CN103406912A - 夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种夹持装置。一种夹持装置，该装置为左右对称结构，包括半爪拉杆，爪前轴，爪后轴，拉杆轴，动力装置、前杆、圆弧槽板，板牙组；半爪前端与拉杆铰接于爪前轴处，半爪后端与动力装置后端铰接于抓后轴处；前杆固定在动力装置上；前杆与拉杆铰接于拉杆轴处；圆弧槽板及板牙组安装至半爪上；板牙组安装在圆弧槽板的圆弧槽上，板牙组可在圆弧槽内旋转滑动一定角度。本发明的夹持装置采用自适应板牙技术，使得板牙可以在处理不同直径物件时可以自行调整最大限度贴合物件，降低表面接触应力，最大限度保护物件表面，确保物件搬运过程中的牢固性，确保安全；相对可换板牙类装置，不需要进行板牙切换或更换，省时省力，同时也避免了因切换或更换错误的板牙造成与物件直径不匹配而带来的危险性。
Description
技术领域
本发明涉及一种夹持装置。
背景技术
夹持装置用于夹持各种材质的圆柱状物体，广泛的应用于物流运输、机械加工、石油钻井、铺管作业等领域。目前市场现有的夹持装置主要采用机械、液压、气动等驱动形式的机械手制成，通过机械手手爪的开合来完成管子的抓取。通常抓管接触面设有带沟齿型的固定板牙增加加持力。通常抓管手需要处理不同直径的圆柱物体。
市面上现有产品采用固定式板牙，板牙轮廓为圆弧面状甚至平面状，只对抓取固定直径的物件保证较好的贴合性，而对其他直径的物件，接触通常为线状接触甚至点状接触，存在表面接触应力过高的问题，接触应力高可导致物体表面被破坏，轻微的破坏表现为物件表面被压出沟槽状压痕，降低物件的疲劳强度，同时板牙寿命低；严重的破坏导致物体表面被压溃、撕裂，在起重搬运过程中造成物件松脱、掉落，引起事故。
部分产品采用了处理不同种直径物件使用不同轮廓形状的板牙的方法来解决上述问题，但与此同时带来更换板牙费时费力的问题。
发明内容
本发明主要解决现有夹持装置在抓取不同直径圆柱物体时，抓紧不牢固、对物体表面破坏力大、不安全及更换板牙费时费力等问题，提供一种夹持装置。
本发明解决其技术问题采用的技术方案是：一种夹持装置，该装置为左右对称结构，包括半爪，拉杆，爪前轴，爪后轴，拉杆轴，动力装置、前杆、圆弧槽板，板牙组；半爪前端与拉杆铰接于爪前轴处，半爪后端与动力装置后端铰接于抓后轴处；前杆固定在动力装置上；前杆与拉杆铰接于拉杆轴处；圆弧槽板及板牙组安装在半爪上；板牙组安装在圆弧槽板的圆弧槽上，板牙组可在圆弧槽内旋转滑动一定角度。
所述的动力装置为油缸或气缸。
所述的板牙组为一体式或者压托牙型块可拆卸分体式。
本发明的夹持装置适用于管件或圆柱状物件的夹取，采用自适应板牙技术，使得板牙可以在处理不同直径物件时可以自行调整最大限度贴合物件，降低表面接触应力，最大限度保护物件表面，确保物件搬运过程中的牢固性，确保安全；相对可换板牙类装置，不需要进行板牙切换或更换，省时省力，同时也避免了因切换或更换错误的板牙造成与物件直径不匹配而带来的危险性。
附图说明
图1是本发明的夹持装置的整体结构示意图；
图2是本发明的夹持装置的局部结构分解图；
图3是本发明的夹持装置的局部结构分解图；
图4、图5是本发明的夹持装置夹取不同直径物件示意图。
具体实施方式
下面接合附图和实施例对本发明的夹持装置作详细的说明。
如图1所示，管子夹持装置由半爪1，拉杆2，爪前轴3，爪后轴4，油（气）缸5，拉杆轴6，前杆7，圆弧槽板8，板牙组构成9。
该夹持装置为左右对称结构；半爪1前端与拉杆2铰接于抓前轴3处，半爪1后端与油（气）缸5后端铰接于抓后轴4处；前杆7固定在油（气）缸5杆上；前杆7与拉杆2铰接于拉杆轴6处。
如图2所示，圆弧槽板8及板牙组9安装至半爪1上，可实现整体更换，如不需要整体更换圆弧槽板8也可与半爪1做成一整体零件。
如图3所示，板牙组9安装在圆弧槽板8的圆弧槽上，板牙组9可在圆弧槽内旋转滑动一定角度。板牙组9可以为一体式或者压托牙型块可拆卸分体式。
如图4和图5所示，油（气）缸5推动前杆7通过拉杆2带动半爪1开合来抓取圆柱状物件。在抓取不同直径的物件时，板牙组9可在圆弧槽板8的圆弧槽内受压紧力作用跟随物件表面转动一定角度，使得板牙组与物件接触面充分均匀，达到降低表面接触应力的效果，保护了物件表面，提高了板牙的寿命，同时保证了抓取过程中的安全性。
Claims (3)
1.一种夹持装置，该装置为左右对称结构，其特征在于：包括半爪，拉杆，爪前轴，爪后轴，拉杆轴，动力装置、前杆、圆弧槽板，板牙组；半爪前端与拉杆铰接于爪前轴处，半爪后端与动力装置后端铰接于抓后轴处；前杆固定在动力装置上；前杆与拉杆铰接于拉杆轴处；圆弧槽板及板牙组安装在半爪上；板牙组安装在圆弧槽板的圆弧槽上，所述板牙组可在圆弧槽内旋转滑动一定角度。
2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述的动力装置为油缸或气缸。
3.根据权利要求1或2所述的夹持装置，其特征在于：所述的板牙组为一体式或者压托牙型块可拆卸分体式。
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