CN103309257A - 一种蓄电池自动包片机板链速度控制方法 - Google Patents

一种蓄电池自动包片机板链速度控制方法 Download PDF

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CN103309257A CN2013102330209A CN201310233020A CN103309257A CN 103309257 A CN103309257 A CN 103309257A CN 2013102330209 A CN2013102330209 A CN 2013102330209A CN 201310233020 A CN201310233020 A CN 201310233020A CN 103309257 A CN103309257 A CN 103309257A
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Abstract

本发明公开了一种用于蓄电池自动包片机的板链控制方法。现有技术在追求板链运输效率的同时容易造成板链运输极板倾倒和过量滑动的情况，本发明在调试模式下连续转动板链，根据挡杆信号D来测量Y值；根据
Figure DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure DEST_PATH_IMAGE008
、这几个参数的默认初始值，在调试模式下步进方式转动板链，观察板链运行效果；根据板链加速、减速时极板倾倒滑动情况对
Figure 66014DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 359723DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 917744DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 571579DEST_PATH_IMAGE008
、
Figure 265866DEST_PATH_IMAGE010
参数进行手动调整；当板链加、减速过程中极板不出现倾倒及滑动幅度较小时即完成控制参数的调整。退出调试模式时参数自动保存，在正常工作模式下即按照已调整过的控制参数进行板链速度控制。本发明提出的控制方法，可以适用于大多数步进电机和极板规格，且该方法应用调试简单、高效。

Description

一种蓄电池自动包片机板链速度控制方法
技术领域
本发明属于工业自动化控制领域，具体涉及蓄电池自动包片流水线上电机卷动板链的速度控制方法。
背景技术
蓄电池作为一种绿色能源，属于国家《产业结构调整指导目录》的鼓励类产业，国家工业和信息化部颁布的《新能源汽车生产企业及产品准入管理规则》，将使用新型蓄电池（铅酸蓄电池、镍氢动力蓄电池、锂离子动力蓄电池）的混合动力乘用车、纯电动乘用车、纯电动商用车列为成熟期产品和发展期产品，这必将进一步刺激绿色新型蓄电池在该领域的消费，促进蓄电池及配套领域的科技和产业的快速发展。
蓄电池极群全自动装配流水线（简称包片机）主要是基于以上的产业需求和环境背景下展开的，其主要功能是实现蓄电池极板包片生产自动化、清洁化，减少敏感岗位用工，可带动蓄电池制造装备产业的全面升级，增加产品附加值，进一步增强蓄电池产业的市场竞争力和提高行业知名度。
如附图1、2所示：蓄电池生产过程中，需要将多个正极片、负极片采用隔膜纸包覆后交替叠放，然后将叠放整齐的极群组再装配到蓄电池中。而每一次正负极片交叠后，承载极群组的板链将向后移动一个位置间隔（位置传感器检测到挡杆时板链停止移动）。板链的卷动速度越快，流水线传输效率就越高；考虑到惯性原因，加减速率越小，板链上的集群组就越不容易倾倒。因此，板链的速度控制方法将直接影响包片机整体工作效率和成品质量。
目前常用的板链卷动方法有步进电机、伺服电机、变频器等等。考虑到成本原因，步进电机驱动板链的方法比较常见。链板每传输一次，传动电机需要经历启动→加速→匀速→减速→稳定→停止这样一个过程。因此，板链的输送速度控制其实就是传动电机的转速控制，如何用最优方法加快电机转速、保证集群组稳定是电机转速控制的关键。
发明内容
本发明的目的就是克服现有技术的不足，提出一种蓄电池自动包片机板链速度控制方法。
本发明一种蓄电池自动包片机板链速度控制方法，具体步骤是：
步骤(1)：设备调试模式下，连续移动板链时，测量移动一个挡杆间隔距离                                                
Figure 2013102330209100002DEST_PATH_IMAGE001
时步进电机所需的脉冲数Y。
步骤(2)：设备正常运行模式，板链输送集群组时，用多段状态方程和观测方程表示步进电机的各个时刻的速度状态：
观测方程： 
Figure 375759DEST_PATH_IMAGE002
状态方程： 
Figure 2013102330209100002DEST_PATH_IMAGE003
   加速阶段（
Figure 150948DEST_PATH_IMAGE004
）
      
Figure DEST_PATH_IMAGE005
    匀速阶段（
Figure 779376DEST_PATH_IMAGE006
）
      
Figure 2013102330209100002DEST_PATH_IMAGE007
  减速阶段（
Figure 628514DEST_PATH_IMAGE008
）
      
Figure DEST_PATH_IMAGE009
       稳定阶段（
Figure 316984DEST_PATH_IMAGE010
）
其中为t时刻控制器已发送给步进电机的脉冲数，
Figure 579470DEST_PATH_IMAGE012
为减速开始时间。
Figure DEST_PATH_IMAGE013
为预减速百分比，
Figure 369178DEST_PATH_IMAGE014
，
Figure 525352DEST_PATH_IMAGE013
值越大，减速时机越早；
Figure DEST_PATH_IMAGE015
为启动速度，
Figure 197773DEST_PATH_IMAGE016
为最大速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE017
为稳定速度，
Figure 868926DEST_PATH_IMAGE018
为加速比率，
Figure DEST_PATH_IMAGE019
为减速比率，D为挡杆信号。
启动电机时设置电机转速为启动速度
Figure 855468DEST_PATH_IMAGE015
。时间参数
Figure 866149DEST_PATH_IMAGE020
值初始为0，然后每隔10ms时间
Figure 896422DEST_PATH_IMAGE020
值向上累加。
Figure 826111DEST_PATH_IMAGE020
值每次变化时将根据状态方程重设电机转速
Figure DEST_PATH_IMAGE021
。观测方程中，脉冲计数
Figure 334453DEST_PATH_IMAGE011
值初始为0，
Figure 465220DEST_PATH_IMAGE020
每次变化时刷新计数值，当
Figure 417127DEST_PATH_IMAGE022
值超过
Figure 2013102330209100002DEST_PATH_IMAGE023
时电机进入减速阶段。在加速阶段，当电机转速
Figure 62872DEST_PATH_IMAGE021
大于时，转速限定为
Figure 173227DEST_PATH_IMAGE016
；在减速阶段，电机转速小于稳定值
Figure 366759DEST_PATH_IMAGE017
时，转速定为
Figure 482483DEST_PATH_IMAGE017
稳定值。在减速阶段，当位置传感器检测到挡杆信号，即D=1时，电机状态进入稳定阶段，转速定为
Figure 322263DEST_PATH_IMAGE017
稳定值。在稳定阶段，当挡杆信号消失，即D=0时，停止向电机发送脉冲，链板停止。
所述的挡杆信号D的确定方法为：设备调试模式下调整挡杆传感器位置，当传感器接近挡杆时，指示灯亮，信号D=1，传感器离开挡杆时，指示灯灭，信号D=0。
所述的单位
Figure 613042DEST_PATH_IMAGE001
对应电机脉冲数的确定方法为：
1）、设备调试模式下设置电机按照
Figure 824898DEST_PATH_IMAGE017
稳定速度连续转动。
2）、每检测到挡杆信号时脉冲计数
Figure 519184DEST_PATH_IMAGE024
清零，挡杆信号消失时开始计数。
3）、每次清零前，先用
Figure 486637DEST_PATH_IMAGE024
计算，这里用对100取整，主要考虑到每两个挡杆位置间隔距离
Figure 998838DEST_PATH_IMAGE001
并不精确恒定，有一定微小浮动存在。若
Figure 78921DEST_PATH_IMAGE024
值较小，则对10取整。
此处 Y值只需确定一次，确定后可作为已知常数直接用于设备工作时的观测方程结果判断。
所述的
Figure 12242DEST_PATH_IMAGE015
、、
Figure 874817DEST_PATH_IMAGE026
五个参数确定方法为：
Figure 363567DEST_PATH_IMAGE015
、
Figure 179208DEST_PATH_IMAGE016
、
Figure 702593DEST_PATH_IMAGE018
为电机启动速度、最大速度和加速比例，设备调试模式下，板链步进一个单位
Figure 929175DEST_PATH_IMAGE001
，若发现板链上集群组有极片后倾现象明显时
Figure DEST_PATH_IMAGE027
过大，发现电机有失步现象时
Figure 983850DEST_PATH_IMAGE016
过大，减小
Figure 586869DEST_PATH_IMAGE028
参数值观察设备运行效果，直到不出现极片后倾和电机失步现象为止；
 
Figure DEST_PATH_IMAGE029
为减速比例和板链稳定状态下电机速度，设备调试模式下，板链步进一个单位
Figure 777810DEST_PATH_IMAGE001
，若发现板链停止时，其上集群组有倾倒或明显的前倾位移现象，减小参数值观察设备运行效果，直到不出现集群组倾倒和极板前倾位移现象为止；
所述的参数
Figure 904215DEST_PATH_IMAGE013
预减速百分比确定方法为：
参数
Figure 121045DEST_PATH_IMAGE013
取默认值50%，设备调试模式下观察板链步进效果，若在挡杆信号检测出之前板链已经明显进入稳定阶段，说明
Figure 432072DEST_PATH_IMAGE030
过小，加大
Figure 938140DEST_PATH_IMAGE013
值直到挡杆信号检测出之前板链刚刚进入稳定阶段为止。若
Figure 216674DEST_PATH_IMAGE030
过大，则板链进入稳定阶段时速度过大，板链停止时容易出现集群组倾倒或极片前倾位移现象，减小值直到挡杆信号检测出之前板链刚刚进入稳定阶段为止。
对同一型号设备，电机、板链、集群都相同时，这些参数只需确定一次，确定后可作为已知常数直接用于观测方程和状态方程计算和结果判断。
本发明的有益效果：本发明可以方便地对包片机设备的传输板链进行速度控制，提出的控制方法实现简单，调试方便，在提高板链传输效率的同时也保证了传输集群组质量，而且适用于各种嵌入式平台和包片机型。
附图说明
图1为板链结构示意图；        
图2为板链运输极板示意图；
图3为正常运行时板链速度控制曲线与实际速度的对比图。
具体实施方式
步骤(1)：设备调试模式下，连续移动板链时，测量移动一个挡杆间隔距离
Figure 264713DEST_PATH_IMAGE001
时步进电机所需的脉冲数Y。
步骤(2)：设备正常运行模式，板链输送集群组时，用多段状态方程和观测方程表示步进电机的各个时刻的速度状态：
观测方程： 
状态方程： 
Figure 441933DEST_PATH_IMAGE003
   加速阶段（
Figure 941179DEST_PATH_IMAGE004
）
      
Figure 210486DEST_PATH_IMAGE005
    匀速阶段（
Figure 323936DEST_PATH_IMAGE006
）
      
Figure 59286DEST_PATH_IMAGE007
  减速阶段（
Figure 345911DEST_PATH_IMAGE008
）
      
Figure 672987DEST_PATH_IMAGE009
       稳定阶段（
Figure 770387DEST_PATH_IMAGE010
）
其中为t时刻控制器已发送给步进电机的脉冲数，为减速开始时间。
Figure 2283DEST_PATH_IMAGE013
为预减速百分比（
Figure 457535DEST_PATH_IMAGE014
），
Figure 419674DEST_PATH_IMAGE013
值越大，减速时机越早；
Figure 985785DEST_PATH_IMAGE015
为启动速度，为最大速度，
Figure 461077DEST_PATH_IMAGE017
为稳定速度，
Figure 644934DEST_PATH_IMAGE018
为加速比率，
Figure 14735DEST_PATH_IMAGE019
为减速比率，D为挡杆信号。
如附图3所示，启动电机时设置电机转速为启动速度
Figure 981029DEST_PATH_IMAGE015
。时间参数
Figure 778084DEST_PATH_IMAGE020
值初始为0，然后每隔10ms时间
Figure 449237DEST_PATH_IMAGE020
值向上累加。
Figure 170199DEST_PATH_IMAGE020
值每次变化时将根据状态方程重设电机转速
Figure 180881DEST_PATH_IMAGE021
。观测方程中，脉冲计数
Figure 211154DEST_PATH_IMAGE011
值初始为0，每次变化时刷新计数值，当
Figure 831939DEST_PATH_IMAGE022
值超过
Figure 962706DEST_PATH_IMAGE023
时电机进入减速阶段。在加速阶段，当电机转速
Figure 163880DEST_PATH_IMAGE021
大于时，转速限定为
Figure 810073DEST_PATH_IMAGE016
；在减速阶段，电机转速
Figure 795347DEST_PATH_IMAGE021
小于稳定值
Figure 167422DEST_PATH_IMAGE017
时，转速定为稳定值。在减速阶段，当位置传感器检测到挡杆信号（D=1）时，电机状态进入稳定阶段，转速定为
Figure 836094DEST_PATH_IMAGE017
稳定值。在稳定阶段，当挡杆信号消失（D=0）时，停止向电机发送脉冲，链板停止。
所述的挡杆信号D的确定方法为：设备调试模式下调整挡杆传感器位置，当传感器接近挡杆时，指示灯亮，信号D=1，传感器离开挡杆时，指示灯灭，信号D=0。
所述的单位
Figure 738191DEST_PATH_IMAGE001
对应电机脉冲数
Figure 218850DEST_PATH_IMAGE023
的确定方法为：
1）、设备调试模式下设置电机按照
Figure 589920DEST_PATH_IMAGE017
稳定速度连续转动。
2）、每检测到挡杆信号（D=1）时脉冲计数
Figure 181438DEST_PATH_IMAGE024
清零，挡杆信号消失（D=0）时
Figure 203621DEST_PATH_IMAGE024
开始计数。
3）、每次清零前，先用
Figure 447969DEST_PATH_IMAGE024
计算，这里用对100取整，主要考虑到每两个挡杆位置间隔距离
Figure 355379DEST_PATH_IMAGE001
并不精确恒定，有一定微小浮动存在。
此处 Y值只需确定一次，确定后可作为已知常数直接用于设备工作时的观测方程结果判断。
所述的
Figure 684729DEST_PATH_IMAGE015
、
Figure 883629DEST_PATH_IMAGE016
、
Figure 362628DEST_PATH_IMAGE026
五个参数确定方法为：
Figure 418308DEST_PATH_IMAGE015
、
Figure 172638DEST_PATH_IMAGE016
、
Figure 988278DEST_PATH_IMAGE018
为电机启动速度、最大速度和加速比例，设备调试模式下，板链步进一个单位
Figure 511663DEST_PATH_IMAGE001
，若发现板链上集群组有极片后倾现象明显时
Figure 738245DEST_PATH_IMAGE027
过大，发现电机有失步现象时
Figure 792920DEST_PATH_IMAGE016
过大，减小
Figure 333623DEST_PATH_IMAGE028
参数值观察设备运行效果，直到不出现极片后倾和电机失步现象为止；
 
Figure 773832DEST_PATH_IMAGE029
为减速比例和板链稳定状态下电机速度，设备调试模式下，板链步进一个单位，若发现板链停止时，其上集群组有倾倒或明显的前倾位移现象，减小
Figure 650969DEST_PATH_IMAGE029
参数值观察设备运行效果，直到不出现集群组倾倒和极板前倾位移现象为止；
所述的参数
Figure 57679DEST_PATH_IMAGE013
预减速百分比确定方法为：
参数
Figure 290078DEST_PATH_IMAGE013
取默认值50%，设备调试模式下观察板链步进效果，若在挡杆信号检测出（D=1）之前板链已经明显进入稳定阶段，说明过小，加大
Figure 658420DEST_PATH_IMAGE013
值直到挡杆信号检测出之前板链刚刚进入稳定阶段为止。若
Figure 603242DEST_PATH_IMAGE030
过大，则板链进入稳定阶段时速度过大，板链停止时容易出现集群组倾倒或极片前倾位移现象，减小
Figure 955726DEST_PATH_IMAGE013
值直到挡杆信号检测出之前板链刚刚进入稳定阶段为止。
对同一型号设备，电机、板链、集群都相同时，这些参数只需确定一次，确定后可作为已知常数直接用于观测方程和状态方程计算和结果判断。 

Claims (1)

1. 一种蓄电池自动包片机板链速度控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤是：
步骤(1)：设备调试模式下，连续移动板链时，测量移动一个挡杆间隔距离                                               
Figure 2013102330209100001DEST_PATH_IMAGE002
时步进电机所需的脉冲数Y；
步骤(2)：设备正常运行模式，板链输送集群组时，用多段状态方程和观测方程表示步进电机的各个时刻的速度状态：
观测方程： 
状态方程： 
Figure 2013102330209100001DEST_PATH_IMAGE006
  加速阶段（）
          
Figure 2013102330209100001DEST_PATH_IMAGE010
     匀速阶段（
Figure 2013102330209100001DEST_PATH_IMAGE012
）
          
Figure 2013102330209100001DEST_PATH_IMAGE014
  减速阶段（
Figure DEST_PATH_IMAGE016
）
          
Figure DEST_PATH_IMAGE018
        稳定阶段（）
其中
Figure DEST_PATH_IMAGE022
为t时刻控制器已发送给步进电机的脉冲数，
Figure DEST_PATH_IMAGE024
为减速开始时间；
Figure DEST_PATH_IMAGE026
为预减速百分比，
Figure DEST_PATH_IMAGE028
；
Figure DEST_PATH_IMAGE030
为启动速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE032
为最大速度，为稳定速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE036
为加速比率，
Figure DEST_PATH_IMAGE038
为减速比率，D为挡杆信号；
启动电机时设置电机转速为启动速度
Figure 229390DEST_PATH_IMAGE030
；时间参数
Figure DEST_PATH_IMAGE040
值初始为0，然后每隔10ms时间
Figure 729642DEST_PATH_IMAGE040
值向上累加；
Figure 415838DEST_PATH_IMAGE040
值每次变化时将根据状态方程重设电机转速
Figure DEST_PATH_IMAGE042
；观测方程中，脉冲计数
Figure 435878DEST_PATH_IMAGE022
值初始为0，每次变化时刷新计数值，当
Figure DEST_PATH_IMAGE044
值超过时电机进入减速阶段；在加速阶段，当电机转速
Figure 412241DEST_PATH_IMAGE042
大于
Figure 446669DEST_PATH_IMAGE032
时，转速限定为
Figure 836062DEST_PATH_IMAGE032
；在减速阶段，电机转速小于稳定值
Figure 80409DEST_PATH_IMAGE034
时，转速定为
Figure 170725DEST_PATH_IMAGE034
稳定值；在减速阶段，当位置传感器检测到挡杆信号，即D=1时，电机状态进入稳定阶段，转速定为
Figure 352308DEST_PATH_IMAGE034
稳定值；在稳定阶段，当挡杆信号消失，即D=0时，停止向电机发送脉冲，链板停止；
所述的挡杆信号D的确定方法为：设备调试模式下调整挡杆传感器位置，当传感器接近挡杆时，指示灯亮，信号D=1，传感器离开挡杆时，指示灯灭，信号D=0；
所述的单位
Figure 620609DEST_PATH_IMAGE002
对应电机脉冲数的确定方法为：
1）、设备调试模式下设置电机按照
Figure 883280DEST_PATH_IMAGE034
稳定速度连续转动；
2）、每检测到挡杆信号时脉冲计数
Figure DEST_PATH_IMAGE048
清零，挡杆信号消失时
Figure 997998DEST_PATH_IMAGE048
开始计数；
3）、每次清零前，先用计算
Figure DEST_PATH_IMAGE050
，这里用
Figure 50246DEST_PATH_IMAGE048
对100取整，主要考虑到每两个挡杆位置间隔距离
Figure 206421DEST_PATH_IMAGE002
并不精确恒定，有一定微小浮动存在；若
Figure 816525DEST_PATH_IMAGE048
值较小，也可以对10取整；
此处 Y值只需确定一次，确定后可作为已知常数直接用于设备工作时的观测方程结果判断；
所述的
Figure 425361DEST_PATH_IMAGE030
、
Figure 395591DEST_PATH_IMAGE032
、
Figure DEST_PATH_IMAGE052
五个参数确定方法为：
、
Figure 249594DEST_PATH_IMAGE032
、
Figure 345726DEST_PATH_IMAGE036
为电机启动速度、最大速度和加速比例，设备调试模式下，板链步进一个单位
Figure 870380DEST_PATH_IMAGE002
，若发现板链上集群组有极片后倾现象明显时
Figure DEST_PATH_IMAGE054
过大，发现电机有失步现象时
Figure 797884DEST_PATH_IMAGE032
过大，减小参数值观察设备运行效果，直到不出现极片后倾和电机失步现象为止；
 
Figure DEST_PATH_IMAGE058
为减速比例和板链稳定状态下电机速度，设备调试模式下，板链步进一个单位
Figure 746861DEST_PATH_IMAGE002
，若发现板链停止时，其上集群组有倾倒或明显的前倾位移现象，减小
Figure 392606DEST_PATH_IMAGE058
参数值观察设备运行效果，直到不出现集群组倾倒和极板前倾位移现象为止；
所述的参数
Figure 907901DEST_PATH_IMAGE026
预减速百分比确定方法为：
参数
Figure 440645DEST_PATH_IMAGE026
取默认值50%，设备调试模式下观察板链步进效果，若在挡杆信号检测出之前板链已经明显进入稳定阶段，说明过小，加大
Figure 812720DEST_PATH_IMAGE026
值直到挡杆信号检测出之前板链刚刚进入稳定阶段为止；若
Figure 696494DEST_PATH_IMAGE060
过大，则板链进入稳定阶段时速度过大，板链停止时容易出现集群组倾倒或极片前倾位移现象，减小
Figure 749901DEST_PATH_IMAGE026
值直到挡杆信号检测出之前板链刚刚进入稳定阶段为止；
对同一型号设备，电机、板链、集群都相同时，这些参数只需确定一次，确定后可作为已知常数直接用于观测方程和状态方程计算和结果判断。
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林党养，王海霞: "蓄电池极板自动包片设备的自动供隔板纸装置设计", 《机械研究与应用》 *

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