CN103307885A - 机器人自动开堵炉眼装置 - Google Patents
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Abstract
一种机器人自动开堵炉眼装置，它包括导轨(1)、移动底座(2)、特种机器人(3)、电缆转送机构(4)、组合工具架(5)、隔热屏(10)，其中导轨(1)沿炉眼(A)的轴线方向布置在地面上，在炉眼(A)和导轨(1)之间设有隔热屏(10)，移动底座(2)可沿导轨(1)作前后移动，移动底座(2)上设有特种机器人(3)，导轨(1)的前端侧面设有电缆转送机构(4)，电缆转送机构(4)位于隔热屏(10)的后面，导轨(1)的后端侧面设有组合工具架(5)。该装置可实现电石出炉操作的自动化，使开炉眼、清理炉眼、带钎出炉、堵炉眼等操作能够自动完成，同时便于拆卸、更换易损耗的开堵眼工具。
Description
技术领域
本发明公开了一种利用机器人实现自动开堵炉眼的装置，属于冶炼设备领域。
背景技术
在电石生产过程中，除了出炉操作外均已实现自动化生产，而出炉也是整个工艺过程中最为繁重的工序，现有的开炉眼、堵炉眼等操作一般为人工操作，存在很多危险性，由于操作人员的操作水平、熟练程度参差不齐，在开眼和堵眼的过程中容易造成电石飞溅，造成人员灼伤，每年在密闭炉电石生产事故中，由于开眼和堵眼所造成的事故占总事故的50%左右。专利文献201010180190.1中公开了一种电热炼矿炉开堵眼机，可以完成自动开堵眼操作，改善了铁矿冶炼炉的出炉操作工艺，与此类似的装置还有专利文献201020225026.3公开的一种自动开堵眼装置。目前公开的自动开堵眼机均只适用于铁矿冶炼炉中，还没有应用在电石炉中，因为电石的出炉温度约为2000摄氏度左右，而铁水的出炉温度一般为1400摄氏度，且电石熔液比铁水的流动性更差；现有的自动开堵炉眼装置上均设置了多个不同的工具，通过横向移动整个装置来切换不同的工具，由此造成整个装置的结构复杂，且不便于拆卸更换易损耗的开堵眼工具。
发明内容
为了实现电石出炉操作的自动化，使开炉眼、清理炉眼、带钎出炉、堵炉眼等操作能够自动完成，同时便于拆卸、更换易损耗的开堵眼工具，本发明提出一种机器人自动开堵炉眼装置，它包括导轨(1)、移动底座(2)、特种机器人(3)、电缆转送机构(4)、组合工具架(5)、隔热屏(10)，其中导轨(1)沿炉眼(A)的轴线方向布置在地面上，在炉眼(A)和导轨(1)之间设有隔热屏(10)，移动底座(2)可沿导轨(1)作前后移动，移动底座(2)上设有特种机器人(3)，导轨(1)的前端侧面设有电缆转送机构(4)，电缆转送机构(4)位于隔热屏(10)的后面，导轨(1)的后端侧面设有组合工具架(5)。
所述组合工具架(5)上放置了多种工具，包括烧穿器(6)、开眼器(7)、堵眼器(8)和拉渣器(9)。
所述特种机器人(3)具有五个自由度，它包括底座(3-1)、转座(3-2)、大臂(3-3)、小臂(3-5)、拉杆(3-4)、摇杆(3-6)，底座(3-1)固定在移动底座(2)上，底座(3-1)的上端与转座(3-2)铰接，转座(3-2)相对于底座(3-1)可做腰转运动，转座(3-2)的上端一侧同时与大臂(3-3)和摇杆(3-6)铰接，大臂(3-3)的上端与小臂(3-5)铰接，摇杆(3-6)的另一端与拉杆(3-4)的下端铰接，拉杆(3-4)的上端与小臂(3-5)铰接。
所述小臂(3-5)包括回转电机(3-5-1)，回转电机(3-5-1)固定在外筒(3-5-2)的后端，外筒(3-5-2)的内部设有旋转臂(3-5-3)，旋转臂(3-5-3)的后端与回转电机(3-5-1)的输出端连接，旋转臂(3-5-3)的前部外侧设有导轮(3-5-6)，旋转臂(3-5-3)内部还设有伸缩臂(3-5-5)，伸缩臂(3-5-5)的后端与伸缩气缸(3-5-4)的缸杆铰接，伸缩气缸(3-5-4)的缸体固定在旋转臂(3-5-3)上，伸缩臂(3-5-5)可沿导轮(3-5-6)作直线运动，伸缩臂(3-5-5)的前端设有工具座(3-5-9)，工具座(3-5-9)前端内部为外喇叭口形锥孔结构，工具座(3-5-9)上还设有夹爪(3-5-8)，夹爪(3-5-8)的后端与夹爪气缸(3-5-7)的缸杆铰接，夹爪气缸(3-5-7)的缸体固定在工具座(3-5-9)上。
所述电缆转送机构(4)包括固定座(4-12)，固定座(4-12)上设有横移小车(4-1)，横移小车(4-1)上设有立柱(4-2)，立柱(4-2)的上端与手指气缸(4-3)连接，手指气缸(4-3)的缸杆与压紧手指(4-4)铰接，手指气缸(4-3)的下端设有托叉(4-5)，托叉(4-5)插入弹簧钳式电缆接头的接头底板(4-6)的孔中并支撑整个电缆接头，接头底板(4-6)上方设有接头压板(4-8)，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)之间通过中部的转轴(4-9)铰接，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)的后部之间设有复位弹簧(4-7)，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)的前端内侧对应位置处均设有齿形供电板(4-10)，其中一侧的齿形供电板(4-10)与电缆(4-11)导通连接。
所述烧穿器(6)包括烧穿器本体(6-6)，烧穿器本体(6-6)的后端设有烧穿器锥接头(6-1)，烧穿器锥接头(6-1)可与工具座(3-5-9)内部的锥形孔相匹配，烧穿器锥接头(6-1)前面设有烧穿器锁紧法兰(6-2)，夹爪(3-5-8)可夹紧在烧穿器锁紧法兰(6-2)上，烧穿器本体(6-6)的后部设有烧穿器挡盘(6-3)，烧穿器挡盘(6-3)可使烧穿器(6)平稳地放置在组合工具架(5)上，烧穿器本体(6-6)的中部设有导电铜板(6-4)，导电铜板(6-4)的前端连接在碳棒(6-5)上，碳棒(6-5)固定在烧穿器本体(6-6)的前端。
所述开眼器(7)包括开眼器本体(7-4)，开眼器本体(7-4)的后端设有开眼器锥接头(7-1)，开眼器锥接头(7-1)可与工具座(3-5-9)内部的锥形孔相匹配，开眼器锥接头(7-1)前面设有开眼器锁紧法兰(7-2)，夹爪(3-5-8)可夹紧在开眼器锁紧法兰(7-2)上，开眼器本体(7-4)的后部设有开眼器挡盘(7-3)，开眼器挡盘(7-3)可使开眼器(7)平稳地放置在组合工具架(5)上，开眼器本体(7-4)的前端与开眼钎(7-5)连接, 开眼钎(7-5)可更换。
所述堵眼器(8)包括中空的堵眼器本体(8-5)，堵眼器本体(8-5)的后端设有中空的堵眼器锥接头(8-1),堵眼器锥接头(8-1)与工具座(3-5-9)内部的锥形孔相匹配，堵眼器锥接头(8-1)前面设有堵眼器锁紧法兰(8-2)，夹爪(3-5-8)可夹紧在堵眼器锁紧法兰(8-2)上，堵眼器本体(8-5)的后部设有堵眼器挡盘(8-3)，堵眼器挡盘(8-3)可使堵眼器(8)平稳地放置在组合工具架(5)上，堵眼器本体(8-5)的前端与堵实头(8-4)连接。
所述堵实头(8-4)近似于单作用气缸的结构，它包括后接管(8-4-1)，后接管(8-4-1)与堵眼器本体(8-5)相通，后接管(8-4-1)的前端与缸体(8-4-2)的后端连接，缸体(8-4-2)内部设有活塞(8-4-3)，活塞(8-4-3)与活塞杆(8-4-4)连接，活塞(8-4-3)可沿缸体(8-4-2)的内部作直线运动，缸体(8-4-2)的前端设有前端盖(8-4-6)，在前端盖(8-4-6)与活塞(8-4-3)之间设有弹簧(8-4-5)，前端盖(8-4-6)上设有呼吸孔，前端盖(8-4-6)的前端内部还设有导向套(8-4-7)，前端盖(8-4-6)的前端与储料管(8-4-9)连接，活塞杆(8-4-4)的前端与推料盘(8-4-8)连接，推料盘(8-4-8)位于储料管(8-4-9)内部。
所述拉渣器(9)包括拉渣器本体(9-4)，拉渣器本体(9-4)的后端设有拉渣器锥接头(9-1)，拉渣器锥接头(9-1)可与工具座(3-5-9)内部的锥形孔相匹配，拉渣器锥接头(9-1)的前面设有拉渣器锁紧法兰(9-2)，夹爪(3-5-8)可夹紧在拉渣器锁紧法兰(9-2)上，拉渣器本体(9-2)的后部设有拉渣器挡盘(9-3)，拉渣器挡盘(9-3)可使拉渣器(9)平稳地放置在组合工具架(5)上，拉渣器本体(9-4)的前端与拉渣钎(9-5)连接, 拉渣钎(9-5)可更换。
所述隔热屏(10)上设有矩形通孔，矩形通孔内设有刮渣板(11)。
本发明的工作原理：本发明提出一种机器人自动开堵炉眼装置，它可完成下列操作。
(1)、烧眼：特种机器人(3)转向组合工具架(5)并调整高度，伸缩气缸(3-5-4)缸杆伸出，驱动伸缩臂(3-5-5)连同其末端的工具座(3-5-9)向前伸出，使烧穿器锥接头(6-1)插入工具座(3-5-9)的锥孔内，夹爪气缸(3-5-7)缸杆缩回，驱动夹爪(3-5-8)夹紧烧穿器锁紧法兰(6-2)，烧穿器(6)可稳定地固定在工具座(3-5-9)中，然后特种机器人(3)升高一定距离，伸缩气缸(3-5-4)缸杆缩回，烧穿器(6)彻底脱离组合工具架(5)，特种机器人(3)抓取烧穿器(6)后旋转一定角度，并调整小臂(3-5)的高度，使烧穿器(6)对准炉眼(A)，移动底座(2)带动特种机器人(3)沿导轨(1)向前作直线运动，待到达烧眼前位后，手指气缸(4-3)缸杆缩回，驱动压紧手指(4-4)压紧接头压板(4-8)的末端，复位弹簧(4-7)此时处于被压缩状态，接头压板(4-8)前端内侧的齿形供电板(4-10)张开，然后横移小车(4-1)向前移动，待到达供电位后，手指气缸(4-3)缸杆伸出，复位弹簧(4-7)复位，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)的前端内侧的齿形供电板(4-10)上下夹紧导电铜板(6-4)，然后横移小车(4-1)向后移动至初始位置，托叉(4-5)脱离接头底板(4-6)，使整个烧穿器电缆接头固定在导电铜板(6-4)上，然后接通烧穿电源，特种机器人(3)带动烧穿器(6)向前运动进行烧眼操作，利用碳棒(6-5)前端形成的高温电弧将炉眼(A)内的堵眼材料熔化，转座(3-2)控制固定在小臂(3-5)上的烧穿器(6)左右动作，大臂(3-3)、拉杆(3-4)和摇杆(3-6)控制固定在小臂(3-5)上的烧穿器(6)俯仰动作，协调配合完成烧眼动作。烧眼完成后，切断烧穿电源，移动底座(2)带动特种机器人(3)退回至烧眼前位，横移小车(4-1)向前移动至供电位，使托叉(4-5)插入弹簧钳式电缆接头的接头底板(4-6)的孔中，然后手指气缸(4-3)缸杆缩回，复位弹簧(4-7)被压缩，接头压板(4-8)前端内侧的齿形供电板(4-10)脱离导电铜板(6-4)并张开，此时托叉(4-5)支撑着整个电缆接头，然后横移小车(4-1)向后移动至初始位置，电缆转送机构(4)彻底脱离烧穿器(6)，移动底座(2)带动特种机器人(3)继续后退至初始位置，然后特种机器人(3)转向组合工具架(5)并调整高度，依靠烧穿器挡盘(6-3)将烧穿器(6)稳定地放置在组合工具架(5)上，夹爪气缸(3-5-7)缸杆伸出，驱动夹爪(3-5-8)松开烧穿器锁紧法兰(6-2)，伸缩气缸(3-5-4)缸杆缩回，驱动伸缩臂(3-5-5)连同其末端的工具座(3-5-9)向后缩回，使工具座(3-5-9)脱离烧穿器锥接头(6-1)，至此特种机器人(3)将烧穿器(6)放回至组合工具架(5)上。
(2)、开眼：特种机器人(3)抓取开眼器(7)后旋转一定角度，并调整小臂(3-5)的高度，使开眼器(7)对准已烧过眼的炉眼(A)，移动底座(2)带动特种机器人(3)沿导轨(1)向前移动至开眼前位后，伸缩气缸(3-5-4)驱动夹持在工具座(3-5-9)上的开眼器(7)往复直线运动数次，使开眼钎(7-5)捅开已烧过眼的炉眼，捅开炉眼后，移动底座(2)可继续带动开眼器(7)做前后往复直线运动，便于疏通电石液，增强其流动性，直至完成电石出炉。
(3)、刮渣：开眼钎(7-5)在完成电石出炉后，会沾有部分电石渣，需要及时清除，移动底座(2)带动特种机器人(3)沿导轨(1)向后移动，使得开眼钎(7-5)彻底脱离炉眼(A)并到达刮渣位，大臂(3-3)、拉杆(3-4)和摇杆(3-6)协调配合使开眼钎(7-5)碰触到隔热屏(10)矩形通孔上的刮渣板(11)，然后移动底座(2)带动开眼钎(7-5)前后往复移动，同时回转电机(3-5-1)驱动旋转臂(3-5-3)转动，开眼钎(7-5)也随之旋转，共同完成刮渣动作。刮渣完成后，特种机器人(3)将开眼器(7)放回至组合工具架(5)上。
(4)、修炉眼：堵眼前一定要将炉眼外部用烧穿器进行修整、清理，以确保堵眼质量，特种机器人(3)抓取烧穿器(6)后旋转一定角度，并调整小臂(3-5)的高度，使烧穿器(6)的中心对准炉眼(A)，移动底座(2)带动特种机器人(3)沿导轨(1)向前移动至修炉眼位后，转座(3-2)、大臂(3-3)、拉杆(3-4)和摇杆(3-6)协调配合完成修炉眼动作。
(5)、堵眼：特种机器人(3)抓取堵眼器(8)后旋转一定角度，并调整小臂(3-5)的高度，使堵眼器(8)对准炉眼(A)，移动底座(2)带动特种机器人(3)沿导轨(1)向前移动至堵眼位，气源从后接管(8-4-1)进入，推动活塞(8-4-3)沿缸体(8-4-2)内筒作直线运动，活塞(8-4-3)前端的推料盘(8-4-8)随之推动储料管(8-4-9)内的堵眼材料(一般为电石渣)将炉眼堵实，然后特种机器人(3)将堵眼器(8)放回至组合工具架(5)上。
(6)、清炉舌：堵眼完成后，特种机器人(3)抓取拉渣器(9)后旋转一定角度，并调整小臂(3-5)的高度，以便用拉渣器(9)清理炉舌(B)上的电石渣，移动底座(2)带动特种机器人(3)沿导轨(1)向前移动至清炉舌位后，伸缩气缸(3-5-4)驱动夹持在工具座(3-5-9)上的拉渣器(9)做直线运动，铲下炉舌(B)上的电石残渣，清炉舌完成后将拉渣器(9)放回至组合工具架(5)上。
本发明的有益效果是：利用机器人的工作范围大、高柔性的特点，实现电石出炉操作的自动化，使开炉眼、清理炉眼、带钎出炉、堵炉眼等操作能够自动完成；不同的操作采用不同的操作工具，同时各种易损耗的工具便于拆卸更换；各种工具统一存放于工具架上，使移动机构的结构更简单。
附图说明
图1是本发明的三维轴测图。
图2是特种机器人(3)的结构示意图。
图3是小臂(3-5)的主视图。
图4是小臂(3-5)的剖视图。
图5是电缆转送机构(4)的结构示意图。
图6是电缆转送机构(4)的局部放大视图
图7是烧穿器(6)的结构示意图。
图8是开眼器(7)的结构示意图。
图9是堵眼器(8)的结构示意图。
图10是堵实头(8-4)的剖视图。
图11是拉渣器(9)的结构示意图。
图12是抓取工具工艺示意图。
图13是烧眼前位工艺示意图。
图14是烧眼工艺示意图。
图15是开眼工艺示意图。
图16是刮渣工艺示意图。
图17是堵眼工艺示意图。
图18是清炉舌工艺示意图。
具体实施方式
本发明的具体实施方式参见图1至图18，一种机器人自动开堵炉眼装置，它包括导轨(1)、移动底座(2)、特种机器人(3)、电缆转送机构(4)、组合工具架(5)、隔热屏(10)，其中导轨(1)沿炉眼(A)的轴线方向布置在地面上，在炉眼(A)和导轨(1)之间设有隔热屏(10)，移动底座(2)可沿导轨(1)作前后移动，移动底座(2)上设有特种机器人(3)，导轨(1)的前端左侧设有电缆转送机构(4)，电缆转送机构(4)位于隔热屏(10)的后面，导轨(1)的后端右侧设有组合工具架(5)。
上述组合工具架(5)上放置了四种工具，包括烧穿器(6)、开眼器(7)、堵眼器(8)和拉渣器(9)。
上述特种机器人(3)具有五个自由度，它包括底座(3-1)、转座(3-2)、大臂(3-3)、小臂(3-5)、拉杆(3-4)、摇杆(3-6)，底座(3-1)固定在移动底座(2)上，底座(3-1)的上端与转座(3-2)铰接，转座(3-2)相对于底座(3-1)可做腰转运动，转座(3-2)的上端一侧同时与大臂(3-3)和摇杆(3-6)铰接，大臂(3-3)的上端与小臂(3-5)铰接，摇杆(3-6)的另一端与拉杆(3-4)的下端铰接，拉杆(3-4)的上端与小臂(3-5)铰接。
上述小臂(3-5)包括回转电机(3-5-1)，回转电机(3-5-1)固定在外筒(3-5-2)的后端，外筒(3-5-2)的内部设有旋转臂(3-5-3)，旋转臂(3-5-3)的后端与回转电机(3-5-1)的输出端连接，旋转臂(3-5-3)的前部外侧设有导轮(3-5-6)，旋转臂(3-5-3)内部还设有伸缩臂(3-5-5)，伸缩臂(3-5-5)的后端与伸缩气缸(3-5-4)的缸杆铰接，伸缩气缸(3-5-4)的缸体固定在旋转臂(3-5-3)上，伸缩臂(3-5-5)可沿导轮(3-5-6)作直线运动，伸缩臂(3-5-5)的前端设有工具座(3-5-9)，工具座(3-5-9)前端内部为外喇叭口形锥孔结构，工具座(3-5-9)上还设有夹爪(3-5-8)，夹爪(3-5-8)的后端与夹爪气缸(3-5-7)的缸杆铰接，夹爪气缸(3-5-7)的缸体固定在工具座(3-5-9)上。
上述电缆转送机构(4)包括固定座(4-12)，固定座(4-12)上设有横移小车(4-1)，横移小车(4-1)上设有立柱(4-2)，立柱(4-2)的上端与手指气缸(4-3)连接，手指气缸(4-3)的缸杆与压紧手指(4-4)铰接，手指气缸(4-3)的下端设有托叉(4-5)，托叉(4-5)插入弹簧钳式电缆接头的接头底板(4-6)的孔中并支撑整个电缆接头，接头底板(4-6)上方设有接头压板(4-8)，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)之间通过中部的转轴(4-9)铰接，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)的后部之间设有复位弹簧(4-7)，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)的前端内侧对应位置处均设有齿形供电板(4-10)，其中一侧的齿形供电板(4-10)与电缆(4-11)导通连接。
上述烧穿器(6)包括烧穿器本体(6-6)，烧穿器本体(6-6)的后端设有烧穿器锥接头(6-1)，烧穿器锥接头(6-1)可与工具座(3-5-9)内部的锥形孔相匹配，烧穿器锥接头(6-1)前面设有烧穿器锁紧法兰(6-2)，夹爪(3-5-8)可夹紧在烧穿器锁紧法兰(6-2)上，烧穿器本体(6-6)的后部设有烧穿器挡盘(6-3)，烧穿器挡盘(6-3)可使烧穿器(6)平稳地放置在组合工具架(5)上，烧穿器本体(6-6)的中部设有导电铜板(6-4)，导电铜板(6-4)的前端连接在碳棒(6-5)上，碳棒(6-5)固定在烧穿器本体(6-6)的前端。
上述开眼器(7)包括开眼器本体(7-4)，开眼器本体(7-4)的后端设有开眼器锥接头(7-1)，开眼器锥接头(7-1)可与工具座(3-5-9)内部的锥形孔相匹配，开眼器锥接头(7-1)前面设有开眼器锁紧法兰(7-2)，夹爪(3-5-8)可夹紧在开眼器锁紧法兰(7-2)上，开眼器本体(7-4)的后部设有开眼器挡盘(7-3)，开眼器挡盘(7-3)可使开眼器(7)平稳地放置在组合工具架(5)上，开眼器本体(7-4)的前端与开眼钎(7-5)连接, 开眼钎(7-5)可更换。
上述堵眼器(8)包括中空的堵眼器本体(8-5)，堵眼器本体(8-5)的后端设有中空的堵眼器锥接头(8-1),堵眼器锥接头(8-1)与工具座(3-5-9)内部的锥形孔相匹配，堵眼器锥接头(8-1)前面设有堵眼器锁紧法兰(8-2)，夹爪(3-5-8)可夹紧在堵眼器锁紧法兰(8-2)上，堵眼器本体(8-5)的后部设有堵眼器挡盘(8-3)，堵眼器挡盘(8-3)可使堵眼器(8)平稳地放置在组合工具架(5)上，堵眼器本体(8-5)的前端与堵实头(8-4)连接。
上述堵实头(8-4)近似于单作用气缸的结构，它包括后接管(8-4-1)，后接管(8-4-1)与堵眼器本体(8-5)相通，后接管(8-4-1)的前端与缸体(8-4-2)的后端连接，缸体(8-4-2)内部设有活塞(8-4-3)，活塞(8-4-3)与活塞杆(8-4-4)连接，活塞(8-4-3)可沿缸体(8-4-2)的内部作直线运动，缸体(8-4-2)的前端设有前端盖(8-4-6)，在前端盖(8-4-6)与活塞(8-4-3)之间设有弹簧(8-4-5)，前端盖(8-4-6)上设有呼吸孔，前端盖(8-4-6)的前端内部还设有导向套(8-4-7)，前端盖(8-4-6)的前端与储料管(8-4-9)连接，活塞杆(8-4-4)的前端与推料盘(8-4-8)连接，推料盘(8-4-8)位于储料管(8-4-9)内部。
上述拉渣器(9)包括拉渣器本体(9-4)，拉渣器本体(9-4)的后端设有拉渣器锥接头(9-1)，拉渣器锥接头(9-1)可与工具座(3-5-9)内部的锥形孔相匹配，拉渣器锥接头(9-1)的前面设有拉渣器锁紧法兰(9-2)，夹爪(3-5-8)可夹紧在拉渣器锁紧法兰(9-2)上，拉渣器本体(9-2)的后部设有拉渣器挡盘(9-3)，拉渣器挡盘(9-3)可使拉渣器(9)平稳地放置在组合工具架(5)上，拉渣器本体(9-4)的前端与拉渣钎(9-5)连接, 拉渣钎(9-5)可更换。
上述隔热屏(10)上设有矩形通孔，矩形通孔内设有刮渣板(11)。
Claims (11)
1.一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：它包括导轨(1)、移动底座(2)、特种机器人(3)、电缆转送机构(4)、组合工具架(5)、隔热屏(10)，其中导轨(1)沿炉眼(A)的轴线方向布置在地面上，在炉眼(A)和导轨(1)之间设有隔热屏(10)，移动底座(2)可沿导轨(1)作前后移动，移动底座(2)上设有特种机器人(3)，导轨(1)的前端侧面设有电缆转送机构(4)，电缆转送机构(4)位于隔热屏(10)的后面，导轨(1)的后端侧面设有组合工具架(5)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：组合工具架(5)上放置了多种工具，包括烧穿器(6)、开眼器(7)、堵眼器(8)和拉渣器(9)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：特种机器人(3)具有五个自由度，它包括底座(3-1)、转座(3-2)、大臂(3-3)、小臂(3-5)、拉杆(3-4)、摇杆(3-6)，底座(3-1)固定在移动底座(2)上，底座(3-1)的上端与转座(3-2)铰接，转座(3-2)相对于底座(3-1)可做腰转运动，转座(3-2)的上端一侧同时与大臂(3-3)和摇杆(3-6)铰接，大臂(3-3)的上端与小臂(3-5)铰接，摇杆(3-6)的另一端与拉杆(3-4)的下端铰接，拉杆(3-4)的上端与小臂(3-5)铰接。
4.根据权利要求3所述的小臂(3-5)，其特征在于：小臂(3-5)包括回转电机(3-5-1)，回转电机(3-5-1)固定在外筒(3-5-2)的后端，外筒(3-5-2)的内部设有旋转臂(3-5-3)，旋转臂(3-5-3)的后端与回转电机(3-5-1)的输出端连接，旋转臂(3-5-3)的前部外侧设有导轮(3-5-6)，旋转臂(3-5-3)内部还设有伸缩臂(3-5-5)，伸缩臂(3-5-5)的后端与伸缩气缸(3-5-4)的缸杆铰接，伸缩气缸(3-5-4)的缸体固定在旋转臂(3-5-3)上，伸缩臂(3-5-5)可沿导轮(3-5-6)作直线运动，伸缩臂(3-5-5)的前端设有工具座(3-5-9)，工具座(3-5-9)前端内部为外喇叭口形锥孔结构，工具座(3-5-9)上还设有夹爪(3-5-8)，夹爪(3-5-8)的后端与夹爪气缸(3-5-7)的缸杆铰接，夹爪气缸(3-5-7)的缸体固定在工具座(3-5-9)上。
5.根据权利要求1所述的一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：电缆转送机构(4)包括固定座(4-12)，固定座(4-12)上设有横移小车(4-1)，横移小车(4-1)上设有立柱(4-2)，立柱(4-2)的上端与手指气缸(4-3)连接，手指气缸(4-3)的缸杆与压紧手指(4-4)铰接，手指气缸(4-3)的下端设有托叉(4-5)，托叉(4-5)插入弹簧钳式电缆接头的接头底板(4-6)的孔中并支撑整个电缆接头，接头底板(4-6)上方设有接头压板(4-8)，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)之间通过中部的转轴(4-9)铰接，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)的后部之间设有复位弹簧(4-7)，接头底板(4-6)和接头压板(4-8)的前端内侧对应位置处均设有齿形供电板(4-10)，其中一侧的齿形供电板(4-10)与电缆(4-11)导通连接。
6.根据权利要求1所述的一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：烧穿器(6)包括烧穿器本体(6-6)，烧穿器本体(6-6)的后端设有烧穿器锥接头(6-1)，烧穿器锥接头(6-1)可与工具座(3-5-9)内部的锥形孔相匹配，烧穿器锥接头(6-1)前面设有烧穿器锁紧法兰(6-2)，夹爪(3-5-8)可夹紧在烧穿器锁紧法兰(6-2)上，烧穿器本体(6-6)的后部设有烧穿器挡盘(6-3)，烧穿器挡盘(6-3)可使烧穿器(6)平稳地放置在组合工具架(5)上，烧穿器本体(6-6)的中部设有导电铜板(6-4)，导电铜板(6-4)的前端连接在碳棒(6-5)上，碳棒(6-5)固定在烧穿器本体(6-6)的前端。
7.根据权利要求1所述的一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：开眼器(7)包括开眼器本体(7-4)，开眼器本体(7-4)的后端设有开眼器锥接头(7-1)，开眼器锥接头(7-1)可与工具座(3-5-9)内部的锥形孔相匹配，开眼器锥接头(7-1)前面设有开眼器锁紧法兰(7-2)，夹爪(3-5-8)可夹紧在开眼器锁紧法兰(7-2)上，开眼器本体(7-4)的后部设有开眼器挡盘(7-3)，开眼器挡盘(7-3)可使开眼器(7)平稳地放置在组合工具架(5)上，开眼器本体(7-4)的前端与开眼钎(7-5)连接, 开眼钎(7-5)可更换。
8.根据权利要求1所述的一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：堵眼器(8)包括中空的堵眼器本体(8-5)，堵眼器本体(8-5)的后端设有中空的堵眼器锥接头(8-1),堵眼器锥接头(8-1)与工具座(3-5-9)内部的锥形孔相匹配，堵眼器锥接头(8-1)前面设有堵眼器锁紧法兰(8-2)，夹爪(3-5-8)可夹紧在堵眼器锁紧法兰(8-2)上，堵眼器本体(8-5)的后部设有堵眼 器挡盘(8-3)，堵眼器挡盘(8-3)可使堵眼器(8)平稳地放置在组合工具架(5)上，堵眼器本体(8-5)的前端与堵实头(8-4)连接。
9.根据权利要求8所述的堵实头(8-4)，其特征在于：堵实头(8-4)近似于单作用气缸的结构，它包括后接管(8-4-1)，后接管(8-4-1)与堵眼器本体(8-5)相通，后接管(8-4-1)的前端与缸体(8-4-2)的后端连接，缸体(8-4-2)内部设有活塞(8-4-3)，活塞(8-4-3)与活塞杆(8-4-4)连接，活塞(8-4-3)可沿缸体(8-4-2)的内部作直线运动，缸体(8-4-2)的前端设有前端盖(8-4-6)，在前端盖(8-4-6)与活塞(8-4-3)之间设有弹簧(8-4-5)，前端盖(8-4-6)上设有呼吸孔，前端盖(8-4-6)的前端内部还设有导向套(8-4-7)，前端盖(8-4-6)的前端与储料管(8-4-9)连接，活塞杆(8-4-4)的前端与推料盘(8-4-8)连接，推料盘(8-4-8)位于储料管(8-4-9)内部。
10.根据权利要求1所述的一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：拉渣器(9)包括拉渣器本体(9-4)，拉渣器本体(9-4)的后端设有拉渣器锥接头(9-1)，拉渣器锥接头(9-1)可与工具座(3-5-9)内部的锥形孔相匹配，拉渣器锥接头(9-1)的前面设有拉渣器锁紧法兰(9-2)，夹爪(3-5-8)可夹紧在拉渣器锁紧法兰(9-2)上，拉渣器本体(9-2)的后部设有拉渣器挡盘(9-3)，拉渣器挡盘(9-3)可使拉渣器(9)平稳地放置在组合工具架(5)上，拉渣器本体(9-4)的前端与拉渣钎(9-5)连接, 拉渣钎(9-5)可更换。
11.根据权利要求1所述的一种机器人自动开堵炉眼装置，其特征在于：隔热屏(10)上设有矩形通孔，矩形通孔内设有刮渣板(11)。
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| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
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