CN103303369B - 用于辅助使用者将车辆移位至目标位置的方法和系统及具有该系统的车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于辅助使用者将车辆移位至目标位置的方法，车辆包括用于移位车辆的动力系统，该方法包括步骤：a）将车辆置于目标位置附近的第一位置中，b）启动辅助模式，c）检测由使用者施加至车辆的外力，d）基于外力确定移位扭矩，e）通过借助于动力系统将移位扭矩施加至车辆来将车辆移位至目标位置或朝着目标位置移位。本公开还涉及一种用于辅助使用者将车辆移位至目标位置的系统以及包括这种系统的车辆。

Description

用于辅助使用者将车辆移位至目标位置的方法和系统及具有 该系统的车辆

技术领域

本公开涉及用于辅助使用者将车辆移位至目标位置的方法和系统。本公开还涉及用于辅助使用者将车辆移位至目标位置的系统以及包括这种系统的车辆。

背景技术

在将车辆停放入狭窄空间时，有时难以在停放之后离开车辆，因为车门不能适当地打开。可能例如有其他车辆非常靠近所述车辆停放，或所述车辆可能靠近建筑物、路标、树或其他物体停放。任何潜在的乘客可在车辆停放之前离开车辆，但是驾驶员必须在停放之后离开车辆，这有时可能需要一些体操技巧。

作为替代，驾驶员和乘客可在车辆周围仍然有空间的情况下离开车辆。之后将车辆推入期望的位置。然而，推动车辆是十分困难的，尤其对于一个人而言，因为车辆的重量及其滚动阻力。如果地面是倾斜的，那么推动车辆甚至是更加困难的。

文献US 6,564,123B2公开一种用于将机动车移位入目标位置的过程，其包括步骤：

-将机动车置于目标位置附近的开始位置中；

-在第一驾驶员侧启动(first driver-side activation)之后，至少连续地扫描机动车的环境，用于目标位置的检测，并且连续地确定当前机动车位置；

-在所确定环境和位置信息的辅助下确定用于将机动车移位入目标位置的控制数据，以及

-在第二驾驶员侧启动之后，将基于控制数据的控制指令输送至机动车的动力传动系统、制动系统以及转向系统中的至少一个，因而与驾驶员无关地将机动车驶入目标位置。驾驶员以及任何潜在乘客可在执行停放过程之前离开车辆。

根据US 6,564,123 B2，机动车与驾驶员无关地移动入目标位置。因而存在着机动车的使用者失去对车辆所发生事情的控制的潜在风险，尤其是如果车辆移动至隐藏在另一个物体(例如，在相邻停车位中的货车)后面的位置。即使上述机动车的动力传动系统、制动系统以及转向系统中的至少一个可在这种情况下继续移动车辆，使用者将感受到其已经失去控制，因为他/她不能准确地知道将发生什么。用户将不能控制用于与驾驶员无关地移动车辆的总扭矩量。

而且，如果车辆撞向障碍物，比如儿童或袋子，并且车辆是与驾驶员无关地移动，驾驶员可能难以看到障碍物并且在最坏的情况下，车辆停止太迟并且会撞上障碍物。

根据维也纳道路交通公约第13条1款，“车辆驾驶员应一直让其车辆处于控制之下以便能进行适当和正确的观察并且一直处于执行其所需要执行的所有操纵的位置。”

因此，期望一种满足上述公约的用于辅助将车辆移位入目标位置的方法和系统。另外，期望凭直觉便可理解所述方法和系统。

发明内容

本公开的目标是克服或改良现有技术的至少一个缺点，或提供一种有用的替代方案。

期望提供一种用于辅助使用者将车辆移位至目标位置的方法，其中车辆处于使用者的控制之下。

还期望所述方法和系统满足上述维也纳道路交通公约的第13条第1款。

还期望所述方法和系统是凭直觉便可理解的。

上述目标可通过本发明的主题实现。

因而，在本发明的第一方面中，提供了一种用于辅助使用者将车辆移位至目标位置的方法，所述车辆包括用于移位车辆的动力系统(propulsion system)，所述方法包括步骤：

a)将车辆置于目标位置附近的第一位置中，

b)启动辅助模式，

c)检测由使用者施加至车辆的外力，

d)基于外力确定移位扭矩，

e)通过借助于动力系统将移位扭矩施加至车辆来将车辆移位至目标位置或朝着目标位置移位。

动力系统可以是车辆的常规动力系统。替代地可使用独立的动力系统。

车辆可由驾驶员以常规方式驾驶至目标位置附近的第一位置。驾驶员和任何潜在的乘客可在步骤a)或b)之后离开车辆。

辅助模式可通过按压车辆中的按钮、或使用钥匙扣(key fob，也称电子钥匙)、智能电话或声音指令来启动。

在使用者离开车辆之后，他/她可将他/她自己放置就位，其中他/她可例如通过使用例如手、脚或任何其他身体部分推动或拉动车辆来将外力施加至车辆。外力可短时施加以开始车辆的移位，或外力可在车辆的移位期间间断地或连续地施加。当然，除了驾驶员以外的另外的人比如乘客可替代地施加外力。术语“使用者”指的是驾驶员或施加外力的任何其他人。

在步骤c)中检测外力。其可由参数比如尺寸和方向来表征。术语“外”指的是表示力不是来自于车辆自身的动力系统或车辆的另一内部系统的力源。通常，外力施加至车辆的外部。然而，外力也可施加至车辆的内部，例如，如果人抓住打开的门或打开的后备箱的内部来推动车辆。外力能由人类直接地施加，如将在下面描述的。外力也可经由另一个物体，比如另一辆车，施加。

而且，步骤c)的外力是故意地施加。例如，其方向(将力视为矢量)基本上在朝着目标位置的方向上。如果有人例如在离开车辆期间靠在车辆上，这个人将施加非故意的力，其方向与朝着目标位置的方向无关。这种非故意的力的大小通常低于故意施加的外力。c)中提到的力不包括这种非故意的外力。阈值可用来辨别处于或高于阈值的故意力与低于阈值的非故意力。作为替代，或作为补充，用来检测外力的传感器可置于车辆中适合于手动地推动车辆的位置处，例如，车辆的后部或前部。这个位置不同于在例如离开车辆时有可能将被接触的位置，例如，靠近车门。车辆可以使用例如使用者的手、脚或任何其他身体部分来推动，外力因而成为推力。替代地，外力可以是牵引力。可选地，车辆以与施加外力的位置无关的方式朝着目标位置移位。

原则上仅用手动力移位车辆是可能的。在此情况下，将仅使用由所施加外力直接获得的移位扭矩。然而，在许多情况下，仅由手动力移位车辆将是非常沉重的。因此，本发明公开了在移位车辆时使用上面提到的动力系统，以使得车辆不是完全仅由手动力移位。替代地，车辆仅通过动力系统来移位，或通过动力系统和施加外力的组合来移位。

在步骤e)的移位车辆期间优选连续地或断续地施加移位扭矩直到到达目标位置。间断地施加可在多个步骤中执行。作为选择，移位扭矩的大小可改变以适应于在执行步骤e)的移位期间地面的变化斜度。

例如，施加的外力可开始移位，尤其如果短时施加以开始移位，但是移位能以预先选定的速度执行，而不管施加外力的大小。作为替代，施加外力的大小可反映在车辆的移位期间使用的速度中，以使得更高的力产生更高的速度并且因而产生相应更高的扭矩，可能通过使用如下面描述的比例因数。然而，根据本发明，车辆的移位源自施加的外力，以使得施加外力的人控制车辆。

根据本发明的方法使得车辆能靠近彼此或其他物体来停放。这在狭窄空间，例如也被用作存储空间的私人车库中是有用的，以使得车辆具有最小空间。一定的空间中也能填充更多的车辆，因为车辆可更靠近彼此停放。这在停车场、停车房或车辆在火车中或渡船上的运输期间能是有用的。

本发明的方法还使得更容易离开车辆，因为这可在车辆周围具有大量空间的第一位置中进行。空间可例如用来在具有或不具有儿童座椅情况下从汽车移走儿童。

如果车辆撞上障碍物、比如儿童或袋子，并且车辆如在步骤e)中公开的那样移位，车辆将在大多数障碍物前停止，因为其由动力系统或动力系统与施加外力的组合施加的扭矩将不足以迫使车辆越过障碍物。该方法因此在狭窄空间和/或很可能出现障碍物的情况下是有利的，尤其是不能容易地认出的障碍物。

目标位置或第一位置可以是停车位，并且该方法在此情况下可以是辅助使用者将车辆停放于停车位或从停车位移出车辆的方法。

该方法还包括另外的步骤：

f)保持车辆处于第一位置中，步骤f)在步骤c)之前执行。

当车辆保持于第一位置中时，离开车辆容易且方便。通过执行步骤f)，确保了当驾驶员和任何潜在乘客离开车辆时车辆静止。如果地面是水平的，保持扭矩可以是零并且无需执行步骤f)。然而，如果地面是倾斜的，一定的扭矩需要施加至车辆以保持其静止在第一位置。步骤f)可包括使用车辆的制动，例如停车制动(parking brake，也称驻车制动)。

执行步骤f)的一种方式是按照以下进行：

f1)确定保持扭矩，保持扭矩的大小确定为需要施加至车辆以保持车辆在第一位置中静止的扭矩，

f2)将保持扭矩施加至车辆。

在确定保持扭矩之后，扭矩被施加至车辆。保持扭矩适合地施加至车辆的驱动轮。这可使用车辆的常规动力系统进行。可选地，可使用独立的动力系统，其可与用于在步骤e)中移位所使用的系统相同。

步骤f)可执行多次。仅作为示例，车辆的重量在驾驶员离开车辆时改变。为了补偿这个重量，确定新的保持扭矩，其在内部没有驾驶员情况下保持车辆静止。

如果驾驶员在离开车辆之前施加制动比如停车制动(例如，由于车辆处于斜坡)，制动优选地在保持扭矩的逐渐施加期间逐渐地释放。

该方法可还包括另外的步骤：

g)识别目标位置，步骤g)在步骤e)之前执行，例如在步骤a)或b)之后。

目标位置可由使用者例如驾驶员识别并且通信至车辆。替代地，车辆自身可包括用于自动地识别目标位置的装置。

如果由使用者识别，步骤g)可包括在设置于车辆中的呈现装置上标记期望的目标位置。

步骤g)可包括用监控装置，比如照相机、IR传感器、雷达、激光传感器和/或超声传感器，监控车辆周围的环境。来自监控的信息然后可由用于通过图像处理自主地识别目标位置的系统(例如计算机)使用。替代地，来自监控的信息可用作使用者选择目标位置的输入。监控的步骤可例如用来识别停车场中的空停车位。

步骤e)可包括在步骤e)中的所述移位期间将车辆自主地转向至目标位置或自主地朝着目标位置转向。转向系统用来转向车辆，同时如上所述执行移位，即完全地或部分地由动力系统执行。

该方法还可包括在达到目标位置时自主地停用辅助模式的步骤h)，其中步骤h)在步骤e)之后执行。例如，车辆能在其完全处于停车位内或在其撞击到车库墙壁之前自动地停止。

步骤e)还可包括控制车辆的速度以使得在步骤e)中的移位期间不超过可选择的速度限制。可减小动力系统的扭矩或可施加制动以便不超过速度限制。

步骤e)还包括在步骤e)中的移位期间施加可选择的滚动阻力，可选择的滚动阻力是车辆的常规滚动阻力(normal rolling resistance)的k倍，0<k<1，更优选地0<k≤0.4，最优选地0<k≤0.2。常规滚动阻力限定为车辆被完全手动地推动时的滚动阻力。滚动阻力的低值对应于按比例放大很多倍的外力，例如，0.1的滚动阻力对应于力以因子10放大。1的滚动阻力将对应于没有放大，即完全手动地推动车辆。0的滚动阻力将对应于没有滚动阻力的车辆，即车辆将持续移动(只要地面是平的)。可选择的滚动阻力k因而在这两个极端情况之间，以使得滚动阻力至少部分地由动力系统克服。移位扭矩因此由根据所施加外力确定的扭矩和按比例放大计算结合得到。这样，施加外力的人能通过仅施加相对较小的力来移位车辆。滚动阻力可以是可选择的，以使得其能根据施加外力的人的期望个别地选择。力气较小的人可选择小的滚动阻力，而强壮的人可使用接近1的滚动阻力。然而，不管选择什么样的滚动阻力，车辆的所有移位源自于所施加外力，以使得车辆在施加力的人的控制之下。

在本发明的第二个方面，提供了一种用于辅助使用者将车辆移位至目标位置的系统，该系统包括：

a)用于启动辅助模式的致动器，

b)用于检测由使用者施加至车辆的外力的装置，

c)用于基于外力确定移位扭矩的装置，

d)动力系统，用于通过将移位扭矩施加至车辆来将车辆移位至目标位置或朝着目标位置移位。

动力系统可以是车辆的常规动力系统。替代地，可使用独立的动力系统。

致动器可以是车辆中的按钮、钥匙扣、智能电话或车辆的信息娱乐系统。致动器还可用于停用辅助模式。

用于检测施加外力的装置可以是力计或压力计。替代地，用于检测施加外力的装置可以是加速计，因为力可计算为质量与加速度的乘积。

用于基于外力确定移位扭矩的装置可以是计算装置，例如，ECU、处理单元或计算机。如上所述，滚动阻力可在计算中使用。

该系统还可包括：

-用于确定保持扭矩的装置，扭矩的大小确定为需要施加至车辆以在第一位置中保持车辆静止的扭矩，

-用于将保持扭矩施加至车辆的装置。

用于将保持扭矩施加至车辆的装置优选地与动力系统相同。

作为替代，或补充，用于保持车辆静止的装置可包括用于确定车辆相对于竖直线的角度的装置；这个角度代表地面的斜度，以及用于确定车辆的重量的装置，由角度和重量计算扭矩的装置，以及用于将保持扭矩施加至车辆的装置。

该系统还可包括

f)转向辅助系统，其适合于在移位期间自主地将车辆转向至目标位置或朝着目标位置转向，即朝着空停车位。

该系统还可包括

g)用于显示车辆附近区域的图像的呈现装置，以及

h)用于选择期望目标位置的输入装置。

呈现装置可以是触摸屏显示器。触摸屏显示器显示车辆前方区域的视野，例如停车场。期望目标位置可通过在期望的位置触摸该触摸屏来选择。替代地，可使用普通屏幕，并且目标位置的选择可借助于可移动光标来进行，例如用鼠标、触板或按钮操作。这种呈现装置对于熟练技术人员是已知的并且在这里将不再详细解释。

在本发明的第三个方面，提供了一种车辆，其包括如上所述的系统。

附图说明

本发明将在下文参照附图借助于非限制性示例进一步解释，其中：

图1是停车场的示意图，还示出包括根据本发明的系统的车辆，

图2是根据本发明的方法的流程图，

图3示出根据本发明的系统，

图4示出图1的车辆被推动，

图5示出图1的停车场，还示出朝着目标位置移位的车辆，

图6示出图1的停车场，还示出已到达目标位置的车辆，并且

图7是在根据本发明的系统中使用的呈现装置的示意图。

应当说明，附图不是必须按比例绘制并且本发明的某些部件的尺寸为了清楚的缘故已经放大。

具体实施方式

在下面，本发明将由实施例举例说明。然而应当意识到，实施例包括在此是为了解释本发明的原理而不是要限制本发明的由所附权利要求所限定的范围。两个或更多实施例的细节可彼此组合。

图1示意性地示出包括多个停车位3a、3b、3c、3d、3e…3n的停车场1。多个车辆5a、5b、5c、5d、5e…5n每个停放于停车位3a、3b、3c、3d、3e…3n中。使用者7，即车辆9的驾驶员，暂时将车辆1置于期望目标位置3c前面的第一位置11中。车辆9包括用于辅助使用者7将车辆9移位至目标位置3c的系统。该系统在下面结合图3描述。在这个示例中作为目标位置的唯一空车位3c相当狭窄，因为相邻停车位3b、3d中的车辆5b、5d靠近停车位的线停放并且车辆5b、5d相对较大。因此，如果使用者7驾驶车辆9进入停车位3c，由于车门不能打开至需要的程度，一旦停放好，使用者7离开车辆9将是困难的。

然而，由于车辆9包括根据本发明的用于辅助使用者将车辆移位至目标位置的系统，在车辆处于目标位置3c附近的第一位置11中时并且根据结合图2描述的方法进行时，使用者7能选择离开车辆。

图2示出根据本发明的方法的步骤：

110：将车辆置于目标位置附近的第一位置中。

120：启动辅助模式。

130：检测由使用者从车辆的外部施加至车辆的外力。

140：基于外力确定移位扭矩。

150：通过借助于动力系统施加移位扭矩至车辆来将车辆移位至目标位置或朝着目标位置移位。

步骤110在图1中示出。车辆9已经以正常方式由使用者7驾驶至目标位置3c附近的第一位置11。

使用者7以及任何潜在乘客能在步骤110或120之后离开车辆9。

步骤120在这个示例中通过按压车辆中的按钮，或使用具有发射器的钥匙、智能电话或声音指令等来执行。步骤120可替代地在步骤110之前执行。

步骤150中使用的动力系统可以是车辆的常规动力系统。替代地，可使用独立的动力系统。

在使用者7已离开车辆9之后，他/她可使他/她自己就位，其中他/她可例如如图4中所示通过用他/她的手推动车辆，或通过使用他/她的脚或另外的身体部分来将外力施加至车辆。外力可短时地施加以开始车辆9的移位，或外力可在车辆的移位期间断续地或连续地施加。当然，另外的人，比如乘客，可代替车辆9的驾驶员或与其一起施加外力。术语“使用者”7指的是驾驶员或施加外力的任何其他人。在步骤130，检测外力。其可通过参数比如大小和方向来表征。

原则上在步骤150中能仅用手动力来移位车辆。在此情况下，将在步骤150施加由施加外力直接产生的移位扭矩。然而，在许多情况下，仅通过手动力移位车辆9将是非常沉重的。因此，本发明公开使用上面提到的车辆的动力系统，以使得车辆不是完全仅通过手动力移位。

在步骤150中在车辆9的移位期间优选连续地或间断地施加移位扭矩，直到到达目标位置3c。间断地施加可在多个步骤中执行。作为选择，在执行步骤150的移位期间可调节移位扭矩的大小以适应于地面的变化斜度。

在本发明的实施例中，移位扭矩通过使用比例因数从施加的外力计算，以使得施加的外力按比例增加。比例因数可表达为滚动阻力，这是车辆的常规滚动阻力的k倍，0<k<1，更优选地0<k≤0.4，最优选地0<k≤0.2。常规滚动阻力限定为车辆被完全手动地推动时的滚动阻力。滚动阻力的低值对应于按比例放大很多倍的外力，例如，0.1的滚动阻力将对应于力放大一个因数10。1的滚动阻力将对应于没有放大。0的滚动阻力将对应于没有滚动阻力的车辆，即车辆将持续移动(只要地面是平的)。可选择的滚动阻力k因而在这两个极端情况之间，以使得滚动阻力至少部分地由动力系统克服。移位扭矩因此源自于从施加外力确定的扭矩以及放大计算的组合。这样，施加外力的人能通过仅施加相对较小的力来移位车辆。滚动阻力可以是可选择的，以使得其能根据施加外力的人的期望个别地选择。力气较小的人可选择小的滚动阻力，而强壮的人可使用接近1的滚动阻力。然而，不管选择什么滚动阻力，车辆的所有移位源自于所施加外力，以使得车辆在施加力的人的控制之下。

在步骤150，移位扭矩施加至车辆。车辆9然后如图5中所示朝着目标位置移位。车辆能完全地移位入目标位置，或其能分步移动。在后者的情况下，该方法将重复一些步骤。其可例如返回至步骤130。步骤130、140和150然后重复直到到达目标位置。

在步骤120与130之间可以有可选的步骤125，其包括将车辆保持在第一位置。

执行步骤125的一种方式是首先确定保持扭矩。保持扭矩是在处于第一位置时需要施加至车辆9以保持车辆静止的扭矩。如果地面是水平的，保持扭矩可以是零并且步骤125将无需执行。然而，如果地面是倾斜的，一定的扭矩需要施加至车辆以保持其静止在第一位置。

在确定保持扭矩之后，保持扭矩施加至车辆。保持扭矩适当地施加至车辆的驱动轮。这可使用车辆9的常规动力系统进行。替代地，可使用独立的动力系统，其可与在步骤150中的相同。通过执行步骤125，确保在使用者7和任何乘客离开车辆9时车辆静止，即保持处于第一位置11。

步骤125可执行多次。仅作为非限制示例，车辆9的重量在使用者7离开车辆时改变。为了补偿这个重量，确定新的保持扭矩，其在内部没有使用者情况下保持车辆在新的状态下静止。

如果使用者在离开车辆之前施加制动，比如停车制动，例如，由于车辆处于斜坡，制动在保持扭矩的逐渐施加期间优选地逐渐地释放。

图3示出根据本发明实施例的系统200。系统200包括：

-用于启动辅助模式的致动器210，

-用于检测由使用者7施加至车辆9的外力的装置220，

-用于基于外力确定移位扭矩的装置230，

-用于通过将移位扭矩施加至车辆9来将车辆9移位至目标位置3c或朝着目标位置3c移位的动力系统240。

致动器210可以是车辆中或钥匙上的按钮、智能电话或车辆9的信息娱乐系统。致动器210也可用于停用辅助模式。

用于检测施加外力的装置220可以是力计或压力计。替代地，用于检测施加外力的装置220可以是加速计，因为力可计算为质量乘以加速度。

用于基于外力确定移位扭矩的装置230可以是计算装置，例如ECU、处理单元或计算机。如上所述，滚动阻力可在计算中使用。

用于通过将移位扭矩施加至车辆9来将车辆9移位至目标位置3c或朝着目标位置3c移位的动力系统240可以是车辆9的常规动力系统。替代地，可使用独立的动力系统。

另外，系统200可包括用于将车辆保持在目标位置附近的第一位置中静止的装置250。

用于将车辆9保持在目标位置附近的第一位置中静止的装置250包括：

-用于确定保持扭矩的装置252，以及

-用于将保持扭矩施加至车辆9的装置254。

用于保持车辆静止的装置250可这样操作，即，逐步地释放制动，同时逐步地将更大扭矩施加至车辆以保持车辆静止。保持扭矩从而间接地确定。

用于将保持扭矩施加至车辆9的装置254优选与动力系统240相同。

作为替代，或补充，用于保持车辆静止的装置250可包括：用于确定车辆相对于竖直线的角度的装置，这个角度表示地面的斜度；以及确定车辆9的重量的装置；由角度和重量计算扭矩的装置；以及用于将保持扭矩施加至车辆的装置254。

该系统还可包括用于监控车辆周围环境的监控装置260，比如照相机、IR传感器、雷达、激光传感器和/或超声传感器。监控装置260可用来识别目标位置，比如空停车位3c，以及可选地目标位置的面积和/或形状。监控装置260还可用来在朝着目标位置移位车辆期间检测存在风险的物体。如果检测到这种物体，由动力系统240施加的移位扭矩可减少或移除。在此情况下，物体将仅被通过使用者施加的外力推进的车辆撞击，这在大多数情况下会很慢而不致于压过物体。作为替代，如由步骤150中的方法描述的移位操作可以中断。

图4示出车辆9和施加外力的人7。外力从车辆9的外部施加并且不是车辆的动力系统的一部分。在车辆9先将前端停入时，如图4中所示，其适合推动车辆9的后端。作为替代，车辆可首先将后端停入，那么在车辆的前端推动是适合的。

图5示出在车辆已经在第一位置11与目标位置3c之间移位一半时的状况。

在图6中，车辆9已经移位至目标位置3c并且车辆9停止。上述方法可包括在到达目标位置时车辆9自主地减少扭矩和/或施加制动的其他步骤。为了正确地停放车辆，可自主地施加转向以获得期望的目标停车位3c或其他限定区域。这可由转向辅助系统(steeringassistance system)270执行，参见图3的系统200。

系统200可还包括呈现装置280。呈现装置280可如图7中所示是触摸屏显示器13。触摸屏显示器13显示车辆前方区域的视野，例如停车场1。期望的目标位置可通过在期望的位置触摸所述触摸屏13来选择。替代地，可使用普通屏幕，并且目标位置的选择可借助于可移动光标来进行，例如用鼠标、触控板或按钮操作。这种呈现装置对于熟练技术人员是已知的并且在这里将不再详细解释。

在所附权利要求的范围内，本发明的其他变型是可行的。这样，本发明不应当认为由这里描述的实施例和附图所限制。而是，本发明的完全范围应当参照描述和附图由所附权利要求确定。

车辆适合地是机动车，比如汽车。动力系统可包括使用液体或气体燃料(比如汽油、柴油、天然气、乙醇或甲醇)的内燃机，或者电动发动机或混合发动机。

Claims (18)

1.一种用于辅助使用者(7)将车辆(9)移位至目标位置(3c)的方法，所述车辆(9)包括用于移位所述车辆(9)的动力系统，所述方法包括步骤：

a)将所述车辆(9)置于所述目标位置(3c)附近的第一位置(11)中，

b)启动辅助模式，

c)检测由所述使用者(7)施加至所述车辆(9)的车身部分而不是所述车辆(9)的转向部件的外力，所述外力不是来自于车辆自身的动力系统或车辆的另一内部系统的力源，

d)基于所述外力确定移位扭矩，

e)通过借助于所述动力系统将所述移位扭矩施加至所述车辆(9)来将所述车辆(9)移位至所述目标位置(3c)或朝着所述目标位置(3c)移位。

2.根据权利要求1的方法，其中所述目标位置(3c)或所述第一位置(11)是停车位，并且所述方法是用于辅助使用者(7)将所述车辆(9)停放于所述停车位中或从所述停车位将所述车辆(9)移出的方法。

3.根据前述任何一项权利要求所述的方法，其中该方法包括另外的步骤：

f)将所述车辆(9)保持于所述第一位置(11)中，

步骤f)在步骤c)之前执行。

4.根据权利要求3的方法，其中步骤f)包括：

f1)确定保持扭矩，扭矩的大小被确定为需要施加至所述车辆(9)以保持所述车辆(9)在所述第一位置(11)中静止的扭矩，

f2)将所述保持扭矩施加至所述车辆(9)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中该方法包括另外的步骤：

g)识别所述目标位置(3c)，

步骤g)在步骤e)之前执行。

6.根据权利要求5的方法，其中步骤g)包括在设置于所述车辆(9)中的呈现装置(280，13)上标记期望的目标位置(3c)。

7.根据权利要求5的方法，其中步骤g)包括用监控装置(260)监控车辆(9)周围的环境。

8.根据权利要求7的方法，其中所述监控装置(260)是照相机、IR传感器、雷达、激光传感器和/或超声传感器。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中步骤e)包括在步骤e)中的所述移位期间将所述车辆(9)自主地转向至所述目标位置(3c)或自主地朝着所述目标位置(3c)转向。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述方法还包括步骤：

h)在到达所述目标位置(3c)时自动地停用所述辅助模式，其中

步骤h)在步骤e)之后执行。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其中步骤e)还包括控制所述车辆(9)的速度以使得在步骤e)的所述移位期间不超过可选择的速度限制。

12.根据权利要求1或2所述的方法，其中步骤e)还包括在步骤e)中的所述移位期间施加可选择滚动阻力，所述可选择滚动阻力是所述车辆(9)的常规滚动阻力的k倍，0<k<1。

13.根据权利要求12所述的方法，其中0<k≤0.4。

14.根据权利要求13所述的方法，其中0<k≤0.2。

15.一种用于辅助使用者(7)将车辆(9)移位至目标位置(3c)的系统(200)，所述系统包括：

a)用于启动辅助模式的致动器(210)，

b)检测装置(220)，用于检测由所述使用者(7)施加至所述车辆(9)的车身部分而不是所述车辆(9)的转向部件的外力，所述外力不是来自于车辆自身的动力系统或车辆的另一内部系统的力源，

c)用于基于所述外力确定移位扭矩的移位扭矩确定装置(230)，

d)动力系统(240)，用于通过将所述移位扭矩施加至所述车辆(9)来将所述车辆(9)移位至所述目标位置(3c)或朝着所述目标位置移位。

16.根据权利要求15的系统，其中所述系统还包括：

用于将车辆保持在目标位置附近的第一位置中静止的保持装置(250)，所述保持装置包括：

e1)用于确定保持扭矩的保持扭矩确定装置(252)，扭矩的大小被确定为需要施加至所述车辆(9)以保持所述车辆(9)在所述第一位置(11)中静止的扭矩，

e2)用于将所述保持扭矩施加至所述车辆(9)的保持扭矩施加装置(254)。

17.根据权利要求15或16的系统，还包括：

g)用于呈现所述车辆(9)附近区域的表示的呈现装置(280，13)，以及

h)用于选择期望的目标位置(3c)的输入装置。

18.一种车辆(9)，其包括根据权利要求15-17中任何一项所述的用于辅助使用者(7)将车辆(9)移位至目标位置(3c)的系统。