CN103279118A

CN103279118A - 一种新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统

Info

Publication number: CN103279118A
Application number: CN2012105182825A
Authority: CN
Inventors: 何洪文; 王喜明; 孙逢春; 刘新磊; 郭洪强; 赵凯; 唐恒鲁
Original assignee: Beijing Institute of Technology BIT
Current assignee: Beijing Institute of Technology BIT
Priority date: 2012-12-05
Filing date: 2012-12-05
Publication date: 2013-09-04
Anticipated expiration: 2032-12-05
Also published as: CN103279118B

Abstract

本发明公开了一种基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，属于电子信息技术应用于新能源客车多动力单元协调控制装置开发过程中的监测和标定的技术领域。包括一主机；至少一从机，所述的主机通过CAN总线与至少一从机电性连接；其优点体现在能够实现在线实时地监测、分析车辆与多动力协调控制装置的相关信息，对多动力协调控制装置控制参数进行在线实时调整，同时能够在线对响应结果进行实时观测、分析，提高了其实时性、方便性、可靠性、灵活性和通用性，同时也大大节约了的开发成本、缩短了开发周期。

Description

一种新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统

技术领域

本发明涉及一种基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，属于电子信息技术应用于汽车电子应用的技术领域，具体说属于电子信息技术应用于新能源客车多动力单元协调控制装置开发过程中的监测和标定的技术领域。

背景技术

新能源客车多动力协调控制装置是保障客车动力系统中各动力单元协调工作的电子控制装置，它决定着新能源客车的各方面性能。特别要说明的是，新能源客车节能减排的能力决定于其多动力协调控制装置的控制算法和一系列的控制参数。在多动力协调控制装置的控制算法确定后，通过对其相关控制参数的优化标定来使新能源客车的可操控性、动力性、经济性和排放性达到最优。

新能源客车多动力单元协调控制装置测标系统是新能源客车多动力单元协调控制装置开发过程中的重要工具之一。传统的新能源客车多动力单元协调控制装置测标系统往往由开发者自行开发主机测标环境，甚至自行完成包括通信接口硬件和驱动在内的所有工作，整个开发过程费时费力，且这些测标系统没有遵循统一的标准，基本上都是基于SCI（Serial Communications Interface）、TCP/IP（Transmission Control Protocol / Internet Protocol）和KWP2000（Keyword Protocol 2000）等协议开发的，这就导致所开发出来的测标系统通用性、复用性极差，同时还存在各自的不足。

基于SCI的测标系统是一种传统的测标方式，由于受SCI的通信速率的直接影响，导致了基于SCI的测标系统存在如下缺陷：

1、基于SCI的测标系统并不能实现真正意义上的在线实时测标；所谓在线实时测标，是相对离线测标而言的，在线实时测标可以在被控系统在运行过程中对控制参数、曲线和Map数据进行实时的监测与调整，这是对被控系统进行实时优化的必要前提，但是它对通信方式和通信速率提出了很高的要求，SCI的通信速率并不能满足这个要求。

2、基于SCI的测标系统采样频率太低，在相邻两次采样之间，被控系统中的重要变量可能已经多次刷新，导致采样点之间大量信息的丢失，最终影响测标过程中对重要变量的监测、分析和判定。

基于TCP/IP的测标系统可以快速可靠地完成测标工作，但是采用这种通信需要对待测标的电控装置进行专门的改造，在原有的电路基础上增加ETK模块（Embedded Tool Kit）。改造后的ECU（Electronic Control Unit）称为ETK-ECU，专门用于ECU开发和测标过程。增加硬件的目的一是实现相应通信接口，二是改造后可以将ECU内存中的数据映射在ETK中，测标过程并不是直接修改ECU中的数据，而是修改映射到ETK硬件中的数据。这种方式的不足之处如下：

1、要增加ETK硬件必须预留相应硬件接口，增加了ECU开发的复杂程度;

2、每个ETK-ECU改造需要花费数千美元，大大增加了开发成本;

3、最终批量化型号的ECU不可能含有ETK硬件，无法进行测标。

由于新能源客车多动力协调控制装置开发过程中对测标系统的实时性、通信速率、通用性、开发成本的严格要求，上述的测标装置已无法满足。

发明内容

本发明为解决上述诸多问题，提供了一种基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，其目的在于能够实现在线实时地监测、分析车辆与多动力协调控制装置的相关信息，对多动力协调控制装置控制参数进行在线实时调整，同时能够在线对响应结果进行实时观测、分析，且能将所有MCD（Measurement, Calibration and Diagnosis）任务和响应结果生成文档保存下来为标定工程师后续的分析、优化工作提供依据。

为达到上述目的本发明的技术方案是：

一种基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，包括：

一主机；至少一从机，所述的主机通过CAN总线与至少一从机电性连接；

所述的主机包括一便携式PC机、主机MCD环境、接口库文件和主机CCP驱动程序；该主机MCD环境设置并运行在该便携式PC机软件平台上，通过内部数据总线与接口库文件、主机CCP驱动程序电性连接；该接口库文件为主机与从机的接口数据库A2L文件，其描述的内容包括待测标控制装置的待监测、标定与诊断量的地址、大小、上下限值、偏移量、与物理意义的显示量的对应关系、单位以及监测量的上传周期；

所述的CAN总线为USB/CAN转换接口卡；负责将主机下达的CCP命令转换成CAN报文发送到CAN总线上，同时将从机上传的携带着处理结果信息的CAN报文转换后通过USB总线上传到主机；

所述的从机包括CAN驱动程序、从机CCP驱动程序和待测标控制装置；该CAN驱动程序内包含接收子函数和发送子函数；该待测标控制装置为单片机，内置控制算法实现程序，该控制算法实现程序通过调用从机CCP驱动程序中的DAQ模式函数实现对监测量值的刷新，再由从机CCP驱动程序调用CAN驱动程序中的CAN发送子函数将监测量的值上传到主机，控制算法实现程序与CAN驱动程序之间通过CAN接收子函数和发送子函数实现信息传递；

所述的主机通过该接口库文件对从机中待MCD量在芯片存储空间的地址进行访问；

所述的CCP驱动程序负责解析CCP命令并做出响应后上传响应结果；该CCP驱动程序由命令处理模块和DAQ处理模块构成：

所述的命令处理模块中的主函数ccpCommand是命令处理模块与CAN驱动程序的接口，对收到的CRO命令进行判断，调用CCP命令对应的子函数，从而实现对主机发出的操作指令的解析与执行，并组织返回DTO；

所述的DAQ处理模块借助DAQ列表进行通信，可使从机自动地按特定周期向主机上传数据。

该主机MCD环境为MARC，主机端的CCP驱动程序集成在其内部；该USB/CAN转换接口卡为CANcaseXL；待测标从机采用Freescale MC9S12XDP512作为主控芯片。

该CCP驱动程序与CAN驱动程序通过相应的接口程序来实现数据传递，该接口程序的具体流程为：CAN接收采用中断接收方式，在程序运行过程中当收到CAN报文时，由CAN接收中断服务程序对该条报文ID进行判断，若为CCP命令则调用CCP驱动程序中的CCP命令处理函数ccpCommand进一步调用相应的CCP命令子函数后通过调用CAN发送子函数发出；否则继续执行其它程序。

该CCP命令处理函数执行流程为：首先进入函数后对CCP命令报文CMD代码进行判断，然后根据判断转入相应的子函数中，完成相应任务，最后配置并返回相应的命令处理结果信息。

该DAQ处理模块采用单片机定时器中断形式完成在一定周期内对ccpDaq函数的调用，实现主机对从机相关量的实时监测。

由于采用本发明的技术方案的测标系统包括主机测标环境、通信硬件连接、主机与从机的接口库文件以及从机驱动程序四个部分。系统是基于德国AFT公司用于监测、标定与诊断的主机MCD环境MARC。

采用的通信协议为CAN（Controller Area Network）标定协议，CCP（CAN Calibration Protocol）是ASAM-MCD（Association for Standardization of Automation and Measuring System-MCD）的有机组成部分，属于ASAM-MCD 1MC-a规范，是基于CAN总线的电控装置测标协议。

ASAM标准是自动化及测量系统标准化协会对ASAP（Association for Standardization of Application Systems）标准进行扩展后形成的，在新的标准体系下ASAP标准更名为ASAM-MCD，ASAP1、ASAP2、ASAP3相应地更名为ASAM-MCD 1MC、ASAM-MCD 2MC和ASAM-MCD 3MC，这就是汽车电控单元的测量、测标和诊断标准，即MCD标准。

ASAP标准是由德国几家汽车制造商联手著名的几家汽车电子设备制造商成立的标准化测标系统工作组为解决测标、测量和诊断系统的标准化问题，实现硬件和软件之间的兼容性和数据的可交换性而制定的。ASAP标准包括三个部分，分别是ASAP1、ASAP2和ASAP3，其中ASAP1又可细分为ASAP1-a和ASAP1-b，如图1所示。

ASAP1-a是待测标电控单元端的数据通信的接口规范，ASAP1-b是MCD系统与待测标电控单元的通信接口规范，ASAP2是待测标电控单元的内部数据描述文件规范，ASAP3是自动化系统与MCD系统的通信接口规范。

CCP采用主从通信方式，以CAN帧为基本单位，遵循CAN2.0B通信规范，支持11位标准和29位扩展标识符。CCP所有的收发数据都打包成8个字节的报文，发送和接收各使用一个ID（Identifier），共占用CAN总线两个ID。采用CCP协议的测标系统可以说是兼具了前面所述测标系统的优点而摒弃了它们的不足之处。具体而言，其优势如下：

1、采用CCP的测标系统可以在控制装置运行过程中实现对控制装置中数据及特性参数的实时动态测标。

2、CAN总线可靠性好，因此通过CAN总线进行的MCD工作过程稳定可靠；

3、由于CAN总线的普及，且CAN控制装置成本低廉，几乎所有的中高端单片机都内置了CAN控制芯片，这为采用CCP的测标方式的普及应用提供了有力支持；

4、采用CCP的测标系统实现了在硬件上只要求共用ECU的CAN接口，主要是在ECU中实现符合CCP的测标驱动与接口程序，并不增加任何的硬件成本。

5、如果将采用CCP的测标工具接入连接多个ECU的CAN网络中，测标工具可以测标这个CAN网络中所有ECU。

6、CCP早已在欧洲成为标准，不仅ASAP成员厂商的产品支持该协议，世界其它知名的整车厂及相关零部件、技术服务供应商也逐步开始支持该协议，同时再加上CCP自身的不断完善和发展，在电控系统开发领域显示出了强大的优势，使得MCD工作的通信方式标准统一化成为可能。

附图说明

图1 为ASAP标准的构成示意图；

图2 为本发明所采用通信方式示意图；

图3 为本发明软硬件结构示意图；

图4 为本发明待测标从机端的程序架构示意图；

图5 为本发明待测标从机端各程序块间的数据交互方式示意图；

图6 为本发明待测标从机端CCP驱动程序与CAN驱动程序的接口程序流程图；

图7 为本发明待测标从机端CCP命令处理函数流程图；

图8 为本发明待测标从机端DAQ处理模块与控制算法实现程序的接口程序流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案详细说明如下。

如图2所示，一种基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，包括：

一主机；至少一从机，所述的主机通过CAN总线与至少一从机电性连接（电性连接可以解释为通过有线、无线或内部总线的方式实现电子设备的硬件与硬件、硬件与软件或软件与软件之间的数据通信或数据交换）；

如图3所示，所述的主机包括一便携式PC机、主机MCD环境（即主机测标环境）、接口库文件和主机CCP驱动程序；该主机MCD环境设置并运行在该便携式PC机软件平台上，通过内部数据总线与接口库文件、主机CCP驱动程序电性连接（电性连接可以解释为通过有线、无线或内部总线的方式实现电子设备的硬件与硬件、硬件与软件或软件与软件之间的数据通信或数据交换）；该主机MCD环境为MARC，MARC是德国AFT公司用于监测、标定与诊断的主机MCD环境，为专用的MCD环境，主机端的CCP驱动程序集成在其内部；该接口库文件为主机与从机的接口数据库A2L文件，其描述的内容包括待测标控制装置（即可为待测标控制装置）的待监测、标定与诊断量的地址、大小、上下限值、偏移量、与物理意义的显示量的对应关系、单位以及监测量的上传周期；

所述的CAN总线为USB/CAN转换接口卡，例如该USB/CAN转换接口卡可为CANcaseXL；负责将主机下达的CCP命令转换成CAN报文发送到CAN总线上，同时将从机上传的携带着处理结果信息的CAN报文转换后通过USB总线上传到主机；图3中的两个DB9，一个是属于USB/CAN转换接口（即USB/CAN转换接口卡）的硬件部分，另一个是属于从机CAN模块的硬件部分。

如图2，图3和图4所示，所述的从机包括CAN驱动程序、从机CCP驱动程序和待测标控制装置，待测标从机采用Freescale MC9S12XDP512作为主控芯片；该CAN驱动程序和从机CCP驱动程序设定在所述的待测标控制装置内；该CAN驱动程序内包含接收子函数和发送子函数，该待测标控制装置通过该CAN驱动程序内包含的接收子函数和发送子函数与主机通信（或数据交换）；该待测标控制装置为单片机，内置控制算法实现程序，该控制算法实现程序通过调用从机CCP驱动程序中的DAQ模式函数实现对监测量值的刷新，再由从机CCP驱动程序调用CAN驱动程序中的CAN发送子函数将监测量的值上传到主机；控制算法实现程序与CAN驱动程序之间通过CAN接收子函数（即接收子程序）和发送子函数（即发送子程序）实现信息传递（如图4，图5）；

所述的命令处理模块中的主函数ccpCommand是命令处理模块与CAN驱动程序的接口，对收到的CRO命令进行判断，调用CCP命令对应的子函数，从而实现对主机发出的操作指令的解析与执行，并组织返回DTO（如图5）；

所述的主机CCP驱动程序与从机CCP驱动程序均为CCP2.1版本的CCP驱动程序；该CCP驱动程序与CAN驱动程序通过相应的接口程序来实现数据传递；如图6，主函数的运行过程经过开始，各模块初始化（包括时钟模块、各种通信方式模块，A/D模块，D/A模块等等，具体应用根据芯片和应用的不同而不同），其他应用函数（应用函数即是控制算法中的函数）的顺序运行等等周而复始；接口程序通过CAN接收中断来响应，该接口程序的具体流程为：CAN接收采用中断接收方式，在程序运行过程中当收到CAN报文时，由CAN接收中断服务程序对该条报文ID进行判断，若为CCP命令则调用CCP驱动程序中的CCP命令处理函数ccpCommand进一步调用相应的CCP命令子函数后通过调用CAN发送子函数发出；否则继续执行其它程序（即其他应用函数）。

如图7所示，该CCP命令处理函数执行流程为：首先进入函数后对CCP命令报文CMD代码进行判断，然后根据判断转入相应的子函数中，完成相应任务，最后配置并返回相应的命令处理结果信息；

下面对CCP命令处理函数的执行流程简单描述如下：

CMD初始化（CMD=CRO[0]）;

判断CMD=CONNECT？是，则进一步判断站地址是否匹配？是则设置会话状态为连接，配置并返回相应的CRM-DTO；

判断会话状态是否是连接？是，则配置并返回相应的CRM-DTO；

判断CMD=GET_SEED? 是，则调用ccpGetseed()函数，配置并返回相应的CRM-DTO；

判断CMD=UNLOCK? 是，则调用ccpUnlock()函数，配置并返回相应的CRM-DTO；

判断CMD=SET_S_STATUS?是，则调用ccpSet_S_Status()函数，配置并返回相应的CRM-DTO；

判断CMD=GET_S_STATUS?是，则调用ccpGet_S_Status()函数，配置并返回相应的CRM-DTO；

判断CMD=SET_MTA?是，则调用ccpSet_MTA()函数，配置并返回相应的CRM-DTO；

判断CMD=DNLOAD?是，则调用ccpDnload()函数，配置并返回相应的CRM-DTO；

判断CMD=DNLOAD_6?是，则调用ccpDnload()函数，配置并返回相应的CRM-DTO；

判断CMD=DISCONNECT?是，则设置会话状态为断开，配置并返回相应的CRM-DTO；

……其他命令依次类推（省略）。

如图8所示，该DAQ处理模块采用单片机定时器中断形式完成在一定周期内对ccpDaq函数的调用，实现主机对从机相关量的实时监测，具体流程为：中断进入，中断标志位清零，调用ccpDaq（）函数，结束。

综上所述，为了克服新能源客车多动力单元协调控制装置测标系统与待测标控制装置之间通信可靠性差、通信速度慢和测标系统通用性差，开发周期长、成本高的不足，本发明提供一种新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，该测标系统在实现传统的新能源客车多动力单元协调控制装置测标系统一般功能的同时，还克服了它的缺陷，提高了其实时性、方便性、可靠性、灵活性和通用性，同时也大大节约了的开发成本、缩短了开发周期。其优势体现在能够实现在线实时地监测、分析车辆与多动力协调控制装置的相关信息，对多动力协调控制装置控制参数进行在线实时调整，同时能够在线对响应结果进行实时观测、分析，且能将所有MCD任务和响应结果生成文档保存下来为标定工程师后续的分析、优化工作提供依据。

本发明采用CCP 2.1版本，它共规定了28条命令，包括11条基本命令和17条可选命令，每条命令均有独立的CMD（Command Code）代码。

CCP的28条命令功能与其对应的CMD代码描述如下表1和表2所示：

表1 CCP的11条基本命令：

CCP命令	CMD代码	应答时间限值(ms)	功能描述
				CONNECT	0X01	25	建立逻辑连接
SET_MTA	0X02	25	设置初始地址
				DNLOAD	0X03	25	将主机的数据下载到从机
UPLOAD	0X04	25	将从机数据上传到主机
				START_Stop	0X06	25	启停DAQ列表数据的上传
DISCONNECT	0X07	25	断开与当前从机的逻辑连接
				GET_DAQ_SIZE	0X14	25	获取特定DAQ列表的大小
SET_DAQ_PTR	0X15	25	设置写入DAQ列表数据的初始地址
				WRITE_DAQ	0X16	25	将需上传数据写入DAQ列表
EXCHANGE_ID	0X17	25	交换站标识符
				GET_CCP_VERSION	0X1B	25	获取版本号

表2 CCP的17条基本命令：

CCP命令	CMD代码	应答时间限值(ms)	功能描述
				TEST	0X05	25	连接状态测试
START_Stop_ALL	0X08	25	启停同步数据传输
				GET_ACTIVE_CAL_PAGE	0X09	25	获取激活状态下的标定页
SET_S_STATUS	0X0C	25	设置当前通信状态
				GET_S_STATUS	0X0D	25	获取当前通信状态
BULID_CHECKSUM	0X0E	30000	建立checksum表
				SHORT_UP	0X0F	25	将从机制定地址数据上传到主机
CLEAR_MEMORY	0X10	30000	清空FLASH、EEPROM的指定位置
				SELECT_CAL_PAGE	0X11	25	选择标定数据页
GET_SEED	0X12	25	申请从机受保护资源的密钥
				UNLOCK	0X13	25	对从机受保护资源的进行解保护
PROGRAM	0X18	100	向FLASH、EEPROM写入指定长度的数据
				MOVE	0X19	30000	对从机固定长度的数据进行转存
DIAG_SERVICE	0X20	500	系统诊断服务
				ACTION_SERVICE	0X21	5000	执行系统请求服务
PROGRAM_6	0X22	100	向FLASH、EEPROM写入6个字节的数据
				DNLOAD_6	0X23	25	将主机6个字节的数据下载到从机

本发明提供的基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统从整体上看包括MCD主机、待测标从机和USB（Universal Serial Bus）与CAN的转换接口硬件。为提高系统可靠性节约系统开发的时间和经济成本采用现成的USB/CAN接口转换工具（或称USB/CAN接口转换卡）CANcaseXL；MCD主机平台采用一部便携式PC机，MCD环境采用专用的MCD环境MARC，在其内部集成了主机端的CCP驱动程序；待测标从机采用Freescale MC9S12XDP512作为主控芯片，从机端程序包括CAN驱动部分、CCP驱动部分和控制算法实现部分。主机端MCD环境是测标系统与测标工程师的交互接口，负责接收解析测标工程师的相关操作，通过调用主机端的CCP驱动程序将其转换成标准的CCP命令发送到USB总线上，接收从机上传上来的相关处理结果并将其显示在显示窗口上以便标定工程师进行实时观测、分析，同时将所有MCD任务和响应结果生成文档保存下来为标定工程师提供分析、优化依据。USB/CAN接口转换工具负责将主机下达的CCP命令转换成CAN报文发送到CAN总线上，同时将从机上传的携带着处理结果信息的CAN报文转换后通过USB总线上传到主机。从机在负责执行多动力单元协调控制任务的同时，其内部的CAN驱动程序除负责正常的CAN报文收发外还要辨析出主机下达的CCP命令，并调用CCP驱动程序，然后再将处理的结果打包发送到CAN总线上；CCP驱动程序负责解析CCP命令并做出响应后上传响应结果。

本发明提供的基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统的主机MCD设备通过接口数据库文件（即接口库文件）对从机中待MCD量在芯片存储空间的地址进行访问，以完成对从机的监测和标定。

主机与从机的接口数据库文件即A2L文件描述的内容包括待测标控制装置的待监测、标定与诊断量的地址、大小、上下限值、偏移量、与物理意义的显示量的对应关系、单位以及监测量的上传周期等。

CCP驱动程序由命令处理模块和DAQ（Data Acquisition）处理模块构成。

1、命令处理模块

命令处理模块中的主函数ccpCommand()是命令处理模块与CAN驱动程序的接口，对收到的CRO（Command Receive Object）命令进行判断，调用CCP命令对应的子函数，从而实现对主机发出的操作指令的解析与执行，并组织返回DTO（Data Transmission Object）。

2、DAQ处理模块

DAQ是一种高效的数据上传模式，它借助DAQ列表进行通信，可使从机自动地按特定周期向主机上传数据。DAQ处理模块作用即是配置DAQ列表，响应主机的DAQ通信命令，并保证控制算法实现程序通过按一定周期调用ccpDaq()函数使从机向主机上传数据来实现。

采用CCP的测标系统只有一个主机，可以同时连接一个或多个从机，主机是一个MCD工具，从机为待测标电控单元（一般来说也可称待测标控制装置、待测标电控单元、待测标控制装置）。如图2所示，CCP规定主机和从机之间通过CRO和DTO来进行会话，由主机向从机发送命令CRO和从机进行响应并反馈命令应答DTO两个步骤完成，可用单次或多次相应的会话来实现不同的功能。

总之，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该测标系统包括一台便携式PC机、主机MCD环境、接口库文件、主机CCP驱动程序、USB/CAN接口卡、CAN驱动程序、从机CCP驱动程序和待测标控制装置等，其软硬件结构如图3所示。主机MCD环境为测标工程师提供与测标系统的交互接口，通过调用主机端的CCP驱动程序将标定工程师的相关操作转换成标准的CCP命令发送到USB总线上，接收从机上传上来的相关处理结果并将其显示在显示窗口上以便标定工程师进行实时观测、分析，同时将所有MCD任务和响应结果生成文档保存下来为标定工程师提供分析、优化依据。USB/CAN接口转换工具负责将主机下达的CCP命令转换成CAN报文发送到CAN总线上，同时将从机上传的携带着处理结果信息的CAN报文转换后通过USB总线上传到主机。从机在负责执行多动力单元协调控制任务的同时，其内部的CAN驱动程序除负责正常的CAN报文收发外还要辨析出主机下达的CCP命令，并调用CCP驱动程序，然后再将处理的结果打包发送到CAN总线上；CCP驱动程序负责解析CCP命令并做出响应后上传响应结果。主机MCD环境采用专用的MCD环境MARC，主机端的CCP驱动程序集成在其内部；USB/CAN转换工具采用专用的CANcaseXL；待测标从机采用Freescale MC9S12XDP512作为主控芯片，从机端程序包括CAN驱动部分、CCP驱动部分和控制算法实现部分。

从MCD的角度看，待测标从机端的程序架构如图4所示，各程序块之间的信息交互方式分别如图5所示。控制算法实现程序通过调用CCP驱动程序中的CCP初始化函数完成MCD初始化工作。CAN驱动程序通过调用CCP驱动程序中DTO发送反馈函数来确认上次会话是否顺利完成，以确定是否继续进行新一次的会话。CAN驱动程序接到主机下达CCP命令后，通过调用CCP驱动程序中的CCP命令处理函数（ccpCommand）对其进行解析并做出响应，然后，CCP驱动程序调用CAN驱动程序中CAN发送函数将响应结果反馈回主机。控制算法实现程序通过调用CCP驱动程序中的DAQ模式函数实现对监测量值的刷新，再由CCP驱动程序调用CAN驱动程序中的CAN发送函数将监测量的值上传到主机。控制算法实现程序与CAN驱动程序之间同CAN收发函数实现信息传递。

CCP驱动程序与CAN驱动程序通过相应的接口程序来实现数据传递，该接口程序的具体流程为：CAN接收采用中断接收方式，在程序运行过程中当收到CAN报文时，由CAN接收中断服务程序对该条报文ID进行判断，若为CCP命令则调用CCP驱动程序中的CCP命令处理函数（ccpCommand），否则继续执行其它程序，如图6所示。

CCP命令处理函数执行流程为：进入函数后首先对CCP命令报文CMD代码进行判断，然后转入相应的子函数中，完成相应任务，最后配置并返回相应的命令处理结果信息，如图7所示。

DAQ模式借助DAQ列表进行通信，使从机自动地按一定周期向主机上传数据。它采用定时器中断形式完成在一定周期内对ccpDaq函数的调用，实现主机对从机相关量的实时监测，执行流程如图8所示。

Claims

1.一种基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，其特征在于该主机MCD环境为MARC，主机端的CCP驱动程序集成在其内部；该USB/CAN转换接口卡为CANcaseXL；待测标从机采用Freescale MC9S12XDP512作为主控芯片。

3.如权利要求1所述的基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，其特征在于该CCP驱动程序与CAN驱动程序通过相应的接口程序来实现数据传递，该接口程序的具体流程为：CAN接收采用中断接收方式，在程序运行过程中当收到CAN报文时，由CAN接收中断服务程序对该条报文ID进行判断，若为CCP命令则调用CCP驱动程序中的CCP命令处理函数ccpCommand进一步调用相应的CCP命令子函数后通过调用CAN发送子函数发出；否则继续执行其它程序。

4.如权利要求3所述的基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，其特征在于该CCP命令处理函数执行流程为：首先进入函数后对CCP命令报文CMD代码进行判断，然后根据判断转入相应的子函数中，完成相应任务，最后配置并返回相应的命令处理结果信息。

5.如权利要求1所述的基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，其特征在于该DAQ处理模块采用单片机定时器中断形式完成在一定周期内对ccpDaq函数的调用，实现主机对从机相关量的实时监测。