CN103287848B - 抓取设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种抓取设备。该抓取设备（10）用于在物品的周侧面的接触区段（15）上抓取和/或保持优选竖立的物品（11），如瓶（12）、罐、容器等。该设备具有至少三个抓取舌形件（22），抓取舌形件在大致相同高度上全面地包围接触区段（15）、可枢转地和/或弹性地悬挂在设备（10）的保持框架（20）上并且支撑在所述保持框架上、分别向内指向彼此，抓取舌形件通过将设备（10）通过物品（11）的颈部区段并且平行于物品（11）的纵向延伸方向推移而逆着弹性的复位力斜向上压离并且分别置于相对于保持框架（20）的角度位置中，抓取舌形件的端面（21）和/或侧棱边形状配合和/或力配合地相对物品的接触区段（15）支撑。

Description

抓取设备

技术领域

本发明涉及一种抓取设备。

背景技术

为了抓住和操纵饮料容器如瓶有不同的操纵装置，以便可以在其颈部区域夹住或以其他方式固定容器或瓶，并且由此可以将其抬起和转移。这种保持装置或操纵装置的公知的方案是如下部件：所谓的抓取郁金香形件，其中受控制的例如可以在负压或过压下工作的抓取钟形件或所谓的环式抓取器可以在瓶或容器的上部的瓶口区域上固定或保持瓶或容器。在解除例如过压或负压的保持力之后，瓶或容器可以被放下并且与抓取钟形件分离。在公知的环式抓取器中，轴圈被吹鼓或者借助于加载压缩空气的气缸被压紧，从而产生在容器与轴圈之间的摩擦配合。

此外，用于将瓶或饮料容器提起的机械装置是公知的，例如由DE10319000A1公开了用于提起饮料瓶的柄。该应该用于在运输时容易地握住并且保持瓶。为了用手握住该装置设置有以U形夹或类似物形式的可包围的提起部件，其与如下锚定部件连接，该锚定部件具有环或螺旋的形状并且可以在瓶颈上轻触。固定部件配备有多个同中心布置的灵活的舌形件，该舌形件具有弹性的可变形性和足够的刚性，以便当用柄提起瓶时，该舌形件一方面可以在瓶颈上轻触，而不能太容易地向上取下。

类似的带有灵活的用于固定饮料容器或瓶的保持舌形件的保持装置由US2501675A公知。在可以扣到瓶颈上的环上公知了如下保持舌形件，该保持舌形件弹性地靠在瓶壁或瓶颈上并且在抬起或操纵瓶时可以固定该瓶。

这种带有灵活的保持舌形件的保持装置的其他方案由例如US1026780A、US5513885A或EP1771346B1公知。

大多数抓取器具有主动的操作元件，在该操作元件中使抓取对象的固定只通过持久地施加的操作力成为可能。公知的被动的保持装置的共同之处在于，固定瓶或饮料容器的保持舌形件必须具有限定的弹性(这可能使操纵不舒服)，以便一方面安全地保持待抬起或待固定的物体的重量，而另一方面在瓶上没有过大的变形阻力抵抗这种附着。但是保持设备的保持舌形件的弹性和强度必须如下这样来选择，即，使以可接受的力消耗与瓶或饮料容器的分离成为可能。公知的保持装置的特别的优点是其简单的结构，该结构使成本低廉地制造和简单的操纵成为可能。由于缺少可移动部件得到机械的稳固性，该稳固性使长时间持续的使用而没有本质上的磨损成为可能。

发明内容

因此，本发明的首要目标在于提供一种可广泛应用的、简单地建造的且在机械上稳固的保持装置，但是其由于简单的可控性而避免了公知的保持装置的本质上的缺点并且通过该可控性允许在机器上和/或自动化的可应用性。

本发明的这个目标利用本发明的抓取设备来达到。为了达到上述目标，本发明提出一种设备，该设备用于抓取和/或保持优选竖立的物品，如瓶、罐、容器或类似物，该设备具有保持框架以及多个布置在该保持框架上的抓取舌形件，当该设备从上方移动到外周侧面、瓶口区域和/或颈部区段上时，通过这些抓取舌形件，多个物品可以被保持或固定。弹性地和/或经由铰链固定在保持框架上的抓取舌形件以如下方式变形和/或偏转：该抓取舌形件分别用其端面或端侧的棱边和/或用其侧棱边的前部区段来支撑物品并且防止向下滑下来。

为了在物品的周侧面的接触区段上保持物品，依据本发明的设备的保持框架在物品的上部区域上移动，该接触区段可以具有例如凸起部、收缩部和/或限定的表面粗糙度的区域，使得在大约相同的高度全面地包围接触区段的、可枢转地和/或弹性地悬挂在设备保持框架上并且支撑在该保持框架上的至少三个抓取舌形件或保持舌形件保持和固定物品。为了这个目的，保持框架比物品相比在其接触区段的区域中具有更大的直径。保持舌形件或抓取舌形件分别相互向内指向，从而通过将设备从上方移动到物品的外周侧面、瓶口区域和/或颈部区段上，该保持舌形件或抓取舌形件逆着弹性的复位力斜向上压离并且分别被置于相对于保持框架的角度位置中，该角度位置与垂直线呈优选小于90°的锐角，其中，抓取舌形件的端面和/或抓取舌形件的侧棱边的前部区段形状配合地和/或力配合地相对物品的接触区段支撑。这种依据本发明的抓取设备的特别的优点在于不用能量激活的且有效的保持位置，因为在将物品锁止在抓取舌形件之间之后不再必须耗用另外的保持能量，以便保持、固定、转移该物品等等。更确切的说，物品、容器、瓶或类似物的自重实现将它们可靠的固定在保持设备中。

依据本发明的抓取器以构造为片状件的抓取舌形件的共同作用为基础，该抓取舌形件可以彼此交错并且在此得出如下系统，该系统相互支撑并且影响力和方向。在此涉及如下被动的抓取器，其中，抓取对象或被保持的物品的自重以及必要时弹簧力负责抓取。为了松开物品并且打开抓取舌形件或片状件，仅调整力是必要的。可运动地附着在保持框架中的抓取舌形件或片状件分别可运动地附着在其下端部上并且以其自由端部彼此碰在一起，其中，在上端部上通过相互叠放可以形成如下这种玫瑰花形件或搭板布置，其呈锥形地逐渐变细。片状件相互支撑并且因此在没有外部影响的情况下保持在相同的位置中。如果现在例如使瓶颈运动穿过彼此分离地弯曲的抓取舌形件或片状件，那么该抓取舌形件或片状件彼此分离地张开并且穿过瓶颈。如果瓶的上部区段已经穿过片状件，那么该片状件在瓶口件上、在颈环上或者在瓶盖上张开并且通过形状配合和/或摩擦配合保持该瓶。额外地，锁定环将片状件向下按压，以便加强通过抓取对象的自重产生的张开效应。为了重新释放瓶，将瓶重新放置到底板上，并且借助于从下方引上来的开锁环或者可选地经由适当的牵拉单元来解锁片状件，该牵拉单元将片状件向上牵拉。由此抓取舌形件或片状件同时向上并且彼此分离地运动，由此在它们之间的中间的开口扩大，并且物品或瓶重新被释放。在这里需要注意的是，未与容器接合的抓取舌形件的中间的开口具有如下直径，该直径与物品在容器的期望的保持部位或抓取部位上的接触区段的直径相应或者小于该接触区段的直径。

物品或瓶的接触区段可选地可以呈锥形地逐渐变细，从而使得抓取舌形件优选可以支撑在盖上或支撑在位于接触区段上部的凸肩上并且必要时可以锁止在那里。根据端面的设计方案，抓取舌形件的端面可选地以点接触或线接触的形式在此贴靠在接触区段或瓶颈上。该端面可选地可以直线式构造或例如也可以凹地拱曲，由此得到与物品的接触区段的大面积的接触。

一种特别有利的依据本发明的设备的实施方案可以将解锁装置配属给抓取舌形件，从而当被固定的物品应该重新与设备分离的时候，可远程控制的操作使尤其是保持设备在自动化的锁止之后的受控的解锁成为可能。在这种解锁装置的优选实施形式中，这种解锁装置在(由于“悬挂的”物品的缺少的重力)在抓取舌形件的端面上的缺少的拉力负荷的情况下可以将抓取舌形件向上牵拉。在这个拉力方向上，在纵向延伸方向或抓取舌形件的表面与垂直线之间围成的角度减小，从而使得物品或被保持的容器被释放。

解锁装置可以例如通过如下环形成，该环在保持框架附近可以由内向上移动并且可以从下方相对抓取舌形件按压，以便为了释放物品向上枢转抓取舌形件。可选地解锁装置也可以包括如下牵拉单元，该牵拉单元布置在抓取舌形件上方并且可以垂直向上牵拉，其中，抓取舌形件分别经由拉绳、拉杆或类似物悬挂在牵拉单元上。适宜地，借助于解锁装置所有抓取舌形件分别同时且以自己的角度来操作。

在可替选的实施方案中，解锁装置也可以包括多个滑动元件，其分别作用于至少部分交叠的抓取舌形件的侧棱边，滑动元件为了解锁抓取舌形件可以轴向相对于抓取设备的纵向延伸方向被扭转。在这种方案中，多个这种滑动元件优选布置在可扭转的环中，该环在抓取舌形件的上方支承在设备的框架上，从而在这种环旋转时，使得锚定在其上(例如通过向下指向的销形成)的滑动元件相对抓取舌形件的侧棱边按压，这些抓取舌形件部分从下方搭接并且由此压离或彼此分离地展开成扇形，从而使得之前保持的物品被释放。因此，滑动元件可以有意义地用作解锁销，其在同步运动中所有抓取舌形件从下方搭接并且压离。有意义地，像抓取舌形件那样同样有多个销存在于可扭转的解锁环上。但是必要时也可以设置有少量的解锁销，从而使得例如每隔一个的抓取舌形件由其分别相邻的抓取舌形件激活，因为相邻的抓取舌形件在其侧棱边上分别扇形地交叠。

不仅可垂直向上牵拉的并且经由垂直的拉杆或拉绳作用到抓取舌形件上的拉环，而且经由滑动销作用到扇形地交叠的抓取舌形件上的可扭转环可选地可以电动地、电磁地或以其它方式远程控制地激活。

依据本发明的设备的呈环形的保持框架具有比物品在其接触区段的区域中的直径更大的直径。这意味着保持框架在瓶颈区域中相对小地来构造，因为该保持框架仅必须包围瓶或饮料容器的上部区域。如果要利用这个设备抓取更大的物品如饮料罐或类似物，那么相应地将保持框架的直径选择得更大。为了获得具有均匀分布的保持力的可靠的固定和被保持的物品的正确的定心，抓取舌形件应该分别以均匀的弧角距在保持框架上分布地悬挂。

抓取舌形件的悬挂机构可以以适当的方式弹性回弹地选择和/或选择用铰链和复位弹簧或类似物。可选地，抓取舌形件可以由弹簧板材、合成材料等等制成。抓取舌形件的静止位置通常如下这样取向，即，该抓取舌形件与水平线围成锐角并且由此相对平整地放置，其中，抓取舌形件必要时可以与“搭板盖”类似地扇形地交错搭接/相叠搭接。三个、四个、五个、六个或更多的均匀分布的并且分别可同时运动的抓取舌形件以这种方式可以布置在保持框架中并且可以运动地或弹性地被保持。此外如下实施方案是可以想到的，其中抓取舌形件与保持框架一件式地连接，这例如是在注塑构件的情况下。在这种情况下，抓取舌形件的铰链有意义地构造为所谓的薄膜铰链。特别有利地，这种实施方案可以与上面提到的可扭转的解锁装置组合，其中另外的连接部件如拉杆或拉绳不必须作用于抓取舌形件上，解锁而是经由带有布置在环上的解锁销的可扭转的环进行。

依据本发明的抓取器带来如下优点，即，抓取机械装置不需要额外施加的能量，以便提供保持。仅需要用于锁定和开锁消耗的能量。额外地，用该抓取器处理大的范围(多个不同大小的瓶)是可行的，因为片状件在大的瓶颈的情况下与在小的瓶颈的情况下一样总是在中心方向上运动并且由此力求达到自锁状态。

附图说明

以下将借助附图详细阐述本发明的实施例及其优点。在图中各元件的大小比例并非始终符合真实的大小比例，因为一些形状被简化地示出，而另外的形状为了更好的图解说明相对于其它元件被夸大地示出。

图1至图6示出了使用依据本发明的抓取设备的相继的示意图，

图7a至图7d示出了带有抓取舌形件的不同的实施变型方案的抓取设备的示意图，

图8示出了抓取设备的一个实施变型方案的另一示意图，

图9和图10示出了在将抓取设备套装到物品或瓶上时的运动过程的示意图，

图11以两个细节图示出了在抓取设备的抓取舌形件与物品或瓶之间的接触区域。

针对本发明的相同的或起相同作用的元件使用相同的附图标记。此外，为了清晰起见，在各图中仅示出对描述相应的图所需的附图标记。所示实施形式仅为如何可以设计依据本发明的设备或依据本发明的方法的示例，而不表示决定性的限制。

具体实施方式

图1至图6的示意性图示以相继的视图示出了依据本发明的抓取设备10的实施方案的典型使用，该抓取设备例如可以用于抓取和提起瓶12、饮料容器、罐或物品11。抓取设备10从上方接近瓶12(图1a)并且套到瓶颈14上，直到在抓取设备10与瓶12之间出现锁止(图2a)。在这种情况下，完全不需要附加的调整力，而仅需要用于将抓取设备10从上方套装到竖立在固定底座18上的瓶上的调整力16。图1a的示意性的侧视图说明了抓取设备10从上方接近瓶12，而从图1b的示意性的俯视图可以看出抓取设备10的外部保持框架20，该保持框架在所示实施例中具有柱体形的形状，并且多个抓取片状件或抓取舌形件22可枢转地和/或可灵活运动地支承在该保持框架的内侧上，该抓取片状件或抓取舌形件22可以交叠或者可以如在图1b至图6b的图示中那样彼此间隔地并且朝着其指向彼此的自由端部地逐渐变细。一旦抓取设备10套装到瓶12上(图2a)，则抓取舌形件22的端侧的自由端部与具有凸肩的瓶颈14锁止，使得例如依据图2b，瓶12的盖24或颈环(未示出)或者瓶口区域23会是可见的。在此，抓取舌形件22被压离并且朝上方按压，可选地逆着弹簧(未示出)的复位力或者逆着由于抓取舌形件22的弯曲变形而产生的弹性复位力按压。

一旦抓取设备10与瓶12锁止(图2a、图2b)，这两个部件可以从第一底座18提起并且可以朝期望的方向运动(图3a、图3b)，以便例如将多个瓶12利用同类抓取设备10从第一底座18放到在远处的容纳容器(未示出)中或放到第二底座26上(图4a、图4b)。抓取设备10连同保持在上面的瓶12的运动控制通过箭头28表明。

如通过图5a说明的那样，通过操作解锁装置30可以将抓取设备10与瓶12分离。在这里未详细示出的解锁装置30在图5a中通过两个箭头表明，这两个箭头说明了分离在设备10与瓶12之间的锁止连接所需的操作力。在设备10与瓶12分离之后，瓶12可以留在第二底座26上，而抓取设备10可以被向上提起(图6a、图6b)。

在图1至图6中只示意性表明的抓取设备10原则上适用于容纳和固定各种各样的物品11，只要这些物品具有至少一个凸肩，譬如颈环、盖等，或在其外周侧面上具有提高的粗糙度的区域，使得能够实现在物品周侧面与抓取舌形件22之间的连接，这些抓取舌形件可以均匀地支撑在这种物品周侧面上。然后，物品11或瓶12可以被提起并且转移(图2、图3、图4)。为了松开抓取设备10，也就是说为了与物品11或瓶12分离，必须施加操作力，以便激活操作装置或解锁装置30，从而解除该连接(图5)。

图7示出依据本发明的抓取装置10的实施方案的不同视图，该抓取装置带有三个抓取舌形件22(图7a)、四个抓取舌形件22(图7b)、五个抓取舌形件22(图7c)和六个抓取舌形件22(图7d)，这些抓取舌形件分别用于保持和固定瓶12(比照图1至图6)。每个对称布置的抓取舌形件22分别可枢转运动地或柔韧地支承在保持框架20的内侧上，使得瓶12或其它通过在向上偏移的抓取舌形件22之间形成的居中开口的物品可以在其周侧面上通过抓取舌形件22保持。

可选地，抓取舌形件22也可以依据图8部分交叠地布置，使得它们以自打开的孔口形式偏移并且形成用于待固定的物品的可变的居中的穿过部。在松弛状态下形成顶盖状轮廓并且部分交叠的六个三角形抓取舌形件22的、在图中所示的布置通过可以由例如合成材料制成的唯一构件形成，使得通过材料强度和材料选择可以设置所期望的弹性特性。被称为弯曲扇形件34的一件式构件的六角形框架32可以固定在相应地成形的保持框架20(比照图1至图6)中，使得在框架32与抓取舌形件22之间的过渡区域36分别起铰链38的作用，而抓取舌形件22本身在其运动时仅弱变形和/或拱起。

在图8所示的可替选的实施方案中，分别相邻的抓取舌形件22分别在其侧棱边25上交叠，使得待抓取的物品11或瓶12可选地不仅可以与抓取舌形件22的端区域21接触并且保持，而且也可以至少部分地与相应的侧棱边25的前部区段接触并且保持。在这种变型方案中可选地，解锁装置30根据图10c也可以包括多个分别作用于至少部分交叠的抓取舌形件22的侧棱边25上的滑动元件46，该滑动元件可以轴向相对于抓取设备10的纵向延伸方向扭转，用于解锁抓取舌形件22。在该方案中，多个这种滑动元件46布置在可扭转的环48中，该环在抓取舌形件22的上方支承在设备10的保持框架20上，使得在该环48扭转(图10c)时锚定在其上(例如通过向下指向的销形成)的滑动元件46朝着抓取舌形件22的侧棱边25按压，这些抓取舌形件部分从下方搭接并且由此压离或分开展开成扇形(图10d)，使得之前保持的物品11被释放。因此，在环48扭转和抓取舌形件22成扇形散开时，设备10连同保持框架20依据图10d向上取下。滑动元件46因此形成解锁销，其在同步运动中在抓取舌形件22的侧棱边上从下方搭接所有抓取舌形件22并且将其压离。有意义地，在可扭转的解锁环48上存在与抓取舌形件22同样多的销48。

可选地，所有在图10中所示的解锁装置30可以电动地、电磁地或以其它方式远程控制地来激活。

图9和图10借助示意性视图示出了在将抓取设备10套装到瓶12上(图9)和通过操作解锁装置30与该瓶12松开(图10)时的运动过程。图9a说明了将抓取设备10垂直地套装到瓶12的颈14上，其中，一旦抓取舌形件接触到瓶12的瓶口区域23或盖24(图9b)，则支承在保持框架20中的铰链38中的抓取舌形件22向上方偏移。可在图9b和图9c中看到的偏移运动可以可选地逆着弹簧(未示出)的复位力和/或逆着平面抓取舌形件22/或弹性下陷的过渡区域36(比照图8)的弹性复位力而朝着一件式构造的弯曲扇形件34的框架32进行。

一旦抓取舌形件22的自由端部上的端侧经过瓶口区域23或盖24，该端侧就会贴靠在瓶颈14的上部区段上并且锁止在那里，如图9d所示那样。通过提起抓取设备10，因此也可以提起在那里固定的瓶12。

为了解除这种锁止连接(图9d)，抓取舌形件22必须分别被向上按压或牵拉，如在图10a和图10b中示例性示出的那样。图10a的示意性视图示出了解锁装置30的第一变型方案，该解锁装置由环40形成，该环在操作时将抓取舌形件从下往上按压，使得瓶12被释放。图10b的示意性视图示出了解锁装置30的第二变型方案，该解锁装置包括牵拉单元43，该牵拉单元由布置在抓取舌形件22上方的环42形成，该环经由拉绳44或拉杆等与抓取舌形件22连接，使得在环42向上移动时将抓取舌形件22向上牵拉，由此瓶12被释放。

当在本上下文中谈及抓取舌形件22的端侧的自由端部与待抓取的物品11或待抓取的瓶12的共同作用时，那么这借助于将抓取舌形件在瓶12的区域中直接在盖24的下部的卡锁进行阐述(比照例如图9d)。传统的由预成型件通过吹塑成型的PET容器在上颈部区域上且直接在该颈部区域的螺纹区段下方通常具有所谓的颈环，该颈环用于更容易地操作在吹塑成型时的预成型件和容器以及在填充和/或运输时的容器。这种颈环也适用于支撑抓取舌形件22，同样像盖24或例如具有用于实现摩擦配合的提高的粗糙度的物品11的柱体形的区段也适用于支撑抓取舌形件22。

图11以两个不同的细节图说明了在抓取设备10与物品11或瓶12之间的接触区段15的扩展方案。接触区段15在所示实施例中位于瓶颈14上，典型地位于盖24的下棱边，因为瓶颈14向上呈锥形地逐渐变细，使得贴靠在接触区段15上的抓取舌形件22的端面21在套装到瓶12上之后在盖24上滑动并且紧接着锁止在盖24下方(比较图11a)，其中，根据抓取舌形件22的端面21的扩展方案，可选地以点接触或线接触的形式，端面21贴靠在接触区段15或瓶颈14上。因此端面21可选地可以直线式构造(比较图11b)或例如凹地拱曲，由此可以建立与瓶12的接触区段15的大面积的接触。

参考优选实施形式描述了本发明。然而，对专业技术人员而言可以想到的是，可以修改或改变本发明，而在此不会离开下述的权利要求的保护范围。

附图标记表

10抓取设备

11物品

12瓶

14瓶颈

15接触区段

16调整力

18第一底座

20保持框架

21端面

22抓取舌形件

23瓶口区域

24盖

25侧棱边

26第二底座

28运动控制

30解锁装置

32框架

34弯曲扇形件

36过渡区域

38铰链

40环

42环

43牵拉单元

44拉杆、拉绳

46解锁元件、解锁销

48环、解锁环

Claims (15)

1.一种抓取设备(10)，其用于在物品的周侧面的接触区段(15)上抓取和/或保持物品(11)，所述抓取设备具有至少三个抓取舌形件(22)，所述抓取舌形件(22)在大致相同高度上全面地包围所述接触区段(15)，所述抓取舌形件(22)可枢转地和/或弹性地悬挂在所述抓取设备(10)的保持框架(20)上并且支撑在所述保持框架上，所述抓取舌形件(22)分别向内指向彼此，所述抓取舌形件(22)通过将所述抓取设备(10)通过物品(11)的颈部区段并且平行于所述物品(11)的纵向延伸方向推移而逆着弹性的复位力斜向上压离并且分别置于相对于所述保持框架(20)的角度位置中，其中，所述抓取舌形件(22)的端面(21)和/或侧棱边形状配合地和/或力配合地相对所述物品(11)的接触区段(15)支撑，其中，所述抓取舌形件(22)配属有解锁装置(30)，借助于所述解锁装置所有抓取舌形件分别同时且以自己的角度被操作。

2.根据权利要求1所述的抓取设备，其中，所述抓取舌形件(22)在解锁装置(30)未被操作的情况下由于悬挂在所述抓取舌形件(22)上的物品(11)的重力而向下拉到锁止位置中。

3.根据权利要求1所述的抓取设备，其中，所述解锁装置(30)通过环(40)形成，所述环在所述保持框架(20)的区域中能够向上朝着所述抓取舌形件(22)的下侧移动。

4.根据权利要求1所述的抓取设备，其中，所述解锁装置(30)包括牵拉单元，所述牵拉单元布置在所述抓取舌形件(22)的上方并且能够垂直向上牵拉，并且所述抓取舌形件(22)分别经由拉杆(44)、拉绳悬挂在所述牵拉单元上。

5.根据权利要求1所述的抓取设备，其中，所述解锁装置(30)包括多个滑动元件，所述滑动元件分别作用于至少部分交叠的抓取舌形件(22)的侧棱边上，所述滑动元件能够轴向上相对于所述抓取设备(10)的纵向延伸方向扭转，用于解锁所述抓取舌形件(22)。

6.根据权利要求3至5之一所述的抓取设备，其中，所述解锁装置(30)分别与所有抓取舌形件(22)耦接用以其同步运动。

7.根据权利要求1所述的抓取设备，其具有呈环形的保持框架(20)，所述保持框架(20)与所述物品(11)相比在其接触区段的区域中具有更大的直径。

8.根据权利要求2所述的抓取设备，其中，所述抓取舌形件(22)分别以均匀的弧角距悬挂在所述保持框架(20)内。

9.根据权利要求2所述的抓取设备，其中，所述抓取舌形件(22)弹性回弹地和/或借助于铰链(38)和/或复位弹簧悬挂在所述保持框架(20)中。

10.根据权利要求2所述的抓取设备，其中，所述抓取舌形件(22)锚定在共同的框架(32)中并且形成一件式的弯曲扇形件，所述弯曲扇形件固定在所述保持框架(20)中。

11.根据权利要求9所述的抓取设备，其中，所述弹性回弹地和/或借助于铰链(38)悬挂在保持框架(20)中的抓取舌形件(22)至少部分在侧棱边上扇形地覆盖。

12.根据权利要求10所述的抓取设备，其中，一件式的弯曲扇形件的弹性回弹地和/或借助于铰链(38)锚定在共同的框架(20)上的抓取舌形件(22)至少部分在侧棱边上扇形地覆盖。

13.根据权利要求1所述的抓取设备，其中，所述物品(11)是竖立的。

14.根据权利要求1所述的抓取设备，其中，所述物品(11)是容器。

15.根据权利要求14所述的抓取设备，其中，所述容器是瓶(12)或罐。