WO2015049136A3 - Arbeitsvorrichtung und arbeitsverfahren - Google Patents

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WO2015049136A3
WO2015049136A3 PCT/EP2014/070340 EP2014070340W WO2015049136A3 WO 2015049136 A3 WO2015049136 A3 WO 2015049136A3 EP 2014070340 W EP2014070340 W EP 2014070340W WO 2015049136 A3 WO2015049136 A3 WO 2015049136A3
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Otmar Honsberg
Reinhard NEUREITER
Markus Bschorr
Martin Eberl
Matthias Reichenbach
Simon Klumpp
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Kuka Systems Gmbh
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Arbeitsvorrichtung und ein Arbeitsverfahren in einem mehrgliedrigen (15,16,17) taktilen und für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder - Kollaboration (MRK) tauglichen Industrieroboter (3), der ein Prozesswerkzeug (4) mit einem Endeffektor (21) zur Durchführung eines Arbeitsprozesses an einem beweglich gehaltenen Werkstück (5) trägt. Die Arbeitsvorrichtung (2) hat eine mit dem Industrieroboter (3) verbundene Erfassungsvorrichtung (7) zur Detektion von unvorhergesehenen Bewegungen des Werkstücks (5) bei einem Arbeitsprozess, wobei das Prozesswerkzeug (4) ein betätigbares Fixiermittel (27) zur formfesten Verbindung mit dem Werkstück (5) aufweist.
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