CN103477243A

CN103477243A - 雷达装置

Info

Publication number: CN103477243A
Application number: CN2012800124200A
Authority: CN
Inventors: 糸原洋行; 青柳靖
Original assignee: Furukawa Electric Co Ltd; Furukawa Automotive Systems Inc
Current assignee: Furukawa Electric Co Ltd; Furukawa Automotive Systems Inc
Priority date: 2011-03-24
Filing date: 2012-03-12
Publication date: 2013-12-25
Anticipated expiration: 2032-03-12
Also published as: JPWO2012128096A1; JP5972259B2; EP2690458A4; EP2690458A1; US9459342B2; CN103477243B; US20140022110A1; WO2012128096A1

Abstract

本发明提供能够减轻集群处理的负荷提高跟踪性能的雷达装置。在雷达装置（100）的跟踪计算部（116）中进行将输入的观测数据集分为集群的集群处理和为每个集群求出数据的平滑化以及预测值的跟踪处理。在雷达装置（100）中，用于对观测数据进行分组的集群区域的形状为扇形。使用扇状集群区域进行集群处理以及跟踪处理，从而能够减轻集群处理的负荷的同时提高跟踪性能。

Description

雷达装置

技术领域

本发明涉及一种雷达装置，其通过接收相隔指定的时间间隔发射的发送信号被目标物反射的反射波来获取观测数据，并处理该观测数据来追踪目标物。

背景技术

用于汽车或其他用途的雷达装置是通过接收所发射的电波被作为检测对象的目标物反射的反射信号，并根据所接收的信号的信息来检测距离或角度等目标物的位置信息。有时直接利用检测到的位置信息，但这时存在可能检测到没有想检测的目标物，或者由于噪声等未能检测到本来要检测的目标物的情况。

因此，在一般的雷达装置中，对所获取的信息进行集群（Clustering）处理和跟踪处理。集群处理是将在某个观测周期内检测到的信号进行分组，分别将各组（集群（cluster））定义为被一个物体反射的信号的集合来进行的处理。在检测信号的分组中，设定指定形状的区域，将该区域内的信号的集合作为一个集群来进行处理。作为用于集群处理的区域形状（集群形状），目前广泛应用有如图8所示的圆形、椭圆形、矩形等形状。

并且，在跟踪处理中，将在集群处理中获得的集群与已获得的各目标物的位置进行比较，判断是哪个目标物的，并基于判断结果实现各目标物位置的平滑化（平均化），同时，预测下一时刻的位置。跟踪处理中的位置的平滑化通常采用α-β滤波法或卡尔曼滤波法。

根据雷达的种类的不同，不仅可以输出目标物的位置信息（距离、角度），还可以输出从雷达观察的目标物的相对速度的信息（例如，多普勒雷达装置）。但是，如果将相对速度信息用于上述集群处理中，则由于增大处理量，无法在指定的时间内完成所有处理，由于这些理由，到目前为止还未能实现。

例如在专利文献1～3中公开了现有的雷达装置中进行的集群处理以及跟踪处理。在专利文献1，作为跟踪处理公开了减轻用于求出在每个观测周期获得的位置信息与已经获得的目标物信息之间的相关的处理的方法。其中，并没有特定作为目标物的位置信息的集合的集群的形状。

并且，在专利文献2中公开了从利用照相机拍摄的图像中检测障碍物的技术。其中记载有将图像位置在指定范围内的检测对象候补点的集合作为一个集群的技术，但并没有特别规定指定范围的形状。并且，在专利文献3中公开了集群形状为矩形或椭圆形的例子，但是，并没有特定求出点（plot）集合尺寸时的区域为任意形状时的集群形状。

先行技术文献

专利文献

专利文献1：专利第4475566号公报

专利文献2：专利第4151631号公报

专利文献3：日本特开2009-2799号公报

如上所述，到目前为止还没有公开用于特定优选的集群形状的技术，从前开始利用有容易处理的圆形或正方形、长方形等简单的形状。但是，集群形状对集群处理的性能的影响较大，如果以不恰当的形状进行集群处理，则无法恰当地特定目标物。例如，当以汽车或人为目标物时，某一时刻的检测信息的分布多为如图9所示，朝横向扩展。这时，作为集群形状如果采用现有的圆形、正方形、长方形等，则存在一个目标物被分为两个以上后识别，或者为了防止该问题，需要将集群形状扩大到与实际的目标物的尺寸相差很大的尺寸等问题。

并且，在雷达的信号处理中，通常采用以与雷达之间的距离（r）和与中心线之间的角度（θ）表示的极坐标系，当作为集群形状采用圆形、正方形、长方形时需要将极坐标系的位置信息转换为直角坐标系（x、y），存在处理负荷增大的问题。因此，难以进行处理负荷较大的使用相对速度信息的集群处理。

并且，由于无法进行使用相对速度信息的集群处理，所以例如在以不同速度移动的多个目标物在某一时刻接近时，有可能将此时的观测数据作为一个集群（一个目标物）进行分组。这时，无法识别多个目标物，降低跟踪性能。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种减轻集群处理的负荷从而能够提高跟踪性能的雷达装置。

为了解决上述问题，根据本发明的雷达装置的第一方面，一种雷达装置，从指定的测量点发射发送信号，接收被检测对象的目标物反射的反射波获得至少包括位置信息的观测数据，并对所述观测数据进行处理，从而检测所述目标物，所述雷达装置的特征在于，包括进行跟踪处理的跟踪处理部，所述跟踪处理是进行至少利用所述位置信息将所述观测数据进行分组分为一个以上的区域（下面称为集群区域）并将其分别作为一个集群的同时计算每个所述集群的代表值（例如重心）的集群处理，将各所述目标物作为一个项目计算已经检测到的所述项目的位置和所述集群的代表值之间的距离，当判断出该距离为指定值以下的所述项目时，判断所述集群对应于该项目，相反，与所述已经检测到的项目中的任一的所述距离均大于所述指定值时，将所述集群判断为新的项目，利用所述集群的代表值为每个所述项目计算将所述位置平滑化的平滑位置以及，所述集群区域是由以所述测量点为中心的中心角相同而半径不同的两个圆弧和两个半径上的线段包围的扇状集群区域。

根据本发明的雷达装置的另一方面，特征在于，所述观测数据包括从所述测量点观察的所述目标物的相对速度的信息，在所述集群处理中，进一步地将所述相对速度包括在相同的相对速度范围内的所述观测数据分在相同的所述集群中，为每个所述集群计算对所述相对速度进行平均化的平均速度，在所述跟踪处理中，进一步地当所述项目的平滑速度和所述集群的平均速度之差在指定范围内时判断为所述集群对应于所述项目，为每个所述项目，利用所述集群的平均速度计算所述平滑速度。

根据本发明的雷达装置的另一方面，特征在于，所述发送信号是具有指定的脉冲宽度的脉冲信号。

根据本发明的雷达装置的另一方面，特征在于，所述脉冲信号是超宽带（UWB）无线信号。

发明的效果

根据本发明，能够提供可减轻集群处理的负荷提高跟踪性能的雷达装置。

附图说明

图1是根据本发明的第一实施方式的雷达装置的构成框图。

图2是根据第一实施方式的雷达装置中采用的集群区域的形状示意图。

图3是集群区域的形状与计算负荷之间的关系例子示意图。

图4是示出了第一实施方式的雷达装置的处理流程的流程图。

图5是示出了第一实施方式的跟踪计算部的详细处理流程的流程图。

图6是示出了第一实施方式的雷达装置跟踪汽车的例子的图表。

图7是根据本发明的第二实施方式的雷达装置的构成框图。

图8是现有的集群区域形状例子示意图。

图9是被目标物反射的检测信号例子示意图。

具体实施方式

参照附图详细说明根据本发明的优选实施方式的雷达装置。为了简化图及其说明，对于具有相同功能的各构成部分，标注相同的符号。

（第一实施方式）

下面，参照图1说明根据本发明的第一实施方式的雷达装置。图1是示出了本实施方式的雷达装置100的构成的框图。雷达装置100包括生成发送用脉冲信号或进行观测数据集的处理的信号处理部110、基于从信号处理部110输入的脉冲信号来生成发送信号的发送部120、处理接收信号并转换为数字信号的观测数据集的接收部130以及具有向空间发射发送信号的发送天线141和接收被目标物反射的反射波的接收天线142的天线部140。

更加详细地，信号处理部110包括发送脉冲生成部111、开关控制部112、距离计算部113、角度计算部114、相对速度计算部115以及跟踪计算部116。发送脉冲生成部111例如以指定的时间间隔向发送部120输出脉冲宽度为1ns左右的脉冲信号。在发送部120，一旦从发送脉冲生成部111输入有脉冲信号，则基于该脉冲信号生成准毫米波频带（例如，26.5GHz）的超宽带（UWB:Ultra Wide Band）无线信号、即发送信号。

在发送部120生成的超宽带的发送信号从发送天线141发射到空间。之后，发送信号被位于发射有发送信号的指定的区域内的目标物反射，由接收天线142接收该反射波。雷达装置100作为接收天线142具有两个天线142a、142b，以便检测与目标物的距离的同时能够检测到其方向（角度）。

接收部130包括混合部（HYB）131、开关132以及接收处理部133。在接收天线142a、142b接收到的两个接收信号输入到混合部（HYB）131，在这里生成该两个信号的和信号和差信号。在开关132按照时间切出从混合部（HYB）131输出的和信号以及差信号，输出到接收处理部133。在这里，按照等价采样方法对接收信号进行采样，由开关控制部112以指定的定时，对开关132进行开关控制。

与从发送脉冲生成部111输出脉冲信号同步，开关控制部112决定用于进行接收信号的采样的定时，并向开关132输出用于开关控制的信号。从而，开关132按照上述定时变为打开状态，从混合部（HYB）131向接收处理部133输出和信号以及差信号。在接收处理部133，将从混合部（HYB）131输入的准毫米波频带的和信号以及差信号转换为基带信号，并且利用未图示的A/D转换器等进行数字化后输出到信号处理部110。

在接收处理部133数字化的信号输出到信号处理部110的距离计算部113、角度计算部114以及相对速度计算部115，在各部件计算目标物的距离、角度以及相对速度。计算出的距离、角度以及相对速度的数据作为观测数据集输出到跟踪计算部116。在跟踪计算部116进行将输入的观测数据集分为集群的集群处理和实现每个集群的数据的平滑化以及求出预测值的跟踪处理。

如上所述，本实施方式的雷达装置100在对接收信号进行采样时采用等价采样的方法。在等价采样的方法中，以一定的时间间隔对于相当于1脉冲的发送信号的接收信号进行采样，错开一点每一脉冲的采样开始时刻（错开的时间为α）。对于多次的脉冲信号发射进行该处理（下面将其简称为1扫描（scan）），从而可以获得与以时间间隔α进行采样相等的采样结果。

作为1扫描的例子例如是从发送脉冲生成部111以1ms间隔输出脉冲信号，且例如继续50ms，则在每1扫描，对于通过50次的脉冲信号输出获得的接收信号进行等价采样。另外，输出脉冲信号的时间间隔以及一次扫描中的脉冲信号的输出次数并不限定于上述内容，可以适当地设定。

通过上述的采样，输出到跟踪计算部116的观测数据集针对每个目标物具有对应于各自的尺寸或形状等的扩展，因此，能够进行集群处理，将可判断为对应于相同目标物的观测数据的数据分为一个集群。作为判断观测数据所属的集群的方法，目前是为每个集群设定如图8所示的圆形或矩形等形状的区域，根据位置信息（距离、角度）判断包括在哪个区域内，从而判断所属的集群。

但是，在雷达装置中，从前开始利用以雷达装置的位置为中心的极坐标系来进行观测数据的处理，因此，将集群形状为圆形或矩形等，则位置信息的处理负荷较大。并且，与距离数据相比，方位角等角度数据的误差更容易变大，针对一个目标物的观测数据容易在方位角的方向上扩大。

为此，在本实施方式的雷达装置100中，将用于对观测数据进行分组的集群区域的形状设定为如图2所示的扇形。在图2，以A和B的两个目标物为例子，示出了各自的集群区域10、20。对于目标物A，将被两个圆弧11、12和中心角之差为θ1的两个半径上的线段13、14包围的区域作为目标物A的集群区域10，其中，以雷达装置100的位置为中心两个圆弧11、12具有不同的半径Ra1、Ra2。下面，将图2所示的扇形的集群区域称为扇状集群区域10。

同样，对于目标物B，将被不同半径Rb1、Rb2的两个圆弧21、22和中心角之差为θ2的两个半径上的线段23、24包围的区域作为目标物B的扇状集群区域20。在图2，目标物A位于雷达装置100的正面方向，这时，相对中心轴C左右对称地（相对于雷达装置100不会倾斜）形成扇状集群区域10。相反，目标物B位于从雷达装置100的正面错开指定角度的方向，这时，相对于雷达装置100倾斜指定的角度配置扇状集群区域20。

如上所述，将集群区域形成为扇形，从而能够以半径和中心角表示集群区域，可直接使用极坐标系的位置信息（距离、角度）。结果，能够大幅减轻位置信息的处理负荷，跟踪计算部116的处理能力变为充裕。于是，在本实施方式的雷达装置100中，不仅使用位置信息，还使用速度信息进行集群处理，从而能够高精度地进行跟踪处理。还使用有速度信息的集群处理中，即使是仅根据位置信息进行分组时判断为属于相同的集群的观测数据，如果从雷达装置100观察的相对速度差异较大，则也会被分到不同的集群。即，位置信息包含在指定的扇状集群区域内，并且相对速度在指定范围内时，该观测数据被分到指定的集群。

能够适当设定扇状集群区域的尺寸。例如，对于位于离雷达装置100较远位置的目标物，可设定比位于近距离的目标物更大的扇状集群区域。这是因为与雷达装置100间的距离越远，其被目标物反射的接收信号的信噪比越低。尤其是，离雷达装置100越远，方位角的偏差越大，导致观测数据扇形扩展。因此，通过设定恰当设定中心角的扇状集群区域，从而能够适当地将观测数据进行分组。

另外，在上述内容中以集群处理中使用扇状集群区域为例进行了说明，但并不限定于此，根据观测数据的分布的不同，还可以使用与现有相同的圆形/正方形/长方形等任意形状的集群区域。

在本实施方式的雷达装置100中，在集群处理中使用扇状集群区域，从而通过与现有相同的极坐标系上的计算处理能够大幅减轻集群处理的负荷。作为一个例子，图3示出了雷达装置100的集群处理的计算负荷与使用现有的集群区域时的计算负荷的比较结果。

作为现有的集群区域的例子，在图3示出了圆形的集群区域、相对于雷达装置未倾斜的长方形的集群区域、以及，倾斜的长方形的集群区域。并且，图3示出的计算负荷是将使用圆形集群区域时的计算负荷为1时的相对值。如图3所示，与使用现有形状的集群区域时相比，使用扇状集群区域时的计算负荷被大幅减轻。并且，当使用现有的长方形的集群区域时，相对雷达装置倾斜与否对其计算负荷带来较大影响，但是，使用扇状集群区域时，倾斜对计算负荷几乎没有影响。

通过集群处理，观测数据一旦被分为一个以上的集群，则可计算出每个集群的重心（代表值）和平均速度。在接下来的跟踪处理中，判断通过集群处理被分组的各集群位于哪个已经获得的任一目标物的附近。之后，预测各目标物的当前的位置，根据该位置和集群的重心求出目标物的平滑位置。并且，根据各目标物的速度和集群的平均速度求出目标物的平滑速度。

本实施方式在计算位置以及速度的平滑值以及预测值时，采用了α-β跟踪法。在α-β跟踪法中，将采样间隔为一定时间T，采样时刻t_k=kT（k=1，2，3，…）时，根据下面公式计算目标物的位置以及速度的平滑值以及预测值。

平滑位置X_sk=X_pk+α（X_ok-X_pk）

平滑速度V_sk=V_sk-1+β（V_ok-V_pk）

预测位置X_pk=X_sk-1+T·V_sk-1

预测速度V_pk=V_sk-1

在这里，将时刻t_k的位置平滑值为X_sk，位置预测值为X_pk，位置测量值为X_ok，速度平滑值为V_sk，速度预测值为V_pk，速度测量值为V_ok，相对于位置以及速度的预测依附性的增益分别为α、β。位置测量值X_ok和速度测量值V_ok是被判断为对应于各目标物的集群的重心以及该集群所属的观测数据的平均速度。

参照图4、图5示出的流程图说明雷达装置100测量目标物的方法。图4是概略示出雷达装置100测量目标物时的处理流程的流程图。图5是详细说明跟踪计算部115中进行的信号处理方法的流程图。在跟踪计算部115中，对于每次扫描获得的观测数据集进行上述的集群处理以及跟踪处理。

在图4中，由雷达装置100开始目标物的测量，则首先在步骤S1中发射脉冲信号进行扫描。该扫描是通过从发送天线141以指定的时间间隔发射指定期间（指定次数）的发送信号来进行。针对每个发送信号，接收其反射波，并通过距离计算部113、角度计算部114、相对速度计算部115来计算距离、角度、相对速度的数据，将其作为观测数据保存。

在步骤S1中结束一次扫描，则在步骤S2，将所保存的观测数据集输入到跟踪计算部116。之后，在步骤S3，进行所输入的观测数据集的集群处理。在集群处理中，制作用于对观测数据集进行分组的集群区域，将各观测数据分配到各自的集群中。

接着，在步骤S4，判断在步骤S3中制作的每个集群对应于所检测到的目标物中的哪一个，进行为每个目标物计算平滑位置、平滑速度等的跟踪处理。在步骤S4中结束针对所有目标物的跟踪处理，则在步骤S5，判断是否继续测量，继续测量时返回步骤S1进行下一次扫描。在步骤S5，例如来自用户的扫描请求是ON时判断为继续测量，扫描请求为OFF时结束测量。

其次，图5是用于详细说明跟踪计算部115中进行的信号处理方法的流程图。在这里，详细示出了图4所示的处理流程中的步骤S3的集群处理以及步骤S4的跟踪处理的内容。

首先，作为集群处理，进行下面的步骤S11～S17的处理。在步骤S11，从图4所示的步骤S2输入的观测数据集中一个个地导入观测数据。之后，在步骤S12，根据所导入的观测数据的位置的数据，判断其是否位于已经制作的集群区域附近、即是否位于从已经制作的集群区域离开指定距离以内。这时，对于速度，也判断是否包括在已经制作的集群的速度范围之内。

在步骤S12判断为观测数据位于已经制作的集群区域附近，则在步骤S13，在已经制作的集群中追加观测数据。之后，在步骤S14，根据已经制作的集群中新追加的观测数据和之前所包括的观测数据，更新已经制作的集群的重心。并且，更新集群区域的宽度以及高度，以使新追加的观测数据包括在已经制作的集群区域内。之后进入步骤S17。

另一方面，一旦被判断为观测数据不接近任何一个已经制作的集群时，在步骤S15制作新的集群。在接下来的步骤S16，计算新的集群的重心、宽度以及高度。作为新的集群的重心，设定导入的观测数据的位置信息。并且，作为宽度以及高度，可设定为事先设定的初始值。结束步骤S16的处理，则进入步骤S17。在步骤S17，判断是否结束在步骤S2输入的观测数据集的所有处理，已经结束了所有处理，则进入步骤S21，另外，如果存在还未处理的观测数据，则返回步骤S11，进行下一个观测数据的处理。

其次，下面详细说明跟踪处理。在上述的集群处理中所制作的各集群作为对应于一个目标物的观测数据已被分组。因此，在第一次扫描中，将在集群处理中制作的集群分别作为一个项目（item）进行保存。并且，在第二次之后的扫描中，判断在集群处理中制作的各集群是不是对应于已经制作的项目，进行每个项目的跟踪处理。

首先，在步骤S21，从在上述集群处理中制作的集群中依次选择一个。在接下来的步骤S22，判断所选择的集群是否位于原有项目中的任意一个的附近。这样能够判断所选择的集群的重心与各原有项目的平滑位置的距离是否在指定值以下。这时，对于速度，也可以将两者之差在指定值以下作为条件。当判断为位于原有项目附近，则进入步骤S23，另一方面，当判断为不在原有项目附近，则进入步骤S25。

当判断为在步骤S22选择的集群位于原有项目附近时，在步骤S23，将所选择的集群追加至原有项目。即、选择更新的项目，更新信息。之后，在步骤S24，根据公式（1）计算该项目的位置以及速度的平滑值以及预测值。之后，进入步骤S29。

另一方面，当判断为在步骤S22选择的集群不在原有项目附近时，在步骤S25判断项目数量是否达到最大项目数量。其结果，当判断为项目数量达到最大项目数量时，进入步骤S26，相反，当判断为项目数量比最大项目数量少时，进入步骤S27。在步骤S26，删除最先设定的项目后，进入步骤S27。

在步骤S27，将所选择的集群作为新的项目保存。之后，在步骤S28，根据公式（1）计算新的项目的位置以及速度的平滑值以及预测值。之后，进入步骤S29。

在步骤S29，将在步骤S24或步骤S28计算的位置以及速度的计算值输出到显示装置等。在接下来的步骤S30，判断是否结束在集群处理中制作的集群的所有处理，当存在还未处理的集群时返回步骤S21，重新进行步骤S21～S29的处理。

下面，参照图6说明利用本实施方式的雷达装置100跟踪行驶中的汽车的例子。在这里，将横轴X作为雷达装置100的宽度方向，纵轴Y为图2所示的中心轴C的方向，利用雷达装置100来跟踪沿箭头D方向行驶的汽车。图6（a）显示了进行跟踪处理之前的所有观测数据集。图6（b）、（c）示出了使用圆形的集群区域进行跟踪的结果，图6（d）、（e）示出了使用扇状集群区域进行跟踪的结果。图6（d）、（e）示出的结果是利用本实施方式的雷达装置100进行跟踪的结果。

图6（b）和（d）是将所有扫描中的跟踪结果重合在一起的结果，图6（c）和（e）是提取对其中的时刻t=t1、t2、t3时点的扫描获得的观测数据进行跟踪处理的结果来显示的。将显示进行了跟踪处理的观测数据集的图6（b）和（d）与未进行跟踪处理的图6（a）进行比较，则可以得知通过跟踪处理，汽车行驶轨道周边的观测数据被选择。

当作为集群区域使用圆形时，如图6（b）所示，在跟踪过程中，行驶中的汽车被分割为多个项目。相反，当使用本实施方式的扇状集群区域时，如图6（d）所示，能够作为大致一个项目来识别行驶中的汽车。如上所述，跟踪中采用的集群区域的形状对跟踪结果的影响较大，通过使用扇状集群区域，能够恰当地跟踪观察对象的项目（目标物）。

根据本实施方式的雷达装置100，使用扇状集群区域进行集群处理和跟踪处理，从而减轻集群处理负荷的同时还可以提高跟踪性能。

（第二实施方式）

下面，参照图7说明根据本发明的第二实施方式的雷达装置。图7是示出了本实施方式的雷达装置200构成的框图。本实施方式的雷达装置200中，信号处理部210不包括相对速度计算部115。从而，输出至跟踪计算部116的观测数据集中不包括相对速度的数据。

要想提高集群处理和跟踪处理的性能时，最好是利用相对速度对集群进行分组。于是，按照下面公式进行基于α-β跟踪法的位置以及速度的平滑化和预测。

平滑位置X_sk=X_pk+α（X_ok-X_pk）

平滑速度V_sk=V_sk-1+β/T（X_ok-X_pk）

预测位置X_pk=X_sk-1+T·V_sk-1

预测速度V_pk=V_sk-1

根据时间间隔T之间的移动量来求出相对速度，从而与第一实施方式相同地，使用扇状集群区域，能够减轻集群处理的负荷的同时提高跟踪性能。

另外，在本实施方式中说明的内容是用于示出根据本发明的雷达装置的例子的，并不限定于此。在不脱离本发明宗旨的范围内可对本实施方式的雷达装置的详细构成以及详细动作进行适当修改。

附图标记

100，200雷达装置

110，210信号处理部

111发送脉冲生成部

112开关控制部

113距离计算部

114角度计算部

115相对速度计算部

116跟踪计算部

120发送部

130接收部

131混合部（HYB）

132开关

133接收处理部

140天线部

141发送天线

142接收天线

Claims

1.一种雷达装置，从指定的测量点发射发送信号，接收被作为检测对象的目标物反射的反射波获得至少包括位置信息的观测数据，并对所述观测数据进行处理，从而检测所述目标物，所述雷达装置的特征在于包括：

跟踪处理部，所述跟踪处理部进行至少利用所述位置信息将所述观测数据进行分组分为一个以上的区域（下面称为集群区域）并将其分别作为一个集群的同时计算每个所述集群的代表值的集群处理，将各所述目标物作为一个项目计算已经检测到的所述项目的位置与所述集群的代表值之间的距离，当判断出该距离为指定值以下的所述项目时，判断所述集群对应于该项目，相反，与所述已经检测到的项目中的任一的所述距离均大于所述指定值时，将所述集群判断为新的项目，进行为每个所述项目利用所述集群的代表值计算将所述位置平滑化的平滑位置以及，

所述集群区域是由以所述测量点为中心的中心角相同而半径不同的两个圆弧和两个半径上的线段包围的扇状集群区域。

2.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，

所述观测数据包括从所述测量点观察的所述目标物的相对速度的信息，

在所述集群处理中，进一步地将所述相对速度包括在相同的相对速度范围内的所述观测数据分在相同的所述集群中，为每个所述集群计算对所述相对速度进行平均化的平均速度，

在所述跟踪处理中，进一步地当所述项目的平滑速度和所述集群的平均速度之差在指定范围内时判断为所述集群对应于所述项目，为每个所述项目，利用所述集群的平均速度计算所述平滑速度。

3.根据权利要求1或2所述的雷达装置，其特征在于，

所述发送信号是具有指定的脉冲宽度的脉冲信号。

4.根据权利要求3所述的雷达装置，其特征在于，

所述脉冲信号是超宽带（UWB）无线信号。