CN201849327U - 电动自行车及其控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电动自行车及其控制装置，所述控制装置包括用于探测电池电量的电池传感器模块、PWM控制模块和用于驱动电机的电机驱动模块，PWM控制模块包括第一电压判断单元、加速启动单元、限流判断单元、欠压判断单元和PWM设定值调整单元。有益效果是：本实用新型通过降低启动电流，并对电池电量的电压值进行判断，当判断到电池电压跌落变化大于限定值时，立即降低电流增加的比例，使电压跌落回到正常范围并最终保持在欠压点之上。电动自行车就可以在一电流略低的状态下持续行驶，有效增加续航里程同时避免电池深度放电而延长了电池寿命。

Description

电动自行车及其控制装置 

技术领域

本实用新型涉及电动自行车领域，尤其涉及一种电动自行车及其控制装置。 

背景技术

电动自行车因受电池容量的限制，续航里程短成为制约其发展的关键因素，同时电池使用寿命也是另一个重要的因素。 

为了保护电池，目前所有的电动自行车控制器都有欠压保护功能，即控制器判断到电池电压低于某个值(欠压点)后，就执行欠压保护，停止电机驱动输出，达到防止电池超负荷运行的目的。 

因电池有输出电流大电压下降快的特性，在电池电量不足但电压仍高于欠压点时，极易因电动自行车启动电流大而使得电池电压短时间跌落至欠压点下而自动启动电池保护，造成电池不能继续使用，降低了续航里程，同时低电量下大电流的输出也降低了电池寿命。 

中国专利号为“ZL200820033385.1”，专利名称为“电动自行车的欠压续行控制装置”中公开了利用电池电压回升和小电流放电原理，通过设置两个欠压点的方式来提高续航里程，但是其欠压点的设置不能根据电池电量实际值来动态设定，第二欠压点不能根据电池电量做动态调整，长久使用第二欠压点会使得电池在低电量下非正常电流输出，而降低电池寿命。 

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种增加电动自行车续航里程与保护电池的装置，通过对电池的电压值和限流值进行判断，利用调整PWM设定值来动态改变电流输出，使得电动自行车在欠压后的续 行 过程中以合理的电流输出，增加电动自行车的续航里程的同时而不损害电池。 

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种电动自行车控制装置，包括用于探测电池电量的电池传感器模块、PWM控制模块和用于驱动电机的电机驱动模块，所述电池传感器模块与PWM控制模块的输入端电连接，所述PWM控制模块的输出端与电机驱动模块电连接；所述PWM控制模块包括用于判断电压值的第一电压判断单元、用于加速启动的加速启动单元、用于判断是否达到限流值的限流判断单元、用于判断是否欠压的欠压判断单元和用于增加或减少PWM设定值的PWM设定值调整单元；所述第一电压判断单元具有输入端、第一输出端和第二输出端，所述加速启动单元具有输入端和输出端，所述限流判断单元具有输入端和输出端，所述欠压判断单元具有输入端和输出端，所述PWM设定值调整单元具有第一输入端、第二输入端和输出端；所述第一电压判断单元的输入端连接电池传感器模块的输出端，所述第一电压判断单元的第一输出端连接加速启动单元的输入端，所述加速启动单元的输出端连接限流判断单元的输入端，所述限流判断单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第一输入端；所述第一电压判断单元的第二输出端连接欠压判断单元的输入端，所述欠压判断单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第二输入端；所述PWM设定值调整单元的输出端连接电机驱动模块的输入端。 

其中，所述PWM控制模块包括用于判断电压值的第二电压判断单元和用于加长或缩短PWM处理时间的PWM处理时间调整单元，所述第二电压判断单元具有输入端和输出端，所述PWM处理时间调整单元具有输入端和输出端；所述第二电压判断单元的输入端连接第一电压判断单元的第二输出端，所述第二电压判断单元的输出端连接PWM处理时间调整单元的输入端，所述PWM处理时间调整单元的输出端连接欠压判断单元的输入端。 

其中，所述PWM控制模块包括用于比较PWM设定值与调速值的第一PWM设定值与调速值比较单元和用于比较PWM设定值与调速值 的第二PWM设定值与调速值比较单元，所述第一PWM设定值与调速值比较单元具有输入端和输出端，所述第二PWM设定值与调速值比较单元具有输入端和输出端；所述第一PWM设定值与调速值比较单元的输入端连接限流判断单元的输出端，所述第一PWM设定值与调速值比较单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第一输入端；所述第二PWM设定值与调速值比较单元的输入端连接欠压判断单元的输出端，所述第二PWM设定值与调速值比较单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第二输入端。 

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种电动自行车，包括车体、电机、电池和控制装置，所述控制装置包括用于探测电池电量的电池传感器模块、PWM控制模块和用于驱动电机的电机驱动模块，所述电池传感器模块与PWM控制模块的输入端电连接，所述PWM控制模块的输出端与电机驱动模块电连接；所述PWM控制模块包括用于判断电压值的第一电压判断单元、用于加速启动的加速启动单元、用于判断是否达到限流值的限流判断单元、用于判断是否欠压的欠压判断单元和用于增加或减少PWM设定值的PWM设定值调整单元；所述第一电压判断单元具有输入端、第一输出端和第二输出端，所述加速启动单元具有输入端和输出端，所述限流判断单元具有输入端和输出端，所述欠压判断单元具有输入端和输出端，所述PWM设定值调整单元具有第一输入端、第二输入端和输出端；所述第一电压判断单元的输入端连接电池传感器模块的输出端，所述第一电压判断单元的第一输出端连接加速启动单元的输入端，所述加速启动单元的输出端连接限流判断单元的输入端，所述限流判断单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第一输入端；所述第一电压判断单元的第二输出端连接欠压判断单元的输入端，所述欠压判断单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第二输入端；所述PWM设定值调整单元的输出端连接电机驱动模块的输入端。 

其中，所述PWM控制模块包括用于判断电压值的第二电压判断单元和用于加长或缩短PWM处理时间的PWM处理时间调整单元，所述 第二电压判断单元具有输入端和输出端，所述PWM处理时间调整单元具有输入端和输出端；所述第二电压判断单元的输入端连接第一电压判断单元的第二输出端，所述第二电压判断单元的输出端连接PWM处理时间调整单元的输入端，所述PWM处理时间调整单元的输出端连接欠压判断单元的输入端。 

其中，所述PWM控制模块包括用于比较PWM设定值与调速值的第一PWM设定值与调速值比较单元和用于比较PWM设定值与调速值的第二PWM设定值与调速值比较单元，所述第一PWM设定值与调速值比较单元具有输入端和输出端，所述第二PWM设定值与调速值比较单元具有输入端和输出端；所述第一PWM设定值与调速值比较单元的输入端连接限流判断单元的输出端，所述第一PWM设定值与调速值比较单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第一输入端；所述第二PWM设定值与调速值比较单元的输入端连接欠压判断单元的输出端，所述第二PWM设定值与调速值比较单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第二输入端。 

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的电动自行车因启动电流大而使得电池电压短时间跌落至欠压点下而保护，续航里程短且降低电池寿命的缺陷，本实用新型通过降低启动电流，并对电池电量的电压值和限流值进行判断，当判断到电池电压跌落变化大于限定值时，立即降低电流增加的比例，使电压跌落回到正常范围并最终保持在欠压点之上。电动自行车就可以在一电流略低的状态下持续行驶，有效增加续航里程同时避免电池深度放电而延长了电池寿命。 

附图说明

图1是本实用新型电动自行车控制装置第一实施例的结构方框图； 

图2是本实用新型电动自行车控制装置第二实施例的结构方框图； 

图3是本实用新型电动自行车控制装置第三实施例的结构方框图； 

图4是本实用新型电动自行车控制方法第一实施例的流程图； 

图5是本实用新型电动自行车控制方法第二实施例的流程图； 

图6是本实用新型电动自行车控制方法第三实施例的流程图。 

其中，10：电池传感器模块，11：PWM控制模块，12：电机驱动模块，111：第一电压判断单元，112：加速启动单元，113：限流判断单元，114：欠压判断单元，115：PWM设定值调整单元，116：第二电压判断单元，117：PWM处理时间调整单元，118：第一PWM设定值与调速值比较单元，119：第二PWM设定值与调速值比较单元。 

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。 

PWM的定义是：一定脉宽调节技术，PWM增加，即PWM占空比加大，电动车运行的电流就会增加，反之电流会减小。PWM变化越快(变化率大)，则电流变化也越快。 

欠压的定义是：电池电压低于某值(欠压点)时，控制器会执行欠压保护，停止电机驱动输出。 

欠压点的定义是：欠压点是根据电池电压行业规定的电压值，如48V电池欠压点：额定标称电池电压87.5％为41V，60V电池欠压点：额定标称电池电压87.5％为52V。 

限流的定义是：控制器会限制电流输出，所能达到的最大电流即为限流值，此值是根据客户要求与控制器功率人为规定的一电流值。 

调速值的定义是：调速把电压值在单片机内部对应的结果。 

请参阅图1，本实用新型电动自行车控制装置的第一实施例包括电池传感器模块10、PWM控制模块11和电机驱动模块12，所述用于探测电池电量的电池传感器模块10与PWM控制模块11的输入端电连接，所述PWM控制模块11的输出端与用于驱动电机的电机驱动模块12电连接； 

所述PWM控制模块11包括用于判断电压值的第一电压判断单元111、用于加速启动的加速启动单元112、用于判断是否达到限流值的限流判断单元113、用于判断是否欠压的欠压判断单元114和用于增加或减少PWM设定值的PWM设定值调整单元115； 

所述第一电压判断111单元具有输入端、第一输出端和第二输出端，所述加速启动单元112具有输入端和输出端，所述限流判断单元113具有输入端和输出端，所述欠压判断单元114具有输入端和输出端，所述PWM设定值调整单元115具有第一输入端、第二输入端和输出端； 

所述第一电压判断单元111的输入端连接电池传感器模块10的输出端，所述第一电压判断单元111的第一输出端连接加速启动单元112的输入端，所述加速启动单元112的输出端连接限流判断单元113的输入端，所述限流判断单元113的输出端连接PWM设定值调整单元115的第一输入端；所述第一电压判断单元111的第二输出端连接欠压判断单元114的输入端，所述欠压判断单元114的输出端连接PWM设定值调整单元115的第二输入端；所述PWM设定值调整单元115的输出端连接电机驱动模块12的输入端； 

电池传感器模块10探测到电量信号后，第一电压判断单元111对电池电压值进行判断： 

如果第一电压判断单元111判断电池电压高于额定标称电池电压93.75％后，则加速启动单元112加速启动电动自行车，限流判断单元113判断是否达到限流值，如果达到限流值则减小PWM设定值，如没有达到限流值则增加PWM设定值，PWM设定值调整单元115更新PWM设定值，控制电机驱动模块12驱动电机； 

如果第一电压判断单元111判断电池电压低于或等于额定标称电池电压93.75％后，欠压判断单元114判断电池是否欠压，如果欠压则减小PWM设定值，如果不欠压则增加PWM设定值，PWM设定值调整单元115更新PWM设定值，控制电机驱动模块12驱动电机。 

在本实施例中，通过第一电压判断单元111和欠压判断单元114对电池的电压值进行判断，同时利用限流判断单元113对限流值进行判断，得到判断值后调整PWM设定值来动态改变电流输出，使得电动自行车在欠压后的续行过程中以合理的电流输出，增加电动自行车的续航里程的同时而不损害电池。 

区别于现有技术的电动自行车因启动电流大而使得电池电压短时间跌落至欠压点下而保护，续航里程短且降低电池寿命的缺陷，本实用 新型通过降低启动电流，并对电池电量的电压值和限流值进行判断，当判断到电池电压跌落变化大于限定值时，立即降低电流增加的比例，使电压跌落回到正常范围并最终保持在欠压点之上。电动自行车就可以在一电流略低的状态下持续行驶，有效增加续航里程同时避免电池深度放电而延长了电池寿命。而当电池电量比较足时，以某一正的电流变化启动电动自行车，当电池电压跌落变化不大于限定值时，电流增加比例则不会降低，最终控制器可以运行在一稳定值，这稳定值最大可以是限流值。 

参见图2，本实用新型电动自行车第二实施例的技术方案与第一实施例的技术方案基本相同，区别在于：PWM控制模块11进一步包括用于判断电压值的第二电压判断单元116和用于加长或缩短PWM处理时间的PWM处理时间调整单元117，所述第二电压判断单元116具有输入端和输出端，所述PWM处理时间调整单元117具有输入端和输出端； 

所述第二电压判断单元116的输入端连接第一电压判断单元111的第二输出端，所述第二电压判断单元116的输出端连接PWM处理时间调整单元117的输入端，所述PWM处理时间调整单元117的输出端连接欠压判断单元114的输入端； 

在第一电压判断单元111判断电池电压低于或等于额定标称电池电压93.75％后，第二电压判断单元116进一步判断电压：如果电压在额定标称电池电压79.16％～93.75％之间，则通过PWM处理时间调整单元117加长PWM处理时间；如果电压小于额定标称电池电压79.16％，则通过PWM处理时间调整单元117缩短PWM处理时间；然后判断电池是否欠压。 

在本实施例中，进一步通过第二电压判断单元和PWM处理时间调整单元对电池在小电量剩余时进行PWM处理时间预先调整，通过对PWM处理时间的调整，来增加电动自行车的续航里程。 

参见图3，本实用新型电动自行车第三实施例的技术方案与第二实施例的技术方案基本相同，区别在于：PWM控制模块进一步包括用于比较PWM设定值与调速值的第一PWM设定值与调速值比较单元118和用于比较PWM设定值与调速值的第二PWM设定值与调速值比较单 元119，所述第一PWM设定值与调速值比较单元118具有输入端和输出端，所述第二PWM设定值与调速值比较单元119具有输入端和输出端； 

所述第一PWM设定值与调速值比较单元118的输入端连接限流判断单元113的输出端，所述第一PWM设定值与调速值比较单元118的输出端连接PWM设定值调整单元115的第一输入端；在限流判断单元113判断是否达到限流值发现没有达到限流值，则对PWM设定值和调速值进行比较；如果PWM设定值大于或等于调速值，则控制PWM设定值调整单元115减小PWM设定值；如果PWM设定值小于调速值，则控制PWM设定值调整单元115增加PWM设定值，PWM设定值调整单元115更新PWM设定值，控制电机驱动模块驱动电机； 

所述第二PWM设定值与调速值比较单元119的输入端连接欠压判断单元114的输出端，所述第二PWM设定值与调速值比较单元119的输出端连接PWM设定值调整单元115的第二输入端；在欠压判断单元114判断电池是否欠压发现电池不欠压，则对PWM设定值和调速值进行比较；如果PWM设定值大于或等于调速值，则控制PWM设定值调整单元减小PWM设定值；如果PWM设定值小于调速值，则控制PWM设定值调整单元增加PWM设定值，PWM设定值调整单元115更新PWM设定值，控制电机驱动模块驱动电机。 

在本实施例中，进一步通过第一PWM设定值与调速值比较单元118和第二PWM设定值与调速值比较单元119对设定值和调速值比较，从而得出更加合适的PWM设定值，在增加电动车续航里程的同时保护电池。 

请参阅图1，电动自行车的第一实施例包括车体、电机、电池和控制装置，所述控制装置包括电池传感器模块10、PWM控制模块11和电机驱动模块12，所述用于探测电池电量的电池传感器模块10与PWM控制模块11的输入端电连接，所述PWM控制模块11的输出端与用于驱动电机的电机驱动模块12电连接； 

所述PWM控制模块11包括用于判断电压值的第一电压判断单元111、用于加速启动的加速启动单元112、用于判断是否达到限流值的限 流判断单元113、用于判断是否欠压的欠压判断单元114和用于增加或减少PWM设定值的PWM设定值调整单元115； 

所述第一电压判断111单元具有输入端、第一输出端和第二输出端，所述加速启动单元112具有输入端和输出端，所述限流判断单元113具有输入端和输出端，所述欠压判断单元114具有输入端和输出端，所述PWM设定值调整单元115具有第一输入端、第二输入端和输出端； 

所述第一电压判断单元111的输入端连接电池传感器模块10的输出端，所述第一电压判断单元111的第一输出端连接加速启动单元112的输入端，所述加速启动单元112的输出端连接限流判断单元113的输入端，所述限流判断单元113的输出端连接PWM设定值调整单元115的第一输入端；所述第一电压判断单元111的第二输出端连接欠压判断单元114的输入端，所述欠压判断单元114的输出端连接PWM设定值调整单元115的第二输入端；所述PWM设定值调整单元115的输出端连接电机驱动模块12的输入端电池传感器模块10探测到电量信号后，第一电压判断单元111对电池电压值进行判断： 

如果第一电压判断单元111判断电池电压高于额定标称电池电压93.75％后，则加速启动单元112加速启动电动自行车，限流判断单元113判断是否达到限流值，如果达到限流值则减小PWM设定值，如没有达到限流值则增加PWM设定值，PWM设定值调整单元115更新PWM设定值，控制电机驱动模块12驱动电机； 

如果第一电压判断单元111判断电池电压低于或等于额定标称电池电压93.75％后，欠压判断单元114判断电池是否欠压，如果欠压则减小PWM设定值，如果不欠压则增加PWM设定值，PWM设定值调整单元115更新PWM设定值，控制电机驱动模块12驱动电机。 

在本实施例中，通过第一电压判断单元和欠压判断单元对电池的电压值进行判断，同时利用限流判断单元对限流值进行判断，得到判断值后调整PWM设定值来动态改变电流输出，使得电动自行车在欠压后的续行过程中以合理的电流输出，增加电动自行车的续航里程的同时而不损害电池。 

参见图2，电动自行车的第二实施例与第一实施例的方案基本形同， 区别在于：PWM控制模块11进一步包括用于判断电压值的第二电压判断单元116和用于加长或缩短PWM处理时间的PWM处理时间调整单元117，所述第二电压判断单元116具有输入端和输出端，所述PWM处理时间调整单元117具有输入端和输出端； 

所述第二电压判断单元116的输入端连接第一电压判断单元111的第二输出端，所述第二电压判断单元116的输出端连接PWM处理时间调整单元117的输入端，所述PWM处理时间调整单元117的输出端连接欠压判断单元114的输入端； 

在第一电压判断单元111判断电池电压低于或等于额定标称电池电压93.75％后，第二电压判断单元116进一步判断电压：如果电压在额定标称电池电压79.16％～93.75％之间，则通过PWM处理时间调整单元117加长PWM处理时间；如果电压小于额定标称电池电压79.16％，则通过PWM处理时间调整单元117缩短PWM处理时间；然后判断电池是否欠压。 

在本实施例中，进一步通过第二电压判断单元和PWM处理时间调整单元对电池在小电量剩余时进行PWM处理时间预先调整，通过对PWM处理时间的调整，来增加电动自行车的续航里程。 

参见图3，电动自行车的第三实施例与第二实施例的方案基本形同，区别在于：PWM控制模块进一步包括用于比较PWM设定值与调速值的第一PWM设定值与调速值比较单元118和用于比较PWM设定值与调速值的第二PWM设定值与调速值比较单元119，所述第一PWM设定值与调速值比较单元118具有输入端和输出端，所述第二PWM设定值与调速值比较单元119具有输入端和输出端； 

所述第一PWM设定值与调速值比较单元118的输入端连接限流判断单元113的输出端，所述第一PWM设定值与调速值比较单元118的输出端连接PWM设定值调整单元115的第一输入端；在限流判断单元113判断是否达到限流值发现没有达到限流值，则对PWM设定值和调速值进行比较；如果PWM设定值大于或等于调速值，则减小PWM设定值；如果PWM设定值小于调速值，则增加PWM设定值，PWM设定值调整单元115更新PWM设定值，控制电机驱动模块驱动电机； 

所述第二PWM设定值与调速值比较单元119的输入端连接欠压判断单元114的输出端，所述第二PWM设定值与调速值比较单元119的输出端连接PWM设定值调整单元115的第二输入端；在欠压判断单元114判断电池是否欠压发现电池不欠压，则对PWM设定值和调速值进行比较；如果PWM设定值大于或等于调速值，则控制PWM设定值调整单元减小PWM设定值；如果PWM设定值小于调速值，则控制PWM设定值调整单元增加PWM设定值，PWM设定值调整单元115更新PWM设定值，控制电机驱动模块驱动电机。 

在本实施例中，进一步通过第一PWM设定值与调速值比较单元118和第二PWM设定值与调速值比较单元119对设定值和调速值比较，从而得出更加合适的PWM设定值，在增加电动车续航里程的同时保护电池。 

参见图4，本实用新型电动自行车控制方法第一实施例包括如下步骤： 

a.在最小值启动电动自行车后，判断电池电压，如果电池电压高于额定标称电池电压93.75％，则执行步骤b1，如果电池电压低于或等于额定标称电池电压93.75％，则执行步骤b2； 

b1.加速启动电动自行车，并执行步骤c； 

b2.判断电池是否欠压，如果欠压则执行d1，如果不欠压则执行d2； 

c.判断是否达到限流值，如果达到限流值则执行d1，如没有达到限流值则执行d2； 

d1.减小PWM设定值，执行e； 

d2.增加PWM设定值，执行e； 

e.更新PWM设定值，控制电机驱动模块驱动电机。 

参见图5，本实用新型电动自行车控制方法的第二实施例的技术特征与第一实施例的技术方案基本相同，区别在于：在步骤a中，如果电池电压低于或等于额定标称电池电压93.75％，则在执行步骤b2之前进一步判断电压；如果电压在额定标称电池电压79.16％～93.75％之间，则加长PWM处理时间；如果电压小于额定标称电池电压79.16％，则缩短PWM处理时间。 

参见图6，本实用新型电动自行车控制方法的第三实施例的技术特征与第二实施例的技术方案基本相同，区别在于：在步骤c中，如没有达到限流值，则在执行步骤d2之前进一步对PWM设定值和调速值进行比较；如果PWM设定值大于或等于调速值，则执行步骤d1；如果PWM设定值小于调速值。 

在步骤b2中，判断电池是否欠压，如果不欠压，则在执行步骤d2之前进一步对PWM设定值和调速值进行比较；如果PWM设定值大于或等于调速值，则执行步骤d1；如果PWM设定值小于调速值，则。 

本实用新型的原理是：当电池电量不足时，电流急剧增加会当以某一正的电流变化启动电动自行车，判断到电池电压跌落变化大于限定值时，立即降低电流增加的比例，使电压跌落回到正常范围并最终保持在欠压点之上。这样电动自行车就可以在一电流略低的状态下持续行驶，有效增加续航里程同时避免电池深度放电而延长了电池寿命，而当电池电量比较足时，以某一正的电流变化启动电动自行车，当电池电压跌落变化不大于限定值时，电流增加比例则不会降低，最终控制器可以运行在一稳定值，这稳定值最大可以是限流值。 

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。 

Claims (6)

1.一种电动自行车控制装置，其特征在于：包括用于探测电池电量的电池传感器模块、PWM控制模块和用于驱动电机的电机驱动模块，所述电池传感器模块与PWM控制模块的输入端电连接，所述PWM控制模块的输出端与电机驱动模块电连接；

所述PWM控制模块包括用于判断电压值的第一电压判断单元、用于加速启动的加速启动单元、用于判断是否达到限流值的限流判断单元、用于判断是否欠压的欠压判断单元和用于增加或减少PWM设定值的PWM设定值调整单元；

所述第一电压判断单元具有输入端、第一输出端和第二输出端，所述加速启动单元具有输入端和输出端，所述限流判断单元具有输入端和输出端，所述欠压判断单元具有输入端和输出端，所述PWM设定值调整单元具有第一输入端、第二输入端和输出端；

所述第一电压判断单元的输入端连接电池传感器模块的输出端，所述第一电压判断单元的第一输出端连接加速启动单元的输入端，所述加速启动单元的输出端连接限流判断单元的输入端，所述限流判断单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第一输入端；所述第一电压判断单元的第二输出端连接欠压判断单元的输入端，所述欠压判断单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第二输入端；所述PWM设定值调整单元的输出端连接电机驱动模块的输入端。

2.根据权利要求1所述的电动自行车控制装置，其特征在于：所述PWM控制模块包括用于判断电压值的第二电压判断单元和用于加长或缩短PWM处理时间的PWM处理时间调整单元，所述第二电压判断单元具有输入端和输出端，所述PWM处理时间调整单元具有输入端和输出端；

所述第二电压判断单元的输入端连接第一电压判断单元的第二输出端，所述第二电压判断单元的输出端连接PWM处理时间调整单元的输入端，所述PWM处理时间调整单元的输出端连接欠压判断单元的输入端。

3.根据权利要求2所述的电动自行车控制装置，其特征在于：所述PWM控制模块包括用于比较PWM设定值与调速值的第一PWM设定值与调速值比较单元和用于比较PWM设定值与调速值的第二PWM设定值与调速值比较单元，所述第一PWM设定值与调速值比较单元具有输入端和输出端，所述第二PWM设定值与调速值比较单元具有输入端和输出端；

所述第一PWM设定值与调速值比较单元的输入端连接限流判断单元的输出端，所述第一PWM设定值与调速值比较单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第一输入端；

所述第二PWM设定值与调速值比较单元的输入端连接欠压判断单元的输出端，所述第二PWM设定值与调速值比较单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第二输入端。

4.一种电动自行车，其特征在于：包括车体、电机、电池和控制装置，所述控制装置包括用于探测电池电量的电池传感器模块、PWM控制模块和用于驱动电机的电机驱动模块，所述电池传感器模块与PWM控制模块的输入端电连接，所述PWM控制模块的输出端与电机驱动模块电连接；

所述PWM控制模块包括用于判断电压值的第一电压判断单元、用于加速启动的加速启动单元、用于判断是否达到限流值的限流判断单元、用于判断是否欠压的欠压判断单元和用于增加或减少PWM设定值的PWM设定值调整单元；

所述第一电压判断单元具有输入端、第一输出端和第二输出端，所述加速启动单元具有输入端和输出端，所述限流判断单元具有输入端和输出端，所述欠压判断单元具有输入端和输出端，所述PWM设定值调整单元具有第一输入端、第二输入端和输出端；

所述第一电压判断单元的输入端连接电池传感器模块的输出端，所述第一电压判断单元的第一输出端连接加速启动单元的输入端，所述加速启动单元的输出端连接限流判断单元的输入端，所述限流判断单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第一输入端；所述第一电压判断单元的第二输出端连接欠压判断单元的输入端，所述欠压判断单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第二输入端；所述PWM设定值调整单元的输出端连接电机驱动模块的输入端。

5.根据权利要求4所述的电动自行车，其特征在于：所述PWM控制模块包括用于判断电压值的第二电压判断单元和用于加长或缩短PWM处理时间的PWM处理时间调整单元，所述第二电压判断单元具有输入端和输出端，所述PWM处理时间调整单元具有输入端和输出端；

所述第二电压判断单元的输入端连接第一电压判断单元的第二输出端，所述第二电压判断单元的输出端连接PWM处理时间调整单元的输入端，所述PWM处理时间调整单元的输出端连接欠压判断单元的输入端。

6.根据权利要求5所述的电动自行车，其特征在于：所述PWM控制模块包括用于比较PWM设定值与调速值的第一PWM设定值与调速值比较单元和用于比较PWM设定值与调速值的第二PWM设定值与调速值比较单元，所述第一PWM设定值与调速值比较单元具有输入端和输出端，所述第二PWM设定值与调速值比较单元具有输入端和输出端；

所述第一PWM设定值与调速值比较单元的输入端连接限流判断单元的输出端，所述第一PWM设定值与调速值比较单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第一输入端；

所述第二PWM设定值与调速值比较单元的输入端连接欠压判断单元的输出端，所述第二PWM设定值与调速值比较单元的输出端连接PWM设定值调整单元的第二输入端。

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