CN103460597B - 电动机控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供在电动机控制装置中能可靠地实施控制系统的故障判定的具体的实现单元。电动机控制装置包括：电动机驱动单元，该电动机驱动单元对电动机提供电动机电流；电动机电流检测单元，该电动机电流检测单元对所述电动机电流进行检测；以及控制器，从所述电动机电流检测单元向该控制器输入电动机电流检测值，并且该控制器对所述电动机驱动单元输出驱动信号，所述控制器包括：电压控制单元，该电压控制单元对施加于电动机的电压进行控制；电源电压检测单元；在电源电压降低判定时将PWM电路的驱动占空比的最大值（％）限制成较小值的单元；以及故障判定单元，该故障判定单元用于在所述电动机电流值异常时判定为发生故障。

Description

电动机控制装置

技术领域

本发明涉及用于车辆用电动动力转向装置等的电动机控制装置，尤其涉及用于有效地根据电动机电流检测值的异常进行故障判定的电动机控制装置。

背景技术

在现有的这种电动机控制装置中，提出如下方案：在所测定的电动机电流检测值与所存储的电动机电流指令值之间的电流偏差超过规定的判定阈值的情况下，判定为故障状态，将电动机电流指令值设定为“0”来切断电动机输出（例如，参照专利文献1和专利文献2）。

在上述专利文献所记载的现有电动机控制装置中，即使处于电枢绕组发生短路故障、控制装置与电动机之间的布线发生接地短路故障等故障状态下，因故障发生时的异常电流造成的电压下降所引起的电源电压降低也会较小，且在处于车辆用电动动力转向装置的动作所需的充分的电压值的情况下，依旧能识别出所述正常运行状态和故障状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特公平6-29031号公报

专利文献2：日本专利特开2006-76332号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

但是，在现有的电动机控制装置中，若成为故障状态且过电流流过，则由于该电压效应，导致电源电压降低，变成车辆用电动动力转向装置的动作所需的电源电压值以下，在这种情况下，不易识别正常运行状态和异常运行状态，可能会因为故障造成电动机控制装置的电路零部件的损坏、或者判断为处于能检测出故障状态的电压范围以外，从而停止故障判定，不能立即正确地进行故障判定。随着近年来的车载电动机的大电流化，故障状态的过电流值存在越发增大的趋势，因此，上述现象成为越发深刻、重要的技术问题。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于得到一种电动机控制装置，该电动机控制装置在处于电动机的电枢绕组发生短路故障、控制装置与电动机之间的布线发生接地短路故障等故障状态下，防止过电流流过、防止因该过电流导致的电源电压降低等而引起停止故障判定，并且，能实现对电路元件的适当保护。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明的车辆用电动机控制装置包括：电动机驱动单元，该电动机驱动单元对电动机提供电动机电流；电动机电流检测单元，该电动机电流检测单元对所述电动机电流进行检测；控制器，从所述电动机电流检测单元向该控制器输入电动机电流检测值，并且该控制器对所述电动机驱动单元输出驱动信号；电源电压检测单元；电压控制单元，该电压控制单元对施加于所述电动机的电压进行控制；在电源电压降低判定时将PWM电路的驱动占空比的最大值（％）限制成比一般值要小的较小值的单元；以及故障判定单元，该故障判定单元用于在所述电动机电流值异常时判定为发生故障。

发明效果

根据本发明，在电动机处于故障状态、过电流流过的情况下，防止因该过电流导致的电源电压降低等而引起停止故障判定动作，从而能可靠地执行故障判定，适当地保护电路元件。

附图说明

图1是表示对通常的电动动力转向控制装置进行控制的电动机与对该电动机进行控制的控制器之间的关系的图。

图2是表示图1的详细电路结构的框图。

图3是用于对图2中的电动机驱动器、控制器及电动机的功能结构进行说明的详细电路图。

图4是表示在图3的电路中发生短路故障时的状态的电路图。

图5是表示本发明的实施方式1的控制器的处理内容的流程图。

图6是不实施本发明的情况下的电源电压的动作波形图。

图7是实施了本发明的情况下的电源电压的动作波形图。

图8示出了根据本发明的实施方式1进行电源电压降低判定时的PWM电路的驱动占空比的最大值（％）的控制特性图。

具体实施方式

实施方式1

图1表示成为本发明的对象的、车辆用电动动力转向控制装置的一般的简要结构，图2是表示其详细情况的功能结构图。另外，在图中，对相同或相应的部分标注相同标号。

图1中示出了控制器C与电动机M之间的关系，其中，向控制器C输入各种传感器的检测值，控制器C对电动动力转向控制装置进行控制，且电动机M由该控制器C来进行控制。电动机M向电动动力转向控制装置辅助性地提供转矩，由控制器C所控制的电动机驱动器52来驱动电动机M。

另外，向控制器C输入由车速传感器42所获取的汽车的车速V、由转矩传感器43所检测到且通过相位补偿电路44进行了相位补偿后的转向转矩T、由与电动机M相连的旋转变压器（resolver）R和转子角度检测电路45所检测出的电动机M的转子角度θre，而且，为了对施加于电动机M的电压进行控制，还向控制器C输入由电动机电流检测部41所检测出的电动机电流检测值。

接着，对图2进行说明。在该电动机控制装置中，向控制器C输入由车速传感器42所检测到的车速V、由转矩传感器43所检测到且通过相位补偿电路44进行了相位补偿后的转向转矩T。此外，电动机控制装置包括目标电流运算部61，其用于确定成为使电动机M通电的三相电流的指令值的、目标电流指令值I’a*（在U相、V相、W相中流过的三相电流的有效值）。

为了提高转向感，经由转子角速度运算部65将旋转变压器R和转子角度检测电路45所检测出的电动机M的转子角度θre变换为转子角速度ωre，根据经变换的转子角速度ωre和车速V，利用收敛性校正部64来运算出收敛性校正值Ico*，将该收敛性校正值Ico*提供给加法部62。在加法部62中，将从目标电流运算部61输入的目标电流指令值I’a*和从收敛性校正部64输入的收敛性校正值Ico*相加，设定收敛性校正后目标电流指令值Ia*，该收敛性校正后目标电流指令值Ia*表示要提供给电动机M的U相、V相及W相的三相电流的振幅。此外，为了能作为与电动机M的转子角度θre无关的直流量来处理电流值，在q轴电流指令值运算部66中对上述收敛性校正后目标电流指令值Ia*实施d-q坐标变换，设定q轴电流指令值iqa*。另一方面，d轴电流指令值ida*被设定为零。

d轴电流指令值Ida*及q轴电流指令值Iqa*分别输入到减法部67d、67q。向这些减法部67d、67q分别提供d轴电流检测值Ida及q轴电流检测值Iqa，该d轴电流检测值Ida及q轴电流检测值Iqa通过三相交流/d-q坐标变换部68、根据用于检测出电动机M的U相中实际流通的U相电流iua的U相电流检测部41u、用于检测出V相中实际流过的V相电流iva的V相电流检测部41v、及用于检测出W相中实际流过的W相电流iwa的W相电流检测部41w的输出来求得。

因而，从减法部67d、67q分别输出d轴电流指令值Ida*与d轴电流检测值Ida之间的偏差、以及q轴电流指令值Iqa*与q轴电流检测值Iqa之间的偏差。从该减法部67d和67q输出的偏差被分别提供到d轴电流PI（比例积分）控制部69d和q轴电流PI控制部69q，分别求出d轴电压指令值Vda*和q轴电压指令值Vqa*。

将上述那样求得的d轴电压指令值Vda*和q轴电压指令值Vqa*输入到d-q/三相交流坐标变换部72。此外，向该d-q/三相交流坐标变换部72输入由转子角度检测电路45检测出的转子角度θre，d-q/三相交流坐标变换部72根据下式（1）将d轴电压指令值Vda*和q轴电压指令值Vqa*变换为三相交流坐标系的指令值Vua*、Vva*。而且，将该获得的U相电压指令值Vua*和V相电压指令值Vva*输入到三相PWM调制部51。

（数学式1）

$\left[\begin{array}{c}{V}_{\mathrm{va}}*\\ V_{\mathrm{ua}}*\\ V_{\mathrm{wa}}*\end{array}\right]=\sqrt{\frac{2}{3}}\left[\begin{array}{cc}\cos {\mathrm{\θ}}_{\mathrm{re}}& -\sin {\mathrm{\θ}}_{\mathrm{re}}\\ \cos ({\mathrm{\θ}}_{\mathrm{re}}-\frac{2\mathrm{\π}}{3})& -\sin ({\mathrm{\θ}}_{\mathrm{re}}-\frac{2\mathrm{\π}}{3})\\ \cos ({\mathrm{\θ}}_{\mathrm{re}}-\frac{4\mathrm{\π}}{3})& -\sin ({\mathrm{\θ}}_{\mathrm{re}}-\frac{4\mathrm{\π}}{3})\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{V}_{\mathrm{da}}*\\ V_{\mathrm{qa}}*\end{array}\right]\·\·\·\·\·\left(1\right)$

其中，W相电压指令值Vwa*并非由d-q/三相交流坐标变换部72算出，而是基于d-q/三相交流坐标变换部72算出的U相电压指令值Vua*和V相电压指令值Vva*，由W相电压指令值运算部73来算出。即，从d-q/三相交流坐标变换部72向W相电压指令值运算部73输入U相电压指令值Vua*和V相电压指令值Vva*，W相电压指令值运算部73从零减去U相电压指令值Vua*和V相电压指令值Vva*，从而求出W相电压指令值Vwa*。

与U相电压指令值Vua*和V相电压指令值Vva*同样地，将W相电压指令值运算部73所算出的W相电压指令值Vwa*提供至三相PWM调制部51。三相PWM调制部51分别对应于U相电压指令值Vua*、V相电压指令值Vva*及W相电压指令值Vwa*，来生成PWM信号Su、Sv及Sw，将该生成的PWM信号Su、Sv及Sw输出至电动机驱动器52。由此，从电动机驱动器52对电动机M的U相、V相及W相分别施加与PWM信号Su、Sv及Sw相应的电压Vua、Vva及Vwa，由电动机M产生转向辅助所需的转矩。

从车辆的电池电源1向控制器C输入电源电压，控制器C包括电源电压检测单元2、电源电压降低判定单元3、故障判定禁止单元4及故障判定单元5。电源电压检测单元2检测出提供给用于车辆的电动机控制装置即控制器C的恒压电路、包含其周边的电压控制单元的电路部（未图示）的车辆电池电源1的电压值。电源电压降低判定单元3对提供给车辆的电动机控制装置的车辆电池电源1的电压值的降低进行判定，将信号传输至上述三相PWM调制部51。

故障判定禁止单元4至少根据电源电压检测单元2的检测电压值，判定是否在控制器C的各结构电路零部件能进行动作的电压范围内，在判断为处于能进行动作的电压范围外的情况下，将该信号传输到故障判定单元5。

另外，在图2中，将电动机驱动器52、三相PWM调制部51、W相电压指令值运算部73、d-q/三相交流坐标变换部72、d轴电流PI控制部69d、q轴电流PI控制部69q及减法部67d、67q统称为电压控制单元100。

在加法部62中将目标电流运算部61所指定的目标电流指令值I’a*与收敛性校正值Ico*相加，对其实施d-q坐标变换来得到收敛性校正后目标电流指令值Iqa*，为了判定该收敛性校正后目标电流指令值Iqa*是否正确地流通到电动机M，在该电动机控制装置中设置有三相电流检测值判定部101。为了基于流通到电动机M的三相电流检测值的全部相电流来进行判定，设置有电动机电流检测部41，该电动机电流检测部41由检测出U相电流的U相电流检测部41u、检测出V相电流的V相电流检测部41v及检测出W相电流的W相电流检测部41w所构成。

由用于使用U相电流检测值Iua对该电动机控制装置的故障进行判定的U相电流检测值判定部101u、用于使用V相电流检测值Iva对该电动机控制装置的故障进行判定的V相电流检测值判定部101v及用于使用W相电流检测值Iwa对该电动机控制装置的故障进行判定的W相电流检测值判定部101w来构成三相电流检测值判定部101。

若检测出输入到三相电流检测值判定部101的三相电流检测值iua、iva及iwa中的至少一个在规定的允许范围外，则将其结果传输至故障判定单元5，由故障判定单元5判定该电动机控制装置是否发生故障。q轴电流指令值iqa*及d轴电流指令值ida*、d轴电流检测值Ida及q轴电流检测值Iqa同样也被传输至故障判定单元5，若上述d轴电流检测值Ida与上述d轴电流指令值ida*的差异或者q轴电流检测值Iqa与q轴电流指令值iqa*的差异在规定的故障判定值以上，则判定为该电动机控制装置发生了故障。

图3是用于说明上述电动机驱动器52、控制器C及电动机M的功能结构的详细电路图。从控制器C输出的PWM信号Su、Sv及Sw经由电动机驱动器52所具有的预驱动器52b，发送至构成桥接电路52a的6个开关元件的控制端子，该桥接电路52a用于对流通到电动机M的三相电流进行控制。该桥接电路52a、预驱动器52b及有极电容器52c由同一个电源1来供电，为了切换是否对电动机驱动器52供电，分别具备开关54及55，另外为了切换是否对电动机M供电，具备开关56。

在与直流电压的负侧相连的开关元件的公共侧，配置有由电流检测用电阻构成的电动机电流检测部41。作为电流检测单元配置有U相电流检测部41u、V相电流检测部41v、及W相电流检测部41w。

图4是表示故障发生时的一个示例的电路图，表示图3的电路的电动机的W相发生故障所引起的、接地线6的路径成为接地短路故障的情况。在该情况下，正常时，在W相中流过的电动机的相电流通过W相电流检测部41w，由此来检测出W相中流过的电动机的相电流，但由于在接地线6的路径中发生了接地短路故障，因此，不通过W相电流检测部41w，W相电流检测值判定部101w检测出接近零的电流值。

此时，上述电压控制单元100朝U相、V相电压增加的方向进行动作以使上述电流值成为本来的目标电流值，且被控制成增加U相、V相的PWM的占空比。由此，从电池电源1提供的、电动动力转向控制装置及对其进行控制的控制器C以及包含其周边的电压控制单元的电路部（以下称作控制电路部）的驱动电流增加，其结果是，电压下降也增加，输入到上述控制器C用的恒压电路、包含其周边的电压控制单元的电路部中的电源电压降低。

下面，对于本实施方式1的动作，参照图5并根据表示控制器C的处理内容的流程图来进行说明。

在图5中，首先，若在S1中开始进行控制，则在S2中利用电动机电流检测部41来检测出电动机电流。利用作为电流检测单元的U相电流检测部41u、V相电流检测部41v及W相电流检测部41w，来检测出流通到电动机M的三相电流检测值的全部相电流。另外，对于电刷式电动机（brushtypemotor），不言而喻，能利用更简单的单相的电流检测部来检测出电刷式电动机的电动机电流。

在S3中检测出电源电压，例如利用电源电压检测单元2将对应于电源电压值的检测电压值进行A-D变换，将其读取作为电源电压检测值。

在S4中，根据输入到上述控制器C的由车速传感器42得到的汽车车速V、由转矩传感器43检测出并使其经过相位补偿电路44进行了相位补偿后的转向转矩T、及与电动机M相连的旋转变压器R和转子角度检测电路45检测出的电动机M的转子角度θre等信息，经由上述电压控制电路100的动作，从电动机驱动器52向电动机M的U相、V相及W相分别施加与PWM信号Su、Sv及Sw相应的电压Vua、Vva及Vwa，并计算出电压控制量，该电压控制量用于对施加到电动机的电压进行控制，以使由电动机M产生转向辅助所需的转矩。

在S5中，根据电源电压检测单元2的检测电压值，来判定是否在控制器C和其周边的各结构电路零部件能进行动作的电压范围内。例如，构成电流检测电路等的未图示的运算放大器及其电源电路的最低动作保障电压值一般为8V以上，因此，在8V以下时前进到S6，在S6中持续规定时间以上的情况下，前进到S8，在S8中对电动机电流故障判定处理进行复位，并前进到S11。另外，在该情况下，虽未图示，当然，还可根据需要来停止驱动电动机。

S5为“否”的情况和S6为“否”的情况下，前进到S7，由故障判定部5对三相电流检测值判定部101所检测出的电动机电流值是否在故障判定值以上进行判定。无论电动机M的方式为电刷式电动机，还是以三相交流电流来驱动的电动机，若检测出的电动机电流检测值在规定的故障判定值以上，则前进到S9，若该故障判定值以上的状态持续规定时间以上，则上述故障判定单元5判断为发生了故障并前进到S10，停止对电动机进行驱动，切断继电器并前进到S15。

此外，故障判定单元5对上述d-q指令值设定单元所设定的d轴电流指令值及q轴电流指令值、与上述三相/d-q轴变换单元所输出的d轴电流检测值及q轴电流检测值进行比较，若该差异在规定的故障判定值以上，则前进到S9，若该故障判定值以上的状态持续规定的时间以上，则上述故障判定单元5判断为发生了故障并前进到S10，停止对电动机进行驱动，切断继电器并前进到S15。在S7和S8中判定为“否”的情况下，前进到S11。

S11是在电动机的电枢绕组发生短路故障、控制装置和电动机之间的布线发生接地短路故障等故障状态下、过电流流过、因该过电流引起电源电压降低的情况下，对该降低是否在电压降低判定值以下进行判定的步骤，构成本发明的特征部分。此处，首先对没有S11的判定且其不起作用的情况下的、即不实施本发明的情况下的电源电压的动作波形进行说明。

图6表示不实施本发明的情况下的电源电压的动作波形，假设在故障发生的同时、由于W相的故障在接地线6的路径中发生了接地短路故障的情况。

在该情况下，正常时，在W相中流过的电动机的相电流通过W相电流检测部41w，由此来检测出W相中流过的电动机的相电流，但由于在接地线6的路径中发生了接地短路故障，因此，不通过W相电流检测部41w，W相电流检测值判定部101w检测出接近零的电流值。上述电压控制单元100朝U相、V相电压增加的方向进行动作以使该电流值成为本来的目标电流值，且朝增加U相、V相的PWM的占空比的方向进行控制。

由此，由电池电源1提供的上述控制电路部的驱动电流增加，该提供的电流的增加导致电压下降增加，从而输入到控制器C和其周边的各结构电路零部件的电源电压降低。若故障未消除，则由电池电源1提供的上述控制电路部的驱动电流增加，从而输入到控制器C及其周边的各结构电路零部件的电源电压降低到能进行故障判定的电压下限值以下。于是，在S5、S6中判定为“是”，在S8中对电动机电流故障判定处理进行复位，不判定为故障而驱动电动机。

其结果是，开关元件瞬间被损坏，或者电压降低使电动机控制装置的动作停止，从而电动机电流停止、电压降低减小，其结果是，电源电压恢复至超过上述能进行故障判定的电压下限值。然而，若使电动机控制装置再次开始动作，则由电池电源1提供的上述控制电路部的驱动电流增加，上述电源电压降低到能进行故障判定的电压下限值X3以下。另外，若故障判定禁止单元4判定为处于能进行故障判定的电压下限值X3以下，则将其结果发送到故障判定单元5，从而禁止对本电动机控制装置的故障进行判定。直到驱动电动机的开关元件被损坏或者停止为止，重复进行这种循环。

本发明的实施方式1是用来解决这种问题的，下面对于图5的S11之后的步骤，参照图8进行说明。图8示出了本发明的实施方式1的判定电源电压降低时的PWM电路的驱动占空比的最大值（％）的设定方法。在S11中，首先，对电源电压是否在电压降低判定值以下进行判定。对于该判定，如图8所示那样电压上升时，在电压上升时的电源电压降低判定值X1以上时，判定为“否”，在S12中将PWM占空比最大值设定为第一规定值，在S14中以计算出的控制量来驱动电动机电压。

另一方面，电压下降时，在电压下降时的电源电压降低判定值X2以下时，判定为“是”，在S13中将PWM占空比最大值设定为小于第一规定值的第二规定值，在S14中以计算出的控制量来驱动电动机电压。此处，当然，即使第一规定值是成为PWM占空比最大值的100％，也能期待同样的动作。

上述S11到S14的操作由控制器C的电源电压降低判定部3和三相PWM调制部51来进行。

电源电压降低判定部3对图8的电源电压降低判定值X1、X2进行判定，将其结果发送至三相PWM调制部51。三相PWM调制部51对PWM占空比最大值进行控制，使得在电源电压上升时将PWM电路的驱动占空比的最大值限制成第一规定值，在电源电压下降时将PWM电路的驱动占空比的最大值限制成小于上述第一规定值的第二规定值。

图7表示实施本发明的情况下的电源电压的动作波形。图8的横轴的电源电压与图7的纵轴的电源电压相同。图7的能进行故障判定的电压下限值X3与图8的X1、X2之间，存在X3<X2<X1的关系，X1设定成在图7的电压上升时、电压下降时的最大值以上。如上所述那样，假设发生故障的同时、W相发生故障造成接地线6的路径发生接地短路故障的情况，在该情况下，在W相中流过的电动机的相电流不通过W相电流检测部41w，W相电流检测值判定部101w检测出接近零的电流值。

电压控制单元100朝U相、V相电压增加的方向进行动作以使该电流值成为本来的目标电流值，且朝增加U相、V相的PWM的占空比的方向进行控制。由此，由电池电源1提供的控制电路部的驱动电流增加，该提供的电流的增加导致电压下降增加，从而输入到控制器C的电源电压降低。

若电源电压降低，由于在图5的S11之后的S14中所说明的本发明的实施例的作用，PWM占空比最大值被限制成图8的第二规定值，因此，与图6相比，被限制成较小的电动机电流值。由此，电压下降也受到限制，在电压不降低到能进行故障判定的电压下限值为止的状态下来控制电动机电流，在S7、S9、S10中确定故障检测，停止对电动机进行驱动，执行切断继电器，从而具有如下效果：能防止电动机控制装置的开关元件等的损坏。

在上述实施例中，示出了基于W相接地短路故障来判定故障的示例，但不言而喻，在V相或U相发生接地短路故障时也能进行相同的故障检测。

此外，在向电池电源的W相的接电源短路故障时、V相或U相的接电源短路故障时，进一步地，如W相和V相那样的2相间发生短路故障时，也能进行相同的故障检测。

标号说明

C控制器、M电动机、R旋转变压器、

1电池电源、2电源电压检测单元、

3电源电压降低判定单元、4故障判定禁止单元、

5故障判定单元、41电动机电流检测部、

41uU相电流检测部、41vV相电流检测部、

41wW相电流检测部、42车速传感器、

43转矩传感器、44相位补偿电路、

45转子角度检测电路、51三相PWM调制部、

52电动机驱动器、52a桥接电路、

52b预驱动器、52c有极电容器、

61、81目标电流运算部、64、82收敛值校正部、

66q轴电流指令值运算部、68三相交流/d-q坐标变换部、

69dd轴电流PI控制部、69qq轴电流PI控制部、

72d-q/三相交流坐标变换部、73W相电压指令值运算部、

101三相电流检测值判定部、101uU相电流检测值判定部、

101vV相电流检测值判定部、101wW相电流检测值判定部。

Claims (7)

1.一种电动机控制装置，包括：电动机驱动单元，该电动机驱动单元对电动机进行驱动；PWM调制部，该PWM调制部对所述电动机电流进行检测；以及控制器，将所述电动机电流检测单元检测出的电动机电流检测值输入到该控制器，并且该控制器对所述电动机驱动单元输出驱动信号，

所述控制器包括：电源电压检测单元，该电源电压检测单元对电源电压进行检测；电源电压降低判定单元，该电源电压降低判定单元对所述电源电压的降低进行判定；以及PWM调制部，该PWM调制部通过PWM调制对所述电动机驱动单元提供电动机电流，该电动机控制装置的特征在于，

所述电源电压降低判定单元中，对电源电压是否在规定电压降低判定值以下进行判定，在所述电源电压降低判定值以上的情况下，将PWM占空比的最大值设定成第一规定值，在所述电源电压降低判定值以下的情况下，将所述PWM占空比的最大值设定成小于所述第一规定值的第二规定值，从而对所述电动机驱动单元进行控制。

2.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述PWM调制部在电源电压上升时将PWM电路的驱动占空比的最大值限制成第一规定值，在电源电压下降时将PWM电路的驱动占空比的最大值限制成小于所述第一规定值的第二规定值。

3.如权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述电源电压上升时的电源电压降低判定值比电源电压下降时的电源电压降低判定值要大。

4.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

还包括故障判定禁止单元，该故障判定禁止单元在规定电源电压下禁止进行故障监视。

5.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，包括：

控制器，该控制器利用三相交流电流进行驱动；

电流检测单元，该电流检测单元对实际流过三相电动机的相电流进行检测；以及

故障判定单元，该故障判定单元用于在所述相电流检测值处于规定允许范围外的情况下判定为发生故障。

6.如权利要求1至5的任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，包括：

d-q指令值设定单元，该d-q指令值设定单元设定d-q坐标系的d轴电流指令值及q轴电流指令值以作为要提供给所述电动机的电流；

电流检测单元，该电流检测单元对实际流过所述电动机的相电流进行检测；

三相/d-q轴变换单元，该三相/d-q轴变换单元将由该电流检测单元检测出的相电流检测值变换成d-q坐标系的d轴电流检测值及q轴电流检测值；以及

电压控制单元，该电压控制单元基于由所述d-q指令值设定单元所设定的d轴电流指令值及q轴电流指令值、以及从所述三相/d-q轴变换单元所输出的d轴电流检测值及q轴电流检测值，对施加于所述电动机的电压进行控制。

7.如权利要求6所述的电动机控制装置，其特征在于，

包括故障判定单元，该故障判定单元用于基于所述d轴电流检测值与所述d轴电流指令值之间的差异、或者所述q轴电流检测值与q轴电流指令值之间的差异，来判定发生故障。