CN103480971B - 一种具有自动校正功能的激光焊接夹具 - Google Patents
一种具有自动校正功能的激光焊接夹具 Download PDFInfo
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Abstract
一种具有自动校正功能的激光焊接夹具，其特征在于：抓料放料机构包括主升降旋转传动部件、悬臂、第一机械手和第二机械手；校正定位机构包括双工位旋转机构、导向夹紧机构和校正顶紧旋转机构，双工位旋转机构包括双工位旋转电机组合、固定连接板、两工位分度转盘、第一旋转滑动组合和第二旋转滑动组合；导向夹紧机构包括第一夹紧组合和第二夹紧组合；校正顶紧旋转机构包括向上顶紧气缸、待焊接电池旋转电机组合、抽风口、两角校正组合、挡板、长边校正组合、连接板，以及缓冲块。可以自动抓料放料，自动定位校正，双工位旋转，边放料边焊接，提高效率，节省人力，减轻操作难度，提高安全度，适用于各种型号的动力电池以及其他方形电池的顶盖焊接。
Description
技术领域
本发明涉及夹具，特别是涉及一种具有自动校正功能的激光焊接夹具。
背景技术
现有用于方壳动力电池顶盖激光焊接的夹具，包括用于待焊接电池前后方向推紧的前后推紧气缸及其连接板、用于待焊接电池定位的定位板和用于待焊接电池上下方向压紧的上下压紧气缸。整个激光焊接过程中需要人工放料、人工换位和人工取料。焊接过程如下：人工放料-前后推紧气缸和上下压紧气缸压紧-焊接长边-前后推紧气缸和上下压紧气缸松开-人工换位-前后推紧气缸和上下压紧气缸压紧-焊接另一长边-人工放料另一槽内-焊接短边-人工换位-焊接另一短边-人工取料。由于这种激光焊接夹具无自动校正功能，其操作过程繁琐，浪费人力，且焊接效率低，安全度差。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是弥补上述现有技术的缺陷，提供一种具有自动校正功能的激光焊接夹具。
本发明的技术问题通过以下技术方案予以解决。
这种具有自动校正功能的激光焊接夹具，包括：
抓料放料机构，用于抓取待焊接电池放入装料工位和输送线的随行夹具，
位于所述抓料放料机构正下方的校正定位机构，用于将待焊接电池旋转至校正部位，校正电池壳体和顶盖相对位置，顶紧固定待焊接电池，以及将待焊接电池的长边与短边旋转变换位置。
这种具有自动校正功能的激光焊接夹具的特点是：
所述抓料放料机构包括：
由主升降气缸、主升降气缸连接件、旋转气缸和旋转气缸转接件组成的主升降旋转传动部件；
通过螺钉与固定主升降旋转传动部件连接的悬臂；
由第一副升降气缸、第一副升降气缸连接件、用于抓取和送入待焊接电池的第一气爪和第一气爪手指组成的第一机械手；
由第二副升降气缸、第二副升降气缸连接件、用于抓取和送入待焊接电池的第二气爪和第二气爪手指组成的第二机械手；
所述第一机械手和第二机械手设置在主升降旋转传动部件两侧，由所述主升降旋转传动部件传动同时升降和旋转互换位置，且所述主升降旋转传动部件、所述第一机械手和第二机械手各自独立按照设定程序运行。
所述抓料放料机构的动作过程如下：
主升降气缸向下推出-第一机械手、第二机械手同时下降-第一气爪、第二气爪推出-第一气爪手指、第二气爪手指分别张开-第一副升降气缸、第二副升降气缸向下推出-第一气爪、第二气爪缩回-第一气爪、第二气爪分别夹紧待焊接电池-第一副升降气缸、第二副升降气缸向上提起-旋转气缸顺时针旋转180°-第一副升降气缸、第二副升降气缸向下推出-第一气爪、第二气爪推出-第一气爪手指、第二气爪手指分别张开-同时完成抓料和放料。
所述校正定位机构包括双工位旋转机构、导向夹紧机构和校正顶紧旋转机构。
所述双工位旋转机构包括：
由旋转台、旋转台板及其提供旋转动力的带减速器的双工位旋转电机组成的双工位旋转电机组合；
用于固定双工位旋转电机组合的固定连接板；
两工位分度转盘，所述两工位分度转盘固定在旋转电机组合上；
由第一滑轨和第一轴承组成的第一旋转滑动组合，所述第一旋转滑动组合固定安装在所述两工位分度转盘上；
由第二滑轨和第二轴承组成的第二旋转滑动组合，所述第二旋转滑动组合固定安装在所述两工位分度转盘上；
所述第一旋转滑动组合和第二旋转滑动组合交替旋转180°由所述双工位旋转电机驱动。
所述导向夹紧机构包括：
由第一气动连杆组合、第一滚轮组合和第一连接支撑座组成的第一夹紧组合，所述第一夹紧组合固定在第一旋转滑动组合上，所述第一夹紧组合上下升降和旋转运动由所述第一旋转滑动组合传动，所述第一气动连杆组合由第一夹紧块、第一连杆机构、上下运动带动第一连杆机构工作的第一夹紧气缸和第一夹紧气缸座组成，用于夹紧和松开紧待焊接电池；
由第二气动连杆组合、第二滚轮组合和第二连接支撑座组成的第二夹紧组合，所述第二夹紧组合固定在第二旋转滑动组合上，所述第二夹紧组合上下升降和旋转运动由所述第二旋转滑动组合传动，所述第二气动连杆组合由第二夹紧块、第二连杆机构、上下运动带动第二连杆机构工作的第二夹紧气缸和第二夹紧气缸座组成，用于夹紧和松开紧待焊接电池；
所述校正顶紧旋转机构包括：
向上顶紧气缸，用于向上顶住所述第一旋转滑动组合或第二旋转滑动组合的轴承；
由待焊接电池旋转电机、待焊接电池旋转电机固定座以及待焊接电池旋转电机连接件组成的待焊接电池旋转电机组合，用于待焊接电池的长边和短边交替焊接时提供旋转动力；
抽风口，用作吸烟尘的接口；
由两角校正气缸和滑轨组成的两角校正组合，用于使待焊接电池壳体与顶盖两角吻合；
挡板，用于避免激光损伤定位组合部分；
由气缸连接板、长边校正气缸、校正块组成的长边校正组合，用于使待焊接电池壳体与顶盖长边吻合起校正作用，其与两角校正组合同时工作；
连接板，用于固定连接待焊接电池旋转电机固定座、长边校正组合中的气缸连接板和两角校正组合中的滑轨；
以及
固定在待焊接电池旋转电机组合上的缓冲块，用于缓冲两角校正气缸和长边校正气缸活塞的继续伸出。
所述校正定位机构的动作过程如下：
1）双工位旋转
启动两工位旋转电机组合-两工位分度转盘上的第一旋转滑动组合、第一夹紧组合与第二旋转滑动组合、第二夹紧组合顺时针180°互换位置-待焊接电池送到导向夹紧机构和校正顶紧旋转机构；
2）导向夹紧和校正顶紧旋转
长边校正组合、两角校正组合同时推紧待焊接电池壳体和顶盖-向上顶紧气缸向上顶起-第一夹紧气缸、第二夹紧气缸同时升起-分别通过第一连杆机构、第二连杆机构抱紧待焊接电池壳体-长边校正组合、两角校正组合同时松开待焊接电池壳体和顶盖-开始激光焊接第一条长边-启动待焊接电池旋转电机-第一夹紧组合顺时针旋转90°、第二夹紧组合不旋转-激光焊接第一条短边-启动待焊接电池旋转电机-第一夹紧组合顺时针旋转90°、第二夹紧组合不旋转-激光焊接第二条长边-启动待焊接电池旋转电机-第一夹紧组合逆时针旋转270°、第二夹紧组合不旋转-激光焊接第二条短边；
3）再次双工位旋转
再次启动两工位旋转电机组合-两工位分度转盘上第一旋转滑动组合、第一夹紧组合与第二旋转滑动组合、第二夹紧组合逆时针180°互换位置-已焊接电池待抓料放料机构取出，同时将未焊接电池放入第一夹紧组合；
4）导向夹紧和校正顶紧旋转
长边校正组合、两角校正组合同时推紧待焊接电池壳体和顶盖-向上顶紧气缸向上顶起-第一夹紧气缸、第二夹紧气缸同时升起-分别通过第一连杆机构、第二连杆机构抱紧待焊接电池壳体-长边校正组合、两角校正组合同时松开待焊接电池壳体和顶盖-开始激光焊接第一条长边-启动待焊接电池旋转电机-第二夹紧组合顺时针旋转90°、第一夹紧组合不旋转-激光焊接第一条短边-启动待焊接电池旋转电机-第二夹紧组合顺时针旋转90°、第一夹紧组合不旋转-激光焊接第二条长边-启动待焊接电池旋转电机-第二夹紧组合逆时针旋转270°、第一夹紧组合不旋转-激光焊接第二条短边。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
可以自动抓料放料，自动定位校正，双工位旋转，边放料边焊接，提高效率，节省人力，减轻操作难度，提高安全度。本发明适用于各种型号的动力电池以及其他方形电池的顶盖焊接。
附图说明
图1是本发明具体实施方式的组成结构立体图；
图2是图1的另一视角的组成结构立体图；
图3是图1的两大组成机构的解体示意图；
图4是图3中的抓料放料机构1的解体示意图；
图5是图4中的主升降旋转传动部分4的解体示意图；
图6是图4中的第一机械手5的解体示意图；
图7是校正定位机构的导向夹紧机构和双工位旋转机构的一部分的解体示意图；
图8是图7中的导向夹紧机构的第一夹紧组合20的解体示意图；
图9是图8中的第一气动连杆组合33的解体示意图；
图10是双工位旋转机构的另一部分和校正顶紧旋转机构的一部分的解体示意图；
图11是校正顶紧旋转机构的另一部分的解体示意图；；
图12是图11中的电机组合10的解体示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式并对照附图对本发明进行说明。
本具体实施方式的具有自动校正功能的激光焊接夹具如图1～12所示，用于采用型号为YLS-2000的2kw光纤激光器焊接壳体材料为铝合金的方壳动力电池顶盖。
本具体实施方式包括：
抓料放料机构1，用于抓取待焊接电池放入装料工位和输送线的随行夹具；
位于所述抓料放料机构正下方的校正定位机构2，用于将待焊接电池旋转至校正部位，校正电池壳体和顶盖相对位置，顶紧固定待焊接电池，以及将待焊接电池的长边与短边旋转变换位置。
其中抓料放料机构1包括：
由主升降气缸22、主升降气缸连接件23、旋转气缸24和旋转气缸转接件25组成的主升降旋转传动部件4；
通过螺钉与固定主升降旋转传动部件4连接的悬臂3；
由第一副升降气缸26、第一副升降气缸连接件27、用于抓取和送入待焊接电池的第一气爪28和第一气爪手指29组成的第一机械手5；
由第二副升降气缸、第二副升降气缸连接件、用于抓取和送入待焊接电池的第二气爪和第二气爪手指组成的第二机械手6；
第一机械手5和第二机械手6设置在主升降旋转传动部件4两侧，由主升降旋转传动部件4传动同时升降和旋转互换位置，且主升降旋转传动部件4、第一机械手5和第二机械手6各自独立按照设定程序运行。
抓料放料机构1的动作过程如下：
主升降气缸22向下推出-第一机械手5、第二机械手6同时下降-第一气爪28、第二气爪推出-第一气爪手指29、第二气爪手指分别张开-第一副升降气缸26、第二副升降气缸向下推出-第一气爪28、第二气爪缩回-第一气爪28、第二气爪分别夹紧待焊接电池-第一副升降气缸26、第二副升降气缸向上提起-旋转气缸24顺时针旋转180°-第一副升降气缸26、第二副升降气缸向下推出-第一气爪28、第二气爪推出-第一气爪手指29、第二气爪手指分别张开-同时完成抓料和放料。
其中校正定位机构2包括双工位旋转机构、导向夹紧机构和校正顶紧旋转机构。
双工位旋转机构包括：
由旋转台、旋转台板及其提供旋转动力的带减速器的双工位旋转电机组成的双工位旋转电机组合9；
用于固定双工位旋转电机组合9的固定连接板7；
固定在旋转电机组合9上的两工位分度转盘17；
固定安装在两工位分度转盘17上、由第一滑轨和第一轴承组成的第一旋转滑动组合18；
固定安装在两工位分度转盘17上、由第二滑轨和第二轴承组成的第二旋转滑动组合19；
第一旋转滑动组合18和第二旋转滑动组合19交替旋转180°由双工位旋转电机驱动。
导向夹紧机构包括：
由第一气动连杆组合33、第一滚轮组合34和第一连接支撑座35组成的第一夹紧组合20，第一夹紧组合20固定在第一旋转滑动组合18上，第一夹紧组合18上下升降和旋转运动由第一旋转滑动组合18传动，第一气动连杆组合33由第一夹紧块36、第一连杆机构37、上下运动带动第一连杆机构37工作的第一夹紧气缸38和第一夹紧气缸座39组成，用于夹紧和松开紧待焊接电池；
由第二气动连杆组合、第二滚轮组合和第二连接支撑座组成的第二夹紧组合21，第二夹紧组合21固定在第二旋转滑动组合19上，第二夹紧组合19上下升降和旋转运动由第二旋转滑动组合19传动，第二气动连杆组合由第二夹紧块、第二连杆机构、上下运动带动第二连杆机构工作的第二夹紧气缸和第二夹紧气缸座组成，用于夹紧和松开紧待焊接电池。
校正顶紧旋转机构包括：
向上顶紧气缸8，用于向上顶住第一旋转滑动组合18或第二旋转滑动组合19的轴承；
由待焊接电池旋转电机31、待焊接电池旋转电机固定座32以及待焊接电池旋转电机连接件30组成的待焊接电池旋转电机组合10，用于待焊接电池的长边和短边交替焊接时提供旋转动力；
抽风口11，用作吸烟尘的接口；
由两角校正气缸和滑轨组成的两角校正组合14，用于使待焊接电池壳体与顶盖两角吻合；
挡板15，用于避免激光损伤定位组合部分；
由气缸连接板、长边校正气缸、校正块组成的长边校正组合16，用于使待焊接电池壳体与顶盖长边吻合起校正作用，其与两角校正组合同时工作；
连接板12，用于固定连接待焊接电池旋转电机固定座32、长边校正组合16中的气缸连接板和两角校正组合14中的滑轨；
以及
固定在待焊接电池旋转电机组合10上的缓冲块13，用于缓冲两角校正气缸和长边校正气缸活塞的继续伸出。
校正定位机构2的动作过程如下：
1）双工位旋转
启动两工位旋转电机组合9-两工位分度转盘17上的第一旋转滑动组合18、第一夹紧组合20与第二旋转滑动组合19、第二夹紧组合21顺时针180°互换位置-待焊接电池送到导向夹紧机构和校正顶紧旋转机构；
2）导向夹紧和校正顶紧旋转
长边校正组合16、两角校正组合14同时推紧待焊接电池壳体和顶盖-向上顶紧气缸8向上顶起-同时两侧第一夹紧气缸38、第二夹紧气缸升起-分别通过第一连杆机构37、第二连杆机构抱紧待焊接电池壳体-长边校正组合16、两角校正组合14同时松开待焊接电池壳体和顶盖-开始激光焊接第一条长边-启动待焊接电池旋转电机31-第一夹紧组合20顺时针旋转90°、第二夹紧组合21不旋转-激光焊接第一条短边-启动待焊接电池旋转电机31-第一夹紧组合20顺时针旋转90°、第二夹紧组合21不旋转-激光焊接第二条长边-启动待焊接电池旋转电机31-第一夹紧组合逆时针旋转270°、第二夹紧组合21不旋转-激光焊接第二条短边；
3）再次双工位旋转
再次两工位旋转电机组合9-两工位分度转盘17上第一旋转滑动组合18、第一夹紧组合20与第二旋转滑动组合19、第二夹紧组合21逆时针180°互换位置-已焊接电池待抓料放料机构取出，同时将未焊接电池放入第一夹紧组合；
4）导向夹紧和校正顶紧旋转
长边校正组合16、两角校正组合14同时推紧待焊接电池壳体和顶盖-向上顶紧气缸8向上顶起-第一夹紧气缸38、第二夹紧气缸同时升起-分别通过第一连杆机构37、第二连杆机构抱紧待焊接电池壳体-长边校正组合16、两角校正组合14同时松开待焊接电池壳体和顶盖-开始激光焊接第一条长边-启动待焊接电池旋转电机31-第二夹紧组合21顺时针旋转90°、第一夹紧组合20不旋转-激光焊接第一条短边-启动待焊接电池旋转电机31-第二夹紧组合21顺时针旋转90°、第一夹紧组合20不旋转-激光焊接第二条长边-启动待焊接电池旋转电机31-第二夹紧组合21逆时针旋转270°、第一夹紧组合20不旋转-激光焊接第二条短边。
方壳动力电池顶盖侧焊的焊接截面为135×33mm，依次按待焊接电池顶盖边缘的第一长边、第一短边、第二长边、第二短边一次焊完，从抓料至放料的总时间计算如下：
焊接周长：（139+33）×2=344mm；
焊接速度：80mm/s；
焊接时间：344/80=4.5s；
运行时间：4s+5s+3s=12s；其中4s是焊接前电池校正、向上顶紧气缸8顶紧运行时间，5s是焊接后激光头对位、校正气缸向上顶紧气缸8松开运行时间，3s是两工位交替旋转时间；
电池焊接从抓料至放料的总时间：焊接时间+运行时间=16.5s。
采用现有不具有自动校正功能的激光焊接夹具，电池焊接从抓料至放料的总时间是23.5s。
表明本具体实施方式由于可以自动抓料放料、自动定位校正、双工位旋转，边放料边焊接，电池焊接从抓料至放料的总时间缩短30%，提高了效率，节省了人力，减轻了操作难度，提高了安全度。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视为属于本发明由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。
Claims (5)
1.一种具有自动校正功能的激光焊接夹具，包括：
抓料放料机构，用于抓取待焊接电池放入装料工位和输送线的随行夹具；
位于所述抓料放料机构正下方的校正定位机构，用于将待焊接电池旋转至校正部位，校正电池壳体和顶盖相对位置，顶紧固定待焊接电池，以及将待焊接电池的长边与短边旋转变换位置；
其特征在于：
所述抓料放料机构包括：
由主升降气缸、主升降气缸连接件、旋转气缸和旋转气缸转接件组成的主升降旋转传动部件；
通过螺钉固定与主升降旋转传动部件连接的悬臂；
由第一副升降气缸、第一副升降气缸连接件、用于抓取和送入待焊接电池的第一气爪和第一气爪手指组成的第一机械手；
由第二副升降气缸、第二副升降气缸连接件、用于抓取和送入待焊接电池的第二气爪和第二气爪手指组成的第二机械手；
所述校正定位机构包括双工位旋转机构、导向夹紧机构和校正顶紧旋转机构；
所述双工位旋转机构包括：
由旋转台、旋转台板及其提供旋转动力的带减速器的双工位旋转电机组成的双工位旋转电机组合；
用于固定双工位旋转电机组合的固定连接板；
两工位分度转盘，所述两工位分度转盘固定在旋转电机组合上；
由第一滑轨和第一轴承组成的第一旋转滑动组合，所述第一旋转滑动组合固定安装在所述两工位分度转盘上；
由第二滑轨和第二轴承组成的第二旋转滑动组合，所述第二旋转滑动组合固定安装在所述两工位分度转盘上；
所述导向夹紧机构包括：
由第一气动连杆组合、第一滚轮组合和第一连接支撑座组成的第一夹紧组合固定在第一旋转滑动组合上，所述第一夹紧组合上下升降和旋转运动由所述第一旋转滑动组合传动，所述第一气动连杆组合由第一夹紧块、第一连杆机构、上下运动带动第一连杆机构工作的第一夹紧气缸和第一夹紧气缸座组成，用于夹紧和松开紧待焊接电池；
由第二气动连杆组合、第二滚轮组合和第二连接支撑座组成的第二夹紧组合，所述第二夹紧组合固定在第二旋转滑动组合上，所述第二夹紧组合上下升降和旋转运动由所述第二旋转滑动组合传动，所述第二气动连杆组合由第二夹紧块、第二连杆机构、上下运动带动第二连杆机构工作的第二夹紧气缸和第二夹紧气缸座组成，用于夹紧和松开紧待焊接电池；
所述校正顶紧旋转机构包括：
向上顶紧气缸，用于向上顶住所述第一旋转滑动组合或第二旋转滑动组合的轴承；
由待焊接电池旋转电机、待焊接电池旋转电机固定座以及待焊接电池旋转电机连接件组成的待焊接电池旋转电机组合，用于待焊接电池的长边和短边交替焊接时提供旋转动力；
抽风口，用作吸烟尘的接口；
由两角校正气缸和滑轨组成的两角校正组合，用于使待焊接电池壳体与顶盖两角吻合；
挡板，用于避免激光损伤定位组合部分；
由气缸连接板、长边校正气缸、校正块组成的长边校正组合，用于使待焊接电池壳体与顶盖长边吻合起校正作用，其与两角校正组合同时工作；
连接板，用于固定连接待焊接电池旋转电机固定座、长边校正组合中的气缸连接板和两角校正组合中的滑轨；
以及
固定在待焊接电池旋转电机组合上的缓冲块，用于缓冲两角校正气缸和长边校正气缸活塞的继续伸出。
2.如权利要求1所述的具有自动校正功能的激光焊接夹具，其特征在于：
所述第一机械手和第二机械手设置在主升降旋转传动部件两侧，由所述主升降旋转传动部件传动同时升降和旋转互换位置，且所述主升降旋转 传动部件、所述第一机械手和第二机械手各自独立按照设定程序运行。
3.如权利要求1或2所述的具有自动校正功能的激光焊接夹具，其特征在于：
所述第一旋转滑动组合和第二旋转滑动组合交替旋转180°由所述双工位旋转电机驱动。
4.如权利要求3所述的具有自动校正功能的激光焊接夹具，其特征在于：
所述抓料放料机构的动作过程如下：
主升降气缸向下推出-第一机械手、第二机械手同时下降-第一气爪、第二气爪推出-第一气爪手指、第二气爪手指分别张开-第一副升降气缸、第二副升降气缸向下推出-第一气爪、第二气爪缩回-第一气爪、第二气爪分别夹紧待焊接电池-第一副升降气缸、第二副升降气缸向上提起-旋转气缸顺时针旋转180°-第一副升降气缸、第二副升降气缸向下推出-第一气爪、第二气爪推出-第一气爪手指、第二气爪手指分别张开-同时完成抓料和放料。
5.如权利要求4所述的具有自动校正功能的激光焊接夹具，其特征在于利用所述激光焊接夹具对电池进行焊接的过程如下：
1)导向夹紧和校正顶紧旋转
长边校正组合、两角校正组合同时推紧待焊接电池壳体和顶盖-向上顶紧气缸向上顶起-第一夹紧气缸、第二夹紧气缸同时升起-分别通过第一连杆机构、第二连杆机构抱紧待焊接电池壳体-长边校正组合、两角校正组合同时松开待焊接电池壳体和顶盖-开始激光焊接第一条长边-启动待焊接电池旋转电机-第一夹紧组合顺时针旋转90°、第二夹紧组合不旋转-激光焊接第一条短边-启动待焊接电池旋转电机-第一夹紧组合顺时针旋转90°、第二夹紧组合不旋转-激光焊接第二条长边-启动待焊接电池旋转电机-第一夹紧组合逆时针旋转270°、第二夹紧组合不旋转-激光焊接第二条短边；
2)双工位旋转
启动两工位旋转电机组合-两工位分度转盘上第一旋转滑动组合、第一夹紧组合与第二旋转滑动组合、第二夹紧组合逆时针180°互换位置-已焊接电池待抓料放料机构取出，同时将未焊接电池放入第一夹紧组合；
3)导向夹紧和校正顶紧旋转
长边校正组合、两角校正组合同时推紧待焊接电池壳体和顶盖-向上顶紧气缸向上顶起-第一夹紧气缸、第二夹紧气缸同时升起-分别通过第一连杆机构、第二连杆机构抱紧待焊接电池壳体-长边校正组合、两角校正组合同时松开待焊接电池壳体和顶盖-开始激光焊接第一条长边-启动待焊接电池旋转电机-第二夹紧组合顺时针旋转90°、第一夹紧组合不旋转-激光焊接第一条短边-启动待焊接电池旋转电机-第二夹紧组合顺时针旋转90°、第一夹紧组合不旋转-激光焊接第二条长边-启动待焊接电池旋转电机-第二夹紧组合逆时针旋转270°、第一夹紧组合不旋转-激光焊接第二条短边。
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