CN103370906B - 通信系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种具有可编程逻辑控制器和与该可编程逻辑控制器连接的多个控制对象设备的通信系统，遵照预定规则对多个控制对象设备分配地址，当可编程逻辑控制器多播发送针对控制对象设备的请求时，接收到请求的多个控制对象设备中的每一个按照根据预定规则而决定的顺序多播发送针对请求的应答。
Description
交叉引用
本申请主张在2011年2月14日申请的日本专利申请第2001-028089号的优先权，通过参照其内容将其引入本申请。
技术领域
本发明涉及一种向与可编程逻辑控制器（PLC）连接的控制对象设备的数据传送方式。
背景技术
所谓可编程逻辑控制器（以下，称为PLC）是执行顺序程序（sequenceprogram）且顺序控制所连接的控制设备的设备。在这样的PLC中，CPU模块内置的PLC本体经总线连接多个I/O模块。PLC本体通过内置的CPU模块来执行顺序程序，例如对I/O模块进行数据发送请求，作为针对请求的应答I/O模块将输入设备所获得的数据发送到CPU模块。
在本发明能够应用的设备控制系统中，PLC经总线与CPU模块和多个I/O模块连接。多个I/O模块中的每一个连接控制对象设备（以下，称为控制设备）。
I/O模块与控制设备之间利用串行通信协议进行数据的收发。特别是作为FA（Factory Automation：工厂自动化）网络中的串行通信协议的标准存在Modbus（注册商标）和CC-Link（注册商标）等。
Modbus和CC-Link这样的串行通信协议支持单播通信和广播通信，上述单播通信是主设备按从属设备发送请求，上述广播通信是针对存在于网络上的所有从属设备发送请求。因此，当针对存在于网络上的所有从属设备发送同一请求时，广播通信是有效的，但是在进行针对多个从属设备发送请求的多播通信时，需要对每个设备进行单播通信。
另外，串行通信协议没有搭载检测和避免冲突的结构。所以，针对多个从属设备发送同一请求时，针对从属设备一旦发送了请求的主设备，在接收来自接收到请求的从属设备的应答之前，就不能向其他从属设备发送请求。特别是在网络上存在处理速度慢的设备时或存在由于故障等无法发送应答的设备时，会有在向多个从属设备的请求结束之前需要大量时间这样的问题。
作为解决上述问题的手段存在：针对主设备的请求从属设备事先设定了发送应答的定时的方式（参照专利文献1、专利文献2）；或者针对主设备的请求发送了应答的从属设备针对接下来发送应答的设备发送信号的方式（专利文献3）。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2010-21866
专利文献2：日本特开2007-60400
专利文献3：日本特开2007-166043
发明内容
发明要解决的课题
但是，在现有技术中存在以下那样的课题。
通过利用专利文献1和专利文献2的技术，由于发送应答的定时能够在从属设备间设定不同的值，所以能够进行多播通信。但是存在以下问题点：为了实现上述内容，需要在主设备和从属设备之间预先进行时刻同步，需要将进行时刻同步的结构搭载到从属设备。在专利文献3的技术中存在以下问题点：由于发送了应答的从属设备决定发送下一应答的从属设备，所以不需要搭载时刻同步那样的结构，但是需要事先通知各从属设备发送下一应答的从属设备的信息。
因此，本发明提供这样的技术：不需要时刻同步，事先不通知各从属设备其他从属设备的地址信息，就能通过多播通信进行指令的发送和针对指令的应答。
用于解决课题的手段
本发明是具有控制器和与该控制器连接的多个控制对象设备的通信系统，在多个控制对象设备中遵照预定规则分配地址，当控制器多播发送针对控制对象设备的请求时，接收到请求的多个控制对象设备各自按照根据预定规则决定的顺序，多播发送针对请求的应答。
发明效果
实现能够发送应答的多播通信，为了向多个从属设备发送请求，主设备能够缩短所需要的时间。
本发明的其他目的是从与附图相关的以下本发明的实施例的记载中了解特征以及有点。
附图说明
图1是例示应用本发明的设备控制系统的结构的图。
图2A是表示CPU模块的结构示例的图。
图2B是表示I/O模块的结构示例的图。
图2C是表示变换器的结构示例的图。
图3是例示设备管理表的结构的图。
图4是例示PLC的电源接通时的流程的图
图5是例示获得设备信息的时序图。
图6是例示多播通信中的PLC的基本动作时序图。
图7是例示多播通信中的PLC的例外时序图。
图8是例示多播通信中的PLC的例外时序图。
图9是例示串行通信协议的消息帧的图。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明的实施方式进行详细地说明。另外，在对本发明的实施方式进行说明的图中，在同一部件标注同一符号省略该重复说明。
（第1实施方式）
图1是表示了本发明的第1实施方式中的设备控制系统的一个示例图。在图1所示的PLC110中总线112连接CPU模块120、多个I/O模块122、124、126。I/O模块122、124、126连接变换器130、压缩机142、伺服马达134这样的控制对象设备（以下，称为控制设备）。在I/O模块122、124、126与作为控制设备的变换器130、压缩机142、伺服马达134之间利用串行通信协议来进行数据的收发。特别是作为FA网络中的串行通信协议的标准能够利用Modbus（注册商标）和CC-Link（注册商标）等。
所谓设备控制系统是由：PC100、PLC（可编程逻辑控制器）110、以及变换器130、压缩机132、伺服马达134这样的控制设备构成的系统，例如，FA网络系统等符合。
利用串行通信协议来进行PLC110和变换器130、压缩机132、伺服马达134这样的控制设备间的数据收发。特别是，作为FA网络中的串行通信协议的标准存在Modbus和CC-Link等。
图9是表示了作为串行通信协议的标准之一的Modbus的消息帧的图。
Modbus的消息帧由：START（开始）字段910、ADDRESS（地址）字段920、FUNCTION（功能）字段930、DATA（数据）字段940、LRC字段950、以及END（结束）字段960构成。另外，Modbus的消息帧中具有ASCII模式和RTU模式2个种类的消息帧，但是在本发明中只对ASCII模式的情况进行说明。
START字段910是表示消息帧开始的字段，设定有“0×3A”。
ADDRESS字段920是设定消息帧的发送目的地的地址的字段。Modbus时，“0×00”是面向广播通信的地址，除此之外的值是面向单播通信的地址。
FUNCTION字段930是设定功能码（function code）的字段。所谓功能码是在主设备对从属设备发送请求时表示请求内容的代码。
DATA字段940是主设备以及从属设备设定遵循设定在FUNCTION字段930的功能码的数据的字段。
LRC字段950是设定基于LRC（Longitudinal Redundancy Check:纵向冗余校验）方式的错误检测码的字段。
END字段960是表示消息帧结束的字段，设定有“0×0D。0×0A”。
以上是Modbus的消息帧的说明。另外，只要是主设备针对从属设备进行广播通信和单播通信的通信协议，就能够应用本发明。另外，在以下的说明中，将Modbus作为串行通信协议来进行说明。
PLC110由CPU模块120和多个I/O模块122、124、126构成。经总线112连接CPU模块120和多个I/O模块122、124、126。I/O模块122、124、126连接变换器130、压缩机132、伺服马达134这样的控制设备。另外，除CPU模块120和I/O模块122之外，也可以经总线112连接具有电源模块和通信模块，计数器模块这样的其他功能的模块。另外，在以下的说明中，将主设备设为PLC110，从属设备设为设为控制设备（变换器130、压缩机132、伺服马达134）。
CPU模块120是这样的模块：执行所存储的顺序程序，经各I/O模块顺序控制所连接的控制设备。
图2A是表示CPU模块120的结构的一个示例，图2B是表示I/O模块122的结构的一个示例，然后图2C是表示变换器130的结构的一个示例。
CPU模块120由以下部分构成：模块硬件210、存储装置220、OS（操作系统）230、设备控制应用240。
模块硬件210是为了使CPU模块120的顺序程序226工作所必需的硬件，由CPU212、计时器214、通信接口216、以及I/O接口218构成。
通信接口216是用于与PC100进行数据通信的接口，即使是连接各I/O模块和控制设备的串行接口，即使是无线接口，即使是以太网（注册商标）都无所谓。
I/O接口218是连接CPU模块120和各I/O模块的接口。
存储装置220保存CPU模块120的动作所需要的数据，例如顺序程序226和设备管理表222，例如由非挥发性的半导体存储器或磁力存储介质等介质构成。
图3是表示了设备管理表222的详细的图。
设备管理表222是用于保存与PLC110经各I/O模块进行控制的控制设备相关的信息的表，由地址301、设备名称302、制造商名称303、型号304、应答时间305、以及多播通信标记306等构成。
所谓地址301是唯一识别在PLC110管理下的控制设备的标识符，是设置在ADDRESS字段910的值。
所谓机种名称302表示变换器、压缩机、伺服马达这样的控制设备的种类。
设备管理表222也可以由与制造商名称303和型号304这样的控制设备相关的信息构成。
所谓应答时间305是PLC110向各控制设备发送请求后到接收各控制设备的应答为止的时间。在PLC110针对各控制设备发行了指令之后，启动计时器214从该控制设备等待应答时，时间应答305除了用作作为超时值而设定给计时器214的值以外，时间应答305也可以用作PLC110对各控制设备分配地址时参照的值。另外，将应答时间305作为计时器214的超时值或地址分配的参照值来利用是一个例子，超时值和地址也可以设定有预先设定的值。
作为应答时间的测定方法存在以下方法：在后述的电源启动顺序中，利用PLC110发送到各控制设备的设备信息请求指令来测定对该指令的应答时间的方法；针对PLC110发送到控制对象设备的所有请求来测定该应答时间来求出其平均值或其最大值的方法；为了测定应答时间PLC110将特别的发送指令到各控制设备从而测定对该指令的应答时间的方法等各种各样的方法。另外，在以下的说明中，使用利用设备信息请求指令的方法来测定应答时间。
OS230是统一控制CPU模块120动作的基本软件。
设备控制应用240是经I/O接口218使用保存在存储装置220中的顺序程序226来进行控制设备的控制的应用，由消息生成功能242和消息解析功能244构成，上述消息生成功能242经I/O接口218制作发送到各I/O模块的消息，上述消息解析功能244解析从各I/O模块接收的消息。
以上是CPU模块120的结构的一个示例。
接下来，对I/O模块122的内部结构的一个示例进行说明。
图2B所示的I/O模块122由CPU240、I/O接口242、输入输出数据缓存器244、以及输入输出接口246构成。
I/O接口242是与CPU模块120连接的接口。
输入输出缓存器244是经I/O接口252存储收发的消息的领域。
输入输出接口246是与控制设备进行数据通信的接口，上述控制设备与I/O模块122连接。
以上是I/O模块122的内部结构的一个示例。
接下来，参照图2C对变换器130的内部结构的一个示例进行说明。
变换器130由通信模块250和控制模块260构成。
通信模块250是经I/O模块122与PLC110进行通信的模块，由输入输出接口252、计时器254、消息解析部256、以及消息生成部258构成。
所谓消息解析部256是经I/O模块122解析PLC110所发送的消息的模块。
所谓消息生成部258是经I/O模块122生成发送到PLC110的消息的模块。
控制模块260是与除PLC110以外的进行通信的模块。
另外，在本说明中，以变换器130为例对控制设备进行了说明，但是压缩机132和伺服马达134的其他控制设备也是同样的结构。
图4是表示了PLC110的电源接通时的处理流程的一个示例图。
电源接通后，PLC110从与各I/O模块连接的所有控制设备获得设备信息（步骤401）。
图5是表示了PLC110电源接通后，从连接对象设备获得设备信息的处理（图4的步骤401）的顺序的一个示例图。另外，在本说明中，在电源接通前已经分配了地址，变换器120设为地址0×01，压缩机122设为地址0×02。
PLC110经各I/O模块发送将0×01设定给ADDRESS字段920的设备信息请求指令（步骤500）。另外，Modbus时，作为设备信息请求指令相当于“Report Slave ID（功能码：0×11）”。
PLC110发送了指令之后，为了对接收针对该指令的应答为止的时间进行测定而启动计时器214（步骤502）。
接收到指令的变换器130利用消息解析部256来解析所接收的指令，在对将作为自身地址的0×01设定给ADDRESS字段920、以及该指令是设备信息请求指令进行了确认之后，该变换器130将自身的设备信息作为应答发送到PLC110（步骤530，步骤532，步骤534）。
所谓设备信息是除了制造商名称和型号之外，包含了表示是否是与本说明的多播通信相对应的标记的信息。
接收到设备信息的PLC110利用消息解析功能244对接收到的设备信息进行了解析后，把到利用计时器214所测定的应答返回为止的时间一并设定给设备管理表222（步骤504，步骤506）。如果接收到的消息不包括所期待的项目，则也可以经通信接口216向PC100进行询问。
接下来，PLC110经各I/O模块发送将0×02设定给ADDRESS字段920的设备信息请求指令（步骤508）。
PLC110发送了指令后，为了测定接收针对该指令的应答为止的时间而启动计时器214（步骤510）。
接收到指令的压缩机132利用消息解析部256来解析接收到的指令，并对将作为自身地址的0×02设定给ADDRESS字段920、以及该指令是设备信息请求指令进行了确定之后，该压缩机132将自身的设备信息作为应答发送给PLC110（步骤540，步骤542，步骤544）。
接收到设备信息的PLC110进行与步骤504和步骤506同样的处理，经各I/O模块发送将0×03设定给ADDRESS字段920的设备信息请求指令，启动计时器214（步骤512、步骤514、步骤516、步骤518）。另外，由于具有地址0×03的控制设备没有与PLC110连接，所以没有返回应答。
当PLC110利用计时器214确认从发送设备信息请求指令起即使经过一定期间也没有返回应答时，判断为具有地址0×03的控制设备没有与PLC110连接。另外，在本说明中没有记载关于重新发送的结构，但也可以在进行了多次的重新发送后，判断为没有连接具有该地址的控制设备。
PLC110从地址0×01到地址0×FF进行上述所示的流程，制作设备管理表222，以及确认不存在的地址。
以上是PLC110从各控制设备获得设备信息的流程的说明。
从PLC110接收到基于多播通信的帧的各控制设备确认在网络上传播的其他控制设备的应答，并在确认了来自具有自身地址的前一个地址的控制设备的应答在网络上传播之后，利用发送自身应答的结构来实现本发明的多播通信。因此，能够多播通信的控制设备的地址需要为连续的顺序。
因此，在将设备信息请求指令发送给所有的地址以后，解析所制作的设备管理表222、并确认如上述所示那样多播通信对应的控制设备的地址为连续的（步骤402，步骤403）。
在确认的结果是不连续的情况下，将地址变更请求发送给需要变更地址的控制设备以便使地址为连续（步骤404）。另外，作为地址的设定方法存在以下方法：除了单纯地以连续的方式排列以外，利用应答时间按应答时间从短到长的顺序来排列地址的方法；按多播通信的种类来排列地址以便能够对应多个多播通信的方法。
另外，如果根据预定规则来决定能够多播通信的控制设备的地址的话，则各控制设备能够根据该规则来检测自身的应答顺序（应答定时）。在本实施例中将该预定规则决定为“能够多播通信的控制设备的地址是连续的值”，但是这只是一个例子，也可以是其他规则。
以上是电源接通后的PLC110的流程的说明。另外，也可以在电源接通后以外定期地进行本动作。另外，也可以是在制作了一次设备管理表22后，当与PLC110连接的控制设备中没有变更时，在下一次以后的电源接通时不进行本动作。
图6是表示了针对PLC110连接的控制设备发送请求指令时的基本时序图。
首先，对PLC110利用单播通信对变换器130进行数据请求的情况进行说明。
PLC110经I/O模块发送将0×01设定给了ADDRESS字段920的数据请求指令（步骤600）。
在PLC110发送了指令后，为了测定针对请求的超时时间，启动计时器214（步骤602）。
接收到指令的变换器130利用消息解析部256来解析接收到的指令，在对将作为自身地址的0×01设定给ADDRESS字段920、以及该指令是数据请求指令进行了确认之后，将与请求一致的数据作为应答发送给PLC110（步骤610、步骤612、步骤614）。
接收到请求数据的PLC110利用消息解析功能244来解析接收到的数据（步骤604、步骤606）。
以上是利用了单播通信的数据通信的流程的说明。
接下来，对PLC110利用多播通信对变换器130和压缩机132进行数据请求的情况进行说明。另外，通过PLC110将特定的值设定给ADDRESS字段920、FUNCTION字段930、DATA字段940等，来表示PLC110发送的帧是多播通信。另外，也可以利用以下方法来表示是多播通信：在进行多播通信前用广播通信通知所有控制设备要发送面向多播通信的请求。在以下的说明中，通过将特定的值设定给ADDRESS字段920，来表示是多播通信。
PLC110经各I/O模块发送将表示本帧是多播通信的0×FE设定给ADDRESS字段920的数据请求指令（步骤620）。
在PLC110发送了指令后，为了测定针对请求的超时时间而启动计时器214（步骤622）。此时设定给计时器214的超时值例如是在设备管理表222中注册为能够多播通信的设备的设备之中、具有最小值地址的设备的应答时间305。
接收到指令的变换器130利用消息解析部256来解析接收到的指令，并在对将表示多播通信的地址0×FE设定给ADDRESS字段920、该指令是数据请求、以及由于自身的地址是0×01所以需要在最初对请求返回应答进行了确认之后，将与请求一致的数据作为应答用多播通信发送给PLC110（步骤640、步骤642、步骤644）。在应答中作为数据包含应答的发送源控制设备的识别信息（例如地址301）。
接收到来自变换器130的应答的PLC110利用消息解析功能244来解析接收到的数据，并对从变换器130接收到数据进行确认。然后，PLC110为了从具有接下来发送应答的地址0×02的控制设备接收数据，启动计时器214（步骤624、步骤626、步骤628）。这时设定给计时器214的超时值例如是在设备管理表222中注册为能够多播通信的设备的设备之中、具有第二小值地址的设备的应答时间305。
接收到指令的压缩机132利用消息解析部256来解析接收到的指令，并对将表示多播通信的地址0×FE设定给ADDRESS字段920、该指令是数据请求、以及由于自身的地址是0×02所以需要等待具有地址0×01的控制设备发送的应答进行确认，并等待发送该应答（步骤650、步骤652、步骤654）。
压缩机132检测到在网络上多播传送的应答时，利用消息解析部256来解析该应答。然后，在确认具有地址0×01的控制设备发送了应答时，压缩机132将与来自PLC110的请求一致的数据作为应答发送给PLC110（步骤656、步骤658）。
接收到来自压缩机132的应答的PLC110利用消息解析功能244来解析接收到的数据（步骤630、步骤632）。
以上是利用了多播通信的数据通信的基本流程的说明。
利用上述所示的方法不用进行设备间的时刻同步这样的复杂处理，就能进行多播通信。但是，例如由于变换器130发生故障等原因而无法发送针对多播通信的应答时，会产生以下问题点：地址比变换器130大的控制设备无法返回应答。因此，在一定期间内没有从控制设备接收到应答时，要准备取消多播通信的指令。
图7是表示了解除多播通信的时序图。另外，在本说明中假设由于变换器130发生故障而无法返回应答。
PLC110经各I/O模块发送将表示本帧是多播通信的0×FE设定给ADDRESS字段920的数据请求指令（步骤700）。
PLC110发送了指令后，为了测定针对请求的超时时间而启动计时器214（步骤702）。设定给计时器214的超时值如上所述。
若计时器214超时、PLC110确认没有从具有地址0×01的控制设备发送应答时，PLC110通过广播通信发送用于取消刚才所发送的数据请求指令的指令（数据请求取消指令，步骤704、步骤706）。
接收到数据请求指令的压缩机132等待具有地址0×01的设备的应答，但若在等待该应答过程中接收到数据请求取消指令时，压缩机132转移到重新等待来自PLC110的请求的状态（步骤720、步骤722、步骤724、步骤726、步骤728、步骤730）。
发送了数据请求取消指令的PLC110判断为具有地址0×01的控制设备发生故障，从而用单播通信对具有地址0×02的压缩机132发送数据请求指令（步骤708）。
PLC110发送了指令后，为了测定针对请求的超时时间，启动计时器214（步骤712）。
由于以后是与在图6说明过的单播通信一样的过程，所以省略说明（步骤714、步骤716、步骤732、步骤734、步骤736）。
以上是与取消多播通信的流程相关的说明。另外，在检测到有故障的设备时，也可以进行地址的再分配。
图8是表示在像图7那样不取消多播通信，即使存在故障设备时也进行对应的时序图。
PLC110经各I/O模块发送将表示本帧是多播通信的0×FE设定给ADDRESS字段920的数据请求指令（步骤800）。
接收到指令的压缩机132利用消息解析部256来解析接收到的指令，并对将表示多播通信的地址0×FE设定给ADDRESS字段920、该指令是数据请求、以及由于自身的地址是0×02所以需要等待具有地址0×01的控制设备发送的应答进行确认，在启动了计时器254之后，等待发送应答（步骤810、步骤812、步骤814、步骤816）。这里设定给计时器254的超时值是预先设定的预定值。对于各控制设备，优选将对应于该控制设备的地址而不同值的超时值设定给计时器254。例如设定成：对作为地址具有最小值的控制设备设定最小的超时值，随着地址值变大设定给控制设备的超时值也变大。另外，还可以将设定给各该控制设备的计时器254的超时值设定成比如下值大，该值是：对具有比该控制设备的地址小的值的地址的控制设备的应答时间305进行合计而得的值。
在等待了一定期间以后，若确认了计时器254超时且没有来自具有地址0×01的控制设备的应答，则判断为具有地址0×01的控制设备发生故障，将所请求的数据作为应答进行发送（步骤818、步骤820）。
接收到来自压缩机132的应答的PLC110利用消息解析功能244来解析接收到的数据，检测到变换器130发生故障，进行地址的再分配（步骤802、步骤804）。
以上描述了一种不用取消多播通信、即使在存在故障设备的情况下也能进行多播通信的方法。另外，假设是在事先设定好关于等待地址0×01的应答的时间等。
以上，对实施方式进行了具体说明，但并不限定于上述公开的内容，显然在不脱离其精神的范围内可以进行各种变更。
符号说明
100 PC
110 PLC（可编程逻辑控制器）
112 总线
120 CPU模块
122 I/O模块1
124 I/O模块2
126 I/O模块N
130 变换器
132 压缩机
134 伺服马达
210 模块硬件
212 CPU
214 计时器
216 通信接口
218 I/O接口
220 存储装置
222 设备管理表
224 顺序程序
230 OS
240 设备控制应用
242 消息解析功能
244 消息变更功能
240 CPU
242 I/O接口
244 输入输出数据缓存器
246 输入输出接口
250 通信模块
252 输入输出接口
254 计时器
256 消息解析部
258 消息生成部
260 控制模块
Claims (7)
1.一种通信系统，具有：控制器、和与该控制器进行通信的多个控制设备，其特征在于，
将连续的地址分配给上述多个控制设备中的每一个，
所述控制器，在该控制器的电源接通后，
向所述多个控制设备中的每一个发送设备信息的请求，
从所述各控制设备接收包含表示该控制设备的地址、是否与多播通信对应的信息的设备信息，
将接收到的来自所述各控制设备的设备信息存储在设备管理表中，
参照所述设备管理表，确认多播通信对应的控制设备的地址是否为连续，在不连续的情况下，向需要地址变更的控制设备发送地址变更请求，以使地址变为连续，
在发送所述地址变更请求后，将包含表示是多播通信的特定的值的数据请求，发送给所述多个控制设备中利用所述特定的值管理的多个控制设备，
发送了最初对所述数据请求的应答的控制设备以外的各控制设备，当接收所述数据请求时，确认对来自其他控制设备的所述数据请求的应答的内容，确认该应答中包含的应答发送源控制设备的地址，在该地址的值小于本控制设备地址的值的情况下，将包含所述本控制设备的地址的应答发送到所述控制器。
2.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，
上述多个控制设备分别检测其他控制设备多播发送的针对上述数据请求的应答，并根据该应答的内容来判定该应答的发送源控制设备，由此判断多播发送针对上述数据请求的应答的定时。
3.根据权利要求2所述的通信系统，其特征在于，
对上述多个控制设备分配连续值的地址，上述多个控制设备中的每一个，根据其他控制设备多播发送的上述应答的内容来判定该应答的发送源控制设备的地址，在该地址的值是与自身地址的值连续的值且比自身地址的值小时，多播发送针对上述数据请求的应答。
4.根据权利要求2所述的通信系统，其特征在于，
上述控制器当在上述数据请求的发送后预定时间内没有接收到针对该数据请求的应答时发送上述数据请求的取消指令。
5.根据权利要求2所述的通信系统，其特征在于，
上述多个控制设备中的每一个当在接收到上述数据请求后预定的时间内没有接收到其他控制设备针对上述数据请求的应答时，不等待该其他控制设备发送该应答，而多播发送针对上述数据请求的应答。
6.一种与多个控制设备进行通信的控制器，其特征在于，
该控制器具有：与上述多个控制设备中的每一个连接的I/O模块、控制与上述多个控制设备的通信的处理器模块，
所述控制器，在该控制器的电源接通后，
向所述多个控制设备中的每一个发送设备信息的请求，
从所述各控制设备接收包含表示该控制设备的地址、是否与多播通信对应的信息的设备信息，
将接收到的来自所述各控制设备的设备信息存储在设备管理表中，
参照所述设备管理表，确认多播通信对应的控制设备的地址是否为连续，在不连续的情况下，向需要地址变更的控制设备发送地址变更请求，以使地址变为连续，
在发送所述地址变更请求后，将包含表示是多播通信的特定的值的数据请求，发送给所述多个控制设备中利用所述特定的值管理的多个控制设备。
7.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，
上述处理器模块当在上述数据请求发送后预定的时间内没有接收到针对该数据请求的应答时发送上述数据请求的取消指令。
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