CN202162658U - 机械手式全自动水钻磨抛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手式全自动水钻磨抛机，包括机架，机架上设有：上料工位、水钻坯件上半部分的磨削工位和抛光工位、对接工位、水钻坯件下半部分的磨削工位和抛光工位、下料工位，磨削工位和抛光工位上都设有安装机构、转面机构、磨抛机构和进给机构；以及，机械手；其中，磨抛机构包括转动设置在机架上的磨具和驱动磨具转动的驱动电机；进给机构包括与机架直线滑动连接的滑动座和驱动滑动座的驱动气缸，滑动座上设有夹具座和驱动夹具座做往复直线运动的驱动气缸，夹具座上设置安装机构和转面机构。本技术方案磨具直接设置在机架上，这样可以大大降低机台的制造难度、制造成本和使用成本，提高产品加工质量。

Description

机械手式全自动水钻磨抛机

技术领域

本实用新型涉及一种水钻(人造钻石)的斜面进行磨抛加工的一种多工位机械手式全自动水钻斜面磨抛机。 

背景技术

现有的多工位水钻斜面磨抛机都是采用多个固定有水钻夹具的机头旋转进行多工位加工的，例如公开号为CN101269472A的专利文献公开了一种四工位水钻斜面磨抛机，包括机架，机架上设有旋转架，旋转架四面各设有一个固定夹具的机头，所述机架上设有磨削工位、粗抛工位、精抛工位和上下料空位、分别与四个机头相对应；所述磨削工位上设有磨削机构，所述磨削机构包括拖架和架设在拖架上的磨辊，磨辊的转轴与拖架可转动和轴向滑动连接，该转轴一端与设在机架上的磨削电机传动连接，该转轴另一端连接有驱动其做轴向往复平动的平动机构，其中，所述拖架设在机架上；所述粗抛工位和精抛工位上各设有一组抛光机构，所述抛光机构包括拖架和架设在拖架上的抛辊，抛辊的转轴与拖架可转动和轴向滑动连接，该转轴一端与设在机架上的抛光电机传动连接，该转轴另一端连接有驱动其做轴向往复平动的平动机构，其中，所述拖架设在机架上。 

现有的多工位水钻斜面磨抛机虽然实现了机台自动化，但是，因为多个机头与多个加工工位是一体匹配安装的，所以对机台各部件的加工、组装精度要求很高；并且在机台运行时，各个夹具是分别固定在各机头上后在各工位上的磨抛辊或者磨抛盘上进行加工，受到各机头与各工位的配合精度限制以及运行 时各工位之间的相互干扰，进一步减小夹具相对于磨具的定位误差、提高机台的加工精度和加工稳定性显得较为困难。 

公开号为CN101758433A的专利文献公开了一种全自动水钻磨抛机，其采用机械手自动运送夹具，夹具座设置在各加工工位上，水钻夹具由机械手运送到加工工位上，并由机械手将水钻夹具与夹具座进行定位，定位后由夹具座上的锁紧气缸锁紧夹具固定，这样通过夹具和夹具座的分离设置可以在一定程度上实现水钻夹具相对于磨具的精确定位；但是，上述专利公开的结构中，磨具仍旧是通过相应的平动机构驱动磨具进行往复直线运动，对于抛光具也依旧是通过相应的上下调节装置驱动磨具进行升降调节，这样的结构设计都需要将磨具设置在一个可以平动和升降的平台上，因为磨具本身的重量和体积较大，驱动它们进行运动就需要高精度的运动部件和较高的能耗，所以该结构会大大增加机台的制造难度、制造成本和使用成本，并且会导致机台运行时的振动和不稳定，影响产品加工质量。 

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种机械手式全自动水钻磨抛机，磨具直接设置在机架上，不需要设置在一个可以往复平动和升降的平台上，这样可以大大降低机台的制造难度、制造成本和使用成本，提高产品加工质量。 

为了达到上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案： 

一种机械手式全自动水钻磨抛机，包括机架，所述机架上设有：一个上料工位、至少一个水钻坯件上半部分的磨削工位、至少一个水钻坯件上半部分的抛光工位、对接工位、至少一个水钻坯件下半部分的磨削工位、至少一个水钻坯件下半部分的抛光工位和一个下料工位，所述磨削工位和抛光工位上都设有 安装水钻夹具的安装机构、能够转换水钻夹具上水钻坯料的磨抛加工面的转面机构、能够对水钻夹具上的水钻坯料进行磨抛加工的磨抛机构和能够驱动水钻夹具进行进给磨抛和退回的进给机构；以及，至少一个能够拾取和放下水钻夹具并能够将其在上料工位、对水钻坯件上半部分加工的多个工位以及对接工位之间进行转移的机械手，至少一个能够拾取和放下水钻夹具并能够将其在对接工位、对水钻坯件下半部分加工的多个工位以及下料工位之间进行转移的机械手；其中，所述磨抛机构包括转动设置在机架上的磨具和驱动磨具转动的驱动电机；所述进给机构包括与机架直线滑动连接的滑动座和驱动滑动座移动进给或退回的驱动气缸，滑动座上设有与其水平直线滑动连接的夹具座和驱动夹具座做往复直线运动的驱动气缸，所述夹具座上设置所述水钻夹具的安装机构和转面机构。 

采用进给机构移动滑动座、夹具座及其上的水钻夹具进行磨抛加工，将夹具座在滑动座上水平往复直线运动，简化了磨抛机构，磨具只需要转动即可，大大降低了制造要求和制造成本。 

作为优选，所述滑动座与机架水平滑动连接并通过驱动气缸实现进给。这样结构简单、使用可靠、方便调整。 

进一步优选，所述磨具通过安装座设置在机架上，安装座沿水钻夹具进给方向与机架水平滑动连接并通过驱动装置驱动移动。这样结构简单、使用可靠、方便调整，对于抛光磨具来说，当磨料损失直径减小时，通过移动滑动座就可以调整补偿磨具的直径减小。 

作为优选，所述夹具座上转动设置有夹具固定板，夹具固定板通过紧固件以可调整倾斜角度的方式与夹具座锁紧固定连接，所述夹具固定板上设置所述水钻夹具的安装机构和转面机构。这样结构简单、使用可靠、方便调整。 

作为优选，所述机架上转动设置有两个旋转架，机架上的各个工位围绕旋转架设置，旋转架上设置与各个工位一一对应的多个机械手，所述旋转架通过定位机构进行旋转定位。这样结构简单、使用可靠、方便制造。进一步优选，所述机架由分别具有旋转架和相应工位的两个相对独立的机架组装成一个机架，以方便运输安装。 

作为优选，所述机械手包括固定在旋转架上的固定座，固定座上竖直滑动连接设置有升降座，升降座通过设在固定座上的驱动气缸驱动升降，升降座设有两个向下的延伸臂，每个延伸臂的下端均安装有一个插销气缸，两个插销气缸的活塞杆相对设置，两个插销气缸的活塞杆上均固定一个与设在水钻夹具上的销孔相匹配的插销。这样结构简单、使用可靠、方便制造和调整。 

作为优选，所述对接工位设有对接机构，对接机构包括设置在机架上的相同结构、相对设置的左右两部分，左右两部分各包括一个与机架水平滑动连接的滑移座，滑移座通过设在机架上的气缸驱动移动，滑移座上转动架设有夹具固定板，夹具固定板通过设在滑移座上的气缸驱动摆动，夹具固定板上设有水钻夹具的安装机构和转面机构，两个夹具夹具固定板相对设置，机架上通过支架在两个夹具夹具固定板之间架设有加热管。这样结构简单、使用可靠、方便制造和调整。 

作为优选，所述上料工位设有上料机构，上料机构包括推料装置、送粉装置和水钻夹具动作装置；所述推料装置包括坯料盘、推料板和推料气缸，坯料盘固定在机架上，推料板设置在坯料盘底部并可以上下移动顶起或者落回，推料板顶部设有能够容纳定位水钻坯料的针排或者排孔，推料板与机架竖直滑动连接并通过推料气缸驱动上下移动；所述送粉装置包括胶粉盘和送粉气缸，胶粉盘以能够水平滑动连接的方式安装在胶粉盘座上，设置在胶粉盘座上的送粉 气缸与胶粉盘连接以驱动其水平移动，胶粉盘座在胶粉盘的上方架设有找平气缸，找平气缸可以上下升降的活塞杆上安装有刮粉杆；所述水钻夹具动作装置包括设置在坯料盘上方的夹具固定板，夹具固定板转动架设在机架上并通过设置在机架上的气缸驱动摆动，所述夹具固定板上设有水钻夹具的安装机构和转面机构，所述坯料盘上方架设有加热管。这样结构简单、使用可靠、方便制造和调整。 

作为优选，所述下料工位设有下料机构，下料机构包括接料装置、送粉装置和水钻夹具动作装置，所述接料装置包括接料盘、钢丝刷和接料气缸，接料盘与机架竖直滑动连接，接料盘与设在机架上的接料气缸的移动端连接，接料盘上转动架设有钢丝刷，钢丝刷由电机驱动转动；所述送粉装置包括胶粉盘和送粉气缸，胶粉盘以能够水平滑动连接的方式安装在胶粉盘座上，设置在胶粉盘座上的送粉气缸与胶粉盘连接以驱动其水平移动，胶粉盘座在胶粉盘的上方架设有找平气缸，找平气缸可以上下升降的活塞杆上安装有刮粉杆；所述水钻夹具动作装置包括设置在接料盘上方的夹具固定板，夹具固定板转动架设在机架上并通过设置在机架上的气缸驱动摆动，所述夹具固定板上设有水钻夹具的安装机构和转面机构，所述接料盘上方架设有加热管。这样结构简单、使用可靠、方便制造和调整。 

上述技术方案中，所述夹具安装机构可以参见公开号为CN101758433A的专利文献，但是优选本发明人之前的专利文献(国内申请号为201020515552.3，名称为“一种水钻夹具安装机构和水钻磨抛机”)；所述转面机构为现有技术，可以参见本发明人之前的专利文献。 

本实用新型由于采用了以上的技术方案，磨具直接设置在机架上，不需要设置在一个可以往复平动和升降的平台上，这样可以大大降低了机台的制造难 度、制造成本和使用成本，提高了产品加工质量。 

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图； 

图2是图1的A-A剖视图； 

图3是图1的B-B剖视图； 

图4是图1的C-C剖视图； 

图5是本实用新型磨削(抛光)工位的结构示意图； 

图6是本实用新型对接工位的结构示意图； 

图7是本实用新型上料工位的结构示意图； 

图8是本实用新型下料工位的结构示意图。 

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。 

实施例1： 

如图1、图2、图3、图4所示的一种机械手式全自动水钻磨抛机，包括机架1，所述机架1上设有：一个上料工位3、一个水钻坯件上半部分的磨削工位4、一个水钻坯件上半部分的抛光工位5、对接工位6、一个水钻坯件下半部分的磨削工位7、一个水钻坯件下半部分的抛光工位8和一个下料工位9，所述磨削工位4、7和抛光工位5、8上都设有安装水钻夹具的安装机构、能够转换水钻夹具上水钻坯料的磨抛加工面的转面机构、能够对水钻夹具上的水钻坯料进行磨抛加工的磨抛机构和能够驱动水钻夹具进行进给磨抛和退回的进给机构；以及，四个能够拾取和放下水钻夹具并能够将其在上料工位3、对水钻坯件上半部分加工的多个工位4、5以及对接工位6之间进行转移的机械手2，四个能够 拾取和放下水钻夹具并能够将其在对接工位6、对水钻坯件下半部分加工的多个工位7、8以及下料工位9之间进行转移的机械手；其中，所述磨抛机构包括转动设置在机架1上的磨具405和驱动磨具405转动的驱动电机401；所述进给机构包括与机架1直线滑动连接的滑动座412和驱动滑动座412移动进给或退回的驱动气缸413，滑动座412上设有与其水平直线滑动连接的夹具座411和驱动夹具座411做往复直线运动的驱动气缸，所述夹具座411上设置所述水钻夹具的安装机构和转面机构。 

本实施例中，如图5所示，所述滑动座412与机架1水平滑动连接并通过驱动气缸413实现进给；所述磨具405通过安装座403设置在机架1上，安装座403沿水钻夹具进给方向与机架1水平滑动连接并通过驱动装置驱动移动，该驱动装置为可以通过手轮转动的螺杆402，螺杆402转动设置在机架1上并与安装座403螺纹连接，这样就可以通过旋转手轮来移动磨具405。所述夹具座411上转动设置有夹具固定板409，夹具固定板409通过紧固件以可调整倾斜角度的方式与夹具座411锁紧固定连接(夹具固定板转筒的前后两端设有凸耳410，凸耳410上螺纹连接有与夹具座411相抵的螺栓，通过调整螺栓就可以调整夹具固定板的倾角)，所述夹具固定板409上设置所述水钻夹具的安装机构和转面机构。所述磨具405 外围设置有防护罩404以防止磨抛时污水外溅。安装机构包括锁紧气缸407和安装在气缸活塞杆上的锁紧块408，转面机构包括转面电机406。 

如图2所示，所述机架1上转动设置有两个旋转架2，机架上的四个工位围绕旋转架2设置，旋转架2上设置与四个工位一一对应的多个机械手，所述旋转架4通过定位机构进行旋转定位。分别具有一个旋转架的两个机架部分通过对接工位上的连接板组成一个完整的部分机台。如图3、图4所示，所述机械手 包括固定在旋转架2上的固定座102，固定座102上竖直滑动连接设置有升降座103，升降座103通过设在固定座102上的驱动气缸101驱动升降，升降座103设有两个向下的延伸臂，每个延伸臂的下端均安装有一个插销气缸104，两个插销气缸104的活塞杆相对设置，两个插销气缸104的活塞杆上均固定一个与设在水钻夹具11上的销孔111相匹配的插销105。如图5所示，所述水钻夹具11背部固定有L形挂台112，挂台112两侧设置销孔111。 

如图6所示，所述对接工位设有对接机构，对接机构包括设置在机架1上的相同结构、相对设置的左右两部分，左右两部分各包括一个与机架1水平滑动连接的滑移座601，滑移座601通过设在机架1上的气缸609驱动移动，滑移座601上转动架设有夹具固定板605，夹具固定板605通过设在滑移座601上的气缸602驱动摆动，夹具固定板605上设有水钻夹具的安装机构(包括锁紧气缸603、锁紧块604)和转面机构，两个夹具夹具固定板 605相对设置，机架1上通过支架607在两个夹具夹具固定板605之间架设有加热管608。加热管608可以是高频加热管或者喷火管，通过气缸606可以移动加热管或者转动加热管从而达到改变加热位置的目的。 

如图7所示，所述上料工位设有上料机构，上料机构包括推料装置、送粉装置和水钻夹具动作装置；所述推料装置包括坯料盘311、推料板312和推料气缸314，坯料盘311固定在机架1上，推料板312设置在坯料盘311底部并可以上下移动顶起或者落回，推料板312顶部设有能够容纳定位水钻坯料的针排或者排孔，推料板312与机架1竖直滑动连接并通过推料气缸314驱动上下移动；推料板312下端固定在推料板座315上，推料板座315通过导柱、导套与机架1竖直滑动连接，通过四根导柱在推料板座315下方固定连接设置有推料气缸座313，推料气缸座313上固定推料气缸314，推料气缸314的活塞杆与推料板座 315固定连接；所述送粉装置包括胶粉盘305和送粉气缸302，胶粉盘305以能够水平滑动连接的方式安装在胶粉盘座301上，设置在胶粉盘座301上的送粉气缸302与胶粉盘305连接以驱动其水平移动，胶粉盘座301在胶粉盘305的上方架设有找平气缸304，找平气缸304可以上下升降的活塞杆上安装有刮粉杆303；所述水钻夹具动作装置包括设置在坯料盘311上方的夹具固定板309，夹具固定板309转动架设在机架1上并通过设置在机架1上的气缸310驱动摆动，所述夹具固定板309上设有水钻夹具的安装机构(包括锁紧气缸307、锁紧块308)和转面机构，所述坯料盘311上方架设有加热管306。热管306可以是高频加热管或者喷火管。为了便于调整，胶粉盘305 和推料板312需要是可以调整高度的，以保证水钻夹具的沾粉和粘接效果。因此，胶粉盘座301通过导柱、导套与机架1竖直滑动连接，并且在机架1上螺纹连接有一竖直的螺杆316，螺杆316顶端通过轴承与胶粉盘座301以轴向固定周向可以转动的方式连接，这样通过旋转螺杆316，就可以带动胶粉盘座301升降从而达到调整胶粉盘高度的目的；所述推料板座315下端固定设有限位拉杆，限位拉杆向下穿过推料气缸座313并在穿出端上螺纹连接有限位螺母，这样通过调整限位螺母在限位拉杆上的位置就可以调整推料板312的顶起高度，即在推料气缸314顶起推料板312时，限位拉杆上的限位螺母与推料气缸座313相抵限位从而限制推料板312的顶起高度。 

如图8所示，所述下料工位设有下料机构，下料机构包括接料装置、送粉装置和水钻夹具动作装置，所述接料装置包括接料盘911、钢丝刷906和接料气缸912，接料盘911与机架1竖直滑动连接，接料盘911与设在机架1上的接料气缸912的移动端连接，接料盘911上转动架设有钢丝刷906，钢丝刷906由电机驱动转动；所述送粉装置包括胶粉盘903和送粉气缸902，胶粉盘903以能够 水平滑动连接的方式安装在胶粉盘座901上，设置在胶粉盘座901上的送粉气缸902与胶粉盘903连接以驱动其水平移动，胶粉盘座901在胶粉盘903的上方架设有找平气缸905，找平气缸905可以上下升降的活塞杆上安装有刮粉杆904；所述水钻夹具动作装置包括设置在接料盘911上方的夹具固定板909，夹具固定板909转动架设在机架1上并通过设置在机架1上的气缸910驱动摆动，所述夹具固定板909上设有水钻夹具的安装机构(包括锁紧气缸907、锁紧块908)和转面机构，所述接料盘911上方架设有加热管(图上未画出)。为了便于调整，胶粉盘903需要是可以调整高度的，以保证水钻夹具的沾粉效果。因此，胶粉盘座901 通过导柱、导套与机架1竖直滑动连接，并且在机架1上螺纹连接有一竖直的螺杆，螺杆顶端通过轴承与胶粉盘座901 以轴向固定周向可以转动的方式连接，这样通过旋转螺杆，就可以带动胶粉盘座901 升降从而达到调整胶粉盘高度的目的。 

本实施例工作时，机械手将水钻夹具移动至上料工位，在上料工位3完成沾粉和粘接上料，然后由机械手将水钻夹具依次移动至水钻坯件上半球的磨削工位4和抛光工位5进行磨削和抛光，再在对接工位采用水平对接，对接时左右两部分的滑移座相互靠近，位于两个夹具固定板上的水钻夹具以夹具针相对抵住水钻坯件通过加热装置的分别加热实现水钻坯件的转接，卸掉水钻坯件的水钻夹具转移至上料工位3进入下一批次水钻坯件的上料加工，粘接有水钻坯件的水钻夹具依次转移至水钻坯件下半球的磨削工位7和抛光工位8进行磨削和抛光，然后在下料工位9下料和沾粉，沾粉后的水钻夹具进入对接工位转接下一批次的水钻坯件进行加工。 

Claims (9)

1.一种机械手式全自动水钻磨抛机，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)上设有：一个上料工位(3)、至少一个水钻坯件上半部分的磨削工位(4)、至少一个水钻坯件上半部分的抛光工位(5)、对接工位(6)、至少一个水钻坯件下半部分的磨削工位(7)、至少一个水钻坯件下半部分的抛光工位(8)和一个下料工位(9)，所述磨削工位(4、7)和抛光工位(5、8)上都设有安装水钻夹具的安装机构、能够转换水钻夹具上水钻坯料的磨抛加工面的转面机构、能够对水钻夹具上的水钻坯料进行磨抛加工的磨抛机构和能够驱动水钻夹具进行进给磨抛和退回的进给机构；

以及，至少一个能够拾取和放下水钻夹具并能够将其在上料工位(3)、对水钻坯件上半部分加工的多个工位(4、5)以及对接工位(6)之间进行转移的机械手(2)，至少一个能够拾取和放下水钻夹具并能够将其在对接工位(6)、对水钻坯件下半部分加工的多个工位(7、8)以及下料工位(9)之间进行转移的机械手；

其中，所述磨抛机构包括转动设置在机架(1)上的磨具(405)和驱动磨具(405)转动的驱动电机(401)；所述进给机构包括与机架(1)直线滑动连接的滑动座(412)和驱动滑动座(412)移动进给或退回的驱动气缸(413)，滑动座(412)上设有与其水平直线滑动连接的夹具座(411)和驱动夹具座(411)做往复直线运动的驱动气缸，所述夹具座(411)上设置所述水钻夹具的安装机构和转面机构。

2.根据权利要求1所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述滑动座(412)与机架(1)水平滑动连接并通过驱动气缸(413)实现进给。

3.根据权利要求2所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述磨具(405)通过安装座(403)设置在机架(1)上，安装座(403)沿水钻夹具进给方向与机架(1)水平滑动连接并通过驱动装置驱动移动。

4.根据权利要求1所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述夹具座(411)上转动设置有夹具固定板(409)，夹具固定板(409)通过紧固件以可调整倾斜角度的方式与夹具座(411)锁紧固定连接，所述夹具固定板(409)上设置所述水钻夹具的安装机构和转面机构。

5.根据权利要求1所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述机架(1)上转动设置有两个旋转架(2)，机架上的各个工位围绕旋转架(2)设置，旋转架(2)上设置与各个工位一一对应的多个机械手，所述旋转架(4)通过定位机构进行旋转定位。

6.根据权利要求1所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述机械手包括固定在旋转架(2)上的固定座(102)，固定座(102)上竖直滑动连接设置有升降座(103)，升降座(103)通过设在固定座(102)上的驱动气缸(101)驱动升降，升降座(103)设有两个向下的延伸臂，每个延伸臂的下端均安装有一个插销气缸(104)，两个插销气缸(104)的活塞杆相对设置，两个插销气缸(104)的活塞杆上均固定一个与设在水钻夹具(11)上的销孔(111)相匹配的插销(105)。

7.根据权利要求1所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述对接工位设有对接机构，对接机构包括设置在机架(1)上的相同结构、相对设置的左右两部分，左右两部分各包括一个与机架(1)水平滑动连接的滑移座(601)，滑移座(601)通过设在机架(1)上的气缸(609)驱动移动，滑移座(601)上转动架设有夹具固定板(605)，夹具固定板(605)通过设在滑移座(601)上的气缸(602)驱动摆动，夹具固定板(605)上设有水钻夹具的安装机构和转面机构，两个夹具夹具固定板(605)相对设置，机架(1)上通过支架(607)在两个夹具夹具固定板(605)之间架设有加热管(608)。

8.根据权利要求1所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述上料工位设有上料机构，上料机构包括推料装置、送粉装置和水钻夹具动作装置；所述推料装置包括坯料盘(311)、推料板(312)和推料气缸(314)，坯料盘(311)固定在机架(1)上，推料板(312)设置在坯料盘(311)底部并可以上下移动顶起或者落回，推料板(312)顶部设有能够容纳定位水钻坯料的针排或者排孔，推料板(312)与机架(1)竖直滑动连接并通过推料气缸(314)驱动上下移动；所述送粉装置包括胶粉盘(305)和送粉气缸(302)，胶粉盘(305)以能够水平滑动连接的方式安装在胶粉盘座(301)上，设置在胶粉盘座(301)上的送粉气缸(302)与胶粉盘(305)连接以驱动其水平移动，胶粉盘座(301)在胶粉盘(305)的上方架设有找平气缸(304)，找平气缸(304)可以上下升降的活塞杆上安装有刮粉杆(303)；所述水钻夹具动作装置包括设置在坯料盘(311)上方的夹具固定板(309)，夹具固定板(309)转动架设在机架(1)上并通过设置在机架(1)上的气缸(310)驱动摆动，所述夹具固定板(309)上设有水钻夹具的安装机构和转面机构，所述坯料盘(311)上方架设有加热管(306)。

9.根据权利要求1所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述下料工位设有下料机构，下料机构包括接料装置、送粉装置和水钻夹具动作装置，所述接料装置包括接料盘(911)、钢丝刷(906)和接料气缸(912)，接料盘(911)与机架(1)竖直滑动连接，接料盘(911)与设在机架(1)上的接料气缸(912)的移动端连接，接料盘(911)上转动架设有钢丝刷(906)，钢丝刷(906)由电机驱动转动；所述送粉装置包括胶粉盘(903)和送粉气缸(902)，胶粉盘(903)以能够水平滑动连接的方式安装在胶粉盘座(901)上，设置在胶粉盘座(901)上的送粉气缸(902)与胶粉盘(903)连接以驱动其水平移动，胶粉盘座(901)在胶粉盘(903)的上方架设有找平气缸(905)，找平气缸(905)可以上下升降的活塞杆上安装有刮粉杆(904)；所述水钻夹具动作装置包括设置在接料盘(911)上方的夹具固定板(909)，夹具固定板(909)转动架设在机架(1)上并通过设置在机架(1)上的气缸(910)驱动摆动，所述夹具固定板(909)上设有水钻夹具的安装机构和转面机构，所述接料盘(911)上方架设有加热管。

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