CN103427761A

CN103427761A - 电动机控制装置以及通过其控制电动机驱动的方法

Info

Publication number: CN103427761A
Application number: CN2013101775205A
Authority: CN
Inventors: 赵德衍
Original assignee: LS Industrial Systems Co Ltd
Current assignee: LS Electric Co Ltd
Priority date: 2012-05-14
Filing date: 2013-05-14
Publication date: 2013-12-04
Anticipated expiration: 2033-05-14
Also published as: CN103427761B; US20130299267A1; JP2016140243A; EP2664475A2; JP2013240268A; KR20130127214A; US8881860B2

Abstract

本发明公开了一种电动机控制装置以及一种通过所述电动机控制装置控制电动机的驱动的方法，其中控制电力驱动电动机的电动机控制装置自动检测车辆碰撞以自动控制电动机的运行状态。所述电动机控制装置包括：碰撞信号输入单元，用以检测车辆中的冲击度；电动机控制单元，用以根据通过碰撞信号输入单元接收的碰撞信号来判定车辆的碰撞状态，并且有选择地产生PWM信号；以及包括至少一个开关器件的PWM输出单元，用以通过从电动机控制单元有选择地产生的PWM信号而将驱动电能供应给电动机。当判定车辆碰撞时，电动机控制单元停止产生PWM信号以切断至电动机的驱动电能。

Description

电动机控制装置以及通过其控制电动机驱动的方法

技术领域

本实施例涉及一种电动机控制装置。尤其是，本实施例涉及一种电动机控制装置以及通过该电动机控制装置控制电动机驱动的方法，其中该控制电力驱动电动机的电动机控制装置能够自动检测车辆碰撞以自动控制电动机的运行状态。

背景技术

电动车指的是使用电池以及电动机而不用燃油和发动机的车辆。

近来，由于美国和欧洲的环境污染（污染）而已经加强对车辆排气的限制，并且油价大幅上升，使得电动车作为下一代车辆而受到关注。换而言之，使用不导致污染的电能的电动车能够根本解决诸如造成大约70%的环境污染的有毒排气或者从内燃机车辆释放的噪音的环境问题。此外，电动车能够数倍延长包括诸如石油的化石燃料的资源的使用期限。

图1是示出典型电动车的电动机控制装置的视图。

参照图1，电动车的电动机控制装置包括电池10、逆变器20、三相电动机30以及电动机控制单元40。

逆变器20实施关于向电池10供电的直流电源的开关操作，使得能够向三相电动机30供应交流电源。电动机控制单元40控制逆变器20的开关操作。

此外，逆变器20打开或者关断六个开关器件以便将直流电转换成交流电。例如，如果产生由驾驶者所要求的转矩，则电动机控制单元40计算实际施加到三相电动机30的电流指令值，并且根据电流指令值判定逆变器的六个开关器件的开/断操作。

同时，一般而言，当控制诸如感应电动机或者同步电动机的被供应三相电能的大多数交流电动机时，通过将三相定子电流分为磁通分量和转矩分量来实施独立的转矩控制。

例如，因为使用在混合动力车辆或者电动车中的大容量三相电动机需要精确的转矩控制，所以通过对电动机相同地应用上述方案来控制电动机。在这种情况下，磁通分量和转矩分量两个电流分量通过电流控制器，并且允许电能以电压的形式通过逆变器施加到三相电动机上。

如上所述，电动机控制装置主要包括逆变器20和控制构成逆变器20的开关器件的开关操作的电动机控制单元40。电动机控制单元40根据逆变器20或者三相电动机30的运行状态控制逆变器20的运行，使得电能能够有选择地施加到三相电动机30上。

此外，典型的电动机控制装置通过外部电子控制单元（ECU）监测故障信号以断开供应给三相电动机30的电能，由此确保安全。

关于车辆的碰撞状态的信息通过气囊控制单元传递到电动机控制单元40用于对乘客的保护或者传递到车辆控制单元用于车辆的整体控制，并且电动机控制单元40基于该信息有选择地断开电能。

然而，如果车辆的碰撞信息由于严重的碰撞或者提供该信息的ECU的故障运行而没有传递到电动机控制单元40，则电动机控制单元40持续输出用于驱动三相电动机30的PWM信号。因此，由于三相电动机30的持续驱动而移动车辆，使得可能增加驾驶者的风险。

发明内容

本实施例提供了一种电动机控制装置以及通过所述电动机控制装置控制电动机的驱动的方法，其中所述电动机控制装置包括检测车辆的碰撞状态的传感器，使得能够在电动机控制装置内主动检测车辆的碰撞状态。

本实施例提供了一种电动机控制装置以及通过所述电动机控制装置控制电动机的驱动的方法，其中所述电动机控制装置能够基于构成电动机控制装置的各种部件的运行状态和车辆的碰撞状态而通过限制电动机的驱动来根据车辆的危险状况自动确保驾驶者的安全。

根据本实施例，提供了一种用于控制电动机驱动的电动机控制装置。所述电动机控制装置包括：碰撞信号输入单元，用以检测车辆中的冲击度并且接收与检测到的所述冲击度相对应的碰撞信号；电动机控制单元，用以根据通过所述碰撞信号输入单元接收到的所述碰撞信号来判定车辆的碰撞状态，并且有选择地产生PWM信号以根据所判定的所述碰撞状态来驱动电动机；以及PWM输出单元，其包括至少一个开关器件以通过从所述电动机控制单元有选择地产生的所述PWM信号而将驱动电能提供给电动机。当判定车辆碰撞时，所述电动机控制单元停止所述PWM信号的产生以切断提供给电动机的驱动电能。

附图说明

图1是示出典型电动车的电动车控制装置的视图。

图2是示出根据实施例的电动机控制装置的框图。

图3是示出图2中的电动机控制单元的详细框图。

图4是说明图2中所示的通信单元的操作的框图。

图5是说明图2中所示的故障信号输入单元的操作的框图。

图6是示出图2中所示的碰撞信号输入单元的操作的框图。

图7是逐步示出根据实施例的由电动机控制装置控制电动机的驱动的方法的流程图。

图8是逐步示出根据另一实施例的由电动机控制装置控制电动机的驱动的方法的流程图。

具体实施方式

说明书及权利要求书中使用的术语和单词不应被解释成通常使用的字典含义，而应当基于发明者可以适当地定义术语的概念以用最佳的方式说明发明的事实被解释成与本发明的技术范围相关。

因此，实施例和附图中所描绘的配置仅用于图示的目的，而不表示实施例的所有技术范围，所以应理解的是，在提交申请时可以存在各种等同方案和改进。

本实施例提供了一种能够不依赖外部设备而自动判定电动车的危险状况的电动机控制装置以及利用该电动机控制装置控制电动机的驱动的方法，由此在车辆的碰撞事故时主动停止车辆，使得能够确保乘客的安全以及对方车辆的安全。

图2是示出根据实施例的电动机控制装置100的框图。

图2所示的电动机控制装置100可以涉及逆变器，并且控制电动机的驱动以向车辆供应电能。

电动机控制装置100包括通信单元110、故障信号输入单元120、碰撞信号输入单元130、反馈输入单元140、PWM输出单元150以及电动机控制单元160。

通信单元110接收驾驶者的加速器命令或者刹车命令，并且将接收到的加速器命令或者接收到的刹车命令传送到电动机控制单元160。

此外，通信单元110连接到至少一个电子控制单元（ECU）以传送其从所连接的ECU接收到的信号。

通过ECU传送的信号包括车辆发动机速度检测信号、发动机爆震检测信号、车辆速度检测信号、发动机进气的测量信号、诊断过热发动机的冷却水温度的测量信号、用于最佳燃料喷射的进气的温度测量信号、节流阀的打开角度的测量信号、进气的压力测量信号、排气测量信号、有关燃料喷射的喷射器的运行状态的信号、燃料泵、继电器以及诸如控制发动机的空转的空转控制器的各种车辆部件的测量信号。

故障信号输入单元120根据发动机控制装置100的运行状态接收故障信号。

通过故障信号输入单元120的故障信号输入包括通过发动机控制装置100的电流的故障信号、开关器件的短路状态导致的故障信号、或者电动机的位置偏差导致的故障信号。

碰撞信号输入单元130检测车辆的碰撞状态、并且如果检测到车辆的碰撞状态，则接收与所检测到的状态相对应的碰撞信号。

换而言之，碰撞信号输入单元130通过感应器接收加速方向以及施加在车辆上的冲量以检测加速方向和施加在车辆上的冲量。如果接收到的冲量超过预定的参考值，则电动机控制装置100通过使用车辆的加速方向检测车辆的碰撞以识别车辆的冲击方向。

反馈输入单元140检测供应给电动机的电能并且将与所检测到的电能相对应的信息（例如三相电流信号）传送到电动机控制单元160。

换而言之，反馈输入单元140检测实际供应给电动机的电能的量，以将检测到的信息传送到电动机控制单元160。因此，可以使用检测到的信息以便将电动机的实际驱动状态与电动机的目标驱动状态相匹配。

PWM输出单元150响应于通过电动机控制单元160施加的PWM信号而实施开关操作以将电能供应给电动机。为此目的，PWM输出单元150包括多个开关器件。

换而言之，PWM输出单元150包括多个开关器件。开关器件可以包括在由电动机控制单元160进行的栅极控制下打开或者关断的半导体开关。例如，PWM输出单元150可以包括硅耦合整流器（SCR）或者绝缘栅双极晶体管（IGBT）。此外，各个开关器件包括与其并联连接的体二极管（body diode）。体二极管是防止电流从PWM输出单元150的输出终端反向流至相关联的开关器件的反向电流保护二极管。

构成PWM输出单元150的开关器件的开关操作可以由电动机控制单元160控制，其将供应给电动机的目标输出电能与当前反馈的反馈电能相匹配。换而言之，可以根据从电动机控制单元160输出的PWM信号来控制PWM输出单元150的开关操作。

电动机控制单元160控制电动机控制装置100的整体操作。

尤其是，电动机控制单元160根据通过反馈输入单元140输入的反馈信号以及通过通信单元110输入的信号来计算电动机的速度，并且输出与所计算的速度相对应的PWM信号。

此外，电动机控制单元160接收通过故障信号输入单元120输入的故障信号。如果基于所接收的故障信号做出存在作为危及车辆的因素的故障的判定，则电动机控制单元160阻断PWM信号以切断供应给电动机的电能。

此外，电动机控制单元160接收通过碰撞信号输入单元130输入的碰撞信号并且根据所接收到的碰撞信号来判定车辆的碰撞状态。如果电动机控制单元160判定车辆的碰撞，则电动机控制单元160阻断PWM信号以切断供应给电动机的电能。

下面，将更加详细地描述电动机控制单元160。

图3是示出图2中所示的电动机控制单元160的详细框图。

参照图3，电动机控制单元160包括电动机速度计算单元162、故障判定单元164、碰撞信号判定单元166以及PWM输出控制单元168。

电动机速度计算单元162基于通过通信单元110接收的驾驶者的命令以及通过反馈输入单元140接收的反馈信号来计算电动机的速度。

电动机速度计算单元162可以包括电流控制器。电流控制器可以使用双带滞环电流控制器（例如，5级滞环电流控制器）。换而言之，使用在电动车中的大容量三相电动机需要更精确的转矩控制。为此目的，将三相定子电流分为磁通分量（id）和转矩分量（iq）。

此外，被分成磁通分量和转矩分量的两个电流分量通过5级滞后控制器，并且电流控制器判定与所需要的转矩成比例的电流指令值。例如，如果判定两相电流指令值，则通过将指令值的组合应用到电压向量上来选择电压向量，这通过预设的选择表格来实现。

同时，电压向量指的是判定待由电动机控制装置100（更精确地是，PWM输出单元150）供应的电压大小的向量。因此，判定构成PWM输出单元150的开关器件的开/断模式。如果判定了电压向量，则PWM输出单元150将以电压形式的电能供应给三相电动机。

例如，PWM输出单元150包括六个开关器件以通过各种开关组合将直流电压转换成交流电压。例如，PWM输出单元150可以包括使用六个有效电压向量和一个零电压向量的180°传导型逆变器。

如果通过电动机速度计算单元162计算电动机速度（判定电压向量），则PWM输出控制单元168产生与所计算的电动机速度相对应的PWM信号，并且将PWM信号提供给PWM输出单元150。

故障判定单元164通过使用分别通过通信单元110和故障信号输入单元120输入的操作信号和故障信号来检测在车辆中发生的危险状况。因此，如果检测到危险状况，则故障判定单元164将与检测到的危险状况相对应的信息提供给PWM输出控制单元168。

例如，故障判定单元164接收从至少一个ECU通过通信单元110传送的信号来检测是否通过ECU接收到至少一个故障信号。如果接收到故障信号，则故障判定单元164阻断PWM信号的输出使得不将电能供应给电动机，直到故障信号导致的问题得到解决。

此外，故障判定单元164接收通过故障信号输入单元120接收的故障信号。如果故障判定单元164通过故障信号检测到异常状况，则故障判定电压164阻断PWM信号的输出直到异常状况排除。在这种情况下，故障信号是根据电动机控制单元160的内部状态所测量到的信号。

换而言之，通过通信单元110接收到的信号是在电动机控制单元160的外部发生的异常状况导致的故障信号。通过故障信号输入单元120接收的信号是电动机控制单元160内部发生的异常状况所导致的故障信号。

碰撞信号判定单元166接收通过碰撞信号输入单元130接收的碰撞信号，并且根据所接收的碰撞信号来判定车辆的碰撞状态。

换而言之，所接收到的碰撞信号包括车辆的之前测量的加速方向以及车辆的冲量测量信号。如果冲量测量信号超过预设的参考值，则碰撞信号判定单元166检测车辆的当前碰撞以传送将碰撞通知给PWM输出控制单元168的信号。

如果通过碰撞信号判定单元166接收到通知碰撞的信号，则PWM输出控制单元168阻断PWM信号的输出以限制供应给电动机的电能。

如上所述，电动机控制单元160通过通信单元110、故障信号输入单元120以及碰撞信号输入单元130接收自动通知发生在车辆中的危险状况的信号。因此，由于检测到危险状况，所以电动机控制单元160阻断PWM信号的输出以防止在危险状况下驱动电动机。

图4是示出图2中所示的通信单元110的操作的框图。

参照图4，通信单元110连接到发动机ECU 112、ATM ECU 114、ABS ECU116以及气囊ECU 118以接收通过发动机ECU 112、ATM ECU 114、ABS ECU116以及气囊ECU 118接收的信号。

发动机ECU 112从各种传感器接收信号以基于所接收到的检测信号来控制发动机的运行。

发动机ECU 112通过通信单元110将从各种传感器接收到的信号传送至电动机控制装置100，或者将发动机的运行状态的信息传送至电动机控制装置100。

此外，ATM ECU 114指的是基于从各种传感器接收到的检测信号来控制自动传送器的运行的自动传送ECU。ATM ECU 114将接收到的检测信号传送到电动机控制装置100，或者将自动发送器的运行状态传送到电动机控制装置100。

此外，ABS ECU 116指的是基于从各种传感器接收到的检测信号来控制刹车的运行的防抱死制动系统ECU。ABS ECU 116将接收到的检测信号传送到电动机控制装置100或者将刹车的运行状态传送到电动机控制装置100。

此外，气囊ECU 118基于从各种传感器接收到的检测信号来控制气囊的运行。气囊ECU 118将接收到的检测信号传送到电动机控制装置100或者将气囊的运行状态传送到电动机控制装置100。

在这种情况下，连接到发动机ECU 112、ATM ECU 114、ABS ECU 116以及气囊ECU 118的多个传感器或者测量单元包括检测车辆的发动机的速度以检查空转状态的曲轴角度传感器、检测发动机的爆震状态的相位传感器、检测车辆的速度的速度传感器、测量发动机的进气的气流计、测量冷却水温度以诊断发动机的过热的温度传感器、测量用于最佳燃料喷射的进气温度的空气温度传感器、测量节流阀的打开角度的节流阀位置传感器、测量进气压力的总管空气压力传感器、测量排气的氧量传感器、燃料喷射的喷射器、测量燃料泵的驱动和继电器的故障状态的主/燃料泵继电器以及控制发动机的空转的空转控制器。

图5是说明图2中所示的故障信号输入单元的操作的框图。

参照图5，故障信号输入单元120连接到电流传感器122、短路传感器124以及电动机位置传感器126以接收通过电流传感器122、短路传感器124以及电动机位置传感器126检测到的故障信号。

电流传感器122可以包括电流变压器（CT）。电流传感器122通过电动机控制装置100的特定点检测电流流量以将检测电流供应给故障信号输入单元120。

在这种情况下，可以仅在电动机控制装置100的特定点处设置电流传感器122以通过特定点检测电流流量。或者，可以在电动机控制装置100的多个点处设置电流传感器122以通过这些点检测电流。

短路传感器124检测构成PWM输出单元150的开关器件的短路状态并且根据所检测到的短路状态将故障信号提供给故障信号输入单元120。

换而言之，如果开关器件短路，则可能由于PWM输出单元的故障运行而将异常电能供应给电动机。因此，短路传感器124检测开关器件的短路状态所导致的故障信号，并且将检测到的故障信号提供给故障信号输入单元120。

电动机位置传感器126检测电动机的位置并且将与电动机位置相对应的信息提供给故障信号输入单元120。

故障信号输入单元120接收通过电流传感器122检测到的电流值、通过短路传感器124检测到的开关器件的短路状态以及通过电动机位置传感器126检测到的电动机的位置值并且基于接收到的电流值、接收到的短路状态以及接收到的电动机的位置值来检测在电动机控制装置100中发生的故障。

图6是说明图2中所示的碰撞信号输入单元130的操作的框图。

参照图6，碰撞信号输入单元130连接到加速方向传感器132和冲量传感器134以接收分别通过加速方向传感器132和冲量传感器134接收到的加速方向和对车辆的冲量。

加速方向传感器132检测车辆的加速方向，即车辆的向前方向以将与加速方向相对应的信息提供给碰撞信号输入单元130。

冲量传感器134根据当冲击施加到车辆上时的冲击来检测冲量，并且将对应于冲量的信息提供给碰撞信号输入单元130。

如上所述，首先，根据实施例的电动机控制装置100根据通过碰撞信号输入单元130输入的车辆的冲击状态来停止车辆的驱动。

此外，其次，如果冲击未施加到车辆上，则电动机控制装置100根据通过通信单元110和故障信号输入单元120检测到的故障信号来停止电动机的驱动。

如上所述，电动机控制装置100不依赖外部设备而自动检测车辆的故障，并且由于检测到的故障而停止电动机的驱动，由此确保驾驶者的安全。

此外，如果由于故障而停止电动机的驱动，则电动机控制装置100显示关于故障的信息。

例如，如果由于发生在内部设备的运行中的故障，即通过电流传感器检测到的电流值而停止电动机的驱动，则电动机控制装置100显示由于过电流或者其低电流量而停止电动机的驱动的信息。

此外，如果如上所述停止电动机的驱动，则电动机控制装置100显示关于重启电动机的驱动的方案，即克服内部设备的故障运行的方案的信息。

此外，如果需要机械修理来重启电动机的驱动，则电动机控制装置100显示附近的汽车修理厂的信息，或者直接将关于故障的信息传送到附近的汽车修理厂，使得能够更加容易地修理异常车辆。

此外，如果由于冲击而停止电动机的驱动，则电动机控制装置100显示附近的医院或者附近的事故车辆的汽车修理厂的信息，使得能够迅速处理车辆事故。

根据实施例，电动机控制装置能够不依赖外部设备而自动判定车辆的危险状态，由此在车辆的碰撞事故时主动停止车辆，使得能够确保乘客的安全和对方车辆的安全。

此外，根据实施例，即使由于车辆的异常运行而不能正常运行ECU或者其他安全设备，电动机控制装置也能自动停止车辆，使得能够确保乘客的安全和对方车辆的安全。

参照图7，电动机控制装置100首先接收碰撞信号（步骤S701）。碰撞信号可以包括对应于车辆的加速方向和施加在车辆上的冲量的信息的信号。

如果电动机控制装置100接收碰撞信号，则电动机控制装置100根据所接收到的碰撞信号来判定是否车辆当前在碰撞危险中（步骤S702）。

换而言之，电动机控制装置100根据所接收到的冲量的信号来判定是否施加在车辆上的冲量超出预设的参考值。

如果车辆在碰撞危险中，则电动机控制装置100阻断PWM信号的输出以切断供应到电动机的电能（步骤S703）。

此外，显示了由碰撞造成的危险状况，以及向外部传送对应于碰撞的求援信号（步骤S704）。

同时，如果车辆不在碰撞危险中，则电动机控制装置100通过使用驾驶者的命令和反馈信号来计算电动机的速度（步骤S705）。

如果计算出电动机的速度，则输出PWM信号以便以所计算的速度来驱动电动机（步骤S706）。

下面，根据输出PWM信号将驱动电能供应给电动机以运行电动机（步骤S707）。

图8是逐步示出根据另一实施例的由电动机控制装置控制电动机的驱动的方法的流程图

参照图8，电动机控制装置100首先接收碰撞信号、故障信号、以及运行信号（步骤S801）。碰撞信号可以包括基于车辆的加速方向的信号和施加到车辆上的冲量的信息。在电动机控制装置100内部产生故障信号。换而言之，故障信号可以包括通过电动机控制装置100的特定点的电流流量的值、开关器件的短路状态导致的信号、以及电动机的位置值。此外，运行信号包括从各种ECU提供的运行信号。

如果接收到碰撞信号、故障信号以及运行信号，则电动机控制装置100根据所接收到的碰撞信号、故障信号以及运行信号来判定车辆是否当前在危险中（步骤S802）。换而言之，电动机控制装置100判定车辆是否在碰撞危险中，在内部运行工况中是否发生故障、或者在外部运行工况中是否发生故障。

如果车辆在碰撞危险中，则电动机控制装置100阻断PWM信号的输出以断开供应给电动机的电能（步骤S803）。

此外，电动机控制装置100显示危险状况的信息，向外部提供对抗危险状况的措施，并且传送用于该措施的求援信号（步骤S804）。

同时，如果车辆不在危险状况中，则电动机控制装置100通过使用驾驶者的命令和反馈信号来计算电动机的速度（步骤S805）。

如果计算出电动机的速度，则输出PWM信号以便以所计算的速度来驱动电动机（步骤S806）。

之后，根据输出的PWM将驱动电能供应给电动机以运行电动机（步骤S807）。

根据实施例，电动机控制装置能够不依赖外部设备而自动判定车辆的危险状况，由此在车辆的碰撞事故时主动停止车辆，使得能够确保乘客的安全和对方车辆的安全。

此外，根据实施例，即使ECU或者其他安全设备由于车辆的异常运行而不正常运行，电动机控制装置也能够自动停止车辆，使得能够确保乘客的安全和对方车辆的安全。

如上所述，虽然已经图示和描述了各种示例，但是本公开不限于上述示例，并且本领域技术人员能够做出不偏离所附权利要求的范围的各种改进。此外，这些改进的示例不应被理解为独立于技术原理或者技术预期。

Claims

1.一种电动机控制装置，包括：

碰撞信号输入单元，用以检测车辆中的冲击度并且接收与检测到的所述冲击度相对应的碰撞信号；

电动机控制单元，用以根据通过所述碰撞信号输入单元接收到的所述碰撞信号来判定车辆的碰撞状态，并且有选择地产生PWM信号以根据所判定的所述碰撞状态来驱动电动机；以及

PWM输出单元，其包括至少一个开关器件以通过从所述电动机控制单元有选择地产生的所述PWM信号而将驱动电能提供给电动机，

其中，当判定车辆碰撞时，所述电动机控制单元停止所述PWM信号的产生以切断提供给电动机的驱动电能。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其中所述碰撞信号输入单元包括：

加速方向检测传感器，用以检测车辆的加速方向，以及

冲量检测传感器，用以检测施加到车辆上的冲量，并且

其中，所述电动机控制单元通过将通过所述冲量检测传感器检测到的冲量与预定的参考值进行比较来判定车辆的所述碰撞状态。

3.根据权利要求1所述的电动机控制装置，进一步包括：

故障信号输入单元，用以接收所述电动机控制单元的内部故障信号；

通信单元，用以接收通过至少一个电子控制单元传送的外部故障信号，

其中，所述电动机控制单元通过额外地应用所述内部故障信号和所述外部故障信号来产生所述PWM信号。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其中所述故障信号输入单元包括：

电流传感器，用以检测构成所述电动机控制单元的电力供应线上的特定点处的电流；

短路传感器，用以检测至少一个所述开关器件的短路状态；以及

位置传感器，用以检测电动机的位置。

5.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其中所述电动机控制单元包括：

碰撞判定单元，用以根据通过所述碰撞信号输入单元接收的所述碰撞信号来判定车辆的所述碰撞状态；

故障判定单元，用以根据分别通过所述故障信号输入单元和所述通信单元接收的所述内部故障信号和所述外部故障信号来判定发生在车辆中的故障状态；以及

PWM输出控制单元，用以根据所述碰撞状态和所述故障状态来有选择地输出所述PWM信号；并且

其中，当不发生车辆碰撞和故障时所述PWM输出控制单元输出所述PWM信号。

6.根据权利要求5所述的电动机控制装置，其中电动机控制单元进一步包括：电动机速度计算单元，用以通过使用通过所述通信单元接收的驾驶者的速度命令和与电动机的驱动状态对应的反馈信号来计算电动机的速度，并且其中，当不发生车辆碰撞和故障时，所述PWM输出控制单元产生与通过所述电动机速度计算单元计算的电动机的速度相对应的PWM信号。