CN103317503B - 一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手 - Google Patents
一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103317503B CN103317503B CN201310224416.7A CN201310224416A CN103317503B CN 103317503 B CN103317503 B CN 103317503B CN 201310224416 A CN201310224416 A CN 201310224416A CN 103317503 B CN103317503 B CN 103317503B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- vertical shaft
- small rocker
- encoder
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Resistance Welding (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
<b>本发明涉及一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手，该升降旋转调整装置安装在机械手小摇臂上，包括：第一电机，第二电机，齿轮，立轴，外接装置；所述立轴通过其侧面上的导轨活动连接于小摇臂的一端，所述立轴上设有齿条，所述第一电机安装在小摇臂上，所述第一电机的电机轴与齿轮固定连接，所述齿轮与所述立轴上的齿条啮合；所述第二电机安装于立轴下端部，所述外接装置与所述第二电机的电机轴连接，所述外接装置用于连接焊枪头。本发明改进并精简了现有技术的机构，并且能够在不影响焊接装置正常使用的情况下，减少因冗余的传动部件在传动过程中造成的形变和传动转接次数过多而造成的误差，同时能够节约成本。</b>
Description
技术领域
本发明涉及自动焊接领域，特别涉及一种机械手上的升降旋转调整装置以及拥有该升降旋转调整装置的焊接机械手。
背景技术
目前，随着科技的进步和社会的发展，手工焊接对人呼吸道及眼睛的危害以及工作效率低的缺点日益为人们重视，于是手工焊接开始逐渐的向自动机械手焊接转移。自动机械手焊接具有工作效率高，并且能够在恶劣的环境下工作，不必担心健康问题等优点。
焊接是一项精细活，但是目前在一些高精度焊接中，还是经常需要用手工焊接代替自动机械手焊接，如现有技术（如公开号为CN101569972B的实用新型专利）存在繁杂的传动部件。在传动过程中因冗余的传动部件，而造成的形变和传动转接次数过多容易造成的误差，同时也造成了成本的浪费。
发明内容
为克服上述缺陷，本发明的目的即在于一种可自动升降旋转的装置及拥有其的焊接机械手。
本发明一种机械手上的升降旋转调整装置，其安装在机械手小摇臂上，包括：第一电机，第二电机，齿轮，立轴，外接装置；所述立轴通过其侧面上的导轨活动连接于小摇臂的一端，所述立轴上设有齿条，所述第一电机安装在小摇臂上，所述第一电机的电机轴与齿轮固定连接，所述齿轮与所述立轴上的齿条啮合；其特征在于，所述第二电机安装于立轴下端部，所述外接装置与所述第二电机的电机轴连接。
进一步的，所述第一电机与齿轮之间还设有减速机。
作为一种改进，本发明一种机械手上的升降旋转调整装置还包括：联轴器和第一编码器，所述联轴器一端与第一电机连接，所述第一编码器安装于小摇臂上并与联轴器另一端连接。
再者，所述立轴与小摇臂垂直设置或倾斜设置。
本发明一种焊接机械手，包括：底座，大摇臂，小摇臂，第三电机，第四电机，所述底座与所述大摇臂轴向活动连接，所述第四电机安装于大摇臂或底座上用于驱动大摇臂转动，所述小摇臂的一端与大摇臂的一端轴向活动连接，所述第三电机安装于大摇臂或小摇臂上用于驱动小摇臂转动，所述小摇臂的另一端安装了一种机械手上的升降旋转调整装置；该自动旋转升降装置包括：第一电机，第二电机，齿轮，立轴，外接装置；所述立轴通过其侧面上的导轨活动连接于小摇臂的一端，所述立轴上设有齿条，所述第一电机安装在小摇臂上，所述第一电机的电机轴与齿轮固定连接，所述齿轮与所述立轴上的齿条啮合；所述第二电机安装于立轴下端部，所述外接装置与所述第二电机的电机轴连接。
进一步，本发明一种焊接机械手还包括：第二编码器和第三编码器，所述第二编码器与第三电机连接；所述第三编码器与第四电机连接。
再者，所述第三电机和第四电机可以是通过带传动或齿轮传动方式驱动小摇臂和大摇臂转动。
作为一种改进，本发明一种焊接机械手还包括：总控制器，所述总控制器分别于第一电机，第二电机，第三电机和第四电机电连接；所述总控制器还与第一编码器，第二编码器和第三编码器电连接。
本发明所提供的技术方案，改进并精简了现有技术的机构，并且能够在不影响焊接装置正常使用的情况下，减少因冗余的传动部件在传动过程中造成的形变和传动转接次数过多而造成的误差，同时能够节约成本。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明一种机械手上的升降旋转调整装置剖视图；
图2为本发明一种机械手上的升降旋转调整装置示意图；
图3为本发明一种焊接机械手剖视图；
图4为本发明一种焊接机械手示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
通过实验和使用发现现有的焊接装置可以进行精简。如公开号为CN101569972B的实用新型专利，采用的是在焊接机械手小摇臂1上安装立轴，同时在立轴外加装一个外套轴，由电机驱动外套轴上下运动带动立轴升降，立轴上端部安装电机下端部外接焊枪头，由立轴上端部电机驱动立轴旋转，再通过立轴带动焊枪头转动。申请人通过对该种机械手反复研究，认为该种机械手机构可以进行如下改进。
本发明将不再采用现有技术中的外轴套机构，由立轴实现外轴套的升降功能，通过将第二电机安装在立轴下端部，直接驱动外接装置转动，从而不再需要通过立轴传动外接焊枪头旋转。这样设置能在不影响机械手使用的情况下，尽量减少焊接装置电机传动转接的次数，而且还省却了一个很长的传动部件。该种改进能够在不影响焊接装置正常使用的情况下，减少因冗余的传动部件在传动过程中造成的形变和传动转接次数过多而造成的误差，并且还能节约成本。
请参看附图1至附图2，本发明一种机械手上的升降旋转调整装置，该装置用于安装在机械手小摇臂1上，主要由第一电机2，第二电机9，齿轮6，立轴4，外接装置10构成。立轴4通过其侧面上的导轨活动连接于小摇臂1的一端，所述立轴上设有齿条，第一电机2安装在小摇臂1上，所述第一电机2的电机轴与齿轮6固定连接，所述齿轮6与所述立轴4上的齿条啮合；第一电机用于驱动立轴4相对于小摇臂1轴向移动。所述第二电机9安装于立轴4下端部，所述外接装置10与所述第二电机9的电机轴连接，第二电机9用于驱动外接装置转动。
所述升降旋转调整装置还可以安装减速机3，联轴器7和第一编码器8，减速机3一端与第一电机2连接，经减速机3减速后由齿轮6传动驱动立轴4升降，减速机3的另一端与联轴器7连接，所述第一编码器8安装于小摇臂1上并与联轴器7连接，用于采集立轴4的位置信号。
进一步，所述立轴4可以与小摇臂1垂直设置，也可以与小摇臂1倾斜设置。
请参看附图3至附图4，本发明一种焊接机械手，包括：底座33，大摇臂30，小摇臂1，第三电机31，第四电机35，大摇臂30安装在底座33上，并且底座33与所述大摇臂30轴向活动连接，所述第四电机35安装于大摇臂30或底座33上，所述第四电机35通过第二齿轮34驱动大摇臂30转动，所述小摇臂1的一端与大摇臂30的一端轴向活动连接，所述第三电机31安装于大摇臂30或小摇臂1上，所述第三电机31通过第三齿轮37驱动小摇臂1转动，所述小摇臂1的另一端通过立轴4侧面上的导轨与立轴4轴向活动连接，所述第一电机2安装在小摇臂1上，所述立轴上设有齿条，所述第一电机2的电机轴与齿轮6固定连接，所述齿轮6与所述立轴上的齿条啮合4；所述第二电机9安装于立轴4下端部，所述外接装置10与所述第二电机9的电机轴连接。
本发明焊接机械手还可以装设第二编码器32和第三编码器36，所述第二编码器32与第三电机31连接，用于采集小摇臂1的位置信号并根据该位置信号控制电机驱动小摇臂1转动；所述第三编码器36与第四电机35连接，用于采集大摇臂30的位置信号并根据该位置信号控制电机驱动大摇臂30转动。所述第三电机31和第四电机35可以是通过带传动或齿轮传动方式驱动小摇臂1和大摇臂30转动。
本发明焊接机械手还设有一个总控制器（未图示），该总控制器分别于第一电机，第二电机，第三电机31和第四电机35电连接，总控制器还与第一编码器8，第二编码器32和第三编码器36电连接；总控制器用于根据各编码器记录的位置信号，控制各个电机的转动从而控制焊接机械手大摇臂31，小摇臂1，外界装置10的转动和立轴4移动。
在使用时操作人员将焊枪头移动起始焊接点，此时编码器记录各自监控的位置信号，接着由操作人员再将焊枪头移动至焊接终点，此时编码器再次记录各自监控位置信号，如此往复记录多个焊接路线。记录完毕之后，焊接机械手自动按上述编码器采集的位置信号，由总控制器控制按照焊接路线焊接。在焊接完一条焊接路线后，焊接机械手回到初始位置，并开始下一焊接路线的焊接。
本发明所提供的技术方案，改进并精简了现有技术的机构，并且能够在不影响焊接装置正常使用的情况下，减少因冗余的传动部件在传动过程中造成的形变和传动转接次数过多而造成的误差，同时能够节约成本。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种机械手上的升降旋转调整装置，其安装在机械手小摇臂上，其特征在于，包括：第一电机，第二电机，齿轮，立轴，外接装置；所述立轴通过其侧面上的导轨活动连接于小摇臂的一端，所述立轴上设有齿条，所述第一电机安装在小摇臂上，所述第一电机的电机轴与齿轮固定连接，所述齿轮与所述立轴上的齿条啮合；所述第二电机安装于立轴下端部，所述外接装置与所述第二电机的电机轴连接；所述第一电机与齿轮之间还设有减速机；还包括联轴器和第一编码器，所述联轴器一端与第一电机连接，所述第一编码器安装于小摇臂上并与联轴器另一端连接；所述立轴与小摇臂垂直设置或倾斜设置。
2.一种焊接机械手，包括：底座，大摇臂，小摇臂，第三电机，第四电机，所述底座与所述大摇臂轴向活动连接，所述第四电机安装于大摇臂或底座上用于驱动大摇臂转动，所述小摇臂的一端与大摇臂的一端轴向活动连接，所述第三电机安装于大摇臂或小摇臂上用于驱动小摇臂转动，其特征在于，所述小摇臂的另一端安装了如权利要求1所述的一种机械手上的升降旋转调整装置。
3.如权利要求2所述的一种焊接机械手，其特征在于还包括第二编码器和第三编码器，所述第二编码器与第三电机连接；所述第三编码器与第四电机连接。
4.如权利要求3所述的一种焊接机械手，其特征在于，所述第三电机和第四电机通过带传动或齿轮传动的方式驱动小摇臂和大摇臂转动。
5.如权利要求4所述的一种焊接机械手，其特征在于还包括总控制器，所述总控制器分别与第一电机，第二电机，第三电机和第四电机电连接；所述总控制器还与第一编码器，第二编码器和第三编码器电连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310224416.7A CN103317503B (zh) | 2013-06-07 | 2013-06-07 | 一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310224416.7A CN103317503B (zh) | 2013-06-07 | 2013-06-07 | 一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103317503A CN103317503A (zh) | 2013-09-25 |
| CN103317503B true CN103317503B (zh) | 2016-06-29 |
Family
ID=49186699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310224416.7A Expired - Fee Related CN103317503B (zh) | 2013-06-07 | 2013-06-07 | 一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103317503B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105057944B (zh) * | 2015-08-22 | 2017-03-01 | 浙江巨霸焊接设备制造有限公司 | 一种焊接机械手立轴的升降结构 |
| CN108413916A (zh) * | 2018-04-18 | 2018-08-17 | 洛阳理工学院 | 一种针对深孔的自动检测装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101569972A (zh) * | 2009-06-12 | 2009-11-04 | 温岭市风云机器人有限公司 | 焊接机械手 |
| CN102225499A (zh) * | 2011-05-31 | 2011-10-26 | 大连交通大学 | 焊接机器人 |
| CN202317388U (zh) * | 2011-10-25 | 2012-07-11 | 浙江博澳机器人科技有限公司 | 焊接机械手 |
| CN202964651U (zh) * | 2012-12-27 | 2013-06-05 | 余姚市嘉力机械设备制造有限公司 | 一种机械手上下移动装置 |
| CN203266640U (zh) * | 2013-06-07 | 2013-11-06 | 深圳华意隆电气股份有限公司 | 一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手 |
-
2013
- 2013-06-07 CN CN201310224416.7A patent/CN103317503B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101569972A (zh) * | 2009-06-12 | 2009-11-04 | 温岭市风云机器人有限公司 | 焊接机械手 |
| CN102225499A (zh) * | 2011-05-31 | 2011-10-26 | 大连交通大学 | 焊接机器人 |
| CN202317388U (zh) * | 2011-10-25 | 2012-07-11 | 浙江博澳机器人科技有限公司 | 焊接机械手 |
| CN202964651U (zh) * | 2012-12-27 | 2013-06-05 | 余姚市嘉力机械设备制造有限公司 | 一种机械手上下移动装置 |
| CN203266640U (zh) * | 2013-06-07 | 2013-11-06 | 深圳华意隆电气股份有限公司 | 一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103317503A (zh) | 2013-09-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101745909B (zh) | 转轨机械手 | |
| JP2023531780A (ja) | モップユニットの昇降装置及び清掃機 | |
| CN103317503B (zh) | 一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手 | |
| CN108341262A (zh) | 适用于电池拆垛码垛的抓手 | |
| CN203266640U (zh) | 一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手 | |
| CN103495973A (zh) | 一种三直线驱动的平面三自由度并联机构及其应用 | |
| CN101954531A (zh) | 马鞍式焊接设备焊枪升降摆动装置 | |
| CN101920374A (zh) | 五轴钢管相贯线切割机限位转换机构 | |
| CN201932793U (zh) | 出药升降机配重装置 | |
| CN209986958U (zh) | 一种协作机器人用伸缩型末端执行器 | |
| CN210393567U (zh) | 升降装置 | |
| CN215146070U (zh) | 一种可自动升降的焊接装置 | |
| CN208182178U (zh) | 一种适用于电池拆垛码垛的抓手 | |
| CN103317271B (zh) | 一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手 | |
| CN210359347U (zh) | 可自复位的立式水钻机 | |
| CN106346173A (zh) | 可以遥控操作的汽车燃油箱环缝焊机 | |
| CN207668758U (zh) | 一种用于自动焊接设备的两轴电子机械手臂 | |
| CN111730304B (zh) | 一种家用电器控制面板的安装定位装置 | |
| CN111335794A (zh) | 一种新型滑动防护门 | |
| CN201082493Y (zh) | 拼板焊接中心立柱升降装置 | |
| CN101596951B (zh) | 大输液软袋生产线密封盖焊接用升降装置 | |
| CN211776782U (zh) | 屏蔽门扇提升机构 | |
| CN210440919U (zh) | 一种竹节式电动吊架 | |
| CN202726515U (zh) | 升降装置 | |
| CN203265981U (zh) | 一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20151223 Address after: Nanshan District Shenzhen Hing Guangdong streets of 518000 cities in Guangdong province and three Shenzhen Virtual University Park University industry building A205-206 room Applicant after: Shenzhen Longyuntiandi Information Technology Co., LTD. Address before: 518055 Guangdong city of Shenzhen province Nanshan District Xili town honghualing industrial district three district four, six floor, first building Applicant before: Shenzhen Huayilong Industrial Development Co., Ltd |
|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160629 Termination date: 20190607 |