CN103270533B - 用于摄影机规划和定位的集成方法 - Google Patents

用于摄影机规划和定位的集成方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103270533B
CN103270533B CN201180061749.1A CN201180061749A CN103270533B CN 103270533 B CN103270533 B CN 103270533B CN 201180061749 A CN201180061749 A CN 201180061749A CN 103270533 B CN103270533 B CN 103270533B
Authority
CN
China
Prior art keywords
video camera
camera
remote server
media
reference marker
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201180061749.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103270533A (zh
Inventor
G·福莱萨
V·焦尔达诺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Origin Asset Group Co., Ltd.
Original Assignee
Alcatel Lucent SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alcatel Lucent SAS filed Critical Alcatel Lucent SAS
Publication of CN103270533A publication Critical patent/CN103270533A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103270533B publication Critical patent/CN103270533B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • G06T7/337—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods involving reference images or patches
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H04N23/661—Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30232—Surveillance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于校准用于监视预定区域的摄影机的定位的方法、一种有关系统以及有关设备。所述摄影机通过通信链路耦合到远程服务器，其中所述远程服务器能够接收对应于所述摄影机的环境内的所述预定待监视区域的媒体。该媒体由所述摄影机记录并且通过所述通信链路转发到所述远程服务器。所述方法还包括以下步骤：由所述远程服务器把对应于所述预定区域的所述媒体转发到摄影机定位设备，其中所述媒体包括所述预定区域内的多个真实参考标记。在所转发的所述媒体中识别出所述多个真实参考标记当中的每一个真实参考标记相对于所述摄影机的图像成帧的实际位置。随后，基于多个屏幕标记(其中所述预定义屏幕标记定义所述预定待监视区域)当中的每一个屏幕标记相对于所述摄影机的图像成帧的预定义位置与由摄影机定位设备确定的所述多个真实参考标记当中的每一个相应的真实参考标记相对于所述摄影机的图像成帧的所述实际位置之间的差异，确定摄影机定位校准指令。

Description

用于摄影机规划和定位的集成方法
本发明涉及根据权利要求1的前序部分的一种用于校准摄影机定位的方法，以及根据权利要求3的前序部分的一种用于校准摄影机定位的系统。
所述用于校准摄影机定位的方法在本领域内是众所周知的，其中这样的方法涉及校准摄影机的位置以用于监视该摄影机的四周/环境中的预定区域。这样的摄影机通常耦合到远程服务器，以通过通信链路管理多个此类摄影机。远程服务器能够接收对应于所述摄影机的四周/环境内的预定待监视区域的媒体，该媒体被摄影机记录并且随后通过通信链路被转发到远程服务器。在远程服务器处，可以连同分别监视一个不同区域的多个其他摄影机的媒体显示并检察在该远程服务器处接收到的所述媒体
在由不同的实体、工具和处理运行“监视规划”、“安装和试运转”以及“操作”阶段时，导致数据失配和低效率的风险很大。此外每当由不同的工程师根据活动类型来施行摄影机安装时会导致附加的低效率；在一种典型的情况中，布线工程师把线缆拉升到所期望的位置并且终接线缆(其通常支持以太网)，安装工程师把线缆安装在所定义的支架上，并且最后配置工程师需要对摄影机、网络连接进行配置，把摄影机定位在正确的方向上并且固定摄影机，以便具有完全覆盖如在区域监视规划中决定的预定待监视区域的预定视野。
前述安装和校准任务可以被组合在一个简档中，然而这样做的话将需要派遣具有高技术水平的工程师，从而会增加总体实施成本。
此外，除了是劳动密集型方法之外，前述安装方法还非常容易出错。在前述区域监视规划中通常会应用大量摄影机来监视整个待监视区域，其中每一个摄影机监视整个待监视区域的一个预先定义的部分，但是其中不是意图监视的预定区域并不总是会被摄影机覆盖。因此在由所有摄影机监视的区域当中会有重叠，并且/或者会有整个待检测区域的一些部分不被摄影机覆盖。或者甚至会寻址到错误的摄影机。
本发明的一个目的是提供一种前面已知类型的方法、系统和有关设备，但是其中以更加高效并且较不容易出错的方式施行摄影机定位校准。
根据本发明，所述目的是通过如权利要求1所述的方法、如权利要求3所述的系统、如权利要求5所述的有关摄影机定位设备、如权利要求7所述的有关远程服务器以及如权利要求10所述的有关摄影机定位应用而实现的。
实际上，首先从远程服务器向摄影机定位设备CPD转发由摄影机CAM记录的媒体，其中该媒体对应于预定待监视区域，所述媒体包括被定位在所述预定待监视区域内的多个真实参考标记，所述参考标记是通过记录待监视环境而被包括在所述媒体中的；随后在所转发的媒体中，相对于所述摄影机对于多个真实标记当中的每一个真实标记的图像成帧辨识出实际位置；随后基于多个预定义屏幕标记当中的每一个预定义屏幕标记相对于所述摄影机的图像成帧的位置(其中所述预定义屏幕标记定义预定待监视区域)与(由摄影机定位设备确定的)所述多个真实标记当中的每一个相应的真实标记相对于所述摄影机的图像成帧的所述实际位置之间的差异来确定摄影机定位校准指令。
所生成的摄影机定位校准指令意图帮助技术人员按照正确的方式定位摄影机，其中按照迭代方式使用所生成的指令的技术人员应当减小每一个真实标记与相应的屏幕标记之间的差异，以便最终把多个真实标记与多个屏幕标记当中的每一个真实标记与相应屏幕标记相匹配。
所生成的指令要求技术人员适配镜头的罗盘角、倾斜和缩放当中的至少一项，以便正确地定位摄影机，从而使得摄影机确实覆盖预定义的待监视区域。
所述媒体可以包括离散图像或视频。
相对于摄影机的图像成帧的所述实际位置是所记录的媒体中的一点的位置，该位置是基于摄影机的图像成帧而确定的，例如相对于摄影机的图像成帧的一角的x、y位置。
在本发明中，至少一个参考标记被定位在待监视区域内的预定位置处。由于该待监视区域被摄影机记录，因此每一个参考标记都被包括在所记录的媒体中作为真实参考标记。这样的真实参考标记的位置是相对于摄影机的图像成帧的特定位置处的所述媒体中的该参考标记的位置。
在权利要求2、权利要求4和权利要求6中描述了本发明的另一个特征化实施例。
有利的是，通过应用摄影机的唯一标识与地理位置标识符的耦合，其可以被用来唯一地标识摄影机，从而防止出现在摄影机处记录并且由操作员监视的媒体的位置不明或者被错误地标识的情况。这样的耦合可以被保持在存储设备中。
所述唯一摄影机标识符可以是例如MAC地址之类的通信地址，或者可以应用任何其他唯一标识符，比如摄影机的序列号或另一唯一代码(其被预先安装在可通过以太网链路访问的摄影机上，并且也在附着于摄影机上的标签上报告)、可利用条形码读取器来读取的标签或者甚至RFID。
所述地理位置标识符可以是摄影机的GPS位置，或者是通过摄影机定位设备所连接到的移动通信网络的定位措施所确定的位置，或者是其他位置。
通过初始地把例如MAC地址或IP地址之类的摄影机通信地址与地理位置标识符相耦合，在监视由摄影机提供的媒体时可以唯一地标识该摄影机及其位置，此外在安装或任何维护活动的情况下可以利用该耦合唯一地寻址任何摄影机。
在所附权利要求书中提到了本发明的用于摄影机规划和定位的集成方法的其他特征化实施例。
应当提到的是，用在权利要求书中的术语“包括”不应当被解释成限制到其后所列出的部件。因此，“包括部件A和B的设备”这一表达法的范围不应当被限制到仅仅由组件A和B构成的设备。其意味着对于本发明来说，所述设备的相关组件仅有A和B。
类似地应当提到的是，同样用在权利要求书中的术语“耦合”不应当被解释成仅仅限制到直接连接。因此，“设备A耦合到设备B”这一表达法的范围不应当被限制到其中设备A的输出被直接连接到设备B的输入的设备或系统。其意味着在A的输出与B的输入之间存在一条路径，其可以是包括其他设备或部件的路径。
通过参照下面结合附图对于实施例的描述，本发明的前述和其他目的和特征将变得更加显而易见，并且本发明本身将得到最好的理解，其中：
图1代表用于校准监视预定区域的摄影机CAM的定位的系统，其包括摄影机CAM和远程服务器RS以及摄影机定位设备CPD；
图2代表用于校准摄影机CAM的定位的系统的功能表示，其包括如图1中所示的摄影机定位设备CPD的功能表示和远程服务器RS的功能表示。
在后面的段落中将参照图1和图2来描述所述系统的一种实现方式。在第二段中定义了所提到的元件之间的所有连接。
随后描述如图2中所示的所述系统的所有相关功能部件，随后描述所有互连。在后面一段中描述通信系统的实际执行。
用于校准监视预定区域的摄影机CAM的定位的系统的第一必要元件是摄影机CAM，其例如是用于监视特定城市中的某一区域的监控摄影机，其中由操作员在远程位置处观看该摄影机所记录的媒体。此外操作员还可以监视由用以监视所述城市的其他相关部分的多个其他监控摄影机所记录的媒体。
这样的监控摄影机可以被安放在墙壁、杆柱上，或者能够以其他方式俯瞰预定待监视区域。
虽然用于监视此类区域的所述系统通常包括多个监控摄影机，但是为了清楚和简单起见，在该实施例中仅仅描述一个这样的监控摄影机CAM。
第二相关元件是远程服务器RS，其被适配成接收对应于摄影机CAM的环境内的预定待监视区域的媒体，其中该媒体由摄影机CAM记录，并且通过通信链路被转发到远程服务器RS。
此外还有用于帮助技术人员安装及正确定位这种摄影机的摄影机定位设备CPD。这样的摄影机定位设备可以是智能电话，其具有屏幕和扬声器或者向摄影机定位设备CPD的用户给出摄影机定位指令。摄影机定位设备CPD还可以包括用于确定所述设备的GPS位置的传感器。
摄影机定位设备CPD是以使得利用该摄影机定位设备CPD进行所有测量的方式关联的，以便这些测量对于摄影机CAM都是相同的。例如可以通过模具把摄影机定位设备CPD安装在摄影机上。
摄影机CAM和摄影机定位设备CPD都通过通信链路CN1耦合到远程服务器RS。摄影机与远程服务器之间的耦合可以是互联网连接，其中通过MAC地址和IP地址来标识摄影机。摄影机定位设备与远程服务器RS之间的耦合可以由例如UMTS之类的移动数据连接或者任何其他移动数据网络CN2支持。
摄影机定位设备CPD包括通信部件CP，其被适配成获得多个屏幕标记当中的每一个屏幕标记相对于所述摄影机的图像成帧的预定义位置，其中这些预定义屏幕标记定义所述预定待监视区域。通信部件CP还被适配成接收由摄影机记录并且由远程服务器RS转发的媒体。此外，摄影机定位设备CPD还包括图像分析部件IAP，其被适配成在所转发的媒体中确定多个真实参考标记当中的每一个真实参考标记相对于摄影机的图像成帧的实际位置。摄影机定位设备CPD还包括处理部件PP，其能够基于多个屏幕标记当中的每一个屏幕标记相对于所述摄影机的图像成帧的预定义位置(其中所述预定义屏幕标记定义所述预定待监视区域)与(由摄影机定位设备确定的)所述多个真实参考标记当中的每一个相应的真实参考标记相对于所述摄影机的图像成帧的实际位置之间的差异来确定摄影机定位校准指令。此外，摄影机定位设备CPD(即智能电话)还包括指令呈现部件IPP，其能够向摄影机定位设备CPD的用户(即正在定位摄影机的技术人员)呈现摄影机定位校准/调节指令。
这样的指令呈现部件IPP可以能够利用图形、书写指令或其组合在屏幕上显示指令。或者，指令呈现部件IPP可以是智能电话的扬声器，其用于仅仅向用户提供口头指令或者作为针对在智能电话的屏幕上呈现的指令的补充。
摄影机定位设备CPD(即智能电话)的通信部件CP还被适配成为远程服务器提供至少摄影机CAM的位置标识符。
所述位置标识符可以是GPS位置或者基于智能电话CPD的移动通信网络确定的摄影机的位置。
远程服务器RS首先包括能够接收由摄影机CAM记录的媒体的媒体接收部件MRP，并且还包括通信部件RCP，其能够把由摄影机记录并且在远程服务器RS处接收到的媒体转发到摄影机定位设备CPD。通信部件RCP还被适配成与摄影机定位设备CPD(即智能电话)和管理部件MP通信，所述管理部件MP被适配成管理对于摄影机CAM存储在数据存储设备DB中的预定义摄影机定位参数。所述数据存储设备可以处在远程服务器RS的内部或外部。
远程服务器RS还包括管理部件MP，其被适配成对于摄影机CAM管理将对应于所述摄影机CAM的多个屏幕标记当中的每一个屏幕标记相对于所述摄影机的图像成帧的预定义位置保持在专用于该摄影机CAM的数据存储设备DB的一个条目中。
远程服务器RS还被适配成把摄影机通信地址与从摄影机定位设备获得的该摄影机的地理位置标识符以及连同预定义摄影机定位参数存储在专用于该摄影机CAM的数据存储设备DB的一个条目中。
通信部件CP具有输入/输出端子，其同时也是摄影机定位设备CPD的输入-输出端子。通信部件CP还耦合到处理部件PP，处理部件PP又耦合到指令呈现部件IPP。图像分析部件IAP还通过第一输出耦合到处理部件的输入，并且通过输入耦合到通信部件的输出。
远程服务器RS的通信部件RCP具有输入/输出端子，其同时也是远程服务器RS的输入-输出端子。通信部件RCP还耦合到管理部件MP，管理部件MP又耦合到可以处于远程服务器RS内部或外部的数据存储设备DB。
媒体接收部件MRP还具有输入端子，其同时也是摄影机定位设备CPD的输入端子，并且媒体接收部件MRP还通过输出与通信部件CP的输入耦合。
为了解释本发明的执行，假设需要在特定位置处安装监控摄影机。在初始规划阶段中定义以下内容：定义摄影机定位的城市地图中的待监视区域(地标或私人领域)，其像束(方向或罗盘、倾斜、缩放信息)和属性，再加上转出高效地配置和校准摄影机所需的数据的能力。这通常是对于例如城市地图之类的整个待监视区域施行的，为此规划多个摄影机以覆盖整个待监视区域。对于每一个摄影机，在规划阶段期间定义该摄影机的所属定位、其像束(方向或罗盘、倾斜、缩放信息)和属性再加上转出用以高效地配置和校准每一个摄影机所需的数据的能力。
随后，需要把摄影机放置在预定义位置处，从而使得所规划的预定义区域确实被覆盖在该摄影机的覆盖范围内。
假设用于把摄影机连接到远程服务器的线缆架设已经可用。现场安装该摄影机的技术人员把摄影机安放在所规划的位置处并且指向预定义的待监视区域。
在特定时刻利用摄影机的规划数据来填充数据存储设备DB，即在规划阶段中定义的对应于每一个摄影机的数据，所述数据定义该摄影机的定位和方向，其中通过应用多个摄影机来规划整个区域(例如城市)的覆盖范围，每一个摄影机监视整个城市的预定义区域。对于每一个摄影机，该摄影机的所属定位、其像束(方向或罗盘、倾斜、缩放信息)被定义并且存储在数据存储设备DB中。对于该数据的存储是通过远程服务器的管理部件MP来施行的。
首先按照以下方式来连接及配置所提到的摄影机：首先当把摄影机通过IP网络连接到远程服务器时，动态主机配置协议模块(其还被称作DHCP模块)将检测摄影机的存在、查询MAC地址，在检测到摄影机的MAC地址(其是摄影机的唯一标识符)之后，远程服务器借助于DHCP模块将指派互联网协议地址(其还被称作IP地址)、查询关于摄影机的进一步信息(比如摄影机型号、制造商、所安放的光学部件、摄影机的技术参数、安装在摄影机上的软件版本等等)并且把该信息连同IP地址与MAC地址之间的关联存储在数据存储设备DB中的对应于该摄影机的专用条目内。摄影机随后被连接到远程服务器并且为远程服务器所知。
随后，操作员利用智能电话扫描在摄影机处表明的MAC地址(利用条形码和/或字母数字字符和/或RFID)或者人工输入所表明的MAC地址，其中MAC地址是摄影机的唯一标识符。智能电话将向服务器发送摄影机的标识(其是MAC地址)、真实GPS定位。有利的是，摄影机的唯一标识与作为GPS位置的位置标识符的这一耦合可以被用来唯一地标识摄影机，从而防止出现在摄影机处记录并且由操作员监视的媒体的位置不明或者被错误地标识的情况。
虽然在该实施例中描述了MAC地址，但是也可以应用任何其他唯一标识符，比如MAC地址、摄影机的序列号或另一唯一代码(其被预先安装在可通过以太网链路访问的摄影机上，并且也在附着于摄影机上的标签上报告)、可利用条形码读取器来读取的标签或者甚至RFID。
现在服务器可以建立完整的信息。摄影机被安装、链接到网络，并且所有摄影机数据都被存储在数据存储设备DB上。
当在远程服务器RS处登记摄影机时，远程服务器RS借助于媒体接收部件MRP接收由摄影机CAM记录的媒体。随后借助于远程服务器RS的通信部件RCP把所记录的该媒体转发到摄影机定位设备CPD。在摄影机定位设备CPD的屏幕上呈现所转发的媒体。这样就支持技术人员最初粗略地定位摄影机并且将其指向待监视区域。
随后，技术人员将使用第一数据集合(地图上的位置)来为先前在规划阶段中标记出的每一个感兴趣点分配一个真实参考标记(其例如是一盏红外灯)。他的数据是从数据存储设备DB获取的。假设在地图上规划了两个真实参考标记，并且随后在所规划的地方将其放置在待监视区域内。全部两个真实参考标记随后也被记录并且被包括在由摄影机记录的媒体中。
技术人员开始按照正确方式定位摄影机以便覆盖整个待监视区域，并且在这里应用一项涉及在所转发的媒体中识别出多个真实参考标记当中的每一个真实参考标记相对于摄影机的图像成帧的实际位置的应用。利用图像识别来应用所述识别。这样就确定了全部两个真实参考标记在屏幕上的实际位置。
此外，通信部件CP获取了每一个屏幕标记(在该实施例中是2个屏幕标记)相对于摄影机的图像成帧的预定义位置，其中所述预定义屏幕标记定义所述预定待监视区域……
处理部件PP随后确定摄影机定位校准指令，这是通过确定所述两个屏幕标记(其中这些预定义屏幕标记定义所述预定待监视区域)当中的每一个的预定义位置与(由摄影机定位设备确定的)所述两个真实参考标记当中的每一个相应的真实参考标记的实际位置之间的差异而实现的。
基于每一个相应参数之间的差异，生成针对技术人员的指令，其向技术人员表明后继动作。这些后继动作可以是以下各项当中的一项或更多项：改变罗盘角，改变摄影机的倾斜，适配缩放，调节聚焦。
随后重复所述处理，直到智能电话CPD的屏幕上的每一个所述预定义屏幕标记都与相应的真实参考标记参数基本上匹配为止。从而通过校准指向、调节倾斜和缩放来进行定位，直到屏幕上的全部两个目标(即红外灯)都得到匹配为止。最后通过对摄影机实时视图施行智能图像识别来调节聚焦。
应当提到的是，虽然作为客户端-服务器描述了本发明，其中摄影机定位设备与服务器协作来获得关于预定义待监视区域的数据，但是替换地也可以把该数据直接加载到摄影机定位设备中，从而使得该设备能够作为独立设备由其自身定位摄影机，其中所述数据是通过例如USB、Bluetooth或WIFI之类的短距离通信链接获得的，或者甚至是人工输入的。
仍然将直接通过另外的短距离有线或无线接口把所记录的媒体转发到摄影机定位设备。
最后要提到的是，前面通过功能方框的形式描述了本发明的实施例。根据前面对于这些方框给出的功能描述，电子设备设计领域内的技术人员将会认识到如何能够利用公知的电子组件来制造这些方框的实施例。因此没有给出所述功能方框的内容的详细架构。
虽然前面结合具体装置描述了本发明的原理，但是应当清楚理解的是，这里的描述仅仅是作为举例，而不应限制如在所附权利要求书中限定的本发明的范围。

Claims (10)

1.一种用于校准用于监视预定区域的摄影机CAM的定位的方法，所述摄影机CAM通过通信链路耦合到远程服务器RS，所述远程服务器RS接收对应于所述摄影机CAM的环境内待监视的所述预定区域的媒体，其中所述媒体由所述摄影机CAM记录并且通过所述通信链路转发到所述远程服务器RS，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
a.所述远程服务器把对应于所述预定区域的所述媒体转发到摄影机定位设备CPD，所述媒体包括所述预定区域中的多个真实参考标记；以及
b.在所转发的所述媒体中识别出所述多个真实参考标记当中的每一个真实参考标记相对于所述摄影机的图像成帧的实际位置；以及
c.基于多个屏幕标记当中的每一个屏幕标记相对于所述摄影机的图像成帧的预定义位置与所述多个真实参考标记当中的每一个相应的真实参考标记相对于所述摄影机的图像成帧的所述实际位置之间的差异，确定摄影机定位校准指令，其中所述屏幕标记定义待监视的所述预定区域。
2.根据权利要求1的用于校准用于监视预定区域的摄影机CAM的定位的方法，其特征在于，所述方法还包括把摄影机唯一标识符与所述摄影机的地理位置标识符相耦合的步骤。
3.一种用于校准用于监视预定区域的摄影机CAM的定位的系统，所述系统包括所述摄影机CAM和远程服务器RS，所述摄影机CAM通过通信链路耦合到所述远程服务器RS，所述远程服务器RS被适配成接收对应于所述摄影机CAM的环境内待监视的所述预定区域的媒体，其中所述媒体由所述摄影机CAM记录并且通过所述通信链路转发到所述远程服务器RS，其特征在于，所述远程服务器RS还被适配成把对应于所述预定区域的所述媒体转发到摄影机定位设备CPD，所述媒体包括所述预定区域中的多个真实参考标记；并且所述系统还包括：
a.图像分析部件IAP，其被适配成在所转发的所述媒体中识别出所述多个真实参考标记当中的每一个真实参考标记相对于所述摄影机的图像成帧的实际位置；以及
b.处理部件PP，其被适配成基于多个屏幕标记当中的每一个屏幕标记相对于所述摄影机的图像成帧的预定义位置与由摄影机定位设备确定的所述多个真实参考标记当中的每一个相应的真实参考标记相对于所述摄影机的图像成帧的所述实际位置之间的差异来确定摄影机定位校准指令，其中所述屏幕标记定义待监视的所述预定区域。
4.根据权利要求3的用于校准用于监视预定区域的摄影机CAM的定位的系统，其特征在于，所述系统还包括定位部件LP，其被适配成把摄影机唯一标识符与所述摄影机的地理位置标识符相耦合。
5.在根据权利要求3的系统中使用的摄影机定位设备CPD，其特征在于，所述摄影机定位设备CPD包括：
a.通信部件CP，其被适配成获得多个屏幕标记当中的每一个屏幕标记相对于所述摄影机的图像成帧的预定义位置，其中所述预定义屏幕标记定义待监视的所述预定区域；以及
b.图像分析部件IAP，其被适配成在所转发的所述媒体中确定所述多个真实参考标记当中的每一个真实参考标记相对于所述摄影机的图像成帧的实际位置；以及
c.处理部件PP，其被适配成基于多个屏幕标记当中的每一个屏幕标记相对于所述摄影机的图像成帧的预定义位置与由摄影机定位设备确定的所述多个真实参考标记当中的每一个相应的真实参考标记相对于所述摄影机的图像成帧的所述实际位置之间的差异来确定摄影机定位校准指令，其中所述预定义屏幕标记定义待监视的所述预定区域；以及
d.指令呈现部件IPP，其被适配成向所述摄影机定位设备CPD的用户呈现所述摄影机定位校准/调节指令。
6.根据权利要求5的摄影机定位设备CPD，其特征在于，所述通信部件CP还被适配成至少为所述远程服务器提供所述摄影机CAM的地理位置标识符。
7.在根据权利要求3的系统中使用的远程服务器RS，其特征在于，所述远程服务器RS包括通信部件RCP，其被适配成把所接收到的所述媒体转发到所述摄影机定位设备CPD。
8.根据权利要求7的远程服务器RS，其特征在于，所述远程服务器RS还包括管理部件MP，其被适配成对于所述摄影机CAM管理将对应于所述摄影机CAM的多个屏幕标记当中的每一个屏幕标记相对于所述摄影机的图像成帧的所述预定义位置保持在数据存储设备DB的对应于所述摄影机CAM的条目中。
9.根据权利要求8的远程服务器RS，其特征在于，所述管理部件MP还被适配成将摄影机唯一标识符与所述摄影机的地理位置标识符连同预定义摄影机定位参数存储在所述数据存储设备DB的对应于所述摄影机CAM的所述条目中。
10.在根据权利要求3的系统中使用的摄影机定位应用，其特征在于，所述摄影机定位应用包括：
a.通信部件CP，其被适配成获得多个屏幕标记当中的每一个屏幕标记相对于所述摄影机的图像成帧的预定义位置，其中所述预定义屏幕标记定义待监视的所述预定区域；以及
b.图像分析部件IAP，其被适配成在所转发的所述媒体中确定所述多个真实参考标记当中的每一个真实参考标记相对于所述摄影机的图像成帧的实际位置；以及
c.处理部件PP，其被适配成基于多个屏幕标记当中的每一个屏幕标记相对于所述摄影机的图像成帧的预定义位置与由摄影机定位设备确定的所述多个真实参考标记当中的每一个相应的真实参考标记相对于所述摄影机的图像成帧的所述实际位置之间的差异来确定摄影机定位校准指令，其中所述预定义屏幕标记定义待监视的所述预定区域。
CN201180061749.1A 2010-12-23 2011-12-21 用于摄影机规划和定位的集成方法 Expired - Fee Related CN103270533B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP10306498.6 2010-12-23
EP10306498A EP2469467A1 (en) 2010-12-23 2010-12-23 An integrated method for camera planning and positioning
PCT/EP2011/073612 WO2012085100A1 (en) 2010-12-23 2011-12-21 An integrated method for camera planning and positioning

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103270533A CN103270533A (zh) 2013-08-28
CN103270533B true CN103270533B (zh) 2017-04-19

Family

ID=43983763

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201180061749.1A Expired - Fee Related CN103270533B (zh) 2010-12-23 2011-12-21 用于摄影机规划和定位的集成方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20130271604A1 (zh)
EP (1) EP2469467A1 (zh)
JP (1) JP5806331B2 (zh)
KR (1) KR101726475B1 (zh)
CN (1) CN103270533B (zh)
WO (1) WO2012085100A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9083863B2 (en) * 2012-04-20 2015-07-14 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Alignment system for a digital image capture device
WO2016018327A1 (en) * 2014-07-31 2016-02-04 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Camera alignment based on an image captured by the camera that contains a reference marker
EP3096290B1 (en) 2015-05-19 2018-07-18 Axis AB Method and system for determining camera pose
CN110232716A (zh) * 2019-05-31 2019-09-13 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种相机标定方法、装置和电子设备
GB2611030B (en) * 2021-09-17 2024-04-03 Marss Ventures Ltd Method of estimating an orientation adjustment and surveillance apparatus
JP2023078640A (ja) * 2021-11-26 2023-06-07 トヨタ自動車株式会社 車両撮影システムおよび車両撮影方法

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01273113A (ja) * 1988-04-25 1989-11-01 Mazda Motor Corp 移動車の画像処理装置
CZ41994A3 (en) * 1993-03-05 1994-11-16 Elta Electronics Ind Ltd Motion detection system
JP3287117B2 (ja) * 1994-07-05 2002-05-27 株式会社日立製作所 撮像装置を用いた車両用の環境認識装置
JPH09282570A (ja) * 1996-04-16 1997-10-31 Atsumi Electron Corp Ltd 監視カメラ
JP2002092592A (ja) * 2000-09-12 2002-03-29 Toko Electric Corp 自動巡視システムおよび自動巡視方法
JP2004312098A (ja) * 2003-04-02 2004-11-04 Sanyo Electric Co Ltd 監視カメラ装置
US7688381B2 (en) * 2003-04-08 2010-03-30 Vanbree Ken System for accurately repositioning imaging devices
JP4196841B2 (ja) * 2004-01-30 2008-12-17 株式会社豊田自動織機 映像位置関係補正装置、該映像位置関係補正装置を備えた操舵支援装置、及び映像位置関係補正方法
JP2005286498A (ja) * 2004-03-29 2005-10-13 Victor Co Of Japan Ltd 撮像装置のセットアップ方法
EP1850595B1 (en) * 2005-02-15 2016-07-13 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Periphery supervising device, and periphery supervising method
US20070116458A1 (en) * 2005-11-18 2007-05-24 Mccormack Kenneth Methods and systems for operating a pan tilt zoom camera
JP4747065B2 (ja) * 2006-09-29 2011-08-10 富士通株式会社 画像生成装置、画像生成方法および画像生成プログラム
JP4942185B2 (ja) * 2007-04-06 2012-05-30 キヤノン株式会社 撮像装置及び雲台制御方法並びにプログラム及び記憶媒体
IL182799A (en) * 2007-04-26 2014-11-30 Nir Avrahami Method for estimating the ptz camera's pose
JP2009146259A (ja) * 2007-12-17 2009-07-02 Toshiba Corp 車両ナンバー撮影システム、車両ナンバー撮影方法
JP5198151B2 (ja) * 2008-05-30 2013-05-15 株式会社日立製作所 映像検索装置及び映像検索方法
JP2009294109A (ja) * 2008-06-05 2009-12-17 Fujitsu Ltd キャリブレーション装置
JP5200780B2 (ja) * 2008-09-08 2013-06-05 ソニー株式会社 撮影装置および方法、並びにプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
EP2469467A1 (en) 2012-06-27
US20130271604A1 (en) 2013-10-17
JP2014506048A (ja) 2014-03-06
JP5806331B2 (ja) 2015-11-10
WO2012085100A1 (en) 2012-06-28
CN103270533A (zh) 2013-08-28
KR101726475B1 (ko) 2017-04-12
KR20130107334A (ko) 2013-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103270533B (zh) 用于摄影机规划和定位的集成方法
WO2012067337A1 (ko) 정보 인식 수단을 이용한 관거 종합 관리 시스템 및 방법
EP2883215B1 (en) Building modelling system
KR101558467B1 (ko) 지피에스 수신기의 동선에 따라 수치지도에 링크된 수치좌표를 보정하는 수치정보 시스템
CN102301310A (zh) 带有制造装置的比例正确的模型的制造车间的模型结构以及将制造装置的空间结构输入到计算机支持的规划程序内的方法
CN103262122B (zh) 用于摄影机规划和定位的集成方法
US20230209692A1 (en) System for Checking a Luminaire Status and Method Thereof
CN114777772A (zh) 一种基于红外摄像头与高精度imu的室内定位系统
CN108780607A (zh) 用于车辆的基础设施识别设备，用于产生信号的方法和用于提供维修信息的方法
KR102202705B1 (ko) 센서의 위치 및/또는 방향을 결정하는 방법
US11847606B2 (en) System and method for cargo transportation unit tracking and monitoring device verification
KR101044991B1 (ko) 무선랜을 이용한 좌표 산출에 의한 상하수도 관거 종합 관리 시스템 및 방법
JP5930405B2 (ja) 検査システム、検査方法及び端末
TWI680363B (zh) 半導體製造裝置的管理系統、方法及電腦程式
US20210203733A1 (en) Automated Constrained Datamodel Provisioning Procedure
NL2025216B1 (en) System for checking a luminaire status and method thereof
RU2772235C1 (ru) Способ настройки датчиков визуализации, компьютерный программный продукт для настройки датчиков визуализации, система настройки датчиков и установка
EP4054214B1 (en) Mobile application based commissioning of smart city devices
JP2013097542A (ja) 木目認証装置
WO2024003966A1 (ja) 設備情報管理システム、及び設備情報管理方法
WO2023170747A1 (ja) 測位装置、測位システム、測位方法及び非一時的なコンピュータ可読媒体
JP2009275406A (ja) 施工状態記録方法、施工状態記録装置及び位置情報登録装置
KR20240123627A (ko) 마커 기반 무인항공사진측량 자동보정장치 및 그 장치의 구동방법
KR20210130591A (ko) 복수 개의 묘지에 대한 관리 효율이 향상된 묘원 관리 시스템 및 방법
CN103576040A (zh) 现场电子产品的布线错误诊断排除系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20190528

Address after: American New York

Patentee after: Origin Asset Group Co., Ltd.

Address before: France

Patentee before: Alcatel Lucent Co., Ltd.

TR01 Transfer of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170419

Termination date: 20181221

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee