CN103273396B - 双工位水钻全自动磨抛加工机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种双工位水钻全自动磨抛加工机。它是在工作台的四个方向上，分别布置上珠工位部件、磨削工位部件、抛光工位部件和对接与下珠工位部件，中间是移载机械手，在磨削工位的磨轮和抛光工位的抛轮两侧分别布置两套针排定位的装置，每个针排上的工作面面向磨轮或抛轮，其它工位也有两套针排定位装置，使整个设备形成内圈和外圈两个循环，旋转移载机械手不仅具有旋转移载的功能，还能横向移动，以可分别对内圈和外圈工作的针排进行抓取。本发明采用磨削和抛光工位上双针排工作方式，仅需配置一套磨削和抛光装置以及一套旋转移载机械手，完成水钻磨抛加工所需的全部工序，在保证生产效率的前提下，大大降低设备成本。

Description

双工位水钻全自动磨抛加工机

技术领域

本发明涉及一种用于水钻全自动磨抛加工的设备，特别是一种具有自动上珠、磨削、抛光、对接和下珠功能的双工位水钻全自动磨抛加工机。

背景技术

在水钻的磨抛加工中，传统的许多企业采用各工序单机半自动运行的加工方式，其需要较多的操作人员，且加工质量不易保证。因此，有些企业逐渐在开发全自动的加工设备。水钻的磨抛加工需要有上珠、第一磨削、第一抛光、对接、第二磨削、第二抛光、下珠等这些工序，因此，目前开发的设备形式基本是将上述工序各布置一个工位，同时配置两套旋转移载机械手，分别使其在上珠、第一磨削、第一抛光、对接（下料）和对接（上料）、第二磨削、第二抛光、下珠工位之间旋转抓取针排。该种布置方式，需要配置两个机械手以及两套磨削和抛光装置，成本比较高。

发明内容

本发明的目的在于针对已有技术存在的缺陷，提供一种双工位水钻全自动磨抛加工机，用于水钻全自动磨抛加工，采用磨削和抛光工位上双针排工作方式，仅需配置一套磨削和抛光装置以及一套旋转移载机械手，完成水钻磨抛加工所需的全部工序，在保证生产效率的前提下，大大降低设备成本。

为实现上述目的，本发明的构思如下：

将上珠工位、磨削工位、抛光工位和对接与下珠工位分别布置于工作台的四个方向，中间是旋转移载机械手，在磨削工位的磨轮和抛光工位的抛轮两侧分别布置两套针排定位的装置，每个针排上的工作面面向磨轮或抛轮，其它工位也有两套针排定位装置，使整个设备形成内圈和外圈两个循环，旋转移载机械手不仅具有旋转移载的功能，还能横向移动，以可分别对内圈和外圈工作的针排进行抓取。

根据上述发明构思，本发明采用如下技术方案：

一种双工位水钻全自动磨抛加工机，包括一个工作台、一个上珠工位部件、一个磨削工位部件、一个抛光工位部件、一个对接与下料工位部件和一个移载机械手部件，其特征在于：所述工作台的四个方向按逆时针方向分别布置上珠工位部件、磨削工位部件、抛光工位部件和对接与下料工位部件，形成内圈和外圈两个循环磨削和抛光工位；在所述工作台的中间布置移载机械手部件，其以机械手主轴为中心在90度范围内往返旋转，可分别对内圈和外圈工作的针排进行抓取。

上述上珠工位部件包括一个上珠工位的大底板、一个针排定位龙骨组件和两个针排，其结构是：在所述大底板上，内圈固定安装一套升降装置，在所述升降装置上铰接安装所述针排定位龙骨组件，所述针排定位龙骨组件上放置内圈工作的所述针排；在所述升降装置的两侧固定安装两个翻转组件，在翻转组件的作用下，所述针排定位龙骨组件可由水平位置逆时针翻转至垂直位置；所述大底板上外圈固定安装一个机架组件，所述机架组件上方放置外圈工作的所述针排，下方安装一套上珠组件；所述机架组件的中间和前后两侧安装一个粉盒组件。

上述升降装置的结构：一个升降装置机架的立板上安装有两个直线导轨，所述直线导轨上滑动安装两个滑块，所述滑块上安装一个升降架，一个升降气缸固定安装于所述机架的上方，所述升降气缸的活塞杆通过一个过渡接头固定连接所述升降架；所述机架的上方后侧固定安装一个限位气缸座，所述限位气缸座上固定安装一个限位气缸，所述限位气缸的活塞杆与一个U形限位板，所述限位板外侧分别固定安装一个导向条，用于对所述限位板移动的导向；在所述升降架上面固定安装两个限位杆，所述两个限位杆位于所述升降气缸的两侧，所述限位杆上方旋配一个限位螺母，以调整所述升降气缸的中间行程，调整完成后由螺母，当所述针排需要蘸粉时，所述限位板在所述限位气缸的作用下伸出，而所述限位杆随着所述升降气缸的作用下降，并被所述限位板止挡锁紧；在靠近所述升降架的中间垂直旋配安装两个缓冲器，用于对所述针排定位龙骨组件水平工作位置的限位；在所述升降架左右两边上固定安装两个缓冲器安装座，所述缓冲器安装座中旋配安装一个缓冲器，用于对所述针排定位龙骨组件翻转至垂直工作位置时的限位。

上述翻转组件的结构：在所述升降架上固定安装两个下轴座，在所述针排定位龙骨组件下方固定安装两个上轴座，所述下轴座和所述上轴座通过一个旋转轴相滑动旋转连接；在所述针排定位龙骨组件下方左右两边分别安装一个拉杆，在所述升降架上方左右两边分别安装一个翻转气缸安装座，所述翻转气缸安装座外边下面固定安装两个耳座，所述两个耳座的孔中铰接安装一个翻转气缸，所述翻转气缸的活塞杆前端安装一个鱼眼接头，所述鱼眼接头通过一个连接销与所述拉杆铰连接，随着所述翻转气缸活塞杆缩回，可将所述针排定位龙骨组件绕所述旋转轴旋转至垂直位置。

上述上珠组件的结构：所述机架组件中间板上固定安装一个安装板，所述安装板上固定安装一个珠坯料盒，所述安装板下固定安装一个上板，所述上板通过四根立柱和一个上珠导向板与一个下板连接；所述上珠导向板前面安装两根直线导轨，所述直线导轨上分别滑动装配一个滑块，所述滑块前固定安装一个上珠板；所述下板下方中间固定安装一个上珠板升降气缸，所述升降气缸的活塞杆通过一个过渡连接座固定连接所述上珠板，在所述升降气缸的作用下，带动所述上珠板在所述直线导轨的导向下上升或下降。

上述粉盒组件的结构：在所述机架组件的左侧板和右侧板上分别固定安装两个导杆座，所述机架组件的后侧板上固定安装一个粉盒移动气缸；所述两个导杆座中固定安装一根导杆，所述两根导杆上分别滑动安装一个直线轴承，一个粉盒下方左右两边固定安装一个直线轴承座，所述直线轴承安装在所述直线轴承座内；所述粉盒下方中间固定安装一个推头，所述粉盒移动气缸活塞杆前端有一个气缸过渡接头，通过一个连接销和所述推头相连，当所述粉盒移动气缸作用时，推动所述粉盒移动；在所述左侧板和右侧板的外侧分别安装一个立板，在所述立板上方旋转滑动安装一个转轴，所述转轴中间固定安装一个刮板，所述转轴左端固定安装一个摆杆；所述左侧板外侧后面固定安装一个铰座，一个摆动气缸通过一个转销与所述铰座铰连接，所述摆动气缸活塞杆前端安装一个叉形接头，所述叉形接头通过一个销与所述摆杆相铰连接，随着所述摆动气缸的作用，通过所述摆杆和所述转轴带动所述刮板转动，以将所述粉盒中的粉刮平。

上述磨削工位部件包括一个磨轮组件、一个工位底板、两个定位龙骨组件和两个针排。其结构是：在所述工位底板上方中间固定安装一个摆动组件，所述摆动组件上滑动安装所述磨轮组件，所述工位底板的两边分别固定安装一个斜面机架，在所述斜面机架上安装一个龙骨抬头组件，所述龙骨抬头组件上放置所述定位龙骨组件，所述定位龙骨组件上放置所述针排，一个针排夹紧组件固定安装在定位龙骨组件上，位于所述定位龙骨组件的外侧，随着所述针排夹紧组件的作用，将所述针排夹紧。所述针排上的珠坯中心和所述磨轮组件中磨轮中心的连线与所述斜面机架的斜面平行。

上述摆动组件的结构是：在所述底板上固定安装一个安装座，所述安装座前后左右分别安装四根直线导轨，所述直线导轨上分别滑动安装一个滑块，所述四个滑块上固定安装所述磨轮组件；在所述磨轮组件的右侧下方固定安装一个摆动座，在所述底板上的右边固定安装一个摆动电机，所述摆动电机前端电机轴上安装一个驱动块，所述驱动块相嵌安装于一个带槽转轮的长槽中，一个固定板将所述带槽转轮与驱动块固定相连，形成一个偏心轮形式，当所述摆动电机驱动时，所述转轮通过所述摆动座带动所述磨轮组件纵向摆动。调整所述转轮与所述摆动电机主轴的偏心距离，可以调整所述摆动组件的纵向摆动幅度。

上述龙骨抬头组件的结构是：在所述斜面机架的斜面上固定安装一个过渡安装板，所述过渡安装板上固定安装一个抬头组件机架，在所述抬头组件机架的上平面固定安装两个轴承座，所述轴承座中分别安装一个轴承，在所述轴承中支撑一根旋转轴，所述旋转轴两端固定安装两个轴座，所述两个轴座上方固定安装一块抬头组件底板，所述抬头底板上方放置所述定位龙骨组件；在所述抬头组件底板后侧两端，分别固定安装一个销轴座，在所述抬头组件机架的左右两端分别固定安装一个脚座，所述脚座通过一个销与一个抬头气缸铰座铰接，所述抬头气缸铰座上固定安装一个抬头气缸，所述抬头气缸活塞杆前端安装一个过渡接头，所述过渡接头安装于所述销轴座中，随着所述抬头气缸的作用，带动所述定位龙骨组件绕所述旋转轴摆动，使所述定位龙骨组件上的所述针排抬头，以脱离所述磨轮组件，使所述针排上工件进行分面旋转。

上述针排夹紧组件的结构：在所述龙骨定位组件上固定安装一个夹紧气缸铰座和一个导向座，在所述夹紧气缸铰座上铰接安装一个夹紧气缸，所述夹紧气缸活塞杆前端安装一个连接头，所述连接头通过一个转销和一个摆动块铰连接；一个轴销固定安装于所述导向座上方中间，所述摆动块上方铰接安装所述轴销上，所述摆动块的下方右端通过一个连接销I铰接安装一个连杆，所述连杆的下端通过一个连接销II铰接安装一个导向块，所述导向块下方固定安装一个夹紧杆，在所述夹紧杆两端安装两个夹紧头，所述夹紧头在所述夹紧气缸的作用下，通过所述摆动块、所述连杆和所述导向块等联动，将所述针排夹紧。

上述抛光工位部件的结构与所述磨轮工位部件基本相同，包括一个工位底板、一个抛轮组件、两个定位龙骨组件、两个针排、一个摆动组件、两个龙骨抬头组件和两个针排夹紧组件。在所述工位底板上方中间固定安装一个摆动组件，所述摆动组件上滑动安装所述抛轮组件，所述工位底板的两边分别固定安装一个斜面机架，在所述斜面机架斜面上固定安装一个补偿调整组件，所述补偿调整组件上安装一个龙骨抬头组件，所述龙骨抬头组件上放置所述定位龙骨组件，所述定位龙骨组件上放置所述针排，一个针排夹紧组件固定安装在定位龙骨组件上，位于所述定位龙骨组件的外侧，随着所述针排夹紧组件的作用，将所述针排夹紧。所述针排上的珠坯中心和所述抛轮组件中抛轮中心的连线与所述斜面机架的斜面平行。

上述补偿调整组件的结构是：在所述斜面机架斜面上左右两边分别固定安装一个燕尾导向条，位于所述燕尾导向条中间的是一块移动安装板，所述斜面机架斜面上后端两边分别安装一个调整螺钉座，所述调整螺钉座安装一个调整螺钉，所述调整螺钉前端旋配于所述移动安装板，同时由锁紧螺钉将所述移动安装板与所述斜面机架紧固。当所述抛轮组件加工一段时间后，其上所述抛轮需修磨，导致所述抛轮直径减小，这时需调整所述针排相对于所述抛轮的位置，则松开所述锁紧螺钉，旋转所述调整螺钉，使所述移动安装板在所述燕尾导向条导向下沿所述斜面机架的斜面方向向前移动，以使所述针排上的产品加工面与所述抛轮相切接触，调整完成后，再次通过锁紧螺钉将所述移动安装板与所述斜面机架紧固。

上述对接与下料工位部件，包括一个工位底板、三个针排、交换架组件、一套放珠龙骨组件、两套下料接珠龙骨组件、龙骨运动组件、毛刷料盒组件和下料毛刷粉盒组件，三个针排分别放置于三套定位龙骨组件上。在工位底板外侧边上固定安装所述交换架组件，所述交换架组件的交换臂上分别铰接安装两个下料接珠龙骨组件，其上分别安装一个针排，在交换架组件的作用下，使两个下料接珠龙骨组件交替处于上、下工作位；交换架组件的平移架上固定安装一个下料毛刷粉盒组件，用于对处于上工作位的下料接珠龙骨组件上针排的下料和蘸粉；在工位底板上的内侧固定安装一个龙骨运动组件，在所述龙骨运动组件的支架上铰接安装一个放珠龙骨组件，其上安装一个针排（7b），在龙骨运动组件的作用下，使针排从水平位置逆时针旋转至垂直向下位置或反向回水平位置；龙骨运动组件的移动板上固定安装一个毛刷组件，用于放珠龙骨组件上针排（7b）对接后的清刷。

上述交换架组件的结构是：在工位底板上，前后两侧分别布置两根直线导轨甲，中间安装一个平移气缸座，直线导轨甲上分别滑动安装四个滑块甲，滑块甲上方安装一个平移架，平移架后端下方固定安装一个连接头，一个平移气缸尾端通过一个轴销安装于平移气缸座上，平移气缸前端活塞杆连接一个气缸接头，通过一个销子与连接头相连。平移架下方前后两侧分别安装两个限位板，工位底板上安装四个缓冲器安装座，四个小缓冲器两两相对安装于四个缓冲器安装座中，平移架移动带动限位板顶住小缓冲器为止，平移架的极限位置由小缓冲器微调确定。平移架的前立柱和后立柱上分别安装四个大轴承，大轴承中间支撑一个交换轴；交换轴两端固定安装两个交换臂，每个交换臂的两端分别安装两个小轴承，中间分别支撑下料接珠龙骨的旋转轴。平移架的后力柱外侧有一个安装座，安装座上固定安装一根直线导轨乙和一个交换气缸安装座，安装座外侧安装两个限位安装座；直线导轨乙上有两个滑块乙，滑块乙上安装一根齿条，齿条后端连接一个交换气缸；交换轴左端安装一个齿轮和限位杆，齿轮与齿条啮合，随着交换气缸的伸缩，通过齿条带动齿轮转动，使交换臂在180°范围内来回旋转，使两个下料接珠龙骨组件交替处于上、下工作位；两个限位安装座上分别安装一个大缓冲器，限位杆随着交换轴来回旋转的极限位分别由两个大缓冲器限位。两个交换臂上分别安装四个翻转气缸座，翻转气缸座a上安装一个小翻转气缸a，小翻转气缸a上安装一个接头a，通过连接销a与下料接珠龙骨组件上的连杆相连接。

上述下料接珠龙骨组件和放珠龙骨组件，具有相同的结构，其结构是：定位龙骨上放置针排，定位龙骨的下方安装有四根直线导轨丙，每根直线导轨丙上分别有一个滑块丙，四个滑块丙上固定安装一个翻转板，翻转板上方左右两侧分别固定安装一个旋转轴，旋转轴上带有一个连杆；定位龙骨的右侧安装一个限位座，限位座上安装一个限位螺钉，限位螺钉可以调整针排的轴向基准位置，调整完成后，由螺母锁紧；左侧旋转轴上安装一个推进气缸座，推进气缸座上安装一个推进气缸，推进气缸前端安装一个推进头，当推进气缸伸出时，可将针排推向限位螺钉，以对针排轴向定位。定位龙骨的后侧安装两个压紧气缸座，压紧气缸座上分别安装一个压紧气缸，压紧气缸上连接一个压紧块，定位龙骨上安装两个导向块，分别对压紧块运动进行导向，随着压紧气缸的伸出，压紧块夹紧针排。翻转板后侧安装两个气缸支架，气缸支架上分别安装两个龙骨移动气缸，定位龙骨的下方安装两个连接支架，连接支架与龙骨移动气缸活塞杆相连，在龙骨移动气缸的作用下，使翻转板相对于定位龙骨横向移动，以满足针排在对接、清刷、下料或蘸粉等工作时的动作需要。压紧气缸座下方安装一个调整螺钉，可用于调整翻转板与定位龙骨之间的前后位置关系，调整完成后由螺母锁紧。连杆通过交换架组件上的连接销和翻转气缸相连接，使下料接珠龙骨组件或所述放珠龙骨组件可90°来回旋转，从而使针排在水平位置和垂直位置之间旋转切换。

上述龙骨运动组件的结构是：在工位底板上固定安装一个机架，其上方左右两侧分别安装一根直线导轨丁，每根直线导轨丁上滑动安装两个滑块丁，一块移动板安装于四个滑块丁上，移动板上左右两侧分别安装两个支架，支架上分别安装四个轴承，轴承中支撑放珠龙骨组件上的旋转轴；两个气缸支架安装分别固定安装于两个支架上，两个小翻转气缸b分别铰接安装在支架和气缸支架之间，小翻转气缸b前安装一个气缸接头b，气缸接头b通过一个连接销b与放珠龙骨组件上的连杆相连。小翻转气缸b的初始工作位为伸出状态，这时放珠龙骨组件上的针排处于水平位置；当针排需要对接时，小翻转气缸b缩回，放珠龙骨组件逆时针旋转90°，针排处于垂直位置；当针排完成对接和蘸粉动作后，小翻转气缸b再伸出，针排返回水平位置。两个小平移气缸分别固定安装在气缸安装架上，气缸安装架分别固定安装于机架左右两侧，移动板左右两侧分别安装一个平移接头，其与小平移气缸的活塞杆固定连接。移动板的初始位置是在相对于设备的外侧，这时放珠龙骨组件等待放置或抓取针排，当针排需要对接时，小平移气缸退回，带动放珠龙骨组件移向设备的内侧，当针排完成对接和清刷动作后，小平移气缸伸出，带动移动板和放珠龙骨组件退回原位。机架前端左右两侧分别安装一个加热管夹紧支架，左右各有四个加热管托块（4-15）与加热管夹紧支架固定，两根加热管支撑于加热管托块与加热管夹紧支架之间，加热管在对接时需要对针排加热。

上述毛刷组件的结构是：在龙骨运动组件的机架上方的左右两侧，分别安装两块垫板，每块垫板上安装一个轴承支架，两个轴承支架内分别安装一个轴承；两个轴承中支撑一根毛刷轴，毛刷轴a左端安装一个从动同步带轮；一个毛刷盒a固定安装在两个轴承支架的内侧，毛刷轴a位于毛刷盒a内部；一个储废料盒滑动挂于毛刷盒下方，用于储存清刷后留下的废料。在龙骨运动组件的机架下方固定安装一个托板，托板辅助支撑储废料盒。龙骨运动组件的机架上还安装一个电机支架，电机支架上固定安装一个电机a，电机a轴上安装一个主动同步带轮a，主动同步带轮a通过一根同步带a将所述电机a驱动的动力传递至从动同步带轮a，使毛刷轴a转动，当针排位于毛刷轴a上方时，将针排予以清刷。

上述下料毛刷料盒组件的结构是：在交换架组件的平移架的前后分别安装两个侧连接座，每个侧连接座上分别安装一个料盒座板和一个粉盒座板；两个料盒座板上分别安装一根直线导轨a，每根直线导轨a上分别有两个滑块a，四个滑块a上安装一个料盒滑动板；平移架的中间安装一个中间连接座，中间连接座上固定安装一个料盒气缸板，料盒气缸板上固定安装一个料盒移动气缸，料盒移动气缸的活塞杆与料盒滑动板相连接。料盒滑动板上固定安装一个电机座和两个料盒支架，料盒支架内侧固定安装一个毛刷盒b，毛刷盒b的初始位置是随料盒滑动板在斜下方位置，当需要下料时，在料盒移动气缸的作用下，通过料盒滑动板带动毛刷盒b向斜上方移动，以供下料接珠龙骨组件上工位的针排下料，当针排完成下料后，毛刷盒b退回原位。毛刷盒b下方滑动悬挂一个料盒，两个料盒支架内安装一个轴承甲，轴承甲中支撑一根毛刷轴b，毛刷轴b的后端安装一个从动同步带轮；电机座上固定安装一个电机b，电机b轴上安装一个主动同步带轮b，电机b的动力通过一根同步带b将主动同步带轮b的动力传递至从动同步带轮b；在两个料盒支架上分别固定安装一个加热管支撑板，加热管支撑板中支撑一根加热管b。在两个粉盒座板上分别安装两根直线导轨b，每根直线导轨b上有两个滑块b，四个滑块b上安装一个粉盒托架，粉盒托架上放置一个粉盒，粉盒两边有两个挡条，挡条固定安装于粉盒托架上。一个连接架分别固定安装于两个粉盒座架内侧上，连接架上安装一个粉盒气缸座，粉盒气缸座上固定安装一个粉盒移动气缸，粉盒移动气缸的活塞杆与粉盒托架相连。粉盒的初始位置是随粉盒托架在外侧位置，当针排需要蘸粉时，在粉盒移动气缸作用下，粉盒随粉盒托架向内侧移动，当针排完成蘸粉后，粉盒退回至原位。两个粉盒座架的外侧分别安装两个轴承板，每个轴承板中分别安装一个轴承乙，轴承乙中支撑一根刮粉轴，刮粉轴上安装一个刮板，刮粉轴后端安装一个摆动臂，摆动臂的另一端通过一个连接销与摆动气缸的接头铰接连接，摆动气缸的尾端通过一个气缸销轴安装于后侧粉盒座板上。

上述移载机械手部件包括四个机械抓手、四个伸缩机械臂，其结构是：一个支撑轴组件固定安装于所述工作台中间，所述支撑轴组件上方四个成90°方向分别固定安装所述的四个伸缩机械臂，所述四个伸缩机械臂前端分别安装一个机械抓手；所述支撑轴组件下方与一个摆杆转位机构相连接，随着摆杆转位机构的作用，带动所述支撑轴组件旋转，从而使所述伸缩机械臂在90°范围内来回旋转。

上述支撑轴组件的结构是：一个加强套固定安装于所述工作台中间下方，一个机械手立柱配合安装于所述加强套中，以增加配合长度，所述机械手立柱的端面固定安装于所述工作台上；一个旋转主轴通过上下两对圆锥滚子轴承旋转支撑于所述立柱中，所述立柱上端另有一个端面轴承，用于承受所述旋转主轴的轴向力；所述旋转主轴的上方固定安装一个连接板，所述连接板上固定所述机械臂。

上述摆杆转位机构的结构是：一个安装架固定安装于所述工作台下方，所述安装架左右两端分别安装一个导柱安装座，所述导柱安装座中支撑一根导柱，在所述导柱上滑配两个直线轴承，一个气缸滑块的后侧固定于所述直线轴承上；所述气缸滑块的右侧与一个转位气缸相连接，所述转位气缸通过两个连接座固定安装于所述工作台下方；所述气缸滑块的左端通过一个连接销铰接安装一个过渡连板，所述过渡连板的另一端也通过一个连接销铰接安装一个摆杆，所述摆杆固定安装于所述支撑轴组件的旋转主轴的下端，当所述转位气缸伸出时，推动所述气缸滑块沿着所述导柱方向向左运动，使所述过渡连板带动所述摆杆逆时针旋转，从而带动安装于所述连接板上的所述伸缩机械臂旋转，采用摆杆转位机构可以使所述摆杆转至90°时速度减慢，以减小所述伸缩机械臂旋转到位时的晃动；在所述气缸滑块上还安装一个缓冲器，用于所述转位气缸缩回时的限位缓冲，在所述工作台下方还安装一个缓冲器座，所述缓冲器座也安装一个缓冲器，用于所述转位气缸伸出到位时的限位缓冲。

本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：

本发明采用磨削和抛光工位上双针排工作方式，仅需配置一套磨削和抛光装置以及一套旋转移载机械手，即可完成水钻磨抛加工所需的全部工序，在保证生产效率的前提下，大大降低设备成本。适用于各种规格直径水钻的全自动磨抛加工。

附图说明

图1是本发明总体的结构示意图的主视图。

图2是图1的俯视图。

图3是本发明中上珠工位部件结构示意图的侧视图。

图4是本发明中上珠工位部件的升降装置结构示意图的侧视图。

图5是图4的主视图。

图6是本发明中上珠工位部件的翻转装置结构示意图的主视图。

图7是图6的俯视图。

图8是图6的侧视图。

图9是本发明中上珠工位部件的上珠组件结构示意图的主视图。

图10是图9的侧视图。

图11是本发明中上珠工位部件的粉盒组件结构示意图的俯视图。

图12是本发明中上珠工位部件的粉盒组件结构示意图的仰视图（图14的A1向视图）。

图13是图11的右视剖视图。

图14是图11的左侧视图。

图15是本发明中磨削工位部件结构示意图的侧视图。

图16是本发明中磨削工位部件的摆动组件的主视图。

图17是图16的右侧视图。

图18是本发明中磨削工位部件的龙骨抬头组件的主视图。

图19是图18的侧视图。

图20是本发明中磨削工位部件的针排夹紧组件的轴侧图。

图21是图20中A2向视图。

图22是本发明中抛光工位部件结构示意图的侧视图。

图23是本发明中抛光工位部件的补偿调整组件结构示意图的侧视图。

图24是图25中B3-B3剖视图。

图25是图23中A3向视图。

图26是本发明中对接与下料工位部件结构示意图的主视图。

图27是图26的俯视图。

图28是本发明中对接与下料工位部件的交换架组件结构示意图的主视图。

图29是图28的俯视图（顺时针旋转90°）。

图30是本发明中对接与下料工位部件的定位龙骨组件结构示意图的主视图。

图31是图30的俯视图。

图32是图30的侧视图。

图33是本发明中对接与下料工位部件的龙骨运动组件结构示意图的主视图。

图34是图33的侧视图。

图35是本发明中对接与下料工位部件的毛刷组件结构示意图的主视图。

图36是图35的侧视图。

图37是本发明中对接与下料工位部件的下料毛刷粉盒组件结构示意图的主视图。

图38是图37的俯视图。

图39是图37的侧视图。

图40是本发明中移载机械手部件结构示意图的主视图。

图41是图40的俯视图。

图42是本发明中移载机械手部件的支撑轴组件结构示意图的主视图。

图43是本发明中移载机械手部件的摆杆转位机构结构示意图的主视图。

图44是图43的俯视图。

图45是本发明双工位水钻全自动磨抛加工机的工作程序框图。

具体实施方式

本发明的优选实施例结合附图详述如下：

实施例一：参见图1和图2，本双工位水钻全自动磨抛加工机，包括一个工作台（f）、一个上珠工位部件（a）、一个磨削工位部件（b）、一个抛光工位部件（c）、一个对接与下料工位部件（d）和一个移载机械手部件（e），其特征在于：所述工作台（f）的四个方向按逆时针方向分别布置上珠工位部件（a）、磨削工位部件（b）、抛光工位部件（c）和对接与下料工位部件（d），形成内圈和外圈两个循环磨削和抛光工位；在所述工作台（f）的中间布置移载机械手部件（e），其以机械手主轴为中心在90度范围内往返旋转，可分别对内圈和外圈工作的针排进行抓取。

实施例二：本实施例与实施例一基本相同，特别之处如下：参见图3，所述的上珠工位部件（a）包括一个上珠工位的大底板（a-1）、一个针排定位龙骨组件（a-4）和两个针排（a-5a、a-5b），在所述大底板（a-1）上，内圈固定安装一套升降装置（a-2），在所述升降装置（a-2）上铰接安装所述针排定位龙骨组件（a-4），所述针排定位龙骨组件（a-4）上放置内圈工作的所述针排甲（a-5a）；在所述升降装置（a-2）的两侧固定安装两个翻转组件（a-3），在翻转组件的作用下，所述针排定位龙骨组件（a-4）可由水平位置逆时针翻转至垂直位置；所述大底板（a-1）上外圈固定安装一个机架组件（a-6），所述机架组件（a-6）上方放置外圈工作的所述针排乙（a-5b），下方安装一套上珠组件（a-8）；所述机架组件（a-6）的中间和前后两侧安装一个粉盒组件（a-7）。

参见图5和图6，所述升降装置（a-2）的结构是：一个升降装置机架（a-2-1）的立板上安装有两个直线导轨（a-2-2），所述直线导轨（a-2-2）上滑动安装两个滑块（a-2-3），所述滑块（a-2-3）上安装一个升降架（a-2-4），一个升降气缸（a-2-9）固定安装于所述机架（a-2-1）的上方，所述升降气缸（a-2-9）的活塞杆通过一个过渡接头（a-2-5）固定连接所述升降架（a-2-4）；所述机架（a-2-1）的上方后侧固定安装一个限位气缸座（a-2-7），所述限位气缸座（a-2-7）上固定安装一个限位气缸（a-2-6），所述限位气缸（a-2-6）的活塞杆与一个U形限位板（a-2-8）固定连接，所述限位板（a-2-8）外侧分别固定安装一个导向条（a-2-12），用于对所述限位板（a-2-8）移动的导向；在所述升降架（a-2-4）上面固定安装两个限位杆（a-2-13），所述两个限位杆（a-2-13）位于所述升降气缸（a-2-9）的两侧，所述限位杆（a-2-13）上方旋配一个限位螺母（a-2-15），以调整所述升降气缸（a-2-9）的中间行程，调整完成后由螺母（a-2-14）固定，当所述针排甲（a-5a）需要蘸粉时，所述限位板（a-2-8）在所述限位气缸（a-2-6）的作用下伸出，而所述限位杆（a-2-13）随着所述升降气缸（a-2-9）的作用下降，并被所述限位板（a-2-8）止挡锁紧；在靠近所述升降架（a-2-4）的中间垂直旋配安装两个缓冲器（a-2-11），用于对所述针排定位龙骨组件（a-4）水平工作位置的限位；在所述升降架（a-2-4）左右两边上固定安装两个缓冲器安装座（a-2-10），所述缓冲器安装座（a-2-10）中旋配安装一个缓冲器（a-2-11），用于对所述针排定位龙骨组件（a-4）翻转至垂直工作位置时的限位。

参见图6、图7和图8，所述翻转组件（a-3）的结构是：在所述升降架（a-2-4）上固定安装两个下轴座（a-3-2），在所述针排定位龙骨组件（a-4）下方固定安装两个上轴座（a-3-1），所述下轴座（a-3-2）和所述上轴座（a-3-1）通过一个旋转轴（a-3-3）相滑动旋转连接；在所述针排定位龙骨组件（a-4）下方左右两边分别安装一个拉杆（a-3-9），在所述升降架（a-2-4）上方左右两边分别安装一个翻转气缸安装座（a-3-4），所述翻转气缸安装座（a-3-4）外边下面固定安装两个耳座（a-3-5），所述两个耳座（a-3-5）的孔中铰接安装一个翻转气缸（a-3-6），所述翻转气缸（a-3-6）的活塞杆前端安装一个鱼眼接头（a-3-7），所述鱼眼接头（a-3-7）通过一个连接销（a-3-8）与所述拉杆（a-3-9）铰连接，随着所述翻转气缸（a-3-6）活塞杆缩回，可将所述针排定位龙骨组件（a-4）绕所述旋转轴（a-3-3）旋转至垂直位置。

参见图9和图10，所述上珠组件（a-8）的结构是：所述机架组件（a-6）中间板上固定安装一个安装板（a-8-2），所述安装板（a-8-2）上固定安装一个珠坯料盒（a-8-1），所述安装板（a-8-2）下固定安装一个上板（a-8-3），所述上板（a-8-3）通过四根立柱（a-8-10）和一个上珠导向板（a-8-4）与一个下板（a-8-7）连接；所述上珠导向板（a-8-4）前面安装两根直线导轨（a-8-6），所述直线导轨（a-8-6）上分别滑动装配一个滑块（a-8-5），所述滑块（a-8-5）前固定安装一个上珠板（a-8-11）；所述下板（a-8-7）下方中间固定安装一个上珠板升降气缸（a-8-8），所述升降气缸（a-8-8）的活塞杆通过一个过渡连接座（a-8-9）固定连接所述上珠板（a-8-11），在所述升降气缸（a-8-8）的作用下，带动所述上珠板（a-8-11）在所述直线导轨（a-8-6）的导向下上升或下降。

参见图11、12、13和图14，所述粉盒组件（a-7）的结构是：在所述机架组件（a-6）的左侧板（a-6-1）和右侧板（a-6-2）上分别固定安装两个导杆座（a-7-11），所述机架组件（a-6）的后侧板（a-6-3）上固定安装一个粉盒移动气缸（a-7-17）；所述两个导杆座（a-7-11）中固定安装一根导杆（a-7-12），所述两根导杆（a-7-12）上分别滑动安装一个直线轴承（a-7-14），一个粉盒（a-7-1）下方左右两边固定安装一个直线轴承座（a-7-14），所述直线轴承（a-7-13）安装在所述直线轴承座（a-7-14）内；所述粉盒（a-7-1）下方中间固定安装一个推头（a-7-16），所述粉盒移动气缸（a-7-17）活塞杆前端有一个气缸过渡接头（a-7-18），通过一个连接销（a-7-15）和所述推头（a-7-16）相连，当所述粉盒移动气缸（a-7-17）作用时，推动所述粉盒（a-7-1）移动；在所述左侧板（a-6-1）和右侧板（a-6-2）的外侧分别安装一个立板（a-7-4），在所述立板（a-7-4）上方旋转滑动安装一个转轴（a-7-3），所述转轴（a-7-3）中间固定安装一个刮板（a-7-2），所述转轴（a-7-3）左端固定安装一个摆杆（a-7-5）；所述左侧板（a-6-1）外侧后面固定安装一个铰座（a-7-10），一个摆动气缸（a-7-8）通过一个转销（a-7-9）与所述铰座（a-7-10）铰连接，所述摆动气缸（a-7-8）活塞杆前端安装一个叉形接头（a-7-7），所述叉形接头（a-7-7）通过一个销（a-7-6）与所述摆杆（a-7-5）相铰连接，随着所述摆动气缸（a-7-8）的作用，通过所述摆杆（a-7-5）和所述转轴（a-7-3）带动所述刮板（a-7-2）转动，以将所述粉盒（a-7-1）中的粉刮平。

参见图15，所述磨削工位部件（b）包括一个磨轮组件（b-7），一个工位底板（b-1）、两个定位龙骨组件（b-5）和两个针排（a-5a、a-5b），在所述工位底板（b-1）上方中间固定安装一个摆动组件（b-3），所述摆动组件（b-3）上滑动安装所述磨轮组件（b-7），所述工位底板（b-1）的两边分别固定安装一个斜面机架（b-2），在所述斜面机架（b-2）上安装一个龙骨抬头组件（b-4），所述龙骨抬头组件（b-4）上放置所述定位龙骨组件（b-5），所述定位龙骨组件（b-5）上放置所述针排（a-5），一个针排夹紧组件（b-6）固定安装在定位龙骨组件（b-5）上，位于所述定位龙骨组件（b-5）的外侧，随着所述针排夹紧组件（b-6）的作用，将所述针排（a-5）夹紧；所述针排（a-5a、a-5b）上的珠坯中心和所述磨轮组件（b-7）中磨轮（b-7-1）中心的连线与所述斜面机架（b-2）的斜面平行。

参见图16和图17，所述摆动组件（b-3）的结构是：在所述底板（b-1）上固定安装一个安装座（b-3-3），所述安装座（b-3-3）前后左右分别安装四根直线导轨（b-3-2），所述直线导轨（b-3-2）上分别滑动安装一个滑块（b-3-1），所述四个滑块（b-3-1）上固定安装所述磨轮组件（b-7）；在所述磨轮组件（b-7）的右侧下方固定安装一个摆动座（b-3-8），在所述底板（b-1）上的右边固定安装一个摆动电机（b-3-5），所述摆动电机（b-3-5）前端电机轴上安装一个驱动块（b-3-6），所述驱动块（b-3-6）相嵌安装于一个带槽转轮（b-3-7）的长槽中，一个固定板（b-3-4）将所述带槽转轮（b-3-7）与驱动块（b-3-6）固定相连，形成一个偏心轮形式，当所述摆动电机（b-3-5）驱动时，所述转轮（b-3-7）通过所述摆动座（b-3-8）带动所述磨轮组件（b-7）纵向摆动。调整所述转轮（b-3-7）与所述摆动电机（b-3-5）主轴的偏心距离，可以调整所述摆动组件（b-3）的纵向摆动幅度。

参见图18和图19，龙骨抬头组件（b-4）的结构是：在所述斜面机架（b-2）的斜面上固定安装一个过渡安装板（b-4-8），所述过渡安装板（b-4-8）上固定安装一个抬头组件机架（b-4-9），在所述抬头组件机架（b-4-9）的上平面固定安装两个轴承座（b-4-11），所述轴承座（b-4-11）中分别安装一个轴承（b-4-12），在所述轴承（b-4-12）中支撑一根旋转轴（b-4-10），所述旋转轴（b-4-10）两端固定安装两个轴座（b-4-13），所述两个轴座（b-4-13）上方固定安装一块抬头组件底板（b-4-1），所述抬头底板（b-4-1）上方放置所述定位龙骨组件（b-5）；在所述抬头组件底板（b-4-1）后侧两端，分别固定安装一个销轴座（b-4-2），在所述抬头组件机架（b-2-9）的左右两端分别固定安装一个脚座（b-4-7），所述脚座（b-4-7）通过一个销（b-4-6）与一个抬头气缸铰座（b-4-5）铰接，所述抬头气缸铰座（b-4-5）上固定安装一个抬头气缸（b-4-4），所述抬头气缸（b-4-4）活塞杆前端安装一个过渡接头（b-4-3），所述过渡接头（b-4-3）安装于所述销轴座（b-4-2）中，随着所述抬头气缸（b-4-4）的作用，带动所述定位龙骨组件（b-5）绕所述旋转轴（b-4-10）摆动，使所述定位龙骨组件（b-5）上的所述针排（a-13）抬头，以脱离所述磨轮组件（b-7），使所述针排（a-13）上工件进行分面旋转。

参见图20和图21，所述针排夹紧组件（b-6）的结构是：在所述龙骨定位组件（b-5）上固定安装一个夹紧气缸铰座（b-6-3）和一个导向座（b-6-13），在所述夹紧气缸铰座（b-6-3）上铰接安装一个夹紧气缸（b-6-4），所述夹紧气缸（b-6-4）活塞杆前端安装一个连接头（b-6-5），所述连接头（b-6-5）通过一个转销（b-6-6）和一个摆动块（b-6-8）铰连接；一个轴销（b-6-7）固定安装于所述导向座（b-6-13）上方中间，所述摆动块（b-6-8）上方铰接安装所述轴销（b-6-7）上，所述摆动块（b-6-8）的下方右端通过一个连接销I（b-6-9）铰接安装一个连杆（b-6-10），所述连杆（b-6-10）的下端通过一个连接销II（b-6-11）铰接安装一个导向块（b-6-12），所述导向块（b-6-12）下方固定安装一个夹紧杆（b-6-1），在所述夹紧杆（b-6-1）两端安装两个夹紧头（b-6-2），所述夹紧头（b-6-2）在所述夹紧气缸（b-6-4）的作用下，通过所述摆动块（b-6-8）、所述连杆（b-6-10）和所述导向块（b-6-12）等联动，将所述针排（a-5a、a-5b）夹紧。

参见图22，所述抛光工位部件（c）的结构与所述磨轮工位部件（b）基本相同，包括一个工位底板（c-1）、一个抛轮组件（c-3）、两个定位龙骨组件（b-5）、两个针排（a-5）、一个摆动组件（b-3）、两个龙骨抬头组件（b-4）和两个针排夹紧组件（b-6）；在所述工位底板（c-1）上方中间固定安装一个摆动组件（b-3），所述摆动组件（b-3）上滑动安装所述抛轮组件（c-3），所述工位底板（c-1）的两边分别固定安装一个斜面机架（b-2），在所述斜面机架（b-2）斜面上固定安装一个补偿调整组件（c-2），所述补偿调整组件（c-2）上安装一个龙骨抬头组件（b-4），所述龙骨抬头组件（b-4）上放置所述定位龙骨组件（b-5），所述定位龙骨组件（b-5）上放置所述针排（a-5a、a-5b），一个针排夹紧组件（b-6）固定安装在定位龙骨组件（b-5）上，位于所述定位龙骨组件（b-5）的外侧，随着所述针排夹紧组件（b-6）的作用，将所述针排（a-5a、a-5b）夹紧。所述针排（a-5 a、a-5b）上的珠坯中心和所述抛轮组件（c-3）中抛轮（c-3-1）中心的连线与所述斜面机架（b-2）的斜面平行。

参见图23、24和图25，所述补偿调整组件（c-2）的结构是：在所述斜面机架（b-2）斜面上左右两边分别固定安装一个燕尾导向条（c-2-2），位于所述燕尾导向条（c-2-2）中间的是一块移动安装板（c-2-1），所述斜面机架（b-2）斜面上后端两边分别安装一个调整螺钉座（c-2-4），所述调整螺钉座（c-2-4）安装一个调整螺钉（c-2-5），所述调整螺钉（c-2-5）前端旋配于所述移动安装板（c-2-1），同时由锁紧螺钉（c-2-3）将所述移动安装板（c-2-1）与所述斜面机架（b-2）紧固。当所述抛轮组件（c-3） 加工一段时间后，其上所述抛轮（c-3-1）需修磨，导致所述抛轮（c-3-1）直径减小，这时需调整所述针排（a-5）相对于所述抛轮（c-3-1）的位置，则松开所述锁紧螺钉（c-2-3），旋转所述调整螺钉（c-2-5），使所述移动安装板（c-2-1）在所述燕尾导向条（c-2-2）导向下沿所述斜面机架（b-2）的斜面方向向前移动，以使所述针排（a-15）上的产品加工面与所述抛轮（c-3-1）相切接触，调整完成后，再次通过锁紧螺钉（c-2-3）将所述移动安装板（c-2-1）与所述斜面机架（b-2）紧固。

参见图26和图27，双工位水钻全自动磨抛加工机中的对接与下料装置，包括一个工位底板（1）、三个针排（7）、一个交换架组件（2）、两个下料接珠龙骨组件（3a）、一个放珠龙骨组件（3b）、一个龙骨运动组件（4）、一个毛刷组件（5）和一个下料毛刷粉盒组件（6），在所述工位底板（1）外侧边上固定安装一个交换架组件（2）；所述交换架组件（2）的一个交换臂（2-10）上分别铰接安装两个下料接珠龙骨组件（3a），所述两个下料接珠龙骨组件（3a）分别各安装一个针排（7），在所述交换架组件（2）的作用下，使所述两个下料接珠龙骨组件（3a）交替处于上、下工作位；所述交换架组件（2）的平移架（2-3）上固定安装所述下料毛刷粉盒组件（6），用于对处于上工作位的下料接珠龙骨组件（3a）上针排（7a）的下料和蘸粉；在所述工位底板（1）上的内侧固定安装一个龙骨运动组件（4），在所述龙骨运动组件（4）的支架（4-4）上铰接安装一个放珠龙骨组件（3b），所述放珠龙骨组件（3b）上安装一个针排（7b），在所述龙骨运动组件（4）上的作用下，使所述针排（7b）从水平位置逆时针旋转至垂直向下位置或反向回水平位置；所述龙骨运动组件（4）的移动板（4-8）上固定安装一个毛刷组件（5），用于所述放珠龙骨组件（3b）上针排（7b）的对接后的清刷。

参见图28和图29，上述交换架组件（2）的结构是：在所述工位底板（1）上，前后两侧分别布置两根直线导轨甲（2-1），中间安装一个平移气缸座（2-13），所述直线导轨甲（2-1）上分别滑动安装四个滑块甲（2-2），所述滑块甲（2-2）上方安装一个平移架（2-3），所述平移架（2-3）后端下方固定安装一个连接头（2-19），一个平移气缸（2-11）尾端通过一个轴销（2-12）铰连于一个平移气缸座（2-13）上，该气缸座（2-13）固定在工位底板（1）上，所述平移气缸（2-11）前端活塞杆连接一个气缸接头（2-17），通过一个销子（2-18）与连接头（2-16）相连。所述平移架（2-3）下方前后两侧分别安装两个限位板（2-16），所述工位底板（1）上安装四个缓冲器安装座（2-15），四个小缓冲器（2-15）两两相对安装于所述四个缓冲器安装座（2-15）中，所述平移架（2-3）移动带动限位板（2-16）顶住所述小缓冲器（2-15）为止，所述平移架（2-3）的极限位置由所述小缓冲器（2-15）微调确定。所述平移架（2-3）的前立柱（2-29）和后立柱（2-30）上分别安装四个大轴承（2-27），所述大轴承（2-27）中间支撑一个交换轴（2-26）；所述交换轴（2-23）两端固定安装两个交换臂（2-10），所述每个交换臂（2-10）的两端分别安装两个小轴承（2-25），中间分别支撑所述下料接珠龙骨组件（3a）的旋转轴（3-5）。所述平移架（2-3）的后力柱（2-30）外侧有一个安装座（2-31），所述安装座（2-31）上固定安装一根直线导轨乙（2-5）和一个交换气缸安装座（2-6），所述安装座（2-31）外侧安装两个限位安装座（2-20）；所述直线导轨乙（2-32）上有两个滑块乙（2-33），所述滑块乙（2-33）上安装一根齿条（2-24），所述齿条（2-24）后端连接一个交换气缸（2-4）；所述交换轴（2-26）左端安装一个齿轮（2-23）和限位杆（2-22），所述齿轮（2-23）与所述齿条（2-24）啮合，随着所述交换气缸（2-4）的伸缩，通过所述齿条（2-24）带动所述齿轮（2-23）转动，使所述交换臂（2-10）在180°范围内来回旋转，使所述两个下料接珠龙骨组件（3a）交替处于上、下工作位；所述两个限位安装座（2-20）上分别安装一个大缓冲器（2-21），所述限位杆（2-22）随着所述交换轴（2-26）来回旋转的极限位分别由所述两个大缓冲器（2-21）限位。所述两个交换臂（2-10）上分别安装四个翻转气缸座（2-8），所述翻转气缸座a（2-8）上安装一个小翻转气缸a（2-9），小翻转气缸a（2-9）上安装一个接头a（2-7），通过连接销a（2-6）与所述下料接珠龙骨组件（3a）上的连杆（3-6）相连接。

参见图30、图31和图32，上述下料接珠龙骨组件（3a）和放珠龙骨组件（3b），具有相同的结构，其结构是：一个定位龙骨（3-1）上放置所述针排（7），所述定位龙骨（3-1）的下方安装有四根直线导轨丙（3-3），所述每根直线导轨丙（3-3）上分别有一个滑块丙（3-4），所述四个滑块丙（3-4）上固定安装一个翻转板（3-2），所述翻转板（3-2）上方左右两侧分别固定安装一个旋转轴（3-5），所述旋转轴（3-5）上带有一个连杆（3-6）；所述定位龙骨（3-1）的右侧安装一个限位座（3-20），所述限位座（3-20）上安装一个限位螺钉（3-19），所述限位螺钉（3-19）可以调整所述针排（7）的轴向基准位置，调整完成后，由螺母（3-21）锁紧；所述左侧旋转轴（3-5）上安装一个推进气缸座（3-8），所述推进气缸座（3-8）上安装一个推进气缸（3-7），所述推进气缸（3-7）前端安装一个推进头（3-9），当推进气缸（3-7）伸出时，可将所述针排（7）推向所述限位螺钉（3-19），以对所述针排（7）轴向定位。所述定位龙骨（3-1）的后侧安装两个压紧气缸座（3-13），所述压紧气缸座（3-13）上分别安装一个压紧气缸（3-12），所述压紧气缸（3-12）上连接一个压紧块（3-11），所述定位龙骨（3-1）上安装两个导向块（3-10），分别对压紧块（3-11）运动进行导向，随着所述压紧气缸（3-12）的伸出，所述压紧块（3-11）夹紧所述针排（7）。所述翻转板（3-2）后侧安装两个气缸支架（3-16），所述气缸支架（3-16）上分别安装两个龙骨移动气缸（3-17），所述定位龙骨（3-1）的下方安装两个连接支架（3-18），所述连接支架（3-18）与龙骨移动气缸（3-17）活塞杆相连，在所述龙骨移动气缸（3-17）的作用下，使所述翻转板（3-2）相对于所述定位龙骨（3-1）横向移动，以满足所述针排（7）在对接、清刷、下料或蘸粉等工作时的动作需要。所述压紧气缸座（3-13）下方安装一个调整螺钉（3-15），可用于调整所述翻转板（3-2）与所述定位龙骨（3-1）之间的前后位置关系，调整完成后由螺母（3-14）锁紧。所述连杆（3-6）通过所述交换架组件（2）上的连接销（2-6）和所述翻转气缸（2-9）相连接，使所述下料接珠龙骨组件（3a）或所述放珠龙骨组件（3b）可90°来回旋转，从而使所述针排（7）在水平位置和垂直位置之间旋转切换。

参见图33和图34，上述龙骨运动组件（4）的结构是：在所述工位底板（1）上固定安装一个机架（4-1），所述机架（4-1）上方左右两侧分别安装一根直线导轨丁（4-2），所述每根直线导轨丁（4-2）上滑动安装两个滑块丁（4-3），一块移动板（4-8）安装于所述四个滑块丁（4-3）上，所述移动板（4-8）上左右两侧分别安装两个支架（4-4），所述支架（4-4）上分别安装四个轴承（4-5），所述轴承（4-5）中支撑所述放珠龙骨组件（3b）上的旋转轴（3-5）；两个气缸支架（4-7）安装分别固定安装于所述两个支架（4-4）上，两个小翻转气缸b（4-6）分别铰接安装在所述支架（4-4）和所述气缸支架（4-7）之间，所述小翻转气缸b（4-6）前安装一个气缸接头b（4-12），所述气缸接头b（4-12）通过一个连接销b（4-13）与所述放珠龙骨组件（3b）上的所述连杆（3-6）相连。所述小翻转气缸b（4-6）的初始工作位为伸出状态，这时所述放珠龙骨组件（3b）上的所述针排（7b）处于水平位置；当所述针排（7b）需要对接时，所述小翻转气缸b（4-6）缩回，所述放珠龙骨组件（3b）逆时针旋转90°，所述针排（7b）处于垂直位置；当所述针排（7b）完成对接和蘸粉动作后，所述小翻转气缸b（4-6）再伸出，所述针排（7b）返回水平位置；两个小平移气缸（4-10）分别固定安装在气缸安装架（4-11）上，所述气缸安装架（4-11）分别固定安装于所述机架（4-1）左右两侧，所述移动板（4-8）左右两侧分别安装一个平移接头（4-9），所述平移接头（4-9）与所述小平移气缸（4-10）活塞杆固定连接。所述移动板（4-8）的初始位置是在相对于设备的外侧，这时所述放珠龙骨组件（3b）等待放置或抓取所述针排（7b），当所述针排（7b）需要对接时，小平移气缸（4-10）退回，带动所述放珠龙骨组件（3b）移向设备的内侧，当所述针排（7b）完成对接和清刷动作后，小平移气缸（4-10）伸出，带动所述移动板（4-8）和所述放珠龙骨组件（3b）退回原位。所述机架（4-1）前端左右两侧分别安装一个加热管夹紧支架（4-16），左右各有四个加热管托块（4-15）与所述加热管夹紧支架（4-16）固定，两根加热管（4-14）支撑于所述加热管托块（4-15）与所述加热管夹紧支架（4-16）之间，所述加热管（4-14）在对接时需要对所述针排（7）加热。

参见图35和图36，上述毛刷组件（5）的结构是：在所述龙骨运动组件（4）的所述机架（4-1）上方的左右两侧，分别安装两块垫板（5-2），所述每块垫板（5-2）上安装一个轴承支架（5-1），所述两个轴承支架（5-1）内分别安装一个轴承（5-6）；所述两个轴承（5-6）中支撑一根毛刷轴（5-7），所述毛刷轴a（5-7）左端安装一个从动同步带轮（5-5）；一个毛刷盒a（5-8）固定安装在两个轴承支架（5-1）的内侧，所述毛刷轴a（5-7）位于所述毛刷盒a（5-8）内部；一个储废料盒（5-10）滑动挂于所述毛刷盒（5-8）下方，用于储存清刷后留下的废料。在所述龙骨运动组件（4）的所述机架（4-1）下方固定安装一个托板（5-9），所述托板（5-9）辅助支撑所述储废料盒（5-10）；所述龙骨运动组件（4）的所述机架（4-1）上还安装一个电机支架（5-12），所述电机支架（5-12）上固定安装一个电机a（5-11），所述电机a（5-11）轴上安装一个主动同步带轮a（5-3），所述主动同步带轮a（5-3）通过一根同步带a（5-4）将所述电机a（5-11）驱动的动力传递至所述从动同步带轮a（5-7），使所述毛刷轴a（5-7）转动，当所述针排（7b）位于所述毛刷轴a（5-7）上方时，将所述针排（7b）予以清刷。

参见图37、图38和图39，上述下料毛刷料盒组件（6）的结构是：在所述交换架组件（2）的所述平移架（2-3）的前后分别安装两个侧连接座（6-1），所述每个侧连接座（6-1）上分别安装一个料盒座板（6-2）和一个粉盒座板（6-3）；所述两个料盒座板（6-2）上分别安装一根直线导轨a（6-19），所述每根直线导轨a（6-19）上分别有两个滑块a（6-18），所述四个滑块a（6-18）上安装一个料盒滑动板（6-15）；所述平移架（2-3）的中间安装一个中间连接座（6-4），所述中间连接座（6-4）上固定安装一个料盒气缸板（6-5），所述料盒气缸板（6-5）上固定安装一个料盒移动气缸（6-6），所述料盒移动气缸（6-6）的活塞杆与所述料盒滑动板（6-15）相连接；所述料盒滑动板（6-15）上固定安装一个电机座（6-40）和两个料盒支架（6-42），所述料盒支架（6-42）内侧固定安装一个毛刷盒b（6-16），所述毛刷盒b（6-16）的初始位置是随所述料盒滑动板（6-15）在斜下方位置，当需要下料时，在所述料盒移动气缸（6-6）的作用下，通过所述料盒滑动板（6-15）带动所述毛刷盒b（6-16）向斜上方移动，以供所述下料接珠龙骨组件（3a）上工位的所述针排（7a）下料，当所述针排（7a）完成下料后，毛刷盒b（6-16）退回原位。所述毛刷盒b（6-16）下方滑动悬挂一个料盒（6-17），所述两个料盒支架（6-42）内安装一个轴承甲（6-39），所述轴承甲（6-39）中支撑一根毛刷轴b（6-42），所述毛刷轴b（6-39）的后端安装一个从动同步带轮（6-37）；电机座（6-37）上固定安装一个电机b（6-38），所述电机b（6-38）轴上安装一个主动同步带轮b（6-33），所述电机b（6-41）的动力通过一根同步带b（6-34）将所述主动同步带轮b（6-34）的动力传递至所述从动同步带轮b（6-35）；在所述两个料盒支架（6-42）上分别固定安装一个加热管支撑板（4-13），所述加热管支撑板（4-13）中支撑一根加热管b（4-14）。在所述两个粉盒座板（6-3）上分别安装两根直线导轨b（6-25），所述每根直线导轨b（6-25）上有两个滑块b（6-26），所述四个滑块b（6-26）上安装一个粉盒托架（6-9），所述粉盒托架（6-9）上放置一个粉盒（6-28），所述粉盒（6-28）两边有两个挡条（6-29），所述挡条（6-29）固定安装于所述粉盒托架（6-9）上。一个连接架（6-8）分别固定安装于所述两个粉盒座架（6-3）内侧上，所述连接架（6-8）上安装一个粉盒气缸座（6-27），所述粉盒气缸座（6-27）上固定安装一个粉盒移动气缸（6-7），所述粉盒移动气缸（6-7）的活塞杆与粉盒托架（6-9）相连。所述粉盒（6-28）的初始位置是随所述粉盒托架（6-9）在外侧位置，当所述针排（7a）需要蘸粉时，在所述粉盒移动气缸（6-7）作用下，粉盒（6-28）随所述粉盒托架（6-9）向内侧移动，当所述针排（7a）完成蘸粉后，所述粉盒（6-28）退回至原位。所述两个粉盒座架（6-3）的外侧分别安装两个轴承板（6-23），所述每个轴承板（6-23）中分别安装一个轴承乙（6-24），所述轴承乙（6-24）中支撑一根刮粉轴（6-30），所述刮粉轴（6-30）上安装一个刮板（6-12），所述刮粉轴（6-30）后端安装一个摆动臂（6-11），所述摆动臂（6-11）的另一端通过一个连接销（6-10）与摆动气缸（6-21）的接头（6-22）铰接连接，所述摆动气缸（6-21）的尾端通过一个气缸销轴（6-20）安装于所述后侧粉盒座板（6-2）上。

参见图40和图41，所述的移载机械手部件（e）包括四个机械抓手（e-1）、四个伸缩机械臂（e-2），一个支撑轴组件（e-3）固定安装于所述工作台（f）中间，所述支撑轴组件（e-3）上方四个成90°方向分别固定安装所述的四个伸缩机械臂（e-2），所述四个伸缩机械臂（e-2）前端分别安装一个机械抓手（e-1）；所述支撑轴组件（e-3）下方与一个摆杆转位机构（e-4）相连接，随着摆杆转位机构（e-4）的作用，带动所述支撑轴组件（e-3）旋转，从而使所述伸缩机械臂（e-2）在90°范围内来回旋转。

参见图42，所述的支撑轴组件（e-3）的结构是：一个加强套（e-4-7）固定安装于所述工作台（f）中间下方，一个机械手立柱（e-4-3）配合安装于所述加强套（e-4-7）中，以增加配合长度，所述机械手立柱（e-4-3）的端面固定安装于所述工作台（f）上；一个旋转主轴（e-3-5）通过上下两对圆锥滚子轴承（e-3-2）旋转支撑于所述立柱（e-4-3）中，所述立柱（e-4-3）上端另有一个端面轴承（e-3-3），用于承受所述旋转主轴（e-3-5）的轴向力；所述旋转主轴（e-3-5）的上方固定安装一个连接板（e-3-1），所述连接板（e-3-1）上固定所述机械臂（e-2）。

参见图43和图44，所述的摆杆转位机构（e-4）的结构是：一个安装架（e-4-2）固定安装于所述工作台（f）下方，所述安装架（e-4-2）左右两端分别安装一个导柱安装座（e-4-1），所述导柱安装座（e-4-1）中支撑一根导柱（e-4-3），在所述导柱（e-4-3）上滑配两个直线轴承（e-4-12），一个气缸滑块（e-4-5）的后侧固定于所述直线轴承（e-4-12）上；所述气缸滑块（e-4-5）的右侧与一个转位气缸（e-4-6）相连接，所述转位气缸（e-4-6）通过两个连接座（e-4-7）固定安装于所述工作台（f）下方；所述气缸滑块（e-4-5）的左端通过一个连接销（e-4-11）铰接安装一个过渡连板（e-4-10），所述过渡连板（e-4-10）的另一端也通过一个连接销（e-4-11）铰接安装一个摆杆（e-4-9），所述摆杆（e-4-9）固定安装于所述支撑轴组件（e-3）的旋转主轴（e-3-5）的下端，当所述转位气缸（e-4-6）伸出时，推动所述气缸滑块（e-4-5）沿着所述导柱（e-4-3）方向向左运动，使所述过渡连板（e-4-10）带动所述摆杆（e-4-9）逆时针旋转，从而带动安装于所述连接板（e-3-1）上的所述伸缩机械臂（e-2）旋转，采用摆杆转位机构可以使所述摆杆（e-4-9）转至90°时速度减慢，以减小所述伸缩机械臂（e-2）旋转到位时的晃动；在所述气缸滑块（e-4-5）上还安装一个缓冲器（e-4-4），用于所述转位气缸（e-4-6）缩回时的限位缓冲，在所述工作台（f）下方还安装一个缓冲器座（e-4-8），所述缓冲器座（e-4-8）也安装一个缓冲器（e-4-4），用于所述转位气缸（e-4-6）伸出到位时的限位缓冲。

本实施例的工作原理如下：

工作台的四周按逆时针方向分别布置上珠工位部件、磨削工位部件、抛光工位部件、对接与下料工位部件，在工作台的中间布置移载机械手部件。各个工位部件同时工作，四套移载机械手同时对针排进行取料和放料，并且在内圈和外圈之间交替工作，整个设备的工作过程参见图45。

机械手活动臂缩回，机械抓手处于内圈工作位，机械手下降，抓取对应工位上内圈的针排，机械手上升，逆时针旋转90度，机械手下降，将针排放置于下一工位位置上，机械手上升，顺时针旋转90度，机械手活动臂伸出，机械抓手处于外圈工作位，机械手下降，抓取对应工位上外圈的针排，机械手上升，逆时针旋转90度，机械手下降，将针排放置于下一工位位置上，机械手上升，顺时针旋转90度，机械手活动臂缩回，一个循环动作结束，机械手开始第二个循环动作。

上珠工位部件，机械手从对接与下料工位部件的内圈放珠组件上取下空针排，旋转90度后将针排放置在内圈的针排定位龙骨上，针排定位夹紧后，翻转气缸缩回，针排向下翻转90度，针排成垂直位置；升降气缸下降，粉盒伸出蘸粉，升降气缸上升，粉盒退回，升降气缸再下降，同时上料针排上升，完成珠坯上料；针排上升，翻转气缸伸出，针排成水平位置，机械手取料后将针排移载到磨削工位的内圈定位龙骨上。在外圈，机械手从对接与下料工位部件的外圈下料与接珠组件上取下经一磨和一抛加工后的针排，旋转90度后将针排放置在外圈的机架上固定板上，等待机械手取料送至磨削工位的外圈定位龙骨上。

磨削工位部件，磨轮在驱动电机的作用下始终旋转，并在摆动电机作用下左右摇摆；内外圈的动作相同，机械手从上珠工位部件取针排后，放置在定位龙骨上，经定位夹紧后，升降气缸伸出，使针排下压至磨轮切线边缘，实现水钻磨削，升降气缸缩回，水钻换面，抬头气缸重复伸出和缩回，直至完成水钻的所有面磨削，然后抬头气缸缩回，等待机械手取料，并将磨削后的针排放置于抛光工位。

抛光工位部件的工作过程与磨削工位部件，抛轮在驱动电机的作用下始终旋转，并在摆动电机作用下左右摇摆；内外圈的动作相同，机械手从磨削工位部件取针排后，放置在定位龙骨上，经定位夹紧后，升降气缸伸出，使针排下压至抛轮切线边缘，实现水钻抛光，抬头气缸缩回，水钻换面，升降气缸重复伸出和缩回，直至完成水钻的所有面抛光，然后抬头气缸缩回，等待机械手取料，对于内圈的针排，机械手将其放置于对接与下料工位部件的放珠组件的定位龙骨上，对于外圈的针排，机械手将其放置于对接与下料工位部件的下料与接珠组件的定位龙骨上。

对接与下料工位部件的工作过程与整个设备的过程相配合。一个工作循环的初始位置时，交换架组件上的平移架气缸缩回，平移架处于内侧位置；龙骨运动组件上的平移气缸伸出；下料毛刷料盒组件的料盒移动气缸和粉盒移动气缸均缩回。

在装置的内圈，内圈的龙骨运动组件的定位龙骨组件处于接针排位置；机械手从抛光工位内圈取下的针排（水钻完成一抛工序）放置于龙骨运动组件的放珠龙骨组件上，放珠龙骨组件上的推进气缸伸出，将针排推向定位螺钉处定位，然后推进气缸缩回；压紧气缸伸出，将针排压紧；小翻转气缸缩回，使翻转板带动针排向下翻转90度，龙骨移动气缸伸出，等待对接针排。

在装置的外圈，交换架组件处于内侧，机械手从抛光工位外圈取下的针排（水钻已完成二抛工序）放置于外圈处于上工位的接珠龙骨组件上，上接珠龙骨组件中的推进气缸伸出，将针排推向定位螺钉处定位，然后推进气缸缩回；压紧气缸伸出，将针排压紧；小翻转气缸缩回，使翻转板带动针排向下翻转90度，龙骨移动气缸伸出；料盒移动气缸伸出，位于交换架组件上的加热管加热，同时毛刷驱动电机旋转，将完成二抛的水钻产品刷下，并落入下方的料盒中；龙骨移动气缸缩回，料盒移动气缸也缩回，粉盒移动气缸伸出，同时刮板摆动电机伸出，使刮板将粉刮平，龙骨移动气缸再伸出，针排蘸粉，龙骨移动气缸缩回；小翻转气缸伸出，使翻转板带动针排向上翻转90度，针排重新处于水平状态，等待交换后接料。

交换架平移气缸伸出，使交换架组件向外平移，移动到位后，交换气缸伸出，使交换架组件上的两个接珠龙骨组件的位置180°交换，交换架平移气缸缩回，交换架组件再次回到内侧，这是处于下方的接珠龙骨组件上的小翻转气缸缩回，使翻转板带动针排向上翻转90度，龙骨移动气缸伸出；龙骨运动组件上的加热管加热，位于龙骨运动组件的针排上的水钻对接至位于交换架组件上的下接珠龙骨的针排上；对接完成后，龙骨运动组件上的平移气缸缩回，针排位于毛刷组件的毛刷轴上方，毛刷轴在电机驱动下旋转，将针排清刷干净；平移气缸再伸出，同时接珠龙骨上的移动气缸缩回，小翻转气缸伸出，使针排重新回到水平状态；同时交换架组件上的下接珠龙骨组件的移动气缸缩回，小翻转气缸伸出，也使针排重新回到水平状态；交换架平移气缸再伸出，使交换架组件再向外平移，移动到位后，交换气缸缩回，使交换架组件上的两个接珠龙骨组件的位置再进行180°交换，交换架平移气缸缩回，交换架组件再次回到内侧。完成对接的针排回到上工作位，等待机械手取针排。

整个工作循环完成后，继续下一个工作循环。

Claims (20)

1.一种双工位水钻全自动磨抛加工机，包括一个工作台(f)、一个上珠工位部件(a)、一个磨削工位部件(b)、一个抛光工位部件(c)、一个对接与下料工位部件(d)和一个移载机械手部件(e)，其特征在于：所述工作台(f)的四个方向按逆时针方向分别布置上珠工位部件(a)、磨削工位部件(b)、抛光工位部件(c)和对接与下料工位部件(d)，形成内圈和外圈两个循环磨削和抛光工位；在所述工作台(f)的中间布置移载机械手部件(e)，该移载机械手部件(e)以机械手主轴为中心在90度范围内往返旋转，可分别对内圈和外圈工作的针排进行抓取；所述的上珠工位部件(a)包括一个上珠工位的大底板(a-1)、一个针排定位龙骨组件(a-4)和两个针排甲、乙(a-5a、a-5b)，在所述大底板(a-1)上，内圈固定安装一套升降装置(a-2)，在所述升降装置(a-2)上铰接安装所述针排定位龙骨组件(a-4)，所述针排定位龙骨组件(a-4)上放置内圈工作的所述针排甲(a-5a)；在所述升降装置(a-2)的两侧固定安装两个翻转组件(a-3)，在翻转组件的作用下，所述针排定位龙骨组件(a-4)可由水平位置逆时针翻转至垂直位置；所述大底板(a-1)上外圈固定安装一个机架组件(a-6)，所述机架组件(a-6)上方放置外圈工作的所述针排乙(a-5b)，下方安装一套上珠组件(a-8)；所述机架组件(a-6)的中间和前后两侧安装一个粉盒组件(a-7)。

2.根据权利要求1所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述升降装置(a-2)的结构是：一个升降装置机架(a-2-1)的立板上安装有两个直线导轨(a-2-2)，所述直线导轨(a-2-2)上滑动安装两个滑块(a-2-3)，所述滑块(a-2-3)上安装一个升降架(a-2-4)，一个升降气缸(a-2-9)固定安装于所述机架(a-2-1)的上方，所述升降气缸(a-2-9)的活塞杆通过一个过渡接头(a-2-5)固定连接所述升降架(a-2-4)；所述机架(a-2-1)的上方后侧固定安装一个限位气缸座(a-2-7)，所述限位气缸座(a-2-7)上固定安装一个限位气缸(a-2-6)，所述限位气缸(a-2-6)的活塞杆与一个U形限位板(a-2-8)固定连接，所述限位板(a-2-8)外侧分别固定安装一个导向条(a-2-12)，用于对所述限位板(a-2-8)移动的导向；在所述升降架(a-2-4)上面固定安装两个限位杆(a-2-13)，所述两个限位杆(a-2-13)位于所述升降气缸(a-2-9)的两侧，所述限位杆(a-2-13)上方旋配一个限位螺母(a-2-15)，以调整所述升降气缸(a-2-9)的中间行程，调整完成后由螺母(a-2-14)固定，当所述针排甲(a-5a)需要蘸粉时，所述限位板(a-2-8)在所述限位气缸(a-2-6)的作用下伸出，而所述限位杆(a-2-13)随着所述升降气缸(a-2-9)的作用下降，并被所述限位板(a-2-8)止挡锁紧；在靠近所述升降架(a-2-4)的中间垂直旋配安装两个缓冲器(a-2-11)，用于对所述针排定位龙骨组件(a-4)水平工作位置的限位；在所述升降架(a-2-4)左右两边上固定安装两个缓冲器安装座(a-2-10)，所述缓冲器安装座(a-2-10)中旋配安装一个缓冲器(a-2-11)，用于对所述针排定位龙骨组件(a-4)翻转至垂直工作位置时的限位。

3.根据权利要求2所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述翻转组件(a-3)的结构是：在所述升降架(a-2-4)上固定安装两个下轴座(a-3-2)，在所述针排定位龙骨组件(a-4)下方固定安装两个上轴座(a-3-1)，所述下轴座(a-3-2)和所述上轴座(a-3-1)通过一个旋转轴(a-3-3)相滑动旋转连接；在所述针排定位龙骨组件(a-4)下方左右两边分别安装一个拉杆(a-3-9)，在所述升降架(a-2-4)上方左右两边分别安装一个翻转气缸安装座(a-3-4)，所述翻转气缸安装座(a-3-4)外边下面固定安装两个耳座(a-3-5)，所述两个耳座(a-3-5)的孔中铰接安装一个翻转气缸(a-3-6)，所述翻转气缸(a-3-6)的活塞杆前端安装一个鱼眼接头(a-3-7)，所述鱼眼接头(a-3-7)通过一个连接销(a-3-8)与所述拉杆(a-3-9)铰连接，随着所述翻转气缸(a-3-6)活塞杆缩回，可将所述针排定位龙骨组件(a-4)绕所述旋转轴(a-3-3)旋转至垂直位置。

4.根据权利要求1所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述上珠组件(a-8)的结构是：所述机架组件(a-6)中间板上固定安装一个安装板(a-8-2)，所述安装板(a-8-2)上固定安装一个珠坯料盒(a-8-1)，所述安装板(a-8-2)下固定安装一个上板(a-8-3)，所述上板(a-8-3)通过四根立柱(a-8-10)和一个上珠导向板(a-8-4)与一个下板(a-8-7)连接；所述上珠导向板(a-8-4)前面安装两根直线导轨(a-8-6)，所述直线导轨(a-8-6)上分别滑动装配一个滑块(a-8-5)，所述滑块(a-8-5)前固定安装一个上珠板(a-8-11)；所述下板(a-8-7)下方中间固定安装一个上珠板升降气缸(a-8-8)，所述升降气缸(a-8-8)的活塞杆通过一个过渡连接座(a-8-9)固定连接所述上珠板(a-8-11)，在所述升降气缸(a-8-8)的作用下，带动所述上珠板(a-8-11)在所述直线导轨(a-8-6)的导向下上升或下降。

5.根据权利要求1所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述粉盒组件(a-7)的结构是：在所述机架组件(a-6)的左侧板(a-6-1)和右侧板(a-6-2)上分别固定安装两个导杆座(a-7-11)，所述机架组件(a-6)的后侧板(a-6-3)上固定安装一个粉盒移动气缸(a-7-17)；所述两个导杆座(a-7-11)中固定安装一根导杆(a-7-12)，所述两根导杆(a-7-12)上分别滑动安装一个直线轴承(a-7-14)，一个粉盒(a-7-1)下方左右两边固定安装一个直线轴承座(a-7-14)，所述直线轴承(a-7-13)安装在所述直线轴承座(a-7-14)内；所述粉盒(a-7-1)下方中间固定安装一个推头(a-7-16)，所述粉盒移动气缸(a-7-17)活塞杆前端有一个气缸过渡接头(a-7-18)，通过一个连接销(a-7-15)和所述推头(a-7-16)相连，当所述粉盒移动气缸(a-7-17)作用时，推动所述粉盒(a-7-1)移动；在所述左侧板(a-6-1)和右侧板(a-6-2)的外侧分别安装一个立板(a-7-4)，在所述立板(a-7-4)上方旋转滑动安装一个转轴(a-7-3)，所述转轴(a-7-3)中间固定安装一个刮板(a-7-2)，所述转轴(a-7-3)左端固定安装一个摆杆(a-7-5)；所述左侧板(a-6-1)外侧后面固定安装一个铰座(a-7-10)，一个摆动气缸(a-7-8)通过一个转销(a-7-9)与所述铰座(a-7-10)铰连接，所述摆动气缸(a-7-8)活塞杆前端安装一个叉形接头(a-7-7)，所述叉形接头(a-7-7)通过一个销(a-7-6)与所述摆杆(a-7-5)相铰连接，随着所述摆动气缸(a-7-8)的作用，通过所述摆杆(a-7-5)和所述转轴(a-7-3)带动所述刮板(a-7-2)转动，以将所述粉盒(a-7-1)中的粉刮平。

6.根据权利要求1所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述磨削工位部件(b)包括一个磨轮组件(b-7)，一个工位底板(b-1)、两个定位龙骨组件(b-5)和两个针排(a-5a、a-5b)，在所述工位底板(b-1)上方中间固定安装一个摆动组件(b-3)，所述摆动组件(b-3)上滑动安装所述磨轮组件(b-7)，所述工位底板(b-1)的两边分别固定安装一个斜面机架(b-2)，在所述斜面机架(b-2)上安装一个龙骨抬头组件(b-4)，所述龙骨抬头组件(b-4)上放置所述定位龙骨组件(b-5)，所述定位龙骨组件(b-5)上放置所述针排(a-5)，一个针排夹紧组件(b-6)固定安装在定位龙骨组件(b-5)上，位于所述定位龙骨组件(b-5)的外侧，随着所述针排夹紧组件(b-6)的作用，将所述针排(a-5)夹紧；所述针排(a-5a、a-5b)上的珠坯中心和所述磨轮组件(b-7)中磨轮(b-7-1)中心的连线与所述斜面机架(b-2)的斜面平行。

7.根据权利要求6所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述摆动组件(b-3)的结构是：在所述底板(b-1)上固定安装一个安装座(b-3-3)，所述安装座(b-3-3)前后左右分别安装一根直线导轨(b-3-2)，所述直线导轨(b-3-2)上分别滑动安装一个滑块(b-3-1)，所述四个滑块(b-3-1)上固定安装所述磨轮组件(b-7)；在所述磨轮组件(b-7)的右侧下方固定安装一个摆动座(b-3-8)，在所述底板(b-1)上的右边固定安装一个摆动电机(b-3-5)，所述摆动电机(b-3-5)前端电机轴上安装一个驱动块(b-3-6)，所述驱动块(b-3-6)相嵌安装于一个带槽转轮(b-3-7)的长槽中，一个固定板(b-3-4)将所述带槽转轮(b-3-7)与驱动块(b-3-6)固定相连，形成一个偏心轮形式，当所述摆动电机(b-3-5)驱动时，所述转轮(b-3-7)通过所述摆动座(b-3-8)带动所述磨轮组件(b-7)纵向摆动；调整所述转轮(b-3-7)与所述摆动电机(b-3-5)主轴的偏心距离，可以调整所述摆动组件(b-3)的纵向摆动幅度。

8.根据权利要求6所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述龙骨抬头组件(b-4)的结构是：在所述斜面机架(b-2)的斜面上固定安装一个过渡安装板(b-4-8)，所述过渡安装板(b-4-8)上固定安装一个抬头组件机架(b-4-9)，在所述抬头组件机架(b-4-9)的上平面固定安装两个轴承座(b-4-11)，所述轴承座(b-4-11)中分别安装一个轴承(b-4-12)，在所述轴承(b-4-12)中支撑一根旋转轴(b-4-10)，所述旋转轴(b-4-10)两端固定安装两个轴座(b-4-13)，所述两个轴座(b-4-13)上方固定安装一块抬头组件底板(b-4-1)，所述抬头组件底板(b-4-1)上方放置所述定位龙骨组件(b-5)；在所述抬头组件底板(b-4-1)后侧两端，分别固定安装一个销轴座(b-4-2)，在所述抬头组件机架(b-4-9)的左右两端分别固定安装一个脚座(b-4-7)，所述脚座(b-4-7)通过一个销(b-4-6)与一个抬头气缸铰座(b-4-5)铰接，所述抬头气缸铰座(b-4-5)上固定安装一个抬头气缸(b-4-4)，所述抬头气缸(b-4-4)活塞杆前端安装一个过渡接头(b-4-3)，所述过渡接头(b-4-3)安装于所述销轴座(b-4-2)中，随着所述抬头气缸(b-4-4)的作用，带动所述定位龙骨组件(b-5)绕所述旋转轴(b-4-10)摆动，使所述定位龙骨组件(b-5)上的所述针排(a-13)抬头，以脱离所述磨轮组件(b-7)，使所述针排(a-13)上工件进行分面旋转。

9.根据权利要求6所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述针排夹紧组件(b-6)的结构是：在所述定位龙骨组件(b-5)上固定安装一个夹紧气缸铰座(b-6-3)和一个导向座(b-6-13)，在所述夹紧气缸铰座(b-6-3)上铰接安装一个夹紧气缸(b-6-4)，所述夹紧气缸(b-6-4)活塞杆前端安装一个连接头(b-6-5)，所述连接头(b-6-5)通过一个转销(b-6-6)和一个摆动块(b-6-8)铰连接；一个轴销(b-6-7)固定安装于所述导向座(b-6-13)上方中间，所述摆动块(b-6-8)上方铰接安装所述轴销(b-6-7)上，所述摆动块(b-6-8)的下方右端通过一个连接销I(b-6-9)铰接安装一个连杆(b-6-10)，所述连杆(b-6-10)的下端通过一个连接销II(b-6-11)铰接安装一个导向块(b-6-12)，所述导向块(b-6-12)下方固定安装一个夹紧杆(b-6-1)，在所述夹紧杆(b-6-1)两端安装两个夹紧头(b-6-2)，所述夹紧头(b-6-2)在所述夹紧气缸(b-6-4)的作用下，通过所述摆动块(b-6-8)、所述连杆(b-6-10)和所述导向块(b-6-12)联动，将所述针排(a-5a、a-5b)夹紧。

10.根据权利要求1所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述抛光工位部件(c)的结构与所述磨削工位部件(b)基本相同，包括一个工位底板(c-1)、一个抛轮组件(c-3)、两个定位龙骨组件(b-5)、两个针排(a-5a、a-5b)、一个摆动组件(b-3)、两个龙骨抬头组件(b-4)和两个针排夹紧组件(b-6)；在所述工位底板(c-1)上方中间固定安装一个摆动组件(b-3)，所述摆动组件(b-3)上滑动安装所述抛轮组件(c-3)，所述工位底板(c-1)的两边分别固定安装一个斜面机架(b-2)，在所述斜面机架(b-2)斜面上固定安装一个补偿调整组件(c-2)，所述补偿调整组件(c-2)上安装一个龙骨抬头组件(b-4)，所述龙骨抬头组件(b-4)上放置所述定位龙骨组件(b-5)，所述定位龙骨组件(b-5)上放置所述针排(a-5a、a-5b)，一个针排夹紧组件(b-6)固定安装在定位龙骨组件(b-5)上，位于所述定位龙骨组件(b-5)的外侧，随着所述针排夹紧组件(b-6)的作用，将所述针排(a-5a、a-5b)夹紧；所述针排(a-5a、a-5b)上的珠坯中心和所述抛轮组件(c-3)中抛轮(c-3-1)中心的连线与所述斜面机架(b-2)的斜面平行。

11.根据权利要求10所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述补偿调整组件(c-2)的结构是：在所述斜面机架(b-2)斜面上左右两边分别固定安装一个燕尾导向条(c-2-2)，位于所述燕尾导向条(c-2-2)中间的是一块移动安装板(c-2-1)，所述斜面机架(b-2)斜面上后端两边分别安装一个调整螺钉座(c-2-4)，所述调整螺钉座(c-2-4)安装一个调整螺钉(c-2-5)，所述调整螺钉(c-2-5)前端旋配于所述移动安装板(c-2-1)，同时由锁紧螺钉(c-2-3)将所述移动安装板(c-2-1)与所述斜面机架(b-2)紧固；当所述抛轮组件(c-3)加工一段时间后，其上所述抛轮(c-3-1)需修磨，导致所述抛轮(c-3-1)直径减小，这时需调整所述针排(a-5)相对于所述抛轮(c-3-1)的位置，则松开所述锁紧螺钉(c-2-3)，旋转所述调整螺钉(c-2-5)，使所述移动安装板(c-2-1)在所述燕尾导向条(c-2-2)导向下沿所述斜面机架(b-2)的斜面方向向前移动，以使所述针排(a-15)上的产品加工面与所述抛轮(c-3-1)相切接触，调整完成后，再次通过锁紧螺钉(c-2-3)将所述移动安装板(c-2-1)与所述斜面机架(b-2)紧固。

12.根据权利要求1所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述的对接与下料工位部件(d)包括一个工位底板(1)和三个针排(7)、一个交换架组件(2)、两个下料接珠龙骨组件(3a)、一个放珠龙骨组件(3b)、一个龙骨运动组件(4)、一个毛刷组件(5)和一个下料毛刷粉盒组件(6)，在所述工位底板(1)外侧边上固定安装所述交换架组件(2)；所述交换架组件(2)的一个交换臂(2-10)上分别铰接安装所述两个下料接珠龙骨组件(3a)；所述两个下料接珠龙骨组件(3a)分别各安装一个针排(7)；在所述交换架组件(2)的作用下，使所述两个下料接珠龙骨组件(3a)交替处于上、下工作位；所述交换架组件(2)的一个平移架(2-3)上固定安装所述下料毛刷粉盒组件(6)，用于对处于上工作位的下料接珠龙骨组件(3a)上针排(7a)的下料和蘸粉；在所述工位底板(1)上面内侧固定安装所述龙骨运动组件(4)；在所述龙骨运动组件(4)的一个支架(4-4)上铰接安装所述放珠龙骨组件(3b)，所述放珠龙骨组件(3b)上安装所述三个针排(7)中的一个针排(7b)，在所述龙骨运动组件(4)的作用下，使放珠龙骨组件(3b)90°来回旋转，使所述针排(7b)从水平位置逆时针旋转至垂直向下位置或反向回水平位置；所述龙骨运动组件(4)的一个移动板(4-8)上固定安装所述毛刷组件(5)，用于所述放珠龙骨组件(3b)上针排(7b)的对接后的清刷。

13.根据权利要求12所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述的交换架组件(2)的结构是：在所述工位底板(1)上，前后两侧分别布置两根直线导轨甲(2-1)，中间安装一个平移气缸座(2-13)，所述直线导轨甲(2-1)上分别滑动安装一个滑块甲(2-2)，所述滑块甲(2-2)上方安装所述平移架(2-3)，所述平移架(2-3)后端下方固定安装一个连接头(2-19)，一个平移气缸(2-11)尾端通过一个轴销(2-12)铰连于一个平移气缸座(2-13)上，该气缸座(2-13)固定在工位底板(1)上，所述平移气缸(2-11)前端活塞杆连接一个气缸接头(2-17)，该气缸接头(2-17)通过一个销子(2-18)与连接头(2-19)相铰连；所述平移架(b-3)下方前后两侧分别固定安装有一个限位板(2-16)，所述工位底板(1)上安装有四个缓冲器安装座(2-15)，四个小缓冲器(2-15)两两相对安装于所述四个缓冲器安装座(2-15)中，所述平移架(2-3)移动带动限位板(2-16)顶住所述小缓冲器(2-15)为止，所述平移架(2-3)的极限位置由所述小缓冲器(2-15)微调确定；所述平移架(2-3)的前立柱(2-29)和后立柱(2-30)上分别安装一个大轴承(2-27)，所述大轴承(2-27)中间支撑一个交换轴(2-26)；所述交换轴(2-23)两端分别固定安装所述交换臂(2-10)，所述每个交换臂(2-10)的两端分别安装一个小轴承(2-25)，中间分别支撑所述下料接珠龙骨组件(3a)的旋转轴(3-5)；所述平移架(2-3)的后力柱(2-30)外侧有一个安装座(2-31)，所述安装座(2-31)上固定安装一根直线导轨乙(2-5)和一个交换气缸安装座(2-6)，所述安装座(2-31)外侧安装两个限位安装座(2-20)；所述直线导轨乙(2-32)上有两个滑块乙(2-33)，所述滑块乙(2-33)上安装一根齿条(2-24)，所述齿条(2-24)后端连接一个交换气缸(2-4)；所述交换轴(2-26)左端安装一个齿轮(2-23)和限位杆(2-22)，所述齿轮(2-23)与所述齿条(2-24)啮合，随着所述交换气缸(2-4)的伸缩，通过所述齿条(2-24)带动所述齿轮(2-23)转动，使所述交换臂(2-10)在180°范围内来回旋转，使所述两个下料接珠龙骨组件(3a)交替处于上、下工作位；所述两个限位安装座(2-20)上分别安装一个大缓冲器(2-21)，所述限位杆(2-22)随着所述交换轴(2-26)来回旋转的极限位分别由所述两个大缓冲器(2-21)限位；所述两个交换臂(2-10)上分别安装四个翻转气缸座(2-8)，所述翻转气缸座a(2-8)上安装一个小翻转气缸a(2-9)，所述小翻转气缸a(2-9)上安装一个接头a(2-7)，通过连接销a(2-6)与所述下料接珠龙骨组件(3a)上的一个连杆(3-6)相连接。

14.根据权利要求12所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述下料接珠龙骨组件(3a)和放珠龙骨组件(3b)，具有相同的结构：一个定位龙骨(3-1)上放置所述针排(7)，所述定位龙骨(3-1)的下方安装有四根直线导轨丙(3-3)，所述每根直线导轨丙(3-3)上分别有一个滑块丙(3-4)，所述四个滑块丙(3-4)上固定安装一个翻转板(3-2)，所述翻转板(3-2)上方左右两侧分别固定安装一个旋转轴(3-5)，所述旋转轴(3-5)上带有一个连杆(3-6)；所述定位龙骨(3-1)的右侧安装一个限位座(3-20)，所述限位座(3-20)上安装一个限位螺钉(3-19)，所述限位螺钉(3-19)可以调整所述针排(7)的轴向基准位置，调整完成后，由螺母(3-21)锁紧；所述左侧旋转轴(3-5)上安装一个推进气缸座(3-8)，所述推进气缸座(3-8)上安装一个推进气缸(3-7)，所述推进气缸(3-7)前端安装一个推进头(3-9)，当推进气缸(3-7)伸出时，可将所述针排(7)推向所述限位螺钉(3-19)，以对所述针排(7)轴向定位；所述定位龙骨(3-1)的后侧安装两个压紧气缸座(3-13)，所述压紧气缸座(3-13)上分别安装一个压紧气缸(3-12)，所述压紧气缸(3-12)上连接一个压紧块(3-11)，所述定位龙骨(3-1)上安装两个导向块(3-10)，分别对压紧块(3-11)运动进行导向，随着所述压紧气缸(3-12)的伸出，所述压紧块(3-11)夹紧所述针排(7)；所述翻转板(3-2)后侧安装两个气缸支架(3-16)，所述气缸支架(3-16)上分别安装两个龙骨移动气缸(3-17)，所述定位龙骨(3-1)的下方安装两个连接支架(3-18)，所述连接支架(3-18)与龙骨移动气缸(3-17)活塞杆相连，在所述龙骨移动气缸(3-17)的作用下，使所述翻转板(3-2)相对于所述定位龙骨(3-1)横向移动，以满足所述针排(7)在对接、清刷、下料或蘸粉工作时的动作需要；所述压紧气缸座(3-13)下方安装一个调整螺钉(3-15)，可用于调整所述翻转板(3-2)与所述定位龙骨(3-1)之间的前后位置关系，调整完成后由螺母(3-14)锁紧；所述连杆(3-6)通过所述交换架组件(2)上的连接销(2-6)和小翻转气缸a(2-9)相连接，使所述下料接珠龙骨组件(3a)或所述放珠龙骨组件(3b)可90°来回旋转，从而使所述针排(7)在水平位置和垂直位置之间旋转切换。

15.根据权利要求13所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述龙骨运动组件(4)的结构是：在所述工位底板(1)上固定安装一个机架(4-1)，所述机架(4-1)上方左右两侧分别安装一根直线导轨丁(4-2)，所述每根直线导轨丁(4-2)上滑动安装两个滑块丁(4-3)，一块移动板(4-8)安装于所述四个滑块丁(4-3)上，所述移动板(4-8)上左右两侧分别安装两个支架(4-4)，所述支架(4-4)上分别安装一个轴承(4-5)，所述轴承(4-5)中支撑所述放珠龙骨组件(3b)上的旋转轴(3-5)；两个气缸支架(4-7)安装分别固定安装于所述两个支架(4-4)上，两个小翻转气缸b(4-6)分别铰接安装在所述支架(4-4)和所述气缸支架(4-7)之间，所述小翻转气缸b(4-6)前安装一个气缸接头b(4-12)，所述气缸接头b(4-12)通过一个连接销b(4-13)与所述放珠龙骨组件(3b)上的所述连杆(3-6)相连；所述小翻转气缸b(4-6)的初始工作位为伸出状态，这时所述放珠龙骨组件(3b)上的所述针排(7b)处于水平位置；当所述针排(7b)需要对接时，所述小翻转气缸b(4-6)缩回，所述放珠龙骨组件(3b)逆时针旋转90°，所述针排(7b)处于垂直位置；当所述针排(7b)完成对接和蘸粉动作后，所述小翻转气缸b(4-6)再伸出，所述针排(7b)返回水平位置；两个小平移气缸(4-10)分别固定安装在气缸安装架(4-11)上，所述气缸安装架(4-11)分别固定安装于所述机架(4-1)左右两侧，所述移动板(4-8)左右两侧分别安装一个平移接头(4-9)，所述平移接头(4-9)与所述小平移气缸(4-10)活塞杆固定连接；所述移动板(4-8)的初始位置是在相对于设备的外侧，这时所述放珠龙骨组件(3b)等待放置或抓取所述针排(7b)，当所述针排(7b)需要对接时，小平移气缸(4-10)退回，带动所述放珠龙骨组件(3b)移向设备的内侧，当所述针排(7b)完成对接和清刷动作后，小平移气缸(4-10)伸出，带动所述移动板(4-8)和所述放珠龙骨组件(3b)退回原位；所述机架(4-1)前端左右两侧分别安装一个加热管夹紧支架(4-16)，左右各有四个加热管托块(4-15)与所述加热管夹紧支架(4-16)固定，两根加热管(4-14)支撑于所述加热管托块(4-15)与所述加热管夹紧支架(4-16)之间，所述加热管(4-14)在对接时需要对所述针排(7)加热。

16.根据权利要求15所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述毛刷组件(5)的结构是：在所述龙骨运动组件(4)的所述机架(4-1)上方的左右两侧，分别安装两块垫板(5-2)，所述每块垫板(5-2)上安装一个轴承支架(5-1)，所述两个轴承支架(5-1)内分别安装一个轴承(5-6)；所述两个轴承(5-6)中支撑一根毛刷轴(5-7)，所述毛刷轴a(5-7)左端安装一个从动同步带轮(5-5)；一个毛刷盒a(5-8)固定安装在两个轴承支架(5-1)的内侧，所述毛刷轴a(5-7)位于所述毛刷盒a(5-8)内部；一个储废料盒(5-10)滑动挂于所述毛刷盒(5-8)下方，用于储存清刷后留下的废料；在所述龙骨运动组件(4)的所述机架(4-1)下方固定安装一个托板(5-9)，所述托板(5-9)辅助支撑所述储废料盒(5-10)；所述龙骨运动组件(4)的所述机架(4-1)上还安装一个电机支架(5-12)，所述电机支架(5-12)上固定安装一个电机a(5-11)，所述电机a(5-11)轴上安装一个主动同步带轮a(5-3)，所述主动同步带轮a(5-3)通过一根同步带a(5-4)将所述电机a(5-11)驱动的动力传递至所述从动同步带轮a(5-7)，使所述毛刷轴a(5-7)转动，当所述针排(7b)位于所述毛刷轴a(5-7)上方时，将所述针排(7b)予以清刷。

17.根据权利要求12所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述下料毛刷粉盒组件(6)的结构是：在所述交换架组件(2)的所述平移架(2-3)的前后分别安装两个侧连接座(6-1)，所述每个侧连接座(6-1)上分别安装一个料盒座板(6-2)和一个粉盒座板(6-3)；所述两个料盒座板(6-2)上分别安装一根直线导轨a(6-19)，所述每根直线导轨a(6-19)上分别有两个滑块a(6-18)，所述四个滑块a(6-18)上安装一个料盒滑动板(6-15)；所述平移架(2-3)的中间安装一个中间连接座(6-4)，所述中间连接座(6-4)上固定安装一个料盒气缸板(6-5)，所述料盒气缸板(6-5)上固定安装一个料盒移动气缸(6-6)，所述料盒移动气缸(6-6)的活塞杆与所述料盒滑动板(6-15)相连接；所述料盒滑动板(6-15)上固定安装一个电机座(6-40)和两个料盒支架(6-42)，所述料盒支架(6-42)内侧固定安装一个毛刷盒b(6-16)，所述毛刷盒b(6-16)的初始位置是随所述料盒滑动板(6-15)在斜下方位置，当需要下料时，在所述料盒移动气缸(6-6)的作用下，通过所述料盒滑动板(6-15)带动所述毛刷盒b(6-16)向斜上方移动，以供所述下料接珠龙骨组件(3a)上工位的所述针排(7a)下料，当所述针排(7a)完成下料后，毛刷盒b(6-16)退回原位；所述毛刷盒b(6-16)下方滑动悬挂一个料盒(6-17)，所述两个料盒支架(6-42)内安装一个轴承甲(6-39)，所述轴承甲(6-39)中支撑一根毛刷轴b(6-42)，所述毛刷轴b(6-39)的后端安装一个从动同步带轮(6-37)；电机座(6-37)上固定安装一个电机b(6-38)，所述电机b(6-38)轴上安装一个主动同步带轮b(6-33)，所述电机b(6-41)的动力通过一根同步带b(6-34)将所述主动同步带轮b(6-34)的动力传递至所述从动同步带轮b(6-35)；在所述两个料盒支架(6-42)上分别固定安装一个加热管支撑板(4-13)，所述加热管支撑板(4-13)中支撑一根加热管b(4-14)；在所述两个粉盒座板(6-3)上分别安装一根直线导轨b(6-25)，所述每根直线导轨b(6-25)上有两个滑块b(6-26)，所述四个滑块b(6-26)上安装一个粉盒托架(6-9)，所述粉盒托架(6-9)上放置一个粉盒(6-28)，所述粉盒(6-28)两边有两个挡条(6-29)，所述挡条(6-29)固定安装于所述粉盒托架(6-9)上；一个连接架(6-8)分别固定安装于所述两个粉盒座架(6-3)内侧上，所述连接架(6-8)上安装一个粉盒气缸座(6-27)，所述粉盒气缸座(6-27)上固定安装一个粉盒移动气缸(6-7)，所述粉盒移动气缸(6-7)的活塞杆与粉盒托架(6-9)相连；所述粉盒(6-28)的初始位置是随所述粉盒托架(6-9)在外侧位置，当所述针排(7a)需要蘸粉时，在所述粉盒移动气缸(6-7)作用下，粉盒(6-28)随所述粉盒托架(6-9)向内侧移动，当所述针排(7a)完成蘸粉后，所述粉盒(6-28)退回至原位；所述两个粉盒座架(6-3)的外侧分别安装两个轴承板(6-23)，所述每个轴承板(6-23)中分别安装一个轴承乙(6-24)，所述轴承乙(6-24)中支撑一根刮粉轴(6-30)，所述刮粉轴(6-30)上安装一个刮板(6-12)，所述刮粉轴(6-30)后端安装一个摆动臂(6-11)，所述摆动臂(6-11)的另一端通过一个连接销(6-10)与摆动气缸(6-21)的接头(6-22)铰接连接，所述摆动气缸(6-21)的尾端通过一个气缸销轴(6-20)安装于所述后侧粉盒座板(6-3)上。

18.根据权利要求1所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述的移载机械手部件(e)包括四个机械抓手(e-1)、四个伸缩机械臂(e-2)，一个支撑轴组件(e-3)固定安装于所述工作台(f)中间，所述支撑轴组件(e-3)上方四个成90°方向分别固定安装所述的四个伸缩机械臂(e-2)，所述四个伸缩机械臂(e-2)前端分别安装一个机械抓手(e-1)；所述支撑轴组件(e-3)下方与一个摆杆转位机构(e-4)相连接，随着摆杆转位机构(e-4)的作用，带动所述支撑轴组件(e-3)旋转，从而使所述伸缩机械臂(e-2)在90°范围内来回旋转。

19.根据权利要求18所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述的支撑轴组件(e-3)的结构是：一个加强套(e-4-7)固定安装于所述工作台(f)中间下方，一个机械手立柱(e-4-3)配合安装于所述加强套(e-4-7)中，以增加配合长度，所述机械手立柱(e-4-3)的端面固定安装于所述工作台(f)上；一个旋转主轴(e-3-5)通过上下两对圆锥滚子轴承(e-3-2)旋转支撑于所述立柱(e-4-3)中，所述立柱(e-4-3)上端另有一个端面轴承(e-3-3)，用于承受所述旋转主轴(e-3-5)的轴向力；所述旋转主轴(e-3-5)的上方固定安装一个连接板(e-3-1)，所述连接板(e-3-1)上固定所述伸缩机械臂(e-2)。

20.根据权利要求18所述的双工位水钻全自动磨抛加工机，其特征在于所述的摆杆转位机构(e-4)的结构是：一个安装架(e-4-2)固定安装于所述工作台(f)下方，所述安装架(e-4-2)左右两端分别安装一个导柱安装座(e-4-1)，所述导柱安装座(e-4-1)中支撑一根导柱(e-4-3)，在所述导柱(e-4-3)上滑配两个直线轴承(e-4-12)，一个气缸滑块(e-4-5)的后侧固定于所述直线轴承(e-4-12)上；所述气缸滑块(e-4-5)的右侧与一个转位气缸(e-4-6)相连接，所述转位气缸(e-4-6)通过两个连接座(e-4-7)固定安装于所述工作台(f)下方；所述气缸滑块(e-4-5)的左端通过一个连接销(e-4-11)铰接安装一个过渡连板(e-4-10)，所述过渡连板(e-4-10)的另一端也通过一个连接销(e-4-11)铰接安装一个摆杆(e-4-9)，所述摆杆(e-4-9)固定安装于所述支撑轴组件(e-3)的旋转主轴(e-3-5)的下端，当所述转位气缸(e-4-6)伸出时，推动所述气缸滑块(e-4-5)沿着所述导柱(e-4-3)方向向左运动，使所述过渡连板(e-4-10)带动所述摆杆(e-4-9)逆时针旋转，从而带动安装于连接板(e-3-1)上的所述伸缩机械臂(e-2)旋转，采用摆杆转位机构可以使所述摆杆(e-4-9)转至90°时速度减慢，以减小所述伸缩机械臂(e-2)旋转到位时的晃动；在所述气缸滑块(e-4-5)上还安装一个缓冲器(e-4-4)，用于所述转位气缸(e-4-6)缩回时的限位缓冲，在所述工作台(f)下方还安装一个缓冲器座(e-4-8)，所述缓冲器座(e-4-8)也安装一个缓冲器(e-4-4)，用于所述转位气缸(e-4-6)伸出到位时的限位缓冲。