CN103287983A - 龙门式四卷筒轮式起重机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种龙门式四卷筒轮式起重机，包括门架；门架左右两侧的底部分别设置有卷筒，各卷筒上均缠绕钢丝绳，各钢丝绳的一端依次对应绕过门架上小车的定滑轮、吊具上的动滑轮，并与小车固定连接；驱动电机与卷筒传动连接；控制器单元与驱动电机电连接，用来控制左右两侧所述卷筒的转动状态，来控制小车和所述吊具移动，以使吊具发生二维复合运动；门架的两侧均设置有由电机驱动的驱动轮，还包括轨迹获取单元与控制单元，来控制龙门式四卷筒轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏。上述方案采用复合运动提高了吊具的工作效率，且可纠正行进中出现跑偏的问题。

Description

龙门式四卷筒轮式起重机

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，尤其涉及一种龙门式四卷筒轮式起重机。

背景技术

随着我国国民经济的发展及国际贸易的增长，我国集装箱运输发展较快。目前通用的集装箱起重机一般包括门架，门架上通过平行轨道安装小车，小车架上面安装的起升钢丝绳驱动装置连接吊具，在小车架上安全的另一套单独的驱动装置来驱动小车的移动。可见，现有的集装箱起重机通过两套单独的驱动装置来分别驱动小车的移动和吊具的上下运动，此种结构导致集装箱起重机自重及结构尺寸均较大。为解决集装箱起重机自重及结构尺寸均较大的问题，而出现了四卷筒起重机，现有的四卷筒起重机只能进行单独垂直运动或水平运动，而不能进行复合运动，导致工作效率较低。

发明内容

在下文中给出关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。

本发明提供一种龙门式四卷筒轮式起重机，用以解决采用四卷筒控制技术实现集装箱起重机整机轻型化后，吊具不能进行复合运动、工作效率低的问题，使得四卷筒起重机在降低设备投资和维护成本的前提下，具有较高的工作效率。

本发明提供一种龙门式四卷筒轮式起重机，包括：

门架；

所述门架左右两侧的底部分别设置有卷筒，各所述卷筒上均缠绕钢丝绳，各所述钢丝绳的一端依次对应绕过所述门架上小车的定滑轮、吊具上的动滑轮，并与所述小车固定连接；

驱动电机，与所述卷筒传动连接；

控制器单元，与所述驱动电机电连接，用来控制左右两侧所述卷筒的转动状态，来控制所述小车和所述吊具移动，以使所述吊具发生二维复合运动；

所述门架的两侧均设置有由电机驱动的驱动轮，还包括轨迹获取单元与控制单元；

所述轨道获取单元与所述控制单元电连接，用于获取所述龙门式四卷筒轮式起重机的实时运行轨迹；

所述控制单元与所述电机电连接，用于将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结果控制所述龙门式四卷筒轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏。

本发明提供的龙门式四卷筒轮式起重机，可以使吊具在二维空间内复合运动，该复合运动可以分解为上下运动和左右运动，复合运动的路径小于上下运动和左右运动的路径之和，因此，采用复合运动提高了吊具的工作效率。

附图说明

参照下面结合附图对本发明实施例的说明，会更加容易地理解本发明的以上和其它目的、特点和优点。附图中的部件只是为了示出本发明的原理。在附图中，相同的或类似的技术特征或部件将采用相同或类似的附图标记来表示。

图1为本发明实施例提供的龙门式四卷筒轮式起重机的四卷筒驱动原理图；

图2为本发明实施例提供的龙门式四卷筒轮式起重机的原理图；

图3为发明实施例提供的龙门式四卷筒轮式起重机的行进示意图；

图4为本发明实施例提供的龙门式四卷筒轮式起重机的摄像头监控系统示意图；

图5为本发明实施例提供的龙门式四卷筒轮式起重机的另一四卷筒驱动原理图；

图6为本发明实施例提供的吊具平转机构的结构图；

图7为本发明另一实施例提供的龙门式四卷筒轮式起重机的原理图；

图8为本发明再一实施例提供的龙门式四卷筒轮式起重机的原理图；

图9为本发明实施例提供的龙门式四卷筒轮式起重机的电气传动及控制单线图。

附图标记说明：

卷筒-1；                 变速箱-2；               钢丝绳-3；

驱动电机-4；             滑轮-5；                 定滑轮-6；

动滑轮-7；               吊具-8；                 变频器-9、16；

控制模块-10；            驱动轮-11；              电机-12、33；

摄像头-13；              门架-14；                控制单元-15；

驱动小车-17；            龙门式四卷筒轮式起重     驱动轮行走轨迹-19；

机-18；

视频控制器-20；          综合控制器-21；          显示器-22；

四画面分割器-23；        第三定滑轮-24；          吊具平转机构-25；

直线驱动器-26；          驱动杆-27；              第一连杆-28；

第二连杆-29；            充电电路-30；            储能单元-31；

电缆卷盘-32；            导缆架-34；              电缆-35；

快速连接插头-36；        变频器控制单元-37；      编码器-38。

具体实施方式

下面参照附图来说明本发明的实施例。在本发明的一个附图或一种实施方式中描述的元素和特征可以与一个或更多个其它附图或实施方式中示出的元素和特征相结合。应当注意，为了清楚的目的，附图和说明中省略了与本发明无关的、本领域普通技术人员已知的部件和处理的表示和描述。

图1为实现本发明实施例提供的龙门式四卷筒轮式起重机的起重机原理图；图2为本发明实施例提供的龙门式四卷筒轮式起重机的原理图。如图1、图2所示，本发明实施例提供的龙门式四卷筒轮式起重机，包括门架14；门架14左右两侧的底部分别设置有卷筒1，各卷筒1上均缠绕钢丝绳，各钢丝绳的一端依次对应绕过门架14上小车17的定滑轮、吊具8上的动滑轮，并与小车17固定连接；驱动电机4与卷筒1传动连接；控制器单元10与驱动电机4电连接，用来控制左右两侧卷筒1的转动状态，来控制小车17和吊具8移动，以使吊具8发生二维复合运动。门架14的两侧均设置有由电机12驱动的驱动轮11，还包括轨迹获取单元与控制单元；轨道获取单元与控制单元15电连接，用于获取龙门式四卷筒轮式起重机的实时运行轨迹；控制单元15与电机12电连接，用于将实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结果控制龙门式四卷筒轮式起重机各驱动轮11的转速以进行纠偏。

本发明提供的龙门式四卷筒轮式起重机，可以使吊具在二维空间内复合运动，该复合运动可以分解为上下运动和左右运动，复合运动的路径小于上下运动和左右运动的路径之和，因此，采用复合运动提高了吊具的工作效率。

另外，由于因各驱动轮11胎压不同和/或吊装的集装箱所处的位置不同，造成各驱动轮受力不同，变形量也不同。各驱动轮变形量不同，导致轮式起重机在行进过程中会偏离预定的轨迹。通过实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结果控制龙门式四卷筒轮式起重机各驱动轮11的转速以进行纠偏。

具体地，实际使用中门架14可以是焊接的钢结构龙门架，门架14的下方安装有行走轮装置，行走轮装置可以采用轮胎式的，也可以采用轨道式的。在门架14的左右两侧均安装有两个卷筒1，由于门架14两侧结构对称，这里仅最左侧进行说明。本文所说的左右是指，正对起重机左手边为左，右手边为右。左侧的两个卷筒1同轴设置，且与同一变速箱2的输出轴相连接，变速箱2的输入轴上连接一个驱动电机4。驱动电机4通过变速箱2同步驱动两个卷筒1转动。每个卷筒1上均缠绕一根钢丝绳3，钢丝绳3经门架顶部的滑轮5换向后绕在小车17上的动滑轮6上，并经动滑轮6换向后再绕在吊具8上的动滑轮7上，根据驱动力及最大载荷的要求可以选择性的在动滑轮7和定滑轮8间缠绕一圈或多圈，最终钢丝绳3的一端固定连接在小车上。

在进行吊装作业时，分别通过控制门架14左右两侧卷筒1的转向及转速来控制吊具8最终的运动形态。吊具8的最终运动形态包括上下运动、随小车17的平移运动及复合运动（即水平方向运动和竖直方向运动的合运动）。

进一步地，对卷筒1的转动可以通过变频器来实现，即所述的控制器单元包括变频器9，变频器9与驱动电机电连接，用于控制驱动左右两侧卷筒1的各驱动电机4转速，来控制相应卷筒1的转动状态。变频器9通过改变输入至驱动电机4的电源频率来改变驱动电机4的转速，进而控制相应卷筒1的转动。

通过变频器9控制驱动电机4转动，进而驱动卷筒1转动，使卷筒1、小车17及吊具8的运动满足如下关系：

$\left\{\begin{array}{c}{v}_x+v_y=v_2\\ v_y-v_x=v_1\end{array}\right.;$

其中，v_x为吊具8水平方向的速度；v_y为吊具8竖直方向的速度；v₁为左侧卷筒1所牵引的钢丝绳3卷取速度；v₂为右侧卷筒1所牵引的钢丝绳3卷取速度。

在只有吊具8进行上下运动（也即升降运动）时，门架两侧的驱动电机4同步转动，相应的控制门架两侧的各卷筒1同速的收放钢丝绳3。同收钢丝绳3使吊具8上升，同放钢丝绳3时吊具9下降。即此时，v_x=0，v₂=v₁。

在只有小车17左右移动时，门架14两侧两个驱动电机4中的一个控制一侧卷筒1收钢丝绳3，另一个控制另一侧的卷筒1同速放钢丝绳3。此时，v_y=0，v₂=-v₁。

在吊具8进行二维复合运动时，即吊具8既有水平的分运动也有竖直的分运动。

门架14两侧卷筒1的转速可参见下表1，下表1给出了对应吊具8上下运动、小车17左右移动、吊具8二维复合运动的数据。下表1给出的数据是本发明其中一种实现方式，不应理解为对本发明的限制。

表1

进一步地，基于上述实施例，控制单元还包括控制模块10与变频器电9连接，用于根据预定的速度值，获得变频器分别输出至两驱动电机4的电源频率，可参见表1，每个驱动电机4根据输入的电源频率转动，来控制对应卷筒的转动状态。根据上表1的数据，相应的通过一个变频器来控制输入驱动电机4内电源的频率，进而获得驱动电机4的不同转速，来相应的实现表1中的动作。上述方式，左右两侧的卷筒1转动的驱动方式均采用了交流变频驱动的方式，由于频率可连续变化，因此，小车17、吊具8在启动和停止时相对平稳，降低了冲击。

进一步地，基于上述实施例，还包括转速传感器，设置于所述卷筒的端部。其中，转速传感器可以是码盘，其固定在卷筒的端部，且与转筒同轴设置。转速传感器还可以是其它磁性或光电传感器。

控制模块根据转速传感器实时测得的速度值与预制的目标速度值进行比较，若实时速度值与目标速度值不同，则通过变频器改变驱动电机的电源频率以改变驱动电机的转速，使得实时速度与目标速度值一致。目标速度值与表1中各档位具有一一对应关系。

具体地，若某一卷筒的实时转速大于预定的速度值，则调高变频器输出至该卷筒对应的驱动电机的电源频率；若某一卷筒的实时转速小于预定的速度值，则调低变频器输出至该卷筒对应的驱动电机的电源频率。

钢丝绳3的收放速度与卷筒1的转速具有对应关系，随着卷筒1速度的变化，钢丝绳3的收放速度也相应变化，即卷筒1速度变快，则钢丝绳3收放速度变快，卷筒1转速变慢，则钢丝绳3收放速度亦变慢。

电源频率与驱动电机4的转速具有对应关系，即某一电源频率唯一对应一个驱动电机的转速。

进一步地，基于上述实施例，轨迹获取单元可以采用与控制单元15电连接的摄像头13或GPS。

进一步地，基于上述实施例，摄像头13朝下设置，且与门架14固定连接。

进一步地，基于上述实施例，如图3所示，摄像头13朝向为该龙门式四卷筒轮式起重机18行走的方向，摄像头13通过半固定云台安装于门架14上，摄像头13的摄像范围为驱动轮行走轨迹19的两侧的100cm范围内。采用半固定云台安装来安装摄像头，便于对摄像头13的朝向进行调节，利于调节摄像头13的初始朝向正对驱动轮行走轨迹19。

进一步地，基于上述实施例，控制单元15包括用于改变驱动驱动轮11转动的电机12的电源频率来改变驱动轮11的转速的变频器16，变频器16与电机12电连接。

进一步地，基于上述实施例，如图4所示，控制单元还包括视频控制器20及综合控制器21，视频控制器20分别与摄像头13及综合控制器21电连接，视频控制器20电连接四画面分割器23，综合控制器21电连接显示器22。视频控制器20及四画面分割器23均可采用现有产品，这里不对其具体电路进行赘述。四画面分割器23对摄像头13采集的视频图像进行分屏分隔，再经视频控制器20将分割为四画面的视频图像发送给综合控制器，综合控制器用来控制显示器显示分割为四画面的视频图像。可以由操作者根据显示器显示的视频图像来相应的控制、调整轮式起重机的位姿。

实际使用中为了保护摄像头，可以在摄像头的外侧罩设一个摄像头罩，在摄像头的镜头侧安装一个雨刮器来对摄像头的镜头惊醒清洁处理。摄像头13可以采用一体化彩转黑摄像头。

该龙门式四卷筒轮式起重机行进中纠偏采用下述方式：

S10：获取轮式起重机的实时运行轨迹；

S20：将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结果控制所述轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏。

上述方案在轮式起重机行进中出现位置偏离时，通过控制驱动轮的转速以进行纠偏，使轮式起重机重新回到预定的规划轨迹上，使实际行进轨迹与规划轨迹一致或大体一致。

进一步地，基于上述实施例，在实际使用中，可以通过摄像头获取轮式起重机的实时运行轨迹；或通过GPS(GlobalPositioningSystem;全球定位系统)获取轮式起重机的实时运行轨迹。

采用摄像头获取该轮式起重机的实时运行轨迹，可以采用如下方式，在该轮式起重机的工作区域内的地面上设置轨迹指引线，该轨迹指引线作为预设的规划轨迹，其可以是采用油漆等在地面上标注的直线。轮式起重机上固定安装的摄像头朝下设置，且对准轨迹指引线，摄像头实时拍摄该轮式起重机行走时相对于轨迹指引线的位置，以比较判断该轮式起重机是否偏离轨迹指引线。

采用GPS测量获得该轮式起重机的实时位置坐标，将该实时位置坐标与作为预设的规划轨迹的预定坐标进行比较，以判断该轮式起重机是否出现偏离。

例如但不限于若该轮式起重机在行进过程中，向轨迹指引线的右侧便宜，则可以认为轨迹指引线的右侧为偏向方向、左侧为偏离方向。

若该轮式起重机在行走过程中向右偏移，则可以控制该轮式起重机右侧的驱动轮提高转速，来对该轮式起重机的位姿进行校正，使其回到轨迹指引线所指引的路径上。当然，还可以采用控制轮式起重机左侧的驱动轮降低转速，来对该轮式起重机的位姿进行校正，使其回到轨迹指引线所指引的路径上。此外，还可以控制该轮式起重机右侧的驱动轮提高转速，且同时控制轮式起重机左侧的驱动轮降低转速，来对该轮式起重机的位姿进行校正，使其回到轨迹指引线所指引的路径上。

进一步地，基于上述实施例，可以通过变频器改变驱动所述驱动轮转动的电机的电源频率来改变所述驱动轮的转速。例如，通过变频器提高电机的电源频率以提高驱动轮的转速，降低电机的电源频率以降低驱动轮的转速。

进一步地，基于上述实施例，如图5所示，实际使用中，门架14可以是焊接的钢质龙门架，在门架14的下方设置行走轮装置，行走轮装置可以是轮胎式行走装置，也可以是轨道式行走装置。在门架14的左右两侧均安装有两套钢丝绳卷筒驱动机构。本文所指的左右为正对所述门架14左手边的方向为左，右手边的方向为右。门架14左右两侧分别设置的两套钢丝绳卷筒驱动机构对称，每套钢丝绳卷筒驱动机构2包括一个卷筒1，卷筒1转动安装在门架14的底部，在卷筒1上缠绕有钢丝绳3。第一滑轮具体包括第一定滑轮5、第二定滑轮6、第三定滑轮24及第一动滑轮7。门架14的顶部设置有第一定滑轮5，小车17上设置有第二定滑轮6和第三定滑轮24，吊具8上设置有第一动滑轮7，钢丝绳3的一端从卷筒1开始，依次绕过第一定滑轮5、第二定滑轮6、第一动滑轮7及第三定滑轮24，并固定在小车17上设置的吊具平转机构25上，通过卷筒1正反转动，来收放钢丝绳3，驱动小车17和/或吊具8运动。通过吊具平转机构25控制两根钢丝绳3的相对长度来使吊具8在平面内进行转动，以调整集装箱的位置，使得集装箱可以比较正的装到货运车辆上或多个集装箱可以堆放的比较整齐。

进一步地，基于上述实施例，如图3所示，吊具平转机构25包括直线驱动器26，直线驱动器26与小车17铰接，直线驱动器26的驱动端交接有驱动杆27，驱动杆27远离直线驱动器26的一端与小车17铰接，驱动杆27的中部铰接有第一连杆28，钢丝绳3的一端与第一连杆28连接，第一连杆28与小车17之间铰接有第二连杆29，第二连杆29与驱动杆27平行。其中，小车17、第一连杆28、第二连杆29及驱动杆27相互铰接构成平行四边形杆机构，直线驱动器26通过驱动杆27控制第一连杆28运动，来调节两根钢丝绳3的相对长度，来驱动吊具8在平面内相应的转动，具有结构简单，操作方便可靠的优点。

进一步地，基于上述实施例，直线驱动器26为液压缸、气压缸或电动推杆。本实施例中选用电动推杆作为直线驱动器26来驱动驱动杆27的摆动。

进一步地，基于上述实施例，为了简化结构，门架14每侧的两个卷筒1同轴设置，这样可以采用同一套动力源来驱动两个卷筒1的转动。

进一步地，基于上述实施例，门架14的每侧均设置有电机驱动的变速箱2，变速箱2与门架14相应侧两卷筒1驱动连接。也即，变速箱2的动力输入轴与电机固定连接，动力输出轴分别与两个卷筒1固定连接。采用此种方式，简化了结构，降低了生产成本及使用成本。

进一步地，基于上述实施例，如图7所示，为了实现节能的目的，还包括充电电路30和控制器单元，驱动电机4与充电电路30的输入端电连接，充电电路30的输出端电连接储能单元31，充电电路30的控制端与控制器单元电连接。

充电电路30可以但不限于可以采用现有的电路，只要其可以用于连接于发电装置（例如本实施例中处于发电工况的驱动电机）及储能单元之间，用于向储能单元31进行充电即可。

上述方案采用再生制动技术集成整流/回馈技术，逆变技术和PLC控制技术，开发出一套再生制动能量回收利用系统，当系统内电动所需能量大于另一侧电机发电产生的能量时，整套系统从电网中吸取能量；当短时间内一侧电机发电产生的能量大于电动所需能量时，系统中多余的能量通过能量回馈单元返回到电网中，或者储存在储能单元内。

进一步地，基于上述实施例，实际使用中储能单元31可以为蓄电池或超级电容。当然，充电电路30的输出端输出的电能也可以直接并入电网中。

进一步地，基于上述实施例，如图8所示，为了降低使用成本，减轻对环境的污染，则该龙门式四卷筒轮式起重机采用市电电网进行供电。具体地，门架14上固定连接有转盘电机33，门架14上转动连接有电缆卷盘32，转盘电机33与电缆卷盘32传动连接，电缆卷盘32上卷绕有电缆35，电缆35的一端电连接快速连接插头36。

通过快速连接插头36与市电电网连接，由市电电网为该四卷筒起重机进行供电，较采用柴油发电机进行供电具有环保的优点，另外，采用市电直接对该四卷筒起重机进行供电，降低了使用成本。

据统计，传统的通用型RTG操作一个标准集装箱的平均柴油消耗为1.2升，电力驱动的RTG每操作一个标准集装箱平均耗电2kWh，按照目前国内柴油与电能价格，电动驱动的RTG单箱能源成本由6.74元减低到1.96元，因此大大降低了使用成本。

进一步地，基于上述实施例，门架14的下部设置有导缆架34，导缆架34位于电缆卷盘32的下方，电缆35绕过导缆架34卷绕于电缆卷盘32上。导缆架4对电缆35具有引导作用，使电缆35能够方便的缠绕到电缆卷盘32上。

进一步地，基于上述实施例，导缆架34包括安装架，安装架上转动连接有导缆轮。安装架可通过螺栓固定连接在门架14的下部，导缆轮可以是一个定滑轮，其用于改变电缆35的走向，引导电缆35缠绕至电缆卷盘32。

图9为本发明实施例提供的龙门式四卷筒轮式起重机的电气传动及控制单线图。进一步地，基于上述实施例，电机33为变频电机，该变频电机通过变频器控制单元37与电缆电连接。在该四卷筒起重机沿堆场跑道行走时，变频器控制单元37根据四卷筒起重机行走时电缆35上的张力，请过驱动变频电机的转动来带动电缆卷盘32转动，进而控制电缆35的收放速度，使电缆的收放速度与该四卷筒起重机的行走速度相匹配，最大程度的保证了电缆35的安全。

进一步地，基于上述实施例，变频器控制单元37均电连接有编码器38。编码器38用来测量变频电机的转动的角度信息，变频器控制单元37根据角度信息来精准的控制变频电机的转动，以控制电缆的收放速度及收放量，电缆的收放与该四卷筒起重机的行走相匹配，最大程度的保证了电缆的安全。

进一步地，基于上述实施例，还包括地面接线箱，电缆35通过快速连接插头36与地面接线箱电连接。地面接线箱与市电电网连接，用于为该四卷筒起重机供电。快速连接插头36电连接有辅助动力线路。辅助动力线路用于为该四卷筒起重机的驱动轮提供动力能源，以驱动该四卷筒起重机行走。快速连接插头36电连接有照明线路。照明线路上可以连接照明灯具及警醒灯等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种龙门式四卷筒轮式起重机，其特征在于，包括：

门架；

所述门架左右两侧的底部分别设置有卷筒，各所述卷筒上均缠绕钢丝绳，各所述钢丝绳的一端依次对应绕过所述门架上小车的定滑轮、吊具上的动滑轮，并与所述小车固定连接；

驱动电机，与所述卷筒传动连接；

控制器单元，与所述驱动电机电连接，用来控制左右两侧所述卷筒的转动状态，来控制所述小车和所述吊具移动，以使所述吊具发生二维复合运动；

所述门架的两侧均设置有由电机驱动的驱动轮，还包括轨迹获取单元与控制单元；

所述轨道获取单元与所述控制单元电连接，用于获取所述龙门式四卷筒轮式起重机的实时运行轨迹；

所述控制单元与所述电机电连接，用于将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结果控制所述龙门式四卷筒轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏。

2.根据权利要求1所述的龙门式四卷筒轮式起重机，其特征在于，所述控制器单元包括变频器，所述变频器与所述驱动电机电连接，用于控制驱动左右两侧所述卷筒的各驱动电机转速，来控制相应卷筒的转动状态。

3.根据权利要求1所述的龙门式四卷筒轮式起重机，其特征在于，所述轨迹获取单元为摄像头或GPS。

4.根据权利要求3所述的龙门式四卷筒轮式起重机，其特征在于，所述摄像头朝向为所述轮式起重机行走的方向，所述摄像头通过半固定云台安装于所述门架上，所述摄像头的摄像范围为所述驱动轮行走轨迹的两侧的100cm范围内，控制单元还包括视频控制器及综合控制器，所述视频控制器分别与所述摄像头及所述综合控制器电连接，所述视频控制器电连接四画面分割器，所述综合控制器电连接显示器。

5.根据权利要求1所述的龙门式四卷筒轮式起重机，其特征在于，所述钢丝绳的一端通过吊具平转机构与所述小车连接，所述吊具平转机构包括直线驱动器，所述直线驱动器与所述小车铰接，所述直线驱动器的驱动端交接有驱动杆，所述驱动杆远离所述直线驱动器的一端与所述小车铰接，所述驱动杆的中部铰接有第一连杆，所述钢丝绳的一端与所述第一连杆连接，所述第一连杆与所述小车之间铰接有第二连杆，所述第二连杆与所述驱动杆平行。

6.根据权利要求1所述的龙门式四卷筒轮式起重机，其特征在于，还包括充电电路和控制器单元，所述驱动电机与所述充电电路的输入端电连接，所述充电电路的输出端电连接储能单元，所述充电电路的控制端与所述控制器单元电连接。

7.根据权利要求1-6任一所述的龙门式四卷筒轮式起重机，其特征在于，所述门架上固定连接有转盘电机，所述门架上转动连接有电缆卷盘，所述转盘电机与所述电缆卷盘传动连接，所述电缆卷盘上卷绕有电缆，所述电缆的一端电连接快速连接插头。

8.根据权利要求7所述的龙门式四卷筒轮式起重机，其特征在于，所述门架的下部设置有导缆架，所述导缆架位于所述电缆卷盘的下方，所述电缆绕过所述导缆架卷绕于所述电缆卷盘上。

9.根据权利要求8所述的龙门式四卷筒轮式起重机，其特征在于，所述导缆架包括安装架，所述安装架上转动连接有导缆轮。

10.根据权利要求9所述的龙门式四卷筒轮式起重机，其特征在于，所述转盘电机为变频电机，所述变频电机通过所述变频器控制单元与所述电缆电连接，所述变频器控制单元均电连接有编码器。

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