CN103317504A - 一种立式上下料机械手 - Google Patents

一种立式上下料机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN103317504A
CN103317504A CN2013101929858A CN201310192985A CN103317504A CN 103317504 A CN103317504 A CN 103317504A CN 2013101929858 A CN2013101929858 A CN 2013101929858A CN 201310192985 A CN201310192985 A CN 201310192985A CN 103317504 A CN103317504 A CN 103317504A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vertical
manipulator
tooth bar
line slideway
ball screw
Prior art date
Application number
CN2013101929858A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103317504B (zh
Inventor
韩建国
Original Assignee
苏州市越海拉伸机械有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 苏州市越海拉伸机械有限公司 filed Critical 苏州市越海拉伸机械有限公司
Priority to CN201310192985.8A priority Critical patent/CN103317504B/zh
Publication of CN103317504A publication Critical patent/CN103317504A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103317504B publication Critical patent/CN103317504B/zh

Links

Abstract

本发明涉及一种立式上下料机械手,所述立式上下料机械手通过水平伺服电机驱动水平移动块水平运动,垂直伺服电机驱动垂直移动柱上下运动;同时通过旋转控制装置可以控制机械手箱体沿旋转轴旋转;伸缩气缸可控制机械手手臂的伸缩,旋转工件气缸可控制夹持部的旋转,从而可以完全代替人工上下料;本发明方案有效降低了人力和生产成本,既有效避免了生产过程中的人身安全事故,同时也满足了现代化工业大批量生产的需求,提高了生产效率,且产品质量稳定,可给生产厂商带来了很大的经济效益。

Description

—种立式上下料机械手
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机械加工用上下料装置的改进,尤其是一种在冲压成型加工过程中,能够降低人力成本,避免人身安全事故的发生,产品质量稳定,且满足大批量生产需求的立式上下料机械手。
背景技术
[0002] 在目前的冲压加工行业中,一般都是采用人工上下料,其工作过程是,加工设备的前部设置有一个操作工位,人工将原材料放置到加工设备的操作工位中,待冲压成型后,再人工从加工设备中取出完成加工的工件,即完成工件的一个加工工序的操作。作业中操作人员必须做到眼手并用,注意力高度集中,稍有不慎,就会引发人身安全事故。另外,这种工作方式也受人力、空间等因素的影响,且工件加工的效率很低,操作人员的工作强度很高,不仅产品的质量得不到有效保证,也很难满足现代化工业中大批量生产的需求。
发明内容
[0003] 本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种在冲压成型加工过程中,能够降低人力成本,避免人身安全事故的发生,产品质量稳定,且满足大批量生产需求的立式上下料机械手。
为达到上述目的,本发明采用的技术方案是:一种立式上下料机械手,包括框架、水平移动块、垂直移动柱、垂直伺服电机、水平伺服电机、旋转控制装置、伸缩气缸、机械手箱体、机械手手臂、夹持部;所述框架上设置有第一直线导轨,所述水平移动块设置在第一直线导轨上,并由水平伺服电机驱动可沿第一直线导轨水平运动;所述垂直移动柱的下端与旋转控制装置相连;所述垂直移动柱的侧部设置有第二直线导轨;所述第二直线导轨设置在水平移动块上的滑槽中,所述垂直移动柱由垂直伺服电机驱动可沿水平移动滑块的滑槽上下运动;所述旋转控制装置,包含推动旋转气缸、齿条、齿条滑轨、齿轮箱、旋转齿轮、旋转轴;所述齿条滑轨设置在齿轮箱内;所述齿条设置在齿条滑轨上,并可沿齿条滑轨移动;所述旋转齿轮的中心与齿条垂直设置;所述齿条与旋转齿轮啮合;所述推动旋转气缸的活塞杆与齿条相连,可推动齿条运动;所述旋转轴设置在旋转齿轮的中心部;所述旋转轴的下端与机械手箱体相连;所述机械手箱体内设置有第三直线导轨,所述伸缩气缸可控制机械手手臂沿第三直线导轨运动;所述机械手手臂的前部设置有旋转工件气缸;所述夹持部设置在旋转工件气缸上,所述旋转工件气缸可控制夹持部沿旋转工件气缸的中心轴旋转。
[0004] 优选的,所述旋转轴上设置有缓冲挡块;所述齿轮箱上设置有缓冲器。
[0005] 优选的所述齿轮箱上设置有螺钉;所述螺钉位于缓冲器的侧部。
[0006] 优选的,所述框架上设置有滚珠丝杆,所述滚珠丝杆穿过水平移动块;所述水平伺服电机与滚珠丝杆相连,并可驱动滚珠丝杆旋转;当滚珠丝杆旋转时,驱动水平移动块沿第一直线导轨运动。
[0007] 优选的,所述垂直移动柱上设置有滚珠丝杆;所述垂直伺服电机与滚珠丝杆相连,并可驱动滚珠丝杆旋转;当滚珠丝杆旋转时,驱动垂直移动柱上的第二直线导轨沿水平移动块上的滑槽运动。
[0008] 由于上述技术方案的运用,本发明与现有技术相比具有下列优点:
本发明方案所述的立式上下料机械手,通过水平伺服电机驱动水平移动块水平运动,垂直伺服电机驱动垂直移动柱上下运动;同时通过旋转控制装置可以控制机械手箱体沿旋转轴旋转;伸缩气缸可控制机械手手臂的伸缩,旋转工件气缸可控制夹持部的旋转,从而可以完全代替人工上下料;本发明方案有效降低了人力和生产成本,既有效避免了生产过程中的人身安全事故,同时也满足了现代化工业大批量生产的需求,提高了生产效率,且产品质量稳定,可给生产厂商带来了很大的经济效益。
附图说明
[0009] 下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明:
附图1为本发明所述的立式上下料机械手的立体图;
附图2为本发明所述的立式上下料机械手的主视图;
附图3为本发明所述的立式上下料机械手的旋转控制装置的主视图;
其中:1、框架;2、水平移动块;3、垂直移动柱;4、垂直伺服电机;5、水平伺服电机;6、第一直线导轨;7、第二直线导轨;8、旋转控制装置;9、推动旋转气缸;10、齿条;11、齿条滑轨;12、齿轮箱;13、旋转齿轮;14、旋转轴;15、缓冲挡块;16、缓冲器;17、螺钉;18、伸缩气缸;19、机械手箱体;20、弟二直线导轨;21、机械手手臂;22、旋转工件气缸;23、夹持部;24、工件。
具体实施方式
[0010] 下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
[0011] 附图1、2、3为本发明所述的一种立式上下料机械手,包括框架1、水平移动块2、垂直移动柱3、垂直伺服电机3、水平伺服电机4、旋转控制装置8、伸缩气缸18、机械手箱体19、机械手手臂21、夹持部23 ;所述框架I上设置有第一直线导轨6,所述水平移动块2设置在第一直线导轨6上,所述框架I上设置有滚珠丝杆(未标出),所述滚珠丝杆穿过水平移动块2 ;所述水平伺服电机5与滚珠丝杆相连,并可驱动滚珠丝杆旋转;当滚珠丝杆旋转时,驱动水平移动块2沿第一直线导轨6运动;所述垂直移动柱3的下端与旋转控制装置8相连;所述垂直移动柱3的侧部设置有第二直线导轨7 ;所述第二直线导轨7设置在水平移动块2上的滑槽(未示出)中,所述垂直移动柱3上设置有滚珠丝杆(未标出);所述垂直伺服电机4与滚珠丝杆相连,并可驱动滚珠丝杆旋转;当滚珠丝杆旋转时,驱动垂直移动柱3上的第二直线导轨7沿水平移动块2上的滑槽运动;所述旋转控制装置8,包含推动旋转气缸9、齿条10、齿条滑轨11、齿轮箱12、旋转齿轮13、旋转轴14 ;所述齿条滑轨11设置在齿轮箱12内;所述齿条10设置在齿条滑轨11上,并可沿齿条滑轨11移动;所述旋转齿轮13的中心与齿条10垂直设置;所述齿条10与旋转齿轮13啮合;所述推动旋转气缸9的活塞杆与齿条10相连,可推动齿条10运动;所述旋转轴14设置在旋转齿轮13的中心部;所述旋转轴14的下端与机械手箱体19相连;所述机械手箱体19内设置有第三直线导轨20,所述伸缩气缸18可控制机械手手臂21沿第三直线导轨20运动;所述机械手手臂21的前部设置有旋转工件气缸22 ;所述夹持部23设置在旋转工件气缸22上,用来夹持工件24,所述旋转工件气缸22可控制夹持部23沿旋转工件气缸22的中心轴旋转,以便将工件24旋转180度或其它需要的角度;所述旋转轴14上设置有缓冲挡块15 ;所述齿轮箱12上设置有缓冲器16,以便机械手箱体能平稳停下来;所述齿轮箱12上设置有螺钉17 ;所述螺钉17位于缓冲器16的侧部,以便在缓冲器不能工作时,代替缓冲器工作,起限位作用。
[0012] 本发明方案所述的立式上下料机械手,通过水平伺服电机驱动水平移动块水平运动,垂直伺服电机驱动垂直移动柱上下运动;同时通过旋转控制装置可以控制机械手箱体沿旋转轴旋转;伸缩气缸可控制机械手手臂的伸缩,旋转工件气缸可控制夹持部的旋转,从而可以完全代替人工上下料;本发明方案有效降低了人力和生产成本,既有效避免了生产过程中的人身安全事故,同时也满足了现代化工业大批量生产的需求,提高了生产效率,且产品质量稳定,可给生产厂商带来了很大的经济效益。
[0013] 以上仅是本发明的具体应用范例,对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案,或任何对本发明中所述平板的移动方式,例如将上、下料机构加设为可上下升降的方式,或者将上、下料机构采用上下叠加固定成“十”字等,均落在本发明权利保护范围之内。

Claims (5)

1.一种立式上下料机械手,其特征在于:包括框架、水平移动块、垂直移动柱、垂直伺服电机、水平伺服电机、旋转控制装置、伸缩气缸、机械手箱体、机械手手臂、夹持部;所述框架上设置有第一直线导轨,所述水平移动块设置在第一直线导轨上,并由水平伺服电机驱动可沿第一直线导轨水平运动;所述垂直移动柱的下端与旋转控制装置相连;所述垂直移动柱的侧部设置有第二直线导轨;所述第二直线导轨设置在水平移动块上的滑槽中,所述垂直移动柱由垂直伺服电机驱动可沿水平移动滑块的滑槽上下运动;所述旋转控制装置,包含推动旋转气缸、齿条、齿条滑轨、齿轮箱、旋转齿轮、旋转轴;所述齿条滑轨设置在齿轮箱内;所述齿条设置在齿条滑轨上,并可沿齿条滑轨移动;所述旋转齿轮的中心与齿条垂直设置;所述齿条与旋转齿轮啮合;所述推动旋转气缸的活塞杆与齿条相连,可推动齿条运动;所述旋转轴设置在旋转齿轮的中心部;所述旋转轴的下端与机械手箱体相连;所述机械手箱体内设置有第三直线导轨,所述伸缩气缸可控制机械手手臂沿第三直线导轨运动;所述机械手手臂的前部设置有旋转工件气缸;所述夹持部设置在旋转工件气缸上,所述旋转工件气缸可控制夹持部沿旋转工件气缸的中心轴旋转。
2.根据权利要求1所述的立式上下料机械手,其特征在于:所述旋转轴上设置有缓冲挡块;所述齿轮箱上设置有缓冲器。
3.根据权利要求2所述的立式上下料机械手,其特征在于:所述齿轮箱上设置有螺钉;所述螺钉位于缓冲器的侧部。
4.根据权利要求1所述的立式上下料机械手,其特征在于:所述框架上设置有滚珠丝杆,所述滚珠丝杆穿过水平移动块;所述水平伺服电机与滚珠丝杆相连,并可驱动滚珠丝杆旋转;当滚珠丝杆旋转时,驱动水平移动块沿第一直线导轨运动。
5.根据权利要求1所述的立式上下料机械手,其特征在于:所述垂直移动柱上设置有滚珠丝杆;所述垂直伺服电机与滚珠丝杆相连,并可驱动滚珠丝杆旋转;当滚珠丝杆旋转时,驱动垂直移动柱上的第二直线导轨沿水平移动块上的滑槽运动。
CN201310192985.8A 2013-05-23 2013-05-23 一种立式上下料机械手 CN103317504B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310192985.8A CN103317504B (zh) 2013-05-23 2013-05-23 一种立式上下料机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310192985.8A CN103317504B (zh) 2013-05-23 2013-05-23 一种立式上下料机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103317504A true CN103317504A (zh) 2013-09-25
CN103317504B CN103317504B (zh) 2017-09-19

Family

ID=49186700

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310192985.8A CN103317504B (zh) 2013-05-23 2013-05-23 一种立式上下料机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103317504B (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103934826A (zh) * 2014-04-18 2014-07-23 南昌光明化验设备有限公司 一种单元模块式大口径样瓶全自动存查装置
CN104191303A (zh) * 2014-07-29 2014-12-10 长城汽车股份有限公司 用于加工中心的上下料装置
CN104325195A (zh) * 2014-10-24 2015-02-04 昆山汉迪威机械有限公司 一种旋薄机及其加工工艺
CN105059886A (zh) * 2015-07-17 2015-11-18 浙江畅尔智能装备股份有限公司 一种翻转机构
CN105290255A (zh) * 2015-12-04 2016-02-03 文晓阳 一种智能液压机械手
CN105668171A (zh) * 2016-03-31 2016-06-15 广东科技学院 传菜系统
CN106311858A (zh) * 2016-09-21 2017-01-11 燕山大学 胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备
CN106426205A (zh) * 2016-11-02 2017-02-22 广东万丰摩轮有限公司 一种用于轮辋平面度校形装置的夹臂机构
CN106925985A (zh) * 2017-04-27 2017-07-07 嘉善金亿精密铸件有限公司 一种组合件自动压合装置
CN107433317A (zh) * 2016-05-26 2017-12-05 大同特殊钢株式会社 多级锻压机的运送设备

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10296665A (ja) * 1997-04-30 1998-11-10 Nitto Seiko Co Ltd ロボット
CN1663750A (zh) * 2004-03-04 2005-09-07 株式会社莱茵瓦库斯 输送装置
WO2010002044A1 (en) * 2008-06-30 2010-01-07 Seoul National University States Industry Foundation Ladder type work-robot
CN102229143A (zh) * 2011-06-22 2011-11-02 于复生 一种四自由度气动机械手
CN202399269U (zh) * 2012-01-04 2012-08-29 河南科技大学 一种仿生机械手
CN202668232U (zh) * 2012-05-17 2013-01-16 马丁路德机器人(上海)有限公司 地轨移动式四轴联动机器人
CN203266642U (zh) * 2013-05-23 2013-11-06 苏州市越海拉伸机械有限公司 一种立式上下料机械手

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10296665A (ja) * 1997-04-30 1998-11-10 Nitto Seiko Co Ltd ロボット
CN1663750A (zh) * 2004-03-04 2005-09-07 株式会社莱茵瓦库斯 输送装置
WO2010002044A1 (en) * 2008-06-30 2010-01-07 Seoul National University States Industry Foundation Ladder type work-robot
CN102229143A (zh) * 2011-06-22 2011-11-02 于复生 一种四自由度气动机械手
CN202399269U (zh) * 2012-01-04 2012-08-29 河南科技大学 一种仿生机械手
CN202668232U (zh) * 2012-05-17 2013-01-16 马丁路德机器人(上海)有限公司 地轨移动式四轴联动机器人
CN203266642U (zh) * 2013-05-23 2013-11-06 苏州市越海拉伸机械有限公司 一种立式上下料机械手

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103934826A (zh) * 2014-04-18 2014-07-23 南昌光明化验设备有限公司 一种单元模块式大口径样瓶全自动存查装置
CN104191303A (zh) * 2014-07-29 2014-12-10 长城汽车股份有限公司 用于加工中心的上下料装置
CN104325195A (zh) * 2014-10-24 2015-02-04 昆山汉迪威机械有限公司 一种旋薄机及其加工工艺
CN105059886A (zh) * 2015-07-17 2015-11-18 浙江畅尔智能装备股份有限公司 一种翻转机构
CN105059886B (zh) * 2015-07-17 2017-10-20 浙江畅尔智能装备股份有限公司 一种翻转机构
CN105290255A (zh) * 2015-12-04 2016-02-03 文晓阳 一种智能液压机械手
CN105668171A (zh) * 2016-03-31 2016-06-15 广东科技学院 传菜系统
US10857585B2 (en) 2016-05-26 2020-12-08 Daido Steel Co., Ltd. Transfer device of multistage forging press machine
CN107433317A (zh) * 2016-05-26 2017-12-05 大同特殊钢株式会社 多级锻压机的运送设备
CN107433317B (zh) * 2016-05-26 2019-06-07 大同特殊钢株式会社 多级锻压机的运送设备
CN106311858B (zh) * 2016-09-21 2017-11-14 燕山大学 胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备
CN106311858A (zh) * 2016-09-21 2017-01-11 燕山大学 胀压成形汽车桥壳类管件自动上下料设备
CN106426205A (zh) * 2016-11-02 2017-02-22 广东万丰摩轮有限公司 一种用于轮辋平面度校形装置的夹臂机构
CN106925985A (zh) * 2017-04-27 2017-07-07 嘉善金亿精密铸件有限公司 一种组合件自动压合装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN103317504B (zh) 2017-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102145409B (zh) 轴承用钢管的切割设备及切割工艺
CN201711445U (zh) 一种自动上下料机械手
CN103481290B (zh) 一种码垛机器人吸盘抓手装置
CN206230608U (zh) 一种用于定制家具的木板切割装置
CN203665526U (zh) 一种全自动装卸料机械手
CN106695486B (zh) 金属板材修边机
CN203726485U (zh) 一种移载机械手
CN203875884U (zh) 五轴机械手
CN103406404B (zh) 一种板材折边机构
CN106002298B (zh) 一种美术调色板加工装置
CN206088911U (zh) 可移动的升降装置
CN203092564U (zh) 生产线多工位机械手
CN101797721B (zh) 基于并联机构的三自由度砂轮修整器
CN2810883Y (zh) 去毛刺机
CN105328254B (zh) 一种龙门刨床
CN202461348U (zh) 一种上下料机械手
CN202555718U (zh) 冲压机械手
CN203992878U (zh) 四轴焊接机械手
CN102554920B (zh) 一种上下料机械手
CN203944996U (zh) 一种激光切管机
CN103612253B (zh) 大行程工业机器人
CN103072005B (zh) 镗削活塞销孔机床
CN204036024U (zh) 一种板材生产线
CN208483259U (zh) 一种用于加工模具的钻孔装置
CN204997473U (zh) 两端同时加工数控磨床

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant