CN103286422A - 焊接装置 - Google Patents

Abstract

一种在焊接部位为奇数的情况下也能够无浪费地进行焊接机器人的焊接作业的焊接装置及焊接方法。焊接装置(1)具备：沿着平行设置的第一行走轨道(1L)及第二行走轨道(2L)移动的第一行走躯体(10)及第二行走躯体(20)；设置在第一行走躯体的第一横梁(13)上的焊接机器人(A30)；设置在第二行走躯体的第二横梁(23)上的焊接机器人(B30)，对配置在两轨道间的被焊接构件(W)独立地进行焊接作业，焊接装置(1)形成为，在第一行走躯体与第二行走躯体对置的位置，第一横梁的前端与第二横梁的前端不会相互接触的长度，焊接机器人(A30)设置在沿着第一横梁移动的一侧横行框架上，焊接机器人(B30)设置在沿着第二横梁移动的另一侧横行框架上。

Description

焊接装置

技术领域

本发明涉及不需要人手而通过焊接机器人对被焊接构件进行焊接的焊接装置。

背景技术

通常，作为焊接装置提出很多不需要人而通过焊接机器人对被焊接构件自动地进行焊接的焊接装置。作为焊接装置提出有以下结构的装置，例如，在将U形肋或U形槽等加强构件作为被焊接构件向平坦的平板构件上焊接时，通过使设置有焊接机器人的框架体在轨道上移动从而进行焊接的结构。作为一例，已知有如下焊接装置，使形成为门形的门形支承框架沿着左右的轨道移动，通过设置在门形支承框架上的第一焊接机器人及第二焊接机器人，对载置在该门形支承框架的内侧的载置台上的被焊接构件进行焊接(例如，参照专利文献1、2)。

该焊接装置通过将被焊接的U形肋等加强构件临时焊接到平板构件上而形成的被焊接构件载置在载置台上，使第一焊接机器人及第二焊接机器人的焊炬面对被焊接构件的焊接部位配置，并在该状态下在使门形支承框架沿着轨道移动的同时进行焊接。并且，焊接装置在完成1个加强构件的焊接时，使第一焊接机器人及第二焊接机器人移动而配置到相邻的加强构件的焊接部位上，并沿着轨道使门形支承框架移动，由此进行焊接。焊接装置通过反复所述的动作，将全部的加强构件的焊接部位焊接，从而进行1个被焊接构件的焊接作业。

【先行技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开平11-031009号公报

【专利文献2】日本特开平07-284932号公报

【发明的概要】

【发明要解决的课题】

然而，在所述的现有的焊接装置中，存在以下所示这样的问题点。

在专利文献1、2所记载的焊接装置中，根据在轨道上移动的门形支承框架移动的移动方向，被焊接构件的成为焊接对象的部分通过多个焊接机器人焊接，因此因支承框架的移动方向使多个焊接机器人的焊接作业受到限制。即，在现有的焊接装置中，在2个焊接机器人设置在门形支承框架上的情况下，在2个焊接机器人同时对在平板构件上焊接加强件这样的1对焊接部位进行焊接作业时，在作业效率上不会产生浪费。但是，对于被焊接构件的加强件的焊接部位不是构成系统的焊接机器人的个数的整数倍的个数的焊接作业而言，由于焊接装置为第一焊接机器人及第二焊接机器人向相同方向移动而进行焊接作业的结构，因此某一方以不进行焊接作业的状态进行动作，产生浪费。

即，在现有的焊接装置中，例如，在使5根U形肋并列而向平板焊接的情况下，使载置台倾斜，一方的焊接机器人沿着从倾斜的平板的左边数第1个U形肋的右侧长度方向进行焊接作业，同时，另一方的焊接机器人沿着左数第5个U形肋的右侧长度方向进行焊接作业，这种情况下，焊接部位的个数不为焊接机器人的个数的整数倍。此时，在现有的焊接装置中，门形支承框架在轨道上往复移动，焊接机器人伴随该移动而进行焊接作业，因此，在焊接部位的个数不为焊接机器人的个数的整数倍的情况下，在一方的焊接机器人进行焊接作业时，另一方的焊接机器人没有进行焊接作业的对象。尤其是，在焊接装置中，在被焊接构件的尺寸是几米单位这样大的情况下，没有焊接对象的焊接机器人的焊接作业的浪费的影响变大。

发明内容

本发明是鉴于所述的问题点而作出的方案，其课题在于提供一种即使焊接部位不为构成系统的焊接机器人的个数的整数倍的个数的情况下，也能够在不浪费焊接机器人的焊接作业的情况下进行焊接的焊接装置。

【用于解决课题的手段】

为了解决上述课题，本发明所涉及的焊接装置通过以下方式构成。即，焊接装置对至少具有并列的多个焊接部位的被焊接构件进行焊接，所述焊接装置的特征在于，具备：平行设置的第一行走轨道及第二行走轨道；第一行走躯体，其沿着所述第一行走轨道移动；第二行走躯体，其沿着所述第二行走轨道移动；搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人，其用于对配置在所述第一行走轨道和所述第二行走轨道之间的所述被焊接构件进行焊接；搭载在第二行走躯体上的焊接机器人，其用于对所述被焊接构件进行焊接。并且，在所述焊接装置中，所述第一行走躯体具有：第一柱体，其沿着所述第一行走轨道经由第一移动机构进行移动；第一横梁，其在该第一柱体的上部侧以向所述第二行走轨道侧突出的方式设置，所述第二行走躯体具有：第二柱体，其沿着所述第二行走轨道经由第二移动机构进行移动；第二横梁，其在该第二柱体的上部侧以向所述第一行走轨道侧突出的方式设置。进而，所述焊接装置形成为，在所述第一行走躯体与所述第二行走躯体对置的位置上，所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端不会相互接触的长度，搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人设置在沿着所述第一横梁移动的一侧横行框架上，搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人设置在沿着所述第二横梁移动的另一侧横行框架上。

根据上述结构，焊接装置相对于载置在两轨道间的被焊接构件，在第一行走轨道上使具备第一柱体及第一横梁的第一行走躯体行走的同时通过搭载在第一行走躯体上的焊接机器人对被焊接构件的一侧进行焊接，并且，在第二行走轨道上使具备第二柱体及第二横梁的第二行走躯体行走的同时通过第二行走躯体的焊接机器人对被焊接构件的另一侧进行焊接。并且，在焊接装置中，使第一行走躯体及第二行走躯体沿着第一行走轨道及第二行走轨道同步地移动，或者分别独立地移动，从而能够通过各自的焊接机器人对被焊接构件进行焊接。

另外，在本发明所涉及的所述焊接装置的基础上，所述被焊接构件配置在设置于所述第一行走轨道和所述第二行走轨道之间的载置台上，所述载置台具有载置所述被焊接构件的载置面，且具有在与所述第一行走轨道或所述第二行走轨道正交的方向上使所述载置面倾斜的转动部。

根据上述结构，焊接装置通过利用载置台的转动部使载置面倾斜，从而使被焊接构件倾斜，在被焊接构件倾斜了的状态下通过第一行走躯体的焊接机器人及第二行走躯体的焊接机器人对焊接部位进行焊接。需要说明的是，在焊接装置中，关于载置台，在沿着第一行走轨道和第二行走轨道之间例如设置有第一载置台及第二载置台的情况下，能够使完成了第一载置台的被焊接构件的焊接部位的焊接作业的第一行走躯体的焊接机器人及第二行走躯体的焊接机器人的一方、和进行第二载置台的被焊接构件的焊接部位的焊接作业的第一行走躯体的焊接机器人及第二行走躯体的焊接机器人的另一方独立地进行焊接作业。

另外，在本发明所涉及的所述焊接装置的基础上，所述一侧横行框架是具备支承于该一侧横行框架上而在升降方向上移动的升降框架的一侧横行升降框架，所述另一侧横行框架是具备支承于该另一侧横行框架上而在升降方向上移动的升降框架的另一侧横行升降框架，搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人设置在所述一侧横行升降框架上，搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人设置在所述另一侧横行升降框架上。

根据上述结构，焊接装置在一侧横行升降框架沿着第一横梁在水平方向上移动且在上下方向上升降而将设置在焊接机器人的机械臂上的焊炬的位置设定在被焊接构件的焊接部位来进行焊接作业。进而，焊接装置在另一侧横行升降框架沿着第二横梁在水平方向上移动且在上下方向上升降而将设置在第二行走躯体的焊接机器人的机械臂上的焊炬的位置设定在被焊接构件的焊接部位而进行焊接作业。

进而，在本发明所涉及的所述焊接装置的基础上，搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人可以具备一侧第一焊接机器人且具备一侧第二焊接机器人，所述一侧第一焊接机器人搭载在设置于所述第一横梁侧面的一方的位置上且沿着该第一横梁移动的一侧第一横行框架上，所述一侧第二焊接机器人搭载在设置于夹着所述第一横梁而对置的该第一横梁侧面的另一方的位置上且沿着该第一横梁移动的一侧第二横行框架上。进而，在所述焊接装置中，也可以构成为，搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人具备另一侧第一焊接机器人且具备另一侧第二焊接机器人，所述另一侧第一焊接机器人搭载在设置于所述第二横梁侧面的一方的位置上且沿着该第二横梁移动的另一侧第一横行框架上，所述另一侧第二焊接机器人搭载在设置于夹着所述第二横梁而对置的该第二横梁侧面的另一方的位置上且沿着该第二横梁移动的另一侧第二横行框架上。

根据上述结构，在焊接装置中，设置在夹着第一横梁而对置的位置上的2个焊接机器人沿着第一横梁分别在水平方向上移动而设定焊接位置并对被焊接构件进行焊接，且设置在夹着第二横梁而对置的位置上的2个焊接机器人沿着第二横梁在水平方向上移动而设定焊接位置并对被焊接构件进行焊接。

另外，在本发明所涉及的所述焊接装置的基础上，搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人可以具备一侧第一焊接机器人且具备一侧第二焊接机器人，所述一侧第一焊接机器人搭载在设置于所述第一横梁侧面的一方的位置上且沿着该第一横梁移动并且沿上下方向移动的一侧第一横行升降框架上，所述一侧第二焊接机器人搭载在设置于夹着所述第一横梁而对置的该第一横梁侧面的另一方的位置上且沿着该第一横梁移动并且沿上下方向移动的一侧第二横行升降框架上。进而，在所述焊接装置中，也可以构成为，搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人具备另一侧第一焊接机器人且具备另一侧第二焊接机器人，所述另一侧第一焊接机器人搭载在设置于所述第二横梁侧面的一方的位置上且沿着该第二横梁移动并且沿上下方向移动的另一侧第一横行升降框架上，所述另一侧第二焊接机器人搭载在设置于夹着所述第二横梁而对置的该第二横梁侧面的另一方的位置上且沿着该第二横梁移动并且沿上下方向移动的另一侧第二横行升降框架上。

根据上述结构，在焊接装置中，设置在夹着第一横梁而对置的位置上的2个焊接机器人沿着第一横梁通过一侧第一横行升降框架在水平方向上分别移动，且在上下方向上分别升降，由此设定焊接位置而对被焊接构件进行焊接。并且，在焊接装置中，设置在夹着第二横梁而对置的位置上的2个焊接机器人沿着第二横梁在水平方向上分别移动，且在上下方向上分别升降，由此设定焊接位置而对被焊接构件进行焊接。

进而，在本发明所涉及的所述焊接装置的基础上，搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人经由沿着所述第一横梁向水平方向突出的一侧水平存在框架搭载在所述一侧横行框架上，搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人经由沿着所述第二横梁向水平方向突出的另一侧水平存在框架搭载在所述另一侧横行框架上，所述一侧水平存在框架以在所述一侧横行框架沿着第一横梁移动后的移动端达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第一横梁侧朝向所述第二横梁侧突出形成，所述另一侧水平存在框架以在所述另一侧横行框架沿着第二横梁移动后的移动端达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第二横梁侧朝向所述第一横梁侧突出形成。

根据上述结构，在焊接装置中，当使一侧横行框架沿着第一横梁移动至前端时，能够通过一侧水平存在框架将通过焊接机器人能够焊接的位置确保到被焊接构件的中心位置侧。另外，在焊接装置中，当使另一侧横行框架沿着第二横梁移动至前端时，能够通过另一侧水平存在框架将通过焊接机器人能够焊接的位置确保到被焊接构件的中心侧。因此，焊接装置在通过第一行走躯体的焊接机器人对一方的被焊接构件进行焊接作业，并通过第二行走躯体的焊接机器人对另一方的被焊接构件进行焊接作业时，能够在各被焊接构件中进行从端部位置到中心位置侧的负责焊接部位的焊接。

进而，在本发明所涉及的所述焊接装置的基础上，搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人经由沿着所述第一横梁向水平方向突出的一侧水平存在框架搭载在所述一侧横行升降框架上，搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人经由沿着所述第二横梁向水平方向突出的另一侧水平存在框架搭载在所述另一侧横行升降框架上，所述一侧水平存在框架以在所述一侧横行升降框架沿着第一横梁移动后的移动端达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第一横梁侧朝向所述第二横梁侧突出形成，所述另一侧水平存在框架以在所述另一侧横行升降框架沿着第二横梁移动后的移动端达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第二横梁侧朝向所述第一横梁侧突出形成。

根据上述结构，在焊接装置中，当使一侧横行升降框架沿着第一横梁移动至前端时，能够通过一侧水平存在框架将通过焊接机器人能够焊接的位置确保至被焊接构件的中心位置侧。另外，在焊接装置中，当使另一侧横行升降框架沿着第二横梁移动至前端时，能够通过另一侧水平存在框架将通过焊接机器人能够焊接的位置确保至被焊接构件的中心侧。因此，在焊接装置通过第一行走躯体的焊接机器人对一方的被焊接构件进行焊接作业，且通过第二行走躯体的焊接机器人对另一方的被焊接构件进行焊接作业时，能够在各被焊接构件中进行从端部位置至中心位置侧的负责焊接部位的焊接。

另外，在本发明所涉及的所述焊接装置的基础上，所述一侧第一焊接机器人经由沿着所述第一横梁向水平方向突出的一侧水平存在框架搭载在一侧第一横行框架上，所述一侧水平存在框架以在所述一侧第一横行框架沿着第一横梁移动后的移动端达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第一横梁侧朝向所述第二横梁侧突出形成，进而，所述另一侧第一焊接机器人经由沿着所述第二横梁向水平方向突出的另一侧水平存在框架搭载在另一侧第一横行框架上，所述另一侧水平存在框架以在所述另一侧第一横行框架沿着第二横梁移动后的移动端达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第二横梁侧朝向所述第一横梁侧突出形成。

根据上述结构，在焊接装置中，在一侧第一横行框架移动至第一横梁的前端的状态下，设置在朝向第二横梁侧突出的一侧水平存在框架上的一侧第一焊接机器人能够对被焊接构件的中心位置侧的焊接部位进行焊接，且能够伴随一侧第二焊接机器人而进行从被焊接构件的一方的端部位置至中心位置侧的焊接作业。另外，在焊接装置中，在另一侧第一横行框架移动至第二横梁的前端的状态下，设置在朝向第一横梁侧突出的另一侧水平存在框架上的另一侧第一焊接机器人能够对被焊接构件的中心位置侧的焊接部位进行焊接，且能够伴随另一侧第二焊接机器人从被焊接构件的另一方的端部位置至中心位置侧进行焊接作业。

进而，在本发明所涉及的焊接装置的基础上，也可以构成为，所述一侧第一焊接机器人经由沿着所述第一横梁向水平方向突出的一侧水平存在框架搭载在一侧第一横行升降框架上，所述一侧水平存在框架以在所述一侧第一横行升降框架沿着第一横梁移动后的移动端达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第一横梁侧朝向所述第二横梁侧突出形成，进而，所述另一侧第一焊接机器人经由沿着所述第二横梁向水平方向突出的另一侧水平存在框架搭载在另一侧第一横行升降框架上，所述另一侧水平存在框架以在所述另一侧第一横行升降框架沿着第二横梁移动后的移动端达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第二横梁侧朝向所述第一横梁侧突出形成。

根据上述结构，在焊接装置中，在一侧第一横行升降框架移动至第一横梁的前端的状态下，设置在朝向第二横梁侧突出的一侧水平存在框架上的一侧第一焊接机器人能够对被焊接构件的中心位置侧的焊接部位进行焊接，且能够与一侧第二焊接机器人一起进行从被焊接构件的一方的端部位置至中心位置侧的焊接作业。另外，在焊接装置中，在另一侧第一横行升降框架移动至第二横梁的前端的状态下，设置在朝向第一横梁侧突出的另一侧水平存在框架上的另一侧第一焊接机器人能够对被焊接构件的中心位置侧的焊接部位进行焊接，且能够伴随另一侧第二焊接机器人从被焊接构件的另一方的端部位置至中心位置侧进行焊接作业。

另外，在本发明所涉及的焊接装置的基础上，也可以构成为，还具备控制所述第一行走躯体及所述第二行走躯体的控制部，所述控制部具备第一控制部和第二控制部，所述第一控制部进行控制以通过所述第一行走躯体的焊接机器人来进行载置在所述载置面上而通过所述转动部倾斜了的所述被焊接构件的预先负责的所述焊接部位的焊接，所述第二控制部进行控制以通过所述第二行走躯体的焊接机器人来进行载置在所述载置面上而通过所述转动部倾斜了的所述被焊接构件的预先负责的所述焊接部位的焊接。

根据上述结构，在焊接装置中，第一控制部控制第一行走躯体及第一行走躯体的焊接机器人而能够使其对被焊接构件的预先负责的焊接部位进行焊接，并且，第二控制部控制第二行走躯体及第二行走躯体的焊接机器人而能够使其对被焊接构件的预先负责的焊接部位进行焊接，能够容易实现各自独立地进行操作。

【发明效果】

本发明所涉及的焊接装置能够发挥以下所示的良好效果。

在焊接装置中，能够在使设置有焊接机器人的第一行走躯体沿着第一行走轨道移动，且使设置有焊接机器人的第二行走躯体沿着第二行走轨道移动的同时各自独立地进行焊接作业，因此无论被焊接构件的焊接部位的个数如何都能够高效地进行焊接作业。

在焊接装置中，能够通过利用载置台的转动部使载置面倾斜而以被焊接构件倾斜的状态进行焊接，因此能够以改变其焊接姿态的方式对各种被焊接构件进行焊接作业。

在焊接装置中，若设置在横梁上的构件为横行框架，则在沿着横梁进行了移动的位置通过第一行走躯体及第二行走躯体的焊接机器人对多个被焊接构件进行焊接作业，另外，若设置在横梁上的构件为横行升降框架，则在沿着横梁移动且沿升降方向进行了移动的位置通过第一行走躯体及第二行走躯体的焊接机器人对多个被焊接构件进行焊接。

在焊接装置中，在第一行走躯体的第一横梁上经由横行框架或横行升降框架搭载一侧第一、第二焊接机器人，且在第二行走躯体的第二横梁上经由横行框架或横行升降框架搭载另一侧第一、第二焊接机器人，从而第一行走躯体及第二行走躯体能够独立地通过多个焊接机器人分别进行焊接作业，焊接作业的损失减少。

在焊接装置中，在第一行走躯体侧经由一侧水平存在框架设置焊接机器人，且在第二行走躯体侧经由另一侧水平存在框架设置焊接机器人，因此对于位于第一行走躯体与第二行走躯体的中间地点的被焊接构件的焊接部位，也能够容易通过第一行走躯体的焊接机器人及第二行走躯体的焊接机器人中的任一个进行焊接，能够增加焊接顺序的自由度。

在焊接装置中，通过第一控制部控制第一行走躯体侧的结构，通过第二控制部控制第二行走躯体侧的结构，因此能够同步地进行焊接作业，或容易地操作不同的被焊接构件的负责的焊接部位的焊接作业。

附图说明

图1是示意性地表示本发明所涉及的焊接装置的整体的立体图。

图2是示意性地表示本发明所涉及的焊接装置的行走台车的主视图。

图3是示意性地表示本发明所涉及的焊接装置的整体的主视图。

图4是示意性地表示本发明所涉及的焊接装置的整体并使载置台倾斜的状态的主视图。

图5是将本发明所涉及的焊接装置的一部分省略而示意性地进行表示的俯视图。

图6是示意性地表示本发明所涉及的焊接装置的横行升降框架的上下方向的位置变化后的状态的侧视图。

图7是将本发明所涉及的焊接装置的横梁与横行升降框架的位置关系中的一部分省略而示意性地进行表示的放大侧视图。

图8是示意性地表示本发明所涉及的焊接装置的横行升降框架的升降方向(Z方向)的驱动机构及梁长度方向(Y方向)的驱动机构的示意图。

图9是示意性地表示本发明所涉及的焊接装置的控制单元的框图。

图10是表示使用本发明的焊接装置而对被焊接构件进行焊接的焊接方法的顺序的流程图。

图11是表示使用本发明的焊接装置而将被焊接构件在同步的状态下进行焊接的焊接方法的顺序的流程图。

图12(a)～(d)是示意性地表示本发明的焊接方法的顺序所示的焊接装置的状态的示意图。

图13(a)～(d)是示意性地表示本发明的焊接方法的顺序所示的焊接装置的状态的示意图。

【符号说明】

1焊接装置                1L第一行走轨道

1La轨道                  1Lb轨道

1Ld齿条                  2L第二行走轨道

2La轨道                  10第一行走躯体

11行走台车               11a行走台车主体

11b行走车轮              11c行走电动机

11d小齿轮

11f防止倾倒单元          11g侧面辊

12第一柱体               13第一横梁

13a齿条                  13b横行线型引导件

14升降框架               15升降框架

16一侧水平存在框架       20第二行走躯体

23第二横梁

24升降框架               25升降框架

26另一侧水平存在框架     30焊接机器人

32焊炬                   50载置台

50A第一载置台            50B第二载置台

51支承框架台             52转动部

53载置面                 100控制单元

101操作单元              102输入部

103载置台控制部          104一侧存储部

105另一侧存储部          106输出部

110第一控制单元          120第二控制单元

140横行框架              141支承框架主体

142升降引导部            143从动机构

143a横行线型引导轴承     144移动机构

144a小齿轮               144b横行驱动电动机

144c减速机构             145升降引导部

145a升降线型引导轴承     142a滚珠丝杠螺母

146升降框架              146a侧框架

147升降线型引导轨道

148滚珠丝杠              149升降驱动电动机

150横行框架              151支承框架主体

152升降引导部            152a滚珠丝杠螺母

153从动机构              153a横行线型引导轴承

154移动机构              154a小齿轮

154b横行驱动电动机       154c减速机构

155升降引导部            155a升降线型引导轴承

156升降框架              156a侧框架

157升降线型引导轨道      158滚珠丝杠

159升降驱动电动机        240横行框架

241支承框架主体          246升降框架

250横行框架              251支承框架主体

256升降框架

A30一侧焊接机器人        A31一侧机械臂

Ao30一侧第一焊接机器人   Ai30一侧第二焊接机器人

B30另一侧焊接机器人      Bo30另一侧第一焊接机器人

Bi30另一侧第二焊接机器人 S焊接方法

W工件                    Wb U形槽

Wa平板件

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明所涉及的焊接装置及焊接方法。

首先，如图1及图3所示，焊接装置1具备：第一行走轨道1L、第二行走轨道2L、第一行走躯体10、第二行走躯体20、作为多个载置台50的第一载置台50A、第二载置台50B。并且，在焊接装置1中，搭载有一侧焊接机器人A30的第一行走躯体10在第一行走轨道1L上行走，并且搭载有另一侧焊接机器人B30的第二行走躯体20在第二行走轨道2L上行走，焊接装置1对在设置于第一行走轨道1L及第二行走轨道2L之间的第一载置台50A及第二载置台50B上载置的被焊接构件(工件)W(W1、W2)进行焊接。

另外，在焊接装置1中，第一行走躯体10在第一横梁13上具备一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14，且搭载有一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30，并且，第二行走躯体20在第二横梁23上具备另一侧第一横行升降框架25及另一侧第二横行升降框架24，且搭载有另一侧第一焊接机器人Bo30及另一侧第二焊接机器人Bi30，对上述结构进行说明。

如图1及图2所示，第一行走轨道1L及第二行走轨道2L分别是用于使第一行走躯体10及第二行走躯体20沿着轨道移动的构件。在此，该第一行走轨道1L及第二行走轨道2L以相同结构成为左右对称的方式设置。第一行走轨道1L具备平行配置的2根轨道1La、1Lb。同样地，第二行走轨道2L具备平行配置的2根轨道2La、2Lb。

如图1及图2所示，轨道1La、1Lb、2La、2Lb利用通常的形成为“工”型的金属构件而设置成规定的长度。该轨道1La、1Lb及轨道2La、2Lb设置成彼此以规定间隔相互平行。需要说明的是，轨道1La、1Lb及轨道2La、2Lb以各自形成为规定高度的方式经由H型钢材的台轨道设置在设置面上。另外，轨道1Lb、2Lb分别使齿条1Ld、2Ld(参照图2)朝向侧面而沿长度方向设置。

如图1、图3及图4所示，第一行走躯体10及第二行走躯体20在沿着第一行走轨道1L及第二行走轨道2L移动的同时对载置在第一载置台50A及第二载置台50B上的工件W进行焊接。需要说明的是，第一行走躯体10及第二行走躯体20以使相同结构的构件对置的方式配置而使用，因此，在此以第一行走躯体10为中心进行说明。

如图1及图2所示，第一行走躯体10具备：用于在第一行走轨道1L上行走的行走台车11、设置在该行走台车11上的第一柱体12、设置在该第一柱体的上部的第一横梁13、设置在夹着该第一横梁13对置的位置上的一侧焊接机器人A30(参照图3)。在此，第一行走躯体10具备一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30作为一侧焊接机器人A30。并且，一侧第一焊接机器人Ao30具备一侧机械臂A31及一侧的焊炬32(参照图4)，一侧第二焊接机器人Ai30具备一侧机械臂A31及一侧的焊炬32(参照图4)。

如图2所示，行走台车11具备：支承第一柱体12的行走台车主体11a、在该行走台车主体11a的下方设置于在轨道1La、1Lb上行走的位置上的行走车轮11b、11b、设置在向行走台车主体11a的侧面突出的位置上的行走电动机11c、设置于该行走电动机11c上且设置成与第一行走轨道1L的齿条1Ld啮合的小齿轮11d。

需要说明的是，在此，在行走台车11中，在相对于行走车轮11b、11b的行走方向为前侧或后侧、或者前侧及后侧的位置上设置有沿着轨道1La的侧面的台阶部分形成的防止倾倒单元11f和沿着轨道1Lb的侧面移动的侧面辊11g。

另外，行走台车主体11a具备能够支承第一柱体12且在横行升降框架在后述的横梁上移动时能够进行保持的重量。

行走车轮11b转动自如地支承于设置在支承构件上的轴上，该支承构件朝向行走台车主体11a的下方设置，且行走车轮11b配置在轨道1La及轨道1Lb的至少前后各2个部位的共4个部位。

行走电动机11c经由减速机构使与设置在轨道1Lb侧的齿条1Ld啮合的小齿轮11d旋转。在此，该行走电动机11c是使行走台车11移动、行走的驱动源。

防止倾倒单元11f朝向行走台车主体11a的下方突出地设置，以与通过轨道1La的截面所示的台阶部分卡合的方式配置，是用于防止行走台车11倾倒的单元。该防止倾倒单元11f沿着轨道1La移动，因此即使因地震等发生了摇晃也能够发挥防止第一行走躯体倾倒的功能。需要说明的是，防止倾倒单元11f优选设置在至少两轨道1La、1Lb的成为外侧的轨道或者设置在两方的轨道上。

由于行走台车11通过以上的方式构成，因此，通过控制行走电动机11c的旋转方向及转速，能够经由减速机构使小齿轮11d沿着齿条1Ld旋转，并通过行走车轮11b、11b沿着轨道1La、1Lb移动(行走)。

如图1至图4所示，第一柱体12支承于行走台车11而垂直设置且用于保持第一横梁13。该第一柱体12设定成相对于工件W的第一载置台50A及第二载置台50B的高度(也包括工件W倾斜时的高度)使后述的一侧第一焊接机器人Ao30、一侧第二焊接机器人Ai30及另一侧第一焊接机器人Bo30、另一侧第二焊接机器人Bi30容易操作的高度。作为一例，第一柱体12在此设定为6m～7m的高度。需要说明的是，第一柱体12优选在其侧面或并列地设置有梯子，以使作业者能够上下。另外，在第一柱体12的上端形成有供作业者站立的台阶状的作业空间，且其周围由安全栅栏包围(参照图3、图4)。

如图1、图3及图4所示，第一横梁13设置在第一柱体12的上部，用于支承后述的一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14。该第一横梁13具备：用于在其梁左侧面及梁右侧面使一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14移动的分别形成在梁左侧面及梁右侧面上的齿条13a、13a；沿着该齿条13a、13a形成的横行线型引导件13b、13b、横行线型引导件13b、13b。

如图5及图6所示，一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14设置在第一横梁13的梁左侧面和梁右侧面且沿着梁长度方向移动，并且设置成在升降(上下)方向上移动。另外，一侧第一横行升降框架15在下端侧经由一侧水平存在框架16设置有一侧第一焊接机器人Ao30。另外，一侧第二横行升降框架14在下端侧设置有一侧第二焊接机器人Ai30。

如图7所示，一侧第一横行升降框架15具备：与第一横梁13卡合且设置成沿梁长度方向移动自如的横行框架150、支承于该横行框架15而设置成沿升降方向移动自如的升降框架156。并且，一侧第一横行升降框架15在升降框架156的下端侧搭载有一侧第一焊接机器人Ao30，且设置有一侧第一焊接机器人Ao30的一侧机械臂A31、焊炬32。

另外，一侧第二横行升降框架14具备：与第一横梁13卡合且设置成沿梁长度方向移动自如的横行框架140、支承于该横行框架140而沿升降方向移动的升降框架146。并且，一侧第二横行升降框架14在升降框架146的下端侧搭载有一侧第二焊接机器人Ai30，且设置有一侧第二焊接机器人Ai30的一侧机械臂A31、焊炬32。

需要说明的是，在一侧第一横行升降框架15和一侧第二横行升降框架14中，由于仅一侧水平存在框架16的有无方面不同而其他结构相同，因此以一侧第一横行升降框架15为主进行说明。

如图7所示，一侧第一横行升降框架15的横行框架150具备：支承框架主体151、使该支承框架主体151与第一横梁13卡合且沿着第一横梁13移动自如的移动机构154、对通过该移动机构154进行的移动进行引导的从动机构153、将升降框架156引导成升降自如的升降引导部152、155。

如图7及图8所示，支承框架主体151形成为矩形的板框架，其与第一横梁13卡合且经由移动机构154、从动机构153及升降引导部155、152支承升降框架156。该支承框架主体151在第一横梁13侧设置有从动机构153及小齿轮154a，且在升降框架156侧设置有升降引导部155、152。

如图7所示，移动机构154具备：与第一横梁13的齿条13a啮合的小齿轮154a、使该小齿轮154a旋转的横行驱动电动机154b、使该横行驱动电动机154b的旋转减速而向小齿轮154a传递的减速机构154c。另外，如图8所示，移动机构154在支承框架主体151的一端侧设置有横行驱动电动机154b，该横行驱动电动机154b向与升降框架156相邻的位置突出。

如图7及图8所示，从动机构153具备横行线型引导轴承153a、153b，该横行线型引导轴承153a、153b通过移动机构154的小齿轮154a进行旋转而伴随该移动沿着横行线型引导件13b、13b进行滑动。

升降引导部155、152支承升降框架156而对其在上下方向(升降方向)上进行引导。该升降引导部155具备升降线型引导轴承155a、155a，该升降线型引导轴承155a、155a设置成固定在升降框架156的框架外表面上的升降线型引导轨道157能够进行滑动。另外，升降引导部152在从支承框架主体151突出而形成的支承凸部上设置有滚珠丝杠螺母152a，该滚珠丝杠螺母152a与设置在升降框架156的内部的滚珠丝杠158螺合而支承升降框架156。

升降框架156由支承框架主体151支承且在升降方向上进行移动。该升降框架156具备：设置在其上部的升降驱动电动机159、与框架外周长度方向平行设置的升降线型引导轨道157、157、与升降驱动电动机159连接而进行转动的滚珠丝杠158、和侧框架156a，在其框架下部经由一侧水平存在框架16设置有一侧第一焊接机器人Ao30。升降框架156以通过球轴承的旋转而能够进行升降的方式形成为长板形状的侧框架与以使滚珠丝杠螺母152a的位置遍及上下方向的方式形成为槽状的筒状框架体相邻设置的外观形状。

一侧水平存在框架16在升降框架156的下部安装成在横行框架150到达移动端的位置且第一横梁13与第二横梁23相面对的情况下超过其中间点位置的长度。该一侧水平存在框架16构成为其一端固定在升降框架156的下部且在其另一端支承一侧第一焊接机器人Ao30的基端部分。通过设定该一侧水平存在框架16，从而即使在第一行走躯体10及第二行走躯体20以对置的方式设定且在中央中间敞开的状态，也能够确保可对工件W的中心部分进行焊接的状态。需要说明的是，一侧水平存在框架16及另一侧水平存在框架26由于在第一横梁13与第二横梁23相面对且横行框架150及横行框架250到达移动端的位置的情况下也位于相面对的第一横梁13及第二横梁23的右梁侧面侧和左梁侧面侧的位置(参照图5)，因此在向相同方向移动的情况下，即使对相同工件W进行焊接作业也不会相互接触。

一侧第一焊接机器人Ao30具备6轴可动的一侧机械臂A31和设置在该一侧机械臂A31的前端的焊炬32。需要说明的是，向焊炬32供给的焊接材料即焊丝、焊接气氛气体等经由未图示的管道线缆供给。

另外，一侧第二横行升降框架14除了未经由一侧水平存在框架16而在框架下部设置一侧第二焊接机器人Ai30这一点以外与一侧第一横行升降框架15为相同的结构，因此省略说明。

如上所述，在焊接装置1中，由于分别使用一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30、另一侧第一焊接机器人Bo30及另一侧第二焊接机器人Bi30的组合来进行焊接作业，因此在第一工件W1、第二工件W2的各自中设定焊接顺序时的自由度大。

第一载置台50A及第二载置台50B是用于分别支承第一工件W1及第二工件W2而进行焊接作业的台。该第一载置台50A及第二载置台50B在第一行走轨道1L及第二行走轨道2L之间相互分离地设置。第一载置台50A及第二载置台50B在此为相同的结构，具备支承在设置面上的支承框架台51、设置在该支承框架台51的上部的转动部52、支承在该转动部52上的载置面53，且具备在载置面53的规定位置将工件W支承为装拆自如的支承机构(未图示)。第一载置台50A及第二载置台50B通过使转动部52转动规定角度，从而使通过支承机构载置在载置面53上的工件W成为水平状态及倾斜状态。

如以上说明那样，由于构成有一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14，因此能够进行以下这样的动作。

一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14在沿着第一横梁13的梁方向进行移动时，通过移动机构154、144的横行驱动电动机154b、144b的驱动使小齿轮154a、144a旋转，使支承框架主体151、141沿着齿条13a、13a移动。在支承框架主体151、141移动时，从动机构153、143的横行线型引导轴承153a、153b、143a、143b分别沿着横行线型引导件13b、13b、13b、13b从动。

一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14通过使支承框架主体151、141沿梁长度方向(Y方向)移动，从而能够进行一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30在工件W的宽度方向(Y方向)上的设定位置的调整。需要说明的是，一侧第一横行升降框架15与基于一侧第二横行升降框架14的移动的焊接范围相比大了一侧水平存在框架16的长度量，因此成为一侧第一焊接机器人Ao30能够对应于工件W的宽度方向的中心部分的焊接部位进行焊接作业的状态。

另外，一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14在使升降框架156、146进行升降的情况下，驱动升降驱动电动机159、149并使滚珠丝杠158、148旋转，由此使通过滚珠丝杠螺母152a、142a支承在支承框架主体151、141上的升降框架156、146向上升或下降的方向(Z方向)移动。在升降框架156、146移动时，设置在支承框架主体151、141上的升降线型引导轴承155a、155a、145a、145a与分别和升降框架156、146平行设置的升降线型引导件157、157、147、147卡合而引导升降框架156、146的移动。一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14通过使升降框架156、146升降移动，从而调整一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30在工件W的焊接部位的高度方向上的位置。

如此，一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14在成为水平方向的Y方向及成为升降方向(上下方向)的Z方向上移动，调整各焊接机器人30的位置，能够将焊炬32设定在焊接部位。另外，在此，焊接装置1被图示成沿着第一行走躯体10及第二行走躯体20的移动方向(X方向)进行焊接作业的结构，但当然也可以使焊炬32沿Y方向移动而进行焊接作业，或沿Z方向移动而进行焊接作业。

接下来，对控制单元100进行说明。

如图9所示，第一行走躯体10及第二行走躯体20通过控制单元100的第一控制单元110及第二控制单元120被控制成各自独立地进行动作。该控制单元100具备输入部102、第一控制单元110、第二控制单元120、载置台控制部103、一侧存储部104、另一侧存储部105、输出部106，且构成为通过外部的控制面板等操作单元101进行控制操作。

第一控制单元110控制：第一行走躯体10的X方向的移动；一侧第一横行升降框架15、一侧第二横行升降框架14的Y方向、Z方向的移动；一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30的移动；一侧机械臂32A、32A、焊炬32、32的传感检测动作及焊接动作。该第一控制单元110在根据预先从操作单元101输入而存储在一侧存储部104中的存储数据判断预先设定的负责的焊接部位是否完成的同时对各部分进行控制(需要说明的是，第一控制单元110具备未图示的第一移动单元、第一传感检测单元、第一焊接单元、第一判定单元)。

另外，第二控制单元120控制：第二行走躯体20的X方向的移动；另一侧第一横行升降框架25、另一侧第二横行升降框架24的Y方向、Z方向的移动；另一侧焊接机器人B30的另一侧第一焊接机器人Bo30及另一侧第二焊接机器人Bi30的移动；另一侧机械臂32B、32B、焊炬32、32的传感检测动作及焊接动作。该第二控制单元120在根据预先从操作单元101输入而存储在另一侧存储部105中的存储数据判断预先设定的负责的焊接部位是否完成的同时对各部分进行控制(需要说明的是，第二控制单元120具备未图示的第二移动单元、第二传感检测单元、第二焊接单元、第二判定单元)。

需要说明的是，第一控制单元110及第二控制单元120在判断出第一工件W1及第二工件W2的一方的负责的焊接部位完成后判断出第一工件W1及第二工件W2的另一方的负责的焊接部位完成这一情况时，在第一行走躯体10及第二行走躯体20各自负责的焊接部位的焊接完成前在完成位置待机，两者的焊接完成后再进行下一动作，以如上的方式令彼此取得同步。

进而，载置台控制部103控制第一载置台50A及第二载置台50B的转动部52、52。该载置台控制部103构成为根据来自与每个焊接装置1的区域对应设定的未图示的传感器的信号和来自第一控制单元110及第二控制单元120的信号使转动部52、52转动到预先设定的倾斜角度。载置台控制部103在此以如下方式进行控制，即，当第一行走躯体10及第二行走躯体20从定位区域1或定位区域2移动时，载置控制部103从未图示的传感器接受信号而进行计数，在该计数的数值超过预先设定的数值且第一控制单元110及第二控制单元120接受到了表示焊接动作已完成的信号的情况下，载置控制部103使第一载置台50A及第二载置台的倾斜方向改变。

一侧存储部104及另一侧存储部105是硬盘、光存储器等进行存储的单元，其存储从操作单元101输入的数据(第一行走躯体10及第二行走躯体20的负责的焊接部位等)、在焊接作业时从焊接装置1发送来的数据、动作履历、操作履历等。

输入部102是输入来自检测第一行走躯体10及第二行走躯体20的各构成部分进行动作的情况的未图示的传感器、表示在区域上进行了移动的情况的未图示的传感器等的信号的接口。

输出部106是将来自第一控制单元110、第二控制单元120、载置台控制部103的控制信号向焊接装置1输出的接口。

需要说明的是，在焊接装置1中，在进行传感检测作业时，例如使用未图示的线式触摸传感器、电弧传感器。并且，所述的传感器中的线式触摸传感器用于焊接前的事前传感检测，电弧传感器用于成为焊接中的焊接控制的实时传感检测。另外，在此，焊接装置1通过线式触摸传感器进行传感检测作业。在传感检测作业中，在焊接开始前对坡口的两壁面进行触摸传感检测而计测坡口开口宽度，并与教示时的测定结果进行比较。该传感检测作业在一连串的焊接线的几处进行的话，能够近似地计测该焊接线的坡口的不均匀。通过进行传感检测作业，在焊接时，通过根据传感检测的结果增减摆动的振幅和焊接速度，能够适当地确保熔入形状和熔敷量。

另外，在焊接装置1中，作为一例使用了利用电弧传感器的坡口焊接的熔敷量控制法。电弧传感器在如下情况下使用，即，计测在坡口部进行摆动焊接时产生的焊接电流或电压的变化而求出当前位置与理想的位置的误差，并在焊接中实时地进行位置的修正。在此，在焊接作业中，关注摆动的端点，根据坡口的壁面与摆动端点的相对位置关系、即坡口根部间隙与摆动振幅关系使供给的焊丝的突出长度变化。

并且，在焊接作业中，由于随着焊丝的突出长度变短而焊接电流提高，因此存在如下倾向，即，在摆动振幅相对于坡口根部间隙而言窄时，在摆动端的焊接电流变低，在摆动振幅相对于坡口根部间隙而言宽时焊接电流变高。因此，在焊接作业中，通过将适当振幅下的摆动端部处的焊接电流值作为控制目标，通过以确保该焊接电流值的方式控制振幅，由此能够追随根部间隙的变化而维持适当的振幅。另外，在焊接作业中，为了保证一定的焊缝(bead)高度，必须在根部间隙宽的地方增加熔敷金属，在根部间隙窄的地方减少熔敷金属，因此也根据振幅控制焊接速度。

接下来，主要参照图10～图13对焊接装置1的焊接方法的一例进行说明(对于结构适当参照其他附图)。需要说明的是，对以下情况进行例示，即，工件W(W1、W2...)例如为第一工件W1、第二工件W2，以使在长度方向上具有一样的U槽截面的U形槽Wb的槽开口与平坦的平板件Wa相面对的状态下进行焊接，使此时的U形槽Wb的个数为5条，各U形槽Wb的焊接部位为该U形槽Wb与平板件Wa抵接的长度方向的2个部位。另外，由于第一行走躯体10及第二行走躯体20各自的动作以相同顺序进行作业，因此图10对于第一行走躯体10及第二行走躯体20各自的动作以相同的流程进行表示，并将该表示作为S1～S31及SS1～SS31而进行说明。并且，在图11中，对于第二行走躯体20的顺序简化成与第一行走躯体10的各步骤S1～S31相同的步骤SS1～SS31而进行表示，并作为表示取得同步的动作的流程而进行说明。进而，在工件W1中，如图12(d)所示，将由(I)表示的那一侧作为始端侧，将由(II)表示的那一侧作为终端侧，将由(III)表示的那一侧作为右侧，将其相反侧作为左侧，将U形槽Wb的(III)侧作为一侧，将其相反侧作为另一侧来进行说明(工件W2也同样，参照图12(b))。

另外，在焊接方法S中，作为准备，在第一载置台50A及第二载置台50B上分别设置第一工件W1及第二工件W2(步骤S1)，接下来，向焊接装置1的控制单元100预先输入焊接条件等，设定第一行走躯体10及第二行走躯体20负责焊接的焊接范围和焊接条件并进行确认(步骤S2)。在此，以下述情况为例进行说明，即，在第一载置台50A中，第一行走躯体10负责第1个～第3个U形槽Wb，第二行走躯体20负责第4个、第5个U形槽Wb。并且，在第二载置台50B中，第一行走躯体10负责第1个、第2个U形槽Wb，第二行走躯体20负责第3个～第5个U形槽。进而，在焊接装置1中，将第一载置台50A及第二载置台50B设定为各向左侧倾斜规定角度、例如+38度(步骤S3)，接下来，将第一载置台50A及第二载置台50B设定为各倾斜-38度(步骤S17)而进行说明。

在此，焊接方法S构成为向设置有第一载置台50A的定位区域1、设置有第二载置台50B的定位区域2、成为定位区域1与定位区域2之间的避让区域这大致划分成3个区域的位置进行移动而进行作业或避让。并且，在焊接装置1中，在各区域中设定有用于检测第一行走躯体10及第二行走躯体20通过各区域的交界而位于哪一区域的传感器(未图示)。焊接装置1的第一行走躯体10及第二行走躯体20首先位于避让区域，经由控制单元100发送来自操作单元101的开始作业的信号，由此第一行走躯体10及第二行走躯体20向定位区域1移动而开始焊接的作业。

根据以上情况，以下，对本发明所涉及的焊接方法S(步骤S4(SS4)～S30(SS30))具体进行说明。需要说明的是，对于第二行走躯体20的动作(SS4～SS30)，虽然存在与第一行走躯体10的动作位置的不同，但动作基本上相同，因此以第一行走躯体10侧为主而同样利用图10的流程图进行说明。另外，第一行走躯体10及第二行走躯体20的开始位置及作业的划分以避让区域为基准(图12(a)的假想线的位置)。

在焊接方法S中，第一行走躯体10及第二行走躯体20沿着第一行走轨道1L及第二行走轨道2L移动并移动至X方向的设定位置而停止在载置于第一载置台50A上的第一工件W1的设定位置(步骤S4、SS4的X方向的移动)(图12(a)的实线的位置)。

然后，第一行走躯体10及第二行走躯体20在配置到X方向的移动位置上时使各自的一侧第一横行升降框架15、一侧第二横行升降框架14、及另一侧第一横行升降框架25、另一侧第二横行升降框架24动作。因此，第一行走躯体10及第二行走躯体20通过各自的横行框架150、140、250、240的移动机构154、144、254、244进行的驱动，从而使升降框架156、146、256、246移动至Y方向的设定位置(步骤S4的Y方向的移动)。与此同时，第一行走躯体10及第二行走躯体20使升降框架156、146、256、246升降而使升降框架156、146、256、246移动至Z方向的设定位置，由此将4台焊接机器人Ao30、Ai30、Bo30、Bi30的焊炬32、32、32、32配置在焊接部位的始端侧(步骤S3的Z方向的移动)(参照图6)。需要说明的是，各焊接机器人Ao30、Ai30、Bo30、Bi30位于第一横梁的左右的梁侧面及第二横梁的左右的梁侧面，但通过六轴的机械臂A32、A32、B32、B32进行转动屈伸，从而焊炬32、32、32、32在焊接开始位置配置在一直线上。

在焊接方法S中，当第一行走躯体10的X方向的位置设定在焊接开始位置且通过一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14的动作使焊炬32、32的Y方向及Z方向的位置设定在焊接开始位置时，通过已经输入的传感检测条件在此判断传感检测作业的有无(步骤S5)。在焊接方法S中，由于设定为进行传感检测作业，因此根据来自第一控制单元110的信号而开始负责的焊接部位的传感检测作业(步骤S5的是及步骤S6)。焊接装置1使用设置在焊炬32、32上的未图示的传感器来进行传感检测作业(步骤S6)。

同样地，在焊接方法S中，当第二行走躯体20的X方向的位置设定在焊接开始位置且通过另一侧第一横行升降框架25及另一侧第二横行升降框架24的动作使焊炬32、32的Y方向及Z方向的位置设定在焊接开始位置时，通过已经输入的传感检测条件在此判断传感检测作业的有无(步骤SS5)。在焊接方法S中，由于设定为进行传感检测作业，因此根据来自第二控制单元120的信号而开始负责的焊接部位的传感检测作业(步骤SS5的是及步骤SS6)。焊接装置1使用设置在焊炬32、32上的未图示的传感器来进行传感检测作业(步骤SS6)。

需要说明的是，在焊接方法S中，以在传感检测作业中的两方的传感检测作业完成前使一方或另一方待机的方式使第一行走躯体10及第二行走躯体20同步。并且，焊接装置1在传感检测作业完成时根据预先设定的多个焊道或1个焊道等焊接条件而开始焊接作业(步骤S7、SS7)。

另外，在此，第一行走躯体10及第二行走躯体20通过沿着X方向移动而进行焊接作业(参照图12(b))。并且，在焊接作业中，根据预先设定的焊道数，通过第一控制单元110及第二控制单元120，对在第一载置台50A上倾斜的第一工件W1的U形槽Wb的一侧的焊接部位进行从始端侧相对于终端侧往复移动的往复移动焊接，或进行在去往方向移动时焊接而在返回方向上仅进行移动的动作从而进行焊接作业(步骤S7、SS7)。

对于焊接作业而言，在此，如图12(b)所示，在焊接装置1中，第一行走躯体10在沿着X方向从始端侧朝向终端侧移动的同时对形成在第一工件W1的左侧的第1个和第2个U形槽Wb的一侧进行焊接，第二行走躯体20在沿着X方向从始端侧朝向终端侧移动的同时对形成在第一工件W1的右侧的第4个和第5个U形槽Wb的一侧进行焊接。另外，第一行走躯体10的焊炬32、32及第二行走躯体20的焊炬32、32在分别测定电流及电压等而通过第一控制单元110及第二控制单元120对焊炬的位置和焊丝的进给速度等进行适当控制的同时进行焊接作业。

接下来，在焊接方法S中，当完成对首先负责的焊接部位的焊接作业时，判断第一行走躯体10及第二行走躯体20的负责范围的完成的有无(步骤S8、SS8)。在焊接方法S中，由于第一行走躯体10在第一载置台50A中负责第1、2个和第3个U形槽Wb，因此通过第一控制单元110判断第一行走躯体10负责的负责焊接范围未完成(步骤S8的否)。另外，由于第二行走躯体20负责的焊接范围为第4个和第5个U形槽Wb，因此通过第二控制单元120判断负责的负责焊接范围完成(步骤SS8的是)。因此，在焊接方法S中，如图12(c)的假想线所示，第一行走躯体10通过第一控制单元110被控制成沿着X方向从终端侧朝向始端侧移动以到达第一工件W1的第3个U形槽Wb的焊接开始位置(步骤S4的X方向的移动)。进而，在焊接方法S中，第二行走躯体20通过第二控制单元120被控制成从定位区域1向定位区域2的第二工件W2的第3个U形槽Wb的焊接开始位置移动(步骤SS9)。

需要说明的是，第一行走躯体10及第二行走躯体20在不进行下述的焊接作业而进行移动时，使焊炬32、32、32、32避让，所述焊接作业是从U形槽Wb的焊接开始位置到焊接完成位置为止一旦完成多个焊道中的第1个焊道的焊接作业而再次向焊接开始位置移动这样的焊接作业。即，第一行走躯体10及第二行走躯体20在以使升降框架146、156、246、256或焊接机器人30动作至在Z方向及Y方向上预先设定的避让位置而使焊炬32、32、32、32不与第一工件W1或第二工件W2等接触的方式避让后的状态下进行移动。

并且，当第一行走躯体10或第二行走躯体20在区域上移动时，向控制单元100发送来自未图示的传感器的信号，由载置台控制部103对用于判断是否通过载置台控制部103使第一工件W1及第二工件W2倾斜的数据进行计数。另外，第一工件W1的全部U形槽Wb的一侧是否已被焊接的判断通过载置台控制部103接受来自第一控制单元110及第二控制单元120的表示负责的焊接部位已完成的信号来进行。需要说明的是，在此，载置台控制部103将在向左侧倾斜了的状态下第一行走躯体10及第二行走躯体20是否两方均从定位区域1向定位区域2进行了移动这一情况，配合接受来自传感器的信号这一情况来作为判断的条件。

如图12及图10所示，在焊接方法S中，作为步骤S8成为否的下一动作，第一行走躯体10沿X方向从终端侧朝向始端侧移动而设置在第一工件W1的第3个U形槽Wb的焊接开始位置(步骤S4的X方向的移动)，使焊炬32沿Y方向、Z方向移动而进行仅预先设定的焊炬32的一方的位置的对位(步骤S4的Y、Z方向的移动)(图12(c)的假想线)。另外，在焊接方法S中，第二行走躯体20向第二工件W2侧移动而沿着X方向移动至第二工件W2的第3个U形槽Wb的焊接开始位置(步骤SS10的X方向的移动)，进而使焊炬32沿Y方向、Z方向移动而进行仅焊炬32的一方的位置的对位(步骤SS10的Y、Z方向的移动)。

并且，在焊接方法S中，第一行走躯体10沿着X方向从始端侧朝向终端侧移动而进行了第一工件W1的第3个U形槽Wb的传感检测作业(步骤S5的是、步骤S6)后进行焊接作业(步骤S7)，并且，第二行走躯体20进行了第二工件W2的第3个U形槽Wb的传感检测作业(步骤SS11的是、步骤SS12)后进行焊接作业(步骤SS13)(参照图12(c))。在该步骤中，焊接装置1在使用第一行走躯体10的一方的焊炬32及第二行走躯体20的一方的焊炬32，未使用作为各自的另一方的焊炬32、32的状态下进行焊接作业。另外，在此，将传感检测作业预先设定为在第2次以后的焊接作业中也进行(步骤S5的是、步骤SS11的是)，因此，在进行传感检测作业(步骤S6、SS12)后进行焊接作业(步骤S7、SS13)。

在焊接方法S中，在通过第一行走躯体10的X方向的移动使第3个U形槽Wb的一侧被焊接时，第一行走躯体10的第一工件W1中负责的焊接范围完成(步骤S8的是)。当第一工件W1的负责焊接部位完成时，在焊接装置1中，从第一控制单元110将表示该完成这一情况的信号向载置台控制部103发送，并且，第一行走躯体10在来自第一控制单元110的控制信号下向第二载置台50B的定位区域2行走移动(步骤S9)(参照图12(d))。并且，第一行走躯体10将焊炬32、32配置在第二工件W2中的成为第1个及第2个U形槽Wb的一侧的焊接开始位置。需要说明的是，当第一行走躯体10在区域中移动时，从设置在各区域中的传感器向控制单元100发送信号而由载置台控制部103进行计数。

并且，在焊接方法S中，当第二行走躯体20在第二工件W2的第3个U形槽Wb的一侧从始端侧朝向终端侧移动的同时进行焊接时，判断负责焊接部位是否完成(步骤SS14的否)。并且，由于负责的焊接部位未完成，因此第二行走躯体20通过第二控制单元120的作用而以朝向下一负责的焊接部位的方式沿着X方向从终端侧朝向始端侧移动。并且，第二行走躯体20将焊炬32、32配置在第二工件的第4个及第5个U形槽Wb的焊接部位(步骤SS10的YZ移动)。

在焊接方法S中，在第二工件W2上，第一行走躯体10在将焊炬32、32配置在成为第1、2个U形槽Wb的一侧的位置而进行传感检测作业(步骤S12)后进行焊接作业(步骤S13)，并且，第二行走躯体20在将焊炬32、32配置在成为第4、5个U形槽Wb的一侧的位置而进行传感检测作业(步骤SS12)后进行焊接作业(步骤SS13)(参照图12(d))。并且，在焊接方法S中，当焊接作业完成时，判断焊接的负责范围是否完成(步骤S14的是、SS14的是)。在焊接方法S中，当第一行走躯体10及第二行走躯体20的焊接作业完成时，分别从第一控制单元110及第二控制单元120向载置台控制部103发送表示负责的焊接部位已完成的信号。

如图10及图11所示，在焊接方法S中，在第一行走躯体10的步骤S14及第二行走躯体20的步骤SS14之后，在两方完成焊接作业之前，在第一控制单元110及第二控制单元120中取得同步(步骤S15、步骤SS15)，且设定成在两方的作业结束前以步骤S15的否、SS15的否来进行待机。

并且，在焊接方法S中，第一工件W1及第二工件W2的一侧的焊接部位是否全部完成的判断在载置台控制部103从第一控制单元110及第二控制单元120接受到表示第一工件W1及第二工件W2的一侧的负责焊接部位已完成的信号时进行。需要说明的是，在此，控制单元100还配合基于第一行走躯体10及第二行走躯体20的两方从定位区域1向其他区域进行了移动这一情况产生的来自传感器的信号(当计数的次数超过了设定的次数时)来进行判断。

并且，第一行走躯体10及第二行走躯体20在完成步骤S15、SS15时(步骤S15、SS15的是)向避让区域移动(步骤S16、SS16)(参照图13(a)、(b))。

接下来，在焊接方法S中，当第一行走躯体10及第二行走躯体20向避让区域移动了时，载置台控制部103经由第一控制单元110及第二控制单元120接受来自未图示的传感器的信号之际，通过来自载置台控制部103的控制信号使第一载置台50A及第二载置台50B的倾斜方向从左侧向右侧颠倒(步骤S17、步骤SS17)。

使第一载置台50A及第二载置台50B从+38度向-38度倾斜的情况是在接受到表示第一工件W1及第二工件W2的一侧的负责焊接部位已完成这一情况的信号、和表示第一行走躯体10及第二行走躯体20的两方已返回到避让区域这一情况的来自传感器的信号(当计数的次数超过了设定的次数时)之后，因此，如图13(b)所示，能够确保周围的安全。

如图10所示，在焊接方法S中，当步骤S4、SS4～步骤S17、SS17的动作完成时，通过第一控制单元110及第二控制单元120使第一行走躯体10及第二行走躯体20在步骤S18、SS18～步骤S30、SS30同样地在第一工件W1及第二工件W2的U形槽Wb的另一侧的焊接部位反复进行动作(参照图13(b)与图13(c)之间的箭头)。

并且，在焊接方法S中，第一工件W1及第二工件W2的全部U形槽Wb是否完成的判断通过接受来自第一控制单元110及第二控制单元120的表示负责的焊接部位已完成这一情况的信号来进行。需要说明的是，如图12所示，第一控制单元110及第二控制单元120对于第一行走躯体10及第二行走躯体20的焊接作业彼此是否完成通过彼此收发信号而取得同步来确认。

如图13(c)、(d)所示，在焊接方法S中，在第一行走躯体10及第二行走躯体20完成全部的负责的焊接部位的范围而确认了同步(步骤S29、步骤SS29)之后，第一行走躯体10及第二行走躯体20向避让区域移动(步骤S30、步骤SS30)。并且，控制单元100(第一控制单元110及第二控制单元120)在从未图示的传感器收取到第一行走躯体10及第二行走躯体20已向避让区域移动这一情况时，发送控制信号而使第一载置台50A及第二载置台50B的转动部52、52动作，并以使载置面53成为水平的方式使第一工件W1及第二工件W2成为水平状态。并且，在焊接方法S中，通过未图示的起重机等从第一载置台50A及第二载置台50B搬出第一工件W1及第二工件W2(步骤31、步骤SS31)。接着，在焊接装置1中，搬入新的第三工件W3、第四工件W4，并再次通过相同顺序的焊接方法S进行焊接作业。

需要说明的是，在焊接方法S中，通过控制单元100的第一控制单元110及第二控制单元120进行信号的相互收发，从而使第一行走躯体10及第二行走躯体20的各动作同步。例如，为了始终使第一行走躯体10及第二行走躯体20的移动开始、传感检测开始、焊接开始、焊接完成等动作同时开始，以如增设一台PLC(可编程逻辑控制器)的方式取得时间上的同步来进行控制，更为方便。

如上所述，在焊接装置1的焊接方法S中进行：使第一行走躯体10及第二行走躯体20向负责的焊接部位移动的移动工序(S4、S10、S18、S24、SS4、SS10、SS18、SS24)；通过向负责的焊接位置移动后的第一行走躯体10的一侧焊接机器人A30及第二行走躯体20的另一侧焊接机器人B30进行焊接的焊接工序(S7、S13、S21、S27、SS7、SS13、SS21、SS27)；在通过向负责的焊接位置移动后的第一行走躯体10的一侧焊接机器人A30及第二行走躯体20的另一侧焊接机器人B30进行焊接后，通过控制单元100判定(判断)该负责的焊接部位是否完成的判定工序(S8、S14、S22、S28、SS8、SS14、SS22、SS28)。

并且，在焊接方法S中，在移动工序之中，当判定工序判定为第一行走躯体10的焊接机器人A30的负责焊接部位的焊接已完成时，使第一行走躯体10的一侧焊接机器人A30向下一被焊接构件的预先设定的负责焊接部位移动，在判定为焊接未完成时，使第一行走躯体10的一侧焊接机器人A30向焊接未完成的该负责焊接部位移动。进而，在焊接方法S中，在移动工序之中，当判定工序判定为第二行走躯体20的另一侧焊接机器人B30的负责焊接部位的焊接已完成时，使第二行走躯体20的另一侧焊接机器人B30向下一被焊接构件的预先设定的负责焊接部位移动，在判定为焊接未完成时，使第二行走躯体20的另一侧焊接机器人B30向焊接未完成的该负责焊接部位移动。

由此，焊接装置1通过焊接方法S利用第一行走躯体10和第二行走躯体20进行焊接作业，因此能够对相同的工件W进行相同的动作或不同的动作，或者对不同的工件W进行相同的动作或不同的动作，能够提高焊接效率。

需要说明的是，在焊接方法S中，作为在各动作的判断中使用的信息，对使用接受来自未图示的传感器的信号而进行计数得到的结果的情况进行了说明，但也可以构成为仅通过表示第一控制单元110及第二控制单元120的各动作的完成的信号来进行判断。

另外，在焊接装置1中，对相对于与4台焊接机器人Ao30、Ai30、Bo30、Bi30的个数的整数倍不同的个数的焊接部位进行焊接作业的情况进行了说明，但相对于与该整数倍相同个数的焊接部位也同样能够高效的进行作业。

另外，在焊接装置1中，示出了在使第一载置台50A及第二载置台50B向相同方向倾斜的状态下进行焊接作业的顺序，但也可以构成为在使第一载置台50A及第二载置台50B为不同的倾斜方向的状态下进行焊接作业。

如以上说明那样，本发明的焊接装置1由于能使第一行走躯体10和第二行走躯体20独立动作而进行焊接作业，因此能够在第一载置台50A和第二载置台50B上将第一工件W1及第二工件W2进一步换成新的工件而高效地进行焊接作业。

需要说明的是，焊接装置1对在使工件W倾斜的状态下进行焊接作业的示例进行了说明，但也可以构成为在工件W为水平的状态下，通过一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30、以及另一侧第一焊接机器人Bo30及另一侧第二焊接机器人Bi30对U形槽Wb的一侧和另一侧这两方进行焊接。

并且，在焊接装置1中，对使用载置台50进行焊接作业的情况进行了说明，但也可以构成为不具有载置台50(50A、50B)而将工件W(W1、W2)直接放置在地板面上进行焊接作业。

另外，在焊接方法S中，也可以设定为对1个工件进行第1次传感检测而在第2次以后不进行传感检测。

另外，在焊接装置1中，对使用横行升降框架14、15、24、25的结构进行了说明，但也可以构成为升降动作在机械臂A32、A32、B32、B32的动作范围内进行，且采用沿着第一横梁13或第二横梁23而仅在水平方向上移动的横行框架(未图示)的结构。

进而，对焊接机器人30在第一行走躯体10上搭载有2台，且在第二行走躯体20上搭载有2台的结构进行了说明，但也可以构成为仅分别各搭载有1台。需要说明的是，在焊接装置1中，在焊接机器人30在第一行走躯体10及第二行走躯体上各搭载有1台的情况下，也可以构成为分别经由一侧水平存在框架16、另一侧水平存在框架26来进行设置。在焊接装置1中，通过分别存在水平存在框架16、26，从而无论从第一工件W1和第二工件W2中的哪一个开始焊接作业，都能够使第一行走躯体10及第二行走躯体20进行相同的动作。即，能够自如地进行从第一工件W1及第二工件W2的中央的U形槽Wb进行焊接动作的动作、或者从第一工件W1的右侧至中心侧、从第二工件W2的左侧至中心侧等使动作左右对称的动作等。

在焊接方法S中，对第一行走躯体10及第二行走躯体20从同样的第一工件W1的左侧的始端侧及右侧的始端侧开始的顺序进行了说明，但也可以为从第一工件W1的左侧的始端侧、从第二工件W2的右侧的始端侧开始等，无论从哪一位置均能够自如地设置。

进而，在焊接方法S中，对第一工件W1和第二工件W2的搬入搬出时分别在大致相同的时刻进行的顺序进行了说明，但也可以构成为，以在第一工件W1的U形槽Wb的一方的焊接作业完成时变更第一载置台50A的倾斜方向，在第二工件W2的一方的U形槽Wb的焊接作业完成时变更第二载置台50B的倾斜方向的方式交替变更倾斜方向。

Claims (10)

1.一种焊接装置，对至少具有并列的多个焊接部位的被焊接构件进行焊接，所述焊接装置的特征在于，具备：

平行设置的第一行走轨道及第二行走轨道；

第一行走躯体，其沿着所述第一行走轨道移动；

第二行走躯体，其沿着所述第二行走轨道移动；

搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人，其用于对配置在所述第一行走轨道和所述第二行走轨道之间的所述被焊接构件进行焊接；

搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人，其用于对所述被焊接构件进行焊接，

所述第一行走躯体具有：第一柱体，其沿着所述第一行走轨道经由第一移动机构进行移动；第一横梁，其在该第一柱体的上部侧以向所述第二行走轨道侧突出的方式设置，

所述第二行走躯体具有：第二柱体，其沿着所述第二行走轨道经由第二移动机构进行移动；第二横梁，其在该第二柱体的上部侧以向所述第一行走轨道侧突出的方式设置，

所述焊接装置形成为，在所述第一行走躯体与所述第二行走躯体对置的位置上，所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端不会相互接触的长度，

搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人设置在沿着所述第一横梁移动的一侧横行框架上，搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人设置在沿着所述第二横梁移动的另一侧横行框架上。

2.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，

所述被焊接构件配置在设置于所述第一行走轨道和所述第二行走轨道之间的载置台上，所述载置台具有载置所述被焊接构件的载置面，且具有在与所述第一行走轨道或所述第二行走轨道正交的方向上使所述载置面倾斜的转动部。

3.根据权利要求1或2所述的焊接装置，其特征在于，

所述一侧横行框架是具备支承于该一侧横行框架上且在升降方向上移动的升降框架的一侧横行升降框架，所述另一侧横行框架是具备支承于该另一侧横行框架上且在升降方向上移动的升降框架的另一侧横行升降框架，

搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人设置在所述一侧横行升降框架上，

搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人设置在所述另一侧横行升降框架上。

4.根据权利要求1或2所述的焊接装置，其特征在于，

搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人具备一侧第一焊接机器人且具备一侧第二焊接机器人，所述一侧第一焊接机器人搭载在设置于所述第一横梁侧面的一方的位置上且沿着该第一横梁移动的一侧第一横行框架上，所述一侧第二焊接机器人搭载在设置于夹着所述第一横梁而对置的该第一横梁侧面的另一方的位置上且沿着该第一横梁移动的一侧第二横行框架上，

搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人具备另一侧第一焊接机器人且具备另一侧第二焊接机器人，所述另一侧第一焊接机器人搭载在设置于所述第二横梁侧面的一方的位置上且沿着该第二横梁移动的另一侧第一横行框架上，所述另一侧第二焊接机器人搭载在设置于夹着所述第二横梁而对置的该第二横梁侧面的另一方的位置上且沿着该第二横梁移动的另一侧第二横行框架上。

5.根据权利要求3所述的焊接装置，其特征在于，

搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人具备一侧第一焊接机器人且具备一侧第二焊接机器人，所述一侧第一焊接机器人搭载在设置于所述第一横梁侧面的一方的位置上且沿着该第一横梁移动并且沿上下方向移动的一侧第一横行升降框架上，所述一侧第二焊接机器人搭载在设置于夹着所述第一横梁而对置的该第一横梁侧面的另一方的位置上且沿着该第一横梁移动并且沿上下方向移动的一侧第二横行升降框架上，

搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人具备另一侧第一焊接机器人且具备另一侧第二焊接机器人，所述另一侧第一焊接机器人搭载在设置于所述第二横梁侧面的一方的位置上且沿着该第二横梁移动并且沿上下方向移动的另一侧第一横行升降框架上，所述另一侧第二焊接机器人搭载在设置于夹着所述第二横梁而对置的该第二横梁侧面的另一方的位置上且沿着该第二横梁移动并且沿上下方向移动的另一侧第二横行升降框架上。

6.根据权利要求1或2所述的焊接装置，其特征在于，

搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人经由沿着所述第一横梁在水平方向上突出的一侧水平存在框架搭载在所述一侧横行框架上，

搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人经由沿着所述第二横梁在水平方向上突出的另一侧水平存在框架搭载在所述另一侧横行框架上，

所述一侧水平存在框架以在所述一侧横行框架沿着第一横梁移动后的移动端，达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第一横梁侧朝向所述第二横梁侧突出形成，

所述另一侧水平存在框架以在所述另一侧横行框架沿着第二横梁移动后的移动端，达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第二横梁侧朝向所述第一横梁侧突出形成。

7.根据权利要求3所述的焊接装置，其特征在于，

搭载在所述第一行走躯体上的焊接机器人经由沿着所述第一横梁在水平方向上突出的一侧水平存在框架搭载在所述一侧横行升降框架上，

搭载在所述第二行走躯体上的焊接机器人经由沿着所述第二横梁在水平方向上突出的另一侧水平存在框架搭载在所述另一侧横行升降框架上，

所述一侧水平存在框架以在所述一侧横行升降框架沿着第一横梁移动后的移动端，达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第一横梁侧朝向所述第二横梁侧突出形成，

所述另一侧水平存在框架以在所述另一侧横行升降框架沿着第二横梁移动后的移动端，达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第二横梁侧朝向所述第一横梁侧突出形成。

8.根据权利要求4所述的焊接装置，其特征在于，

所述一侧第一焊接机器人经由沿着所述第一横梁在水平方向上突出的一侧水平存在框架搭载在一侧第一横行框架上，

所述一侧水平存在框架以在所述一侧第一横行框架沿着第一横梁移动后的移动端，达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第一横梁侧朝向所述第二横梁侧突出形成，

所述另一侧第一焊接机器人经由沿着所述第二横梁在水平方向上突出的另一侧水平存在框架搭载在另一侧第一横行框架上，

所述另一侧水平存在框架以在所述另一侧第一横行框架沿着第二横梁移动后的移动端，达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第二横梁侧朝向所述第一横梁侧突出形成。

9.根据权利要求5所述的焊接装置，其特征在于，

所述一侧第一焊接机器人经由沿着所述第一横梁在水平方向上突出的一侧水平存在框架搭载在一侧第一横行升降框架上，

所述一侧水平存在框架以在所述一侧第一横行升降框架沿着第一横梁移动后的移动端，达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第一横梁侧朝向所述第二横梁侧突出形成，

所述另一侧第一焊接机器人经由沿着所述第二横梁在水平方向上突出的另一侧水平存在框架搭载在另一侧第一横行升降框架上，

所述另一侧水平存在框架以在所述另一侧第一横行升降框架沿着第二横梁移动后的移动端，达到所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端对置时的所述第一横梁的前端与所述第二横梁的前端之间的中间点以上的长度的方式，从所述第二横梁侧朝向所述第一横梁侧突出形成。

10.根据权利要求2、5、7至9中任一项所述的焊接装置，其特征在于，

还具备控制所述第一行走躯体及所述第二行走躯体的控制部，所述控制部具备第一控制部和第二控制部，所述第一控制部进行控制以通过所述第一行走躯体的焊接机器人来进行载置在所述载置面上且在所述转动部的作用下倾斜了的所述被焊接构件的预先负责的所述焊接部位的焊接，所述第二控制部进行控制以通过所述第二行走躯体的焊接机器人来进行载置在所述载置面上且在所述转动部的作用下倾斜了的所述被焊接构件的预先负责的所述焊接部位的焊接。

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