CN103470748B - 一种电液控制变速箱的智能换挡控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电液控制变速箱的智能换挡控制系统。包括变速箱控制信号输入单元、变速箱控制器及变速箱换挡控制阀，所述的变速箱控制信号输入单元包括换挡手柄信号输入模块、停车制动信号输入模块、行车制动信号输入模块和发动机转速信号输入模块；所述的变速箱控制器包括智能换挡处理模块、换向保护处理模块、停车制动处理模块、行车制动处理模块和发动机转速处理模块。由上述技术方案可知，本发明只需要采集一路转速信号，综合同时输入的车辆行车、停车制动信号，即可实现电液控制变速的智能/手动升降挡的一体化控制，整个系统简洁、操作方便，同时安全性高。

Description

一种电液控制变速箱的智能换挡控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及一种电液控制变速箱，具体涉及一种电液控制变速箱的智能换挡控制系统及控制方法。

背景技术

目前，电液控制变速箱广泛应用于工程车辆领域，其换挡的控制方式通常分为手动和自动两种。一、手动换挡方式：该方式不需要变速箱控制器，也不需要进行变速箱输入/输出转速检测，通过变速箱换挡手柄直接控制变速箱挡位电磁阀进行换挡。手动换挡方式具有控制系统简洁，经济性好的优点，但是其具有操作复杂和安全性较差的缺点，同时对驾驶员的操作有规范要求，任何不当的操作，如发动机低速和高速时直接换挡，行驶中不制动停车就反向换挡等不规范操作，都会导致变速箱的早期故障和损坏，影响设备的正常工作和安全运行。二、自动换挡方式：该方式需要变速箱控制器，且同时需要进行变速箱输入/输出二个转速检测，也就是双参数输入法控制，变速箱换挡手柄信号、制动信号和转速信号输入变速箱控制器，再由变速箱控制器根据内置的自动换挡处理程序，驱动变速箱挡位电磁阀进行换挡。自动换挡方式具有操作简单和安全性较高的优点，但是必须至少同时检测输入转速和输出转速，也就是同时检测发动机转速与变速箱传动轴的转速，通过判定车速来决定自动升降挡控制，具有控制系统复杂、技术难度大、成本高和经济性差等缺点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电液控制变速箱的智能换挡控制系统，该控制系统操作方便，系统简洁，安全可靠，经济性高。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：包括变速箱控制信号输入单元、变速箱控制器及变速箱换挡控制阀，所述的变速箱控制信号输入单元的输出端与变速箱控制器的输入端相连，变速箱控制器的输出端与变速箱换挡控制阀的输入单元相连，所述的变速箱控制信号输入单元包括换挡手柄信号输入模块、停车制动信号输入模块、行车制动信号输入模块和发动机转速信号输入模块；所述的变速箱控制器包括智能换挡处理模块、换向保护处理模块、停车制动处理模块、行车制动处理模块和发动机转速处理模块，所述的变速箱换挡控制阀包括前进电磁阀、后退电磁阀、挡位电磁阀；

所述的换挡手柄信号输入模块的第一输出端与智能换挡处理模块的第一输入端相连，所述的智能换挡处理模块的输出端与变速箱换挡控制阀的输入端相连，所述换挡手柄信号输入模块的第二输出端与换向保护处理模块的第一输入端相连，换向保护处理模块的输出端与变速箱换挡控制阀的输入端相连；

所述的停车制动信号输入模块的输出端与停车制动处理模块的输入端相连，停车制动处理模块的第一输出端分别与智能换挡处理模块的第二输入端及换向保护处理模块的第二输入端相连，停车制动处理模块的第二输出端与变速箱换挡控制阀的输入端相连；

所述的行车制动信号输入模块的输出端与行车制动处理模块的输入端相连，行车制动处理模块的第一输出端分别与智能换挡处理模块的第二输入端及换向保护处理模块的第二输入端相连，行车制动处理模块的第二输出端与变速箱换挡控制阀的输入端相连；

所述的发动机转速信号输入模块的输出端与发动机转速处理模块的输入端相连，发动机转速处理模块的第一输出端分别与智能换挡处理模块的第二输入端及换向保护处理模块的第二输入端相连，发动机转速处理模块的第二输出端与变速箱换挡控制阀的输入端相连。

由上述技术方案可知，本发明只需要采集一路转速信号，综合同时输入的车辆行车、停车制动信号即可实现电液控制变速的智能/手动升降挡的一体化控制，整个系统简洁、操作方便，同时安全性高。

本发明的另一目的在于提供一种电液控制变速箱的智能换挡控制系统的控制方法，具体包括如下步骤：

（1）通过变速箱控制信号输入单元输入车辆的实时信号参数；

（2）由变速箱控制器对步骤（1）的信号参数进行分析处理，同时将结果输送至变速箱换挡控制阀；

（3）变速箱换挡控制阀根据变速箱控制器输送的结果执行换挡；

所述的步骤（1）中的实时信号参数包括换挡手柄信号、停车制动信号、行车制动信号以及发动机转速信号；

所述的步骤（2）中，变速箱控制器首先判断当前信号是否为停车制动信号，若判断结果为是，则由停车制动处理模块进入行驶锁定状态，变速箱控制器控制变速箱换挡控制阀自动脱挡，并返回步骤（1）重新输入参数；若停车制动信号的判断结果为否，则变速箱控制器再判断当前信号是否为换向保护锁定状态，若换向保护锁定的判断结果为是，则由换向保护处理模块解除换向保护，并返回步骤（1）重新输入参数；若换向保护的判断结果为否，则变速箱控制器进入智能升、降挡程序的判断，判断后再进入手动换挡程序的判断，最后进入步骤（3）。

所述的智能升、降挡程序的判断步骤为：智能换挡处理模块先判断换挡手柄信号是否为智能升挡信号，若判断结果为是，则进一步判断一挡电磁阀的吸合时间是否大于等于7秒，若吸合时间大于等于7秒，则继续判断发动机转速是否处于最大扭矩点的转速区间内，若处于区间内，则进入智能换挡处理模块进行智能升挡处理，接着进入手动换挡程序的判断；若一挡电磁阀的吸合时间小于7秒，则直接进入手动换挡程序的判断；若发动机转速是否处于最大扭矩点的转速区间内的判断结果为否，则直接进入手动换挡程序的判断；

若智能换挡处理模块判断换挡手柄信号是否为智能升挡信号的结果为否，则智能换挡处理模块再对是否为智能降挡的信号进行判断，若判断结果为否则直接进入手动换挡程序的判断，若判断结果为是则进一步判断行车制动的时间是否大于等于3秒，若大于等于3秒则进入发动机转速是否小于等于1.05倍怠速的判断，若小于等于1.05倍怠速则发动机转速处理模块通知智能换挡处理模块进行智能降挡处理，接着进入手动换挡程序的判断；

若行车制动行车制动的时间小于3秒，则进入发动机转速是否小于1.05倍怠速且持续时间大于等于15秒的判断，若判断结果为否，则进入手动换挡程序的判断；若判断结果为是则进行智能降挡处理，接着进入手动换挡程序的判断。

所述的手动换挡程序包括以下步骤：先判断是否有手动换挡手柄信号，若判断结果为是，则进入手动换挡处理，并进入换向保护信号的判断；若手动换挡手柄信号的判断结果为否，则直接进入换向保护信号的判断；

若换向保护信号的判断结果为是，则进入换向保护处理，并进入行车制动信号的判断；若换向保护信号的判断结果为否，则直接进入行车制动信号的判断；

若行车制动信号的判断结果为是，则进入行车制动处理，并由变速箱换挡控制阀控制输出，并返回步骤（1）进行参数判断；若行车制动信号的判断结果为否，则由变速箱换挡控制阀控制输出，并返回步骤（1）进行参数判断。

由上述可知，本发明的控制方法只需要采集一路转速输入信号，综合同时输入的车辆行车、停车制动信号即可实现电液控制变速的智能/手动升降挡的一体化控制，控制方法中集成的智能换挡、换向保护和制动脱挡保护等模块，避免了操作失误和不当操作等异常工况、可能造成的设备损坏和人身安全隐患，在保证安全性的同时，有效提升了作业效率。

附图说明

图1是本发明控制系统的总框图；

图2是本发明控制系统各部分的分框图；

图3是本发明控制方法的流程框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明：

如图1、图2所示的一种电液控制变速箱的智能换挡控制系统，包括变速箱控制信号输入单元1、变速箱控制器2及变速箱换挡控制阀3，所述的变速箱控制信号输入单元1的输出端与变速箱控制器2的输入端相连，变速箱控制器2的输出端与变速箱换挡控制阀3的输入单元相连。变速箱控制信号输入单元1相当于输入单元，变速箱控制器2相当于控制单元，变速箱换挡控制阀3相当于执行单元，由输入单元输入信号至控制单元，再由控制单元进行判断处理，将结果送至执行单元执行。

所述的变速箱控制信号输入单元1包括换挡手柄信号输入模块11、停车制动信号输入模块12、行车制动信号输入模块13和发动机转速信号输入模块14；所述的变速箱控制器2包括智能换挡处理模块21、换向保护处理模块22、停车制动处理模块23、行车制动处理模块24和发动机转速处理模块25；所述的变速箱换挡控制阀3包括前进电磁阀31、后退电磁阀32、挡位电磁阀33。

所述的换挡手柄信号输入模块11的第一输出端与智能换挡处理模块21的第一输入端相连，所述的智能换挡处理模块21的输出端与变速箱换挡控制阀3的输入端相连，所述换挡手柄信号输入模块11的第二输出端与换向保护处理模块21的第一输入端相连，换向保护处理模块21的输出端与变速箱换挡控制阀3的输入端相连；

所述的停车制动信号输入模块12的输出端与停车制动处理模块23的输入端相连，停车制动处理模块23的第一输出端分别与智能换挡处理模块21的第二输入端及换向保护处理模块22的第二输入端相连，停车制动处理模块23的第二输出端与变速箱换挡控制阀3的输入端相连；

所述的行车制动信号输入模块13的输出端与行车制动处理模块24的输入端相连，行车制动处理模块24的第一输出端分别与智能换挡处理模块21的第二输入端及换向保护处理模块22的第二输入端相连，行车制动处理模块24的第二输出端与变速箱换挡控制阀3的输入端相连；

所述的发动机转速信号输入模块14的输出端与发动机转速处理模块25的输入端相连，发动机转速处理模块25的第一输出端分别与智能换挡处理模块21的第二输入端及换向保护处理模块22的第二输入端相连，发动机转速处理模块25的第二输出端与变速箱换挡控制阀3的输入端相连。

如图3所示，本发明的另一目的在于提供一种电液控制变速箱的智能换挡控制系统的控制方法，具体包括如下步骤：

（1）通过变速箱控制信号输入单元输入车辆的实时信号参数；

（2）由变速箱控制器对步骤（1）的信号参数进行分析处理，同时将结果输送至变速箱换挡控制阀；

（3）变速箱换挡控制阀根据变速箱控制器输送的结果执行换挡。

所述的步骤（1）中的实时信号参数包括换挡手柄信号、停车制动信号、行车制动信号以及发动机转速信号。

所述的步骤（2）中，变速箱控制器首先判断当前信号是否为停车制动信号，若判断结果为是，则由停车制动处理模块进入行驶锁定状态，变速箱控制器控制变速箱换挡控制阀自动脱挡，并返回步骤（1）重新输入参数；若停车制动信号的判断结果为否，则变速箱控制器再判断当前信号是否为换向保护锁定状态，若换向保护锁定的判断结果为是，则由换向保护处理模块解除换向保护，并返回步骤（1）重新输入参数；若换向保护的判断结果为否，则变速箱控制器进入智能升、降挡程序的判断，判断后再进入手动换挡程序的判断，最后进入步骤（3）。

所述的智能升、降挡程序的判断步骤为：智能换挡处理模块先判断换挡手柄信号是否为智能升挡信号，若判断结果为是，则进一步判断一挡电磁阀的吸合时间是否大于等于7秒，若吸合时间大于等于7秒，则继续判断发动机转速是否处于最大扭矩点的转速区间内，若处于区间内，则进入智能换挡处理模块进行智能升挡处理，接着进入手动换挡程序的判断；若一挡电磁阀的吸合时间小于7秒，则直接进入手动换挡程序的判断；若发动机转速是否处于最大扭矩点的转速区间内的判断结果为否，则直接进入手动换挡程序的判断；

若智能换挡处理模块判断换挡手柄信号是否为智能升挡信号的结果为否，则智能换挡处理模块再对是否为智能降挡的信号进行判断，若判断结果为否则直接进入手动换挡程序的判断，若判断结果为是则进一步判断行车制动的时间是否大于等于3秒，若大于等于3秒则进入发动机转速是否小于等于1.05倍怠速的判断，若小于等于1.05倍怠速则发动机转速处理模块通知智能换挡处理模块进行智能降挡处理，接着进入手动换挡程序的判断；

若行车制动行车制动的时间小于3秒，则进入发动机转速是否小于1.05倍怠速且持续时间大于等于15秒的判断，若判断结果为否，则进入手动换挡程序的判断；若判断结果为是则进行智能降挡处理，接着进入手动换挡程序的判断。

所述的手动换挡程序包括以下步骤：先判断是否有手动换挡手柄信号，若判断结果为是，则进入手动换挡处理，并进入换向保护信号的判断；若手动换挡手柄信号的判断结果为否，则直接进入换向保护信号的判断；

若换向保护信号的判断结果为是，则进入换向保护处理，并进入行车制动信号的判断；若换向保护信号的判断结果为否，则直接进入行车制动信号的判断；

若行车制动信号的判断结果为是，则进入行车制动处理，并由变速箱换挡控制阀控制输出，并返回步骤（1）进行参数判断；若行车制动信号的判断结果为否，则由变速箱换挡控制阀控制输出，并返回步骤（1）进行参数判断。

本发明只需要采集一路转速信号，也就是单参数输入法控制，这里的转速信号可以是发动机转速，也可以是输出轴转速，重点在于只需要采集一路转速信号，综合同时输入的车辆行车、停车制动信号，即可实现电液控制变速箱智能/手动升降挡的一体化控制。本文以选择发动机转速以及选择前进2档/后退2档型电液控制变速箱为例进行说明，其具体的控制方法包括如下步骤：

（1）输入车辆实时的换挡手柄信号、停车制动信号、行车制动信号以及发动机转速信号。

（2）根据输入参数，判断当前是否处于“停车制动”状态，如果是则“进入行驶锁定”，控制器控制变速箱自动脱挡，并返回步骤（1）；如果否，则判断当前是否处于“换向保护”状态；

（3）若当前处于“换向保护”模式，则“解除换向保护”模式，也就是将方向开关置空挡持续时间大于等于1秒后，再重新挂挡，换向保护模式即可解除，再返回步骤（1）；若当前不处于“换向保护”模式，则根据步骤（1）输入的参数判断当前是否允许进入“智能升挡”模式；

在智能换挡处理模块中，对于各种换挡信号的判定原则分别为：1）如换挡手柄的输入信号是由空挡直接进入前进2挡（或后退2挡），判定为允许进入智能升、降挡模式，此时车辆将从1挡起步，允许在1挡和2挡之间，根据设定的智能升、降挡条件，做升、降挡位切换。2）如换挡手柄的输入信号是由空挡直接进入前进1挡（或后退1挡），判定为手动换挡模式，车辆将挂入1挡。3）如换挡手柄的输入信号是由前进1挡（或后退1挡）换入前进2挡（或后退2挡），判定为手动换挡模式，车辆将挂入2挡。3）如换挡手柄的输入信号是由前进2挡（或后退2挡）换入前进1挡（或后退1挡），判定为手动换挡模式，车辆将挂入1挡。

（4）若判断是否允许进入“智能升挡”模式的结果为是，则继续判断是否“1挡电磁阀吸合时间大于等于7秒”，如果否则判断是否处于“智能降挡”模式；

（5）如果“1挡电磁阀吸合时间大于等于7秒”的判断结果为是，则根据步骤（1）输入的参数判断“发动机转速是否处于最大扭矩转速区间”，若判断结果为否则根据步骤（1）的输入参数，判断当前是否处于“手动换挡”状态；

（6）若“发动机转速是否处于最大扭矩转速区间”的判断结果为是，则进行“智能升挡处理”，即置1挡电磁阀和2挡电磁阀处于吸合状态下的标志位为1；如果否，则根据步骤（1）的输入参数，判断当前是否处于“手动换挡”状态；

（7）若“是否处于智能降挡模式”的判断结果为是，则判断是否满足“行车制动时间大于等于3秒”，如果智能降挡的判断为否，则根据步骤（1）的输入参数，判断当前是否处于“手动换挡”状态；

（8）若“行车制动时间大于等于3秒”的判断结果为是，则判断此时是否“发动机转速小于等于1.05倍怠速”；如果否，则判断是否“发动机转速小于等于1.05倍怠速，且持续时间大于等于15秒”；

（9）若“发动机转速小于等于1.05倍怠速“的判断结果为是，则进行“智能降挡处理”，也就是置挡位电磁阀（2挡）工作状态标志为0后，进入是否处于“手动换挡”状态的判断；如果否，则根据步骤（1）的输入参数，判断当前是否处于“手动换挡”状态；

（10）若“发动机转速小于等于1.05倍怠速，且持续时间大于等于15秒”的判断结果为是，则进行“智能降挡处理”，也就是置挡位电磁阀（2挡）工作状态标志为0后，进入是否处于“手动换挡”状态的判断；如果否，则根据步骤（1）的输入参数，判断当前是否处于“手动换挡”状态；

（11）若判断当前是否处于“手动换挡”状态的结果为是，则进入“手动换挡处理”的程序，若结果为否，则判断当前是否进入“换向保护”模式；

（12）若是否进入“换向保护”模式的判断结果为是，则在换挡手柄换向时，检测换挡手柄在空挡的持续时间是否大于等于0.5秒以及转速是否已经小于等于1.1倍怠速，若上述时间及转速的判断结果为是，则进入正常的换向操作，若结果为否，则进入“换向保护”模式，变速箱挂空挡保护；若是否进入“换向保护”模式的判断结果为否，则判断是否处于“行车制动”状态；

（13）若是否处于“行车制动”状态的结果为是，则进行“行车制动处理”，控制器断开方向电磁阀（1挡）及挡位电磁阀（2挡）电源，变速箱进入空挡；若结果为否，则“变速箱电磁阀控制输出”，控制器根据方向电磁阀（1挡）及挡位电磁阀（2挡）的工作状态标志位，来控制变速箱电磁阀的工作状态，返回步骤（1）；

（15）上述对“手动换挡”状态的判断，主要包括：

当换挡手柄处于“空档”时，置(前进/后退）方向电磁阀（1档）及档位电磁阀（2档）工作状态的标志位为0；

当换挡手柄“从空档→(前进/后退）方向1档时”，将(前进/后退）方向电磁阀（1档）工作状态的标志位为1；

当换挡手柄“从(前进/后退）方向1档→2档时”,置(前进/后退）方向电磁阀（1档）和档位电磁阀（2档）工作状态的标志位为1；

当换挡手柄“从(前进/后退）方向2档→1档时”,将档位电磁阀（2档）工作状态的标志位为0；

当换挡手柄“从(前进/后退）方向1档或2档→空档时,置(前进/后退）方向电磁阀（1档）及档位电磁阀（2档）工作状态的标志位为0。

综上所述，此控制系统和控制方法只需要采集一路转速信号，综合同时输入的换挡手柄信号和车辆行车、停车制动信号，即可实现电液控制变速箱的智能/手动升降档的一体化控制，具有系统极其简洁和经济性非常突出的优点；控制方法中集成的智能升降档控制、换向保护和制动脱档保护等功能，避免了操作失误和不当操作等异常工况、可能造成的设备损坏和人身安全隐患，在保证安全性的同时，有效提升了作业效率。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (4)

1.一种电液控制变速箱的智能换挡控制系统，其特征在于：包括变速箱控制信号输入单元、变速箱控制器及变速箱换挡控制阀，所述的变速箱控制信号输入单元的输出端与变速箱控制器的输入端相连，变速箱控制器的输出端与变速箱换挡控制阀的输入单元相连，所述的变速箱控制信号输入单元包括换挡手柄信号输入模块、停车制动信号输入模块、行车制动信号输入模块和发动机转速信号输入模块；所述的变速箱控制器包括智能换挡处理模块、换向保护处理模块、停车制动处理模块、行车制动处理模块和发动机转速处理模块，所述的变速箱换挡控制阀包括前进电磁阀、后退电磁阀、挡位电磁阀；

所述的换挡手柄信号输入模块的第一输出端与智能换挡处理模块的第一输入端相连，所述的智能换挡处理模块的输出端与变速箱换挡控制阀的输入端相连，所述换挡手柄信号输入模块的第二输出端与换向保护处理模块的第一输入端相连，换向保护处理模块的输出端与变速箱换挡控制阀的输入端相连；

所述的停车制动信号输入模块的输出端与停车制动处理模块的输入端相连，停车制动处理模块的第一输出端分别与智能换挡处理模块的第二输入端及换向保护处理模块的第二输入端相连，停车制动处理模块的第二输出端与变速箱换挡控制阀的输入端相连；

所述的行车制动信号输入模块的输出端与行车制动处理模块的输入端相连，行车制动处理模块的第一输出端分别与智能换挡处理模块的第二输入端及换向保护处理模块的第二输入端相连，行车制动处理模块的第二输出端与变速箱换挡控制阀的输入端相连；

所述的发动机转速信号输入模块的输出端与发动机转速处理模块的输入端相连，发动机转速处理模块的第一输出端分别与智能换挡处理模块的第二输入端及换向保护处理模块的第二输入端相连，发动机转速处理模块的第二输出端与变速箱换挡控制阀的输入端相连。

2.一种电液控制变速箱的智能换挡控制系统的控制方法，包括如下步骤：

（1）通过变速箱控制信号输入单元输入车辆的实时信号参数；

（2）由变速箱控制器对步骤（1）的信号参数进行分析处理，同时将结果输送至变速箱换挡控制阀；

（3）变速箱换挡控制阀根据变速箱控制器输送的结果执行换挡；

所述的步骤（1）中的实时信号参数包括换挡手柄信号、停车制动信号、行车制动信号以及发动机转速信号；

所述的步骤（2）中，变速箱控制器首先判断当前信号是否为停车制动信号，若判断结果为是，则由停车制动处理模块进入行驶锁定状态，变速箱控制器控制变速箱换挡控制阀自动脱挡，并返回步骤（1）重新输入参数；若停车制动信号的判断结果为否，则变速箱控制器再判断当前信号是否为换向保护锁定状态，若换向保护锁定的判断结果为是，则由换向保护处理模块解除换向保护，并返回步骤（1）重新输入参数；若换向保护的判断结果为否，则变速箱控制器进入智能升、降挡程序的判断，判断后再进入手动换挡程序的判断，最后进入步骤（3）。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述的智能升、降挡程序的判断步骤为：智能换挡处理模块先判断换挡手柄信号是否为智能升挡信号，若判断结果为是，则进一步判断一挡电磁阀的吸合时间是否大于等于7秒，若吸合时间大于等于7秒，则继续判断发动机转速是否处于最大扭矩点的转速区间内，若处于区间内，则进入智能换挡处理模块进行智能升挡处理，接着进入手动换挡程序的判断；若一挡电磁阀的吸合时间小于7秒，则直接进入手动换挡程序的判断；若发动机转速是否处于最大扭矩点的转速区间内的判断结果为否，则直接进入手动换挡程序的判断；

若智能换挡处理模块判断换挡手柄信号是否为智能升挡信号的结果为否，则智能换挡处理模块再对是否为智能降挡的信号进行判断，若判断结果为否则直接进入手动换挡程序的判断，若判断结果为是则进一步判断行车制动的时间是否大于等于3秒，若大于等于3秒则进入发动机转速是否小于等于1.05倍怠速的判断，若小于等于1.05倍怠速则发动机转速处理模块通知智能换挡处理模块进行智能降挡处理，接着进入手动换挡程序的判断；

若行车制动行车制动的时间小于3秒，则进入发动机转速是否小于1.05倍怠速且持续时间大于等于15秒的判断，若判断结果为否，则进入手动换挡程序的判断；若判断结果为是则进行智能降挡处理，接着进入手动换挡程序的判断。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：所述的手动换挡程序包括以下步骤：先判断是否有手动换挡手柄信号，若判断结果为是，则进入手动换挡处理，并进入换向保护信号的判断；若手动换挡手柄信号的判断结果为否，则直接进入换向保护信号的判断；

若换向保护信号的判断结果为是，则进入换向保护处理，并进入行车制动信号的判断；若换向保护信号的判断结果为否，则直接进入行车制动信号的判断；

若行车制动信号的判断结果为是，则进入行车制动处理，并由变速箱换挡控制阀控制输出，并返回步骤（1）进行参数判断；若行车制动信号的判断结果为否，则由变速箱换挡控制阀控制输出，并返回步骤（1）进行参数判断。