CN103218015A - 电子补偿的枢转控制 - Google Patents

Abstract

在电子补偿的枢转控制的实施例中，一种计算设备包括与显示设备集成的设备外壳，并且设备外壳针对多个显示位置倾斜。可枢转的组件协调地枢转以将设备外壳定位在显示位置，并且传感器检测被接收以重新定位计算设备的设备外壳的定位输入。致动器被实现以用于电子致动从而限制可枢转组件的移动，或者驱动可枢转组件以重新定位设备外壳。枢转控制器被实现为基于传感器数据来控制致动器以将设备外壳定位在显示位置。

Description

电子补偿的枢转控制

背景技术

诸如台式计算机、便携式计算设备、电视和其它显示设备的各种类型的计算设备和媒体设备正越来越多地设计有触摸屏显示器以便用户输入和触摸交互。各种类型的设备以及带有可移动显示器的单体计算机(PC)可设计用于多位置显示器，并且在直立位置用作竖直显示器，平放在桌面上用作水平显示器，或者处于竖直和水平之间的倾斜位置。对于诸如带有可移动显示器的单体计算机的设备来说，出于可用性或平衡和稳定性的原因，多个显示位置是不期望的。此外，对于多枢轴联接件来说，显示位置取决于多个相关轴线的旋转，并且避免不期望的显示位置需要在具有复杂且高成本的机械联接件的多个相关轴线之间协调。

当由两个轴线连接的一组质量体移动时，机械平衡很快变得困难或不可能，除非将轴线中的一个或两个定位在每个连接的质量体的中心处，这使得相应的平衡力变为零。在每个轴线处所需的平衡力取决于相对于两个质量体的表面基座的角度。此外，由于轴线的两个角度是不相关的，需要例如通过CAM或其它设备将弹簧阻力非线性化，并且需要通过这两个轴线之间的某种联接件而将力相关。设计这样精密的平衡机械系统在小形状因数中是极其困难的，并且如果设计得不好，在显示设备移动或倾斜时会导致较差的用户体验和感受。在没有精确平衡的情况下，质量体的表观重量将在设备的运动范围内变化。在大多数情况下，添加了摩擦组件以补偿平衡中的任何失配，使得设备不漂移或倾倒，当显示设备被调节至显示位置时，设备漂移或倾倒再一次导致较差的用户感受。

发明内容

本发明内容介绍了电子补偿的枢转控制的简化概念，并且在下文中的具体实施方式中进一步描述和/或在附图中示出了这些概念。本发明内容不应看作描述要求保护的主题的必要特征，也不用于确定或限制要求保护的主题的范围。

描述了电子补偿的枢转控制。在各实施例中，计算设备包括与显示设备集成的设备外壳，并且设备外壳针对多个显示位置倾斜。可枢转的组件协调地枢转（pivot in coordination）以将设备外壳定位在显示位置，并且传感器检测被接收以重新定位计算设备的设备外壳的定位输入。致动器被实现以用于电子致动以限制可枢转组件的移动，或者驱动可枢转组件以重新定位设备外壳。枢转控制器被实现为基于压力传感器数据和/或扭矩传感器数据来控制致动器以将设备外壳定位在显示位置。枢转控制器协调一起移动的一个或多个可枢转组件，以定位计算设备的设备外壳。

在其它实施例中，传感器包括扭矩传感器，当用户施加扭力以重新定位计算设备时，扭矩传感器检测设备轴线中的扭力。选择地或附加地，传感器包括集成在设备支撑件中的压力传感器，并且压力传感器检测由用户为重新定位计算设备而施加的压力。计算设备包括被耦接以支撑设备外壳的设备基座。设备支撑件集成到设备基座中以便在置于表面上时支撑计算设备，并且压力传感器与设备支撑件集成。

在其它实施例中，枢转控制器被实现为控制可枢转组件以在设备位置的范围内平衡计算设备的变化的质心，以便最小化为重新定位计算设备而施加的用户输入力。枢转控制器可以电子地控制计算设备的变化的质心在设备位置的范围内的平衡。枢转控制器可以利用比例积分微分(PID)控制反馈来平衡计算设备的变化的质心，以便最小化为重新定位计算设备而施加的用户输入力。

附图说明

参照以下附图描述电子补偿的枢转控制的实施例。贯穿附图可以使用相同的附图标记来表示在附图中示出的相同特征和组件：

图1示出了根据一个或多个实施例的示例性电子补偿的枢转控制系统。

图2示出显示设备或包括集成的显示设备的计算设备的不稳定或不期望的显示位置的示例。

图3示出显示设备或包括集成的显示设备的计算设备的稳定显示位置的示例。

图4示出根据一个或多个实施例的电子补偿的枢转控制的(多种)示例性方法。

图5示出根据一个或多个实施例的电子补偿的枢转控制的(多种)示例性方法。

图6示出其中可以实现电子补偿的枢转控制的实施例的示例性设备的各种组件。

具体实施方式

描述了电子补偿的枢转控制的实施例。对于显示设备或带有设计用于多个显示位置的可移动显示器的单体PC（all-in-one PC）来说，多枢轴位置取决于多个相关轴线的旋转和各轴线之间的协调。枢转控制器实现为基于集成到显示设备中或单体计算设备中的位置传感器、压力传感器、力传感器、扭矩传感器和/或旋转传感器而电子地控制各种可枢转组件、致动器、马达和离合机构。枢转控制器也实现为有源稳定系统，其反作用于外力以维持设备的稳定性。该系统依据力反馈工作，并且因此能够比用简单的机械构件原本可以配置的情形适应更大范围的显示位置。

虽然电子补偿的枢转控制的特征和概念可以在任意数量的不同设备、系统和/或配置中实现，但电子补偿的枢转控制的各实施例是在下面的示例性设备、系统和方法的范围中进行描述的。

图1示出了根据一个或多个实施例的示例性电子补偿的枢转控制系统100。示例性系统100包括计算设备102，例如具有与显示设备106集成的设备外壳104的单体计算机(PC)。设备外壳可以针对显示设备的多个显示位置而被升高、降低和/或倾斜。例如，计算设备可以在直立位置用作竖直显示器，平放在桌面上用作水平显示器，或者处于竖直和水平之间的任何倾斜位置。在该示例中，计算设备包括被耦接以支撑设备外壳的设备基座108。计算设备还包括设备支撑件110(通常称为“支脚”)，其集成到设备基座中以便在置于表面上时支撑计算设备。

在电子补偿的枢转控制系统100中，计算设备102包括在轴线114上枢转的可枢转组件112，并且包括在轴线118上枢转的另一个可枢转组件116。可枢转组件被实现为协调地枢转以将设备外壳104定位在多个显示位置中的一个中。可枢转组件被电子地联接120，并且致动器122实现为驱动可枢转组件以定位设备外壳。可选地，离合机构124实现为接合并限制可枢转组件的移动，或者在被致动器驱动时释放并允许可枢转组件的移动。在该示例中，示出了双枢轴系统，但设备可包括任意数量的可枢转组件，这些可枢转组件被协调地枢转以将设备外壳定位在显示位置。

在该示例中，可枢转组件112和116、致动器122和离合机构124仅仅为说明起见而示出。在实践中，可枢转组件、致动器和离合机构可实现为具有不同的组件的任意数量的配置。在各种实施中，致动器可实现为任何类型的有刷或无刷马达、伺服马达或具有电磁体。另外，离合机构可实现为离合器筒、转盘或鼓式制动器、颗粒离合器、电磁制动器、过盈配合和/或摩擦配合锁定器(例如，单向滚柱轴承)和/或任何其它类型的离合机构。离合机构也可被致动器启动，该致动器实现为启动离合机构接合和/或释放可枢转组件。

在电子补偿的枢转控制系统100中，计算设备102可实现为具有各种组件，例如处理器126(例如，微处理器、控制器等中的任一种)和允许存储数据的存储器128(例如，计算机可读存储介质设备)。计算设备的处理器和存储器将枢转控制器130实现为诸如软件应用程序的计算机可执行指令，其可执行以实现本文所述电子补偿的枢转控制的各种实施例。

计算设备102还包括各种传感器132，当用户重新定位(例如，升高、降低或倾斜)设备外壳时，传感器132检测诸如压力传感器输入和/或扭矩传感器输入的定位输入134，并且传感器生成传感器数据136。在实施中，传感器132可包括电容式、电阻式和电感式触摸传感器、以及机械按钮、旋转和线性压力传感器、力传感器、力敏电阻器、加速计和/或旋转和线性电位计中的任一种或组合，以用于检测用户与设备的接触。例如，设备支撑件110可与压力传感器集成，压力传感器实现为当计算设备定位在表面上时检测在设备支撑件处的压力输入。定位输入134可包括设备外壳的当前位置、在设备支撑件上感测到的压力和/或用户力或扭矩输入中的任一种或组合，该用户力或扭矩输入用于在定位显示设备以便使用时升高、降低或倾斜设备外壳。

在实施例中，枢转控制器130实现为基于传感器数据136而控制致动器122和/或离合机构124以协调一起移动的可枢转组件112和116中的一个或多个并将设备外壳定位在显示位置。例如，枢转控制器实现为基于压力传感器数据和/或扭矩传感器数据来控制致动器以将设备外壳定位在显示位置。枢转控制器也实现为基于压力传感器数据和/或扭矩传感器数据来确定用于重新定位（例如，升高、降低和/或倾斜)设备外壳的用户输入，并且控制移动的可枢转组件以定位设备。在实施例中，枢转控制器电子地控制可枢转组件112和116以在设备位置的范围内平衡计算设备的变化的质心，以便最小化为重新定位设备外壳而施加的用户输入力。

在实施中，枢转控制器130可以利用比例积分微分(PID)控制反馈来平衡计算设备的变化的质心，以便最小化为重新定位计算设备而施加的用户输入力。平衡使得用户输入力在整个运动范围内感受类似的重量或无重量。通过感测每个组件的位置和对已知的几何形状进行计算，电子补偿可以被实现为调节平衡或摩擦以在设备移动的整个范围内产生相同的效果。

可通过各种技术来实现有源平衡。在一种实施中，可以采用带有PID控制的马达，并且通过线性霍尔效应传感器来感测马达位置。枢转控制器130可以用集成的压力传感器对来自设备支撑件110的压力数据采样，以确定动态力输入，例如标准化（normalization）到没有来自用户的力输入时作用在设备支撑件上的力。通过在设备的三个质量体(例如，基座、支撑臂和显示设备)中使用加速计，枢转控制器可以在任何给定点确定对于标准化因子而言静压力应该是多少。根据通过压力传感器或在备选实施方式中通过扭矩传感器测量的动态力输入，枢转控制器使用位置、积分、微分控制将可枢转组件驱动到特定位置。

枢转控制器130也实现为接合离合机构124以限制或抵抗可枢转组件112和116移动到设备外壳的不稳定或不期望位置，和/或释放离合机构以允许可枢转组件移动移动到设备外壳的稳定或期望位置。枢转控制器也可确定设备外壳的不稳定位置并且启动致动器122的致动以将设备外壳重新定位到稳定位置。例如，旋转电位计或加速计可实现为将定位输入和传感器数据提供给枢转控制器。

此外，枢转控制器130实现为基于对应于定位输入134的传感器数据136而确定朝设备外壳104的不稳定位置的移动，并且接合离合机构124以限制可枢转组件112和116移动到不稳定位置。枢转控制器130可基于传感器数据而确定诸如力输入或扭矩输入的用户输入和/或检测作为输入的压力，以倾斜或重新定位设备外壳，并且控制致动器和离合机构以抵抗用户输入。枢转控制器也可被实现为控制致动器和/或离合机构以平衡系统质心，使得当设备外壳移动时在非线性力的范围内用户输入力对于用户而言感受到是均匀的。于是，用户为移动设备而施加的外力（apparent force）为大约恒定的且接近零(例如，使得设备看起来在漂浮，例如就像具有随从力（force follower）一样)。

图2示出了显示设备或诸如参照图1描述的单体计算设备102的计算设备的不稳定或不期望的显示位置的示例200。在这些示例中，计算设备示出为处于不稳定的向后倾斜位置202，该位置可具有如在204处所示那样向后倾倒的趋势。计算设备也示出为处于不稳定的向前倾斜位置206，该位置可具有如在208处所示那样向前倾倒的趋势，这种趋势抵靠基座枢转撬（lever）显示器并损坏设备。在这些不稳定的显示位置中，枢转控制器130可以启动致动器122以驱动可枢转组件112和116，从而将设备外壳重新定位到稳定位置。

选择地或附加地，枢转控制器130可确定朝设备的不稳定位置中的一个的移动并接合离合机构122，以限制可枢转组件112和116移动到显示设备的不稳定位置。例如，如果显示设备106(例如，集成到计算设备102的设备外壳104中)被用户输入倾斜到向后的极限，则可以释放允许向前倾斜的离合机构，同时将接合允许向后倾斜的离合机构，以防止将显示设备定位在不稳定的向后倾斜位置202。类似地，如果显示设备过度向前倾斜(以致于抵靠基座撬显示器)，则可以释放允许向后倾斜或移动的离合机构，同时允许向前倾斜的离合机构将保持接合以防止进一步向前移动到不稳定的向前倾斜位置206。

图3示出了显示设备或诸如参照图1描述的单体计算设备102的计算设备的稳定显示位置的示例300。在这些示例中，计算设备示出为处于稳定的水平位置302，并且示出为处于稳定的显示位置304。另外，各种可枢转组件112和116、致动器122和离合机构124的示例示出为安装在处于稳定的显示位置304的计算设备中。

根据电子补偿的枢转控制的一个或多个实施例，参照相应的图4和5描述了示例性方法400和500。一般来讲，本文所述服务、功能、方法、程序、组件和模块中的任一种都可以使用软件、固件、硬件(例如固定逻辑电路)、人工处理或它们的任何组合来实现。软件实施表示当由计算机处理器执行时履行特定任务的程序代码。示例性方法可以在计算机可执行指令的大体范围中进行描述，这些指令可包括软件、应用程序、例程、程序、对象、组件、数据结构、过程、模块、功能等。程序代码可存储在计算机处理器本地和/或远程的一个或多个计算机可读存储介质设备中。此外，本文所述特征为独立于平台的，并且可以在具有多种处理器的多种计算平台上实现。

图4示出电子补偿的枢转控制的(多种)示例性方法400。方法框描述的顺序并非意图被理解为限制，并且可以按照任何顺序来组合所描述的任意数量的方法框以实现方法或备选方法。

在框402中，对是否接收用户输入以重新定位显示设备做出判断。例如，传感器132(图1)在定位输入作为压力和/或扭矩输入而接收时检测该定位输入，该定位输入用于将显示设备106(例如，集成到计算设备102的设备外壳104中的显示设备)重新定位(例如，升高、降低或倾斜)至多个显示位置中的一个中。枢转控制器130基于压力传感器数据和/或扭矩传感器数据而确定定位输入对应于用于重新定位显示设备的用户输入。

如果用户输入被接收以重新定位显示设备(即，从框402引出“是”)，则在框404中，基于传感器数据而控制可枢转组件的致动器以将显示设备定位在显示位置。例如，枢转控制器130电子地致动致动器122以协调一起移动的可枢转组件112和116中的一个或多个，从而定位显示设备。如果没有检测到用户输入(即，从框402引出“否”)，则该方法在框402中继续以监测和/或检测用于重新定位显示设备的用户输入。

在框406中，在设备位置的范围内电子地控制显示设备的变化的质心的平衡，以最小化用于重新定位显示设备的用户输入力。例如，枢转控制器130电子地控制致动器122，致动器122移动枢转组件112和116以在设备位置的范围内平衡显示设备的变化的质心，从而最小化用户输入力并辅助升高、降低和/或倾斜显示设备。在实施中，枢转控制器可以利用比例积分微分(PID)控制反馈来确定平衡。

图5示出电子补偿的枢转控制的(多种)示例性方法500。方法框的描述顺序并非意图被理解为限制，并且可以按照任何顺序来组合所描述的任意数量的方法框以实现方法或备选方法。

在框502中，对是否接收用户输入以重新定位显示设备做出判断。例如，传感器132(图1)在定位输入被接收时检测该定位输入，该该定位输入用于将显示设备106(例如，集成到计算设备102的设备外壳104中的显示设备)重新定位(例如，升高、降低或倾斜)至多个显示位置中的一个，并且枢转控制器130确定定位输入对应于用于重新定位显示设备的用户输入。

如果用户输入被接收以倾斜显示设备(即，从框502引出“是”)，则在框504中，电子控制的可枢转组件被协调地枢转以将显示设备定位在显示位置。例如，枢转控制器130启动致动器122以驱动可枢转组件112和116，可枢转组件112和116被以电子方式协调以便一起移动，从而定位显示设备。选择地或附加地，枢转控制器接合和/或释放离合机构124以限制和/或允许可枢转组件的移动。如果没有检测到用户输入(即，从框502引出“否”)，则该方法如下文所述在框512中继续以确定显示设备是否处于不稳定位置。

在框506中，施加均匀的电补偿输入阻力以平衡用户输入。例如，枢转控制器130控制致动器122和/或离合机构124以均匀施加电气补偿的输入阻力或电气控制的摩擦，以便平衡用户输入。

在框508中，对用户输入是否引起朝显示设备的不稳定位置的移动做出判断。例如，枢转控制器130根据基于检测到的定位输入134(例如，压力和/或扭矩输入)的传感器数据136来确定用户输入是否会将显示设备定位在不稳定位置。如果用户输入朝不稳定位置移动(即，从框508引出“是”)，则在框510中，离合机构被接合以限制可枢转组件移动到显示设备的不稳定位置。例如，枢转控制器130启动接合离合机构以限制可枢转组件112和116移动到显示设备的不稳定位置。如果用户输入不朝不稳定位置移动(即，从框508引出“否”)，则该方法在框502中继续以监测和/或检测用于重新定位显示设备的用户输入。

在框512中，基于传感器数据对显示设备是否处于不稳定位置做出判断。例如，枢转控制器130检测显示设备是否已定位在不稳定位置。如果枢转控制器的确检测到显示设备被定位在不稳定位置(即，从框512引出“是”)，则在框514中，致动器被启动以将显示设备重新定位到稳定位置。例如，枢转控制器130启动致动器122和/或释放离合机构124以将显示设备重新定位到稳定位置。如果枢转控制器的确未检测到显示设备被定位在不稳定位置(即，从框512引出“否”)，则该方法在框502中继续以监测和/或检测用于重新定位显示设备的用户输入。

图6示出了示例性设备600的各种组件，其可实现为参照此前的图1-5所描述的设备或由该设备实现的服务中的任一种。在实施例中，设备可实现为计算设备、单体计算机、消费者、用户、电视、器具、游戏、媒体重放和/或电子设备中的任一个或其组合。设备也可以与操作设备的用户(即个人)和/或实体相关联，使得设备描述包括用户、软件、固件、硬件和/或设备的组合的逻辑设备。

设备600包括使得诸如下列的设备数据604能够有线和/或无线通信的通信设备602：接收到的数据、正在接收的数据、为广播而排程的数据、数据的数据包等等。设备数据或其它设备内容可包括设备的配置设置、存储在设备上的媒体内容、和/或与设备的用户相关联的信息。存储在设备上的媒体内容可包括任何类型的音频、视频和/或图像数据。设备包括可通过其接收任何类型的数据、媒体内容和/或输入的一个或多个数据输入606，例如，用户可选择的输入和从任何内容和/或数据源接收的任何其它类型的音频、视频和/或图像数据。

设备600还包括通信接口608，例如串行、并行、网络或无线接口中的任何一种或多种。通信接口提供在设备和通信网络之间的连接和/或通信链接，其它电子、计算和通信设备通过该通信网络而与设备传送数据。虽然未示出，但设备可包括耦接设备内的各种组件的系统总线或数据传递系统。系统总线可包括不同总线结构中的任一个或其组合，例如，存储器总线或存储器控制器、外围总线、通用串行总线、和/或采用多种总线架构中任一种的处理器或局部总线。

设备600包括一个或多个处理器610(例如，微处理器、控制器等中的任一种)，其处理各种计算机可执行指令以控制设备的操作。作为选择或附加，设备可实现为具有软件、硬件、固件或固定逻辑电路中的任一种或组合，固定逻辑电路结合总体上标识在612处的处理和控制电路来实现。设备600还包括能够进行数据存储的一个或多个存储器设备614(例如，计算机可读存储介质设备)，例如，随机存取存储器(RAM)、非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)、闪存等)和磁盘存储设备。磁盘存储设备可实现为任何类型的磁性或光学存储设备，例如，硬盘驱动器、可记录和/或可写入磁盘等。设备也可包括大容量存储介质设备。

计算机可读介质可以是由计算设备访问的任何可用的一个或多个介质。作为示例，而非限制，计算机可读介质可包括存储介质和通信介质。存储介质包括以任何方法或技术实现的用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其它存储技术、CD-ROM、数字通用盘(DVD)或其它光盘存储、磁卡带、磁带、磁盘存储器或其它磁性存储设备，或其它可用于存储数据并可被计算机访问的任何介质。

通信介质通常具体化为计算机可读指令、数据结构、程序模块或在诸如载波或其它传输机制的已调制数据信号中的其它数据。通信介质还包括任何信息传递介质。已调制数据信号的特性中有一个或多个被设置或改变以对信号中的信息进行编码。作为示例，而非限制，通信介质包括诸如有线网络或直接有线连接的有线介质、以及诸如声音、RF、红外和其它无线介质的无线介质。

存储设备614提供数据存储机制以存储设备数据604、其它类型的信息和/或数据以及各种设备应用程序616。例如，操作系统618可作为软件应用程序通过存储器设备来保持并且在处理器上执行。设备应用程序也可包括设备管理器，例如，任何形式的控制应用程序、软件应用程序、信号处理和控制模块、特定设备固有的代码、特定设备的硬件抽象层，等等。在该示例中，设备应用程序616包括实现本文所述电子补偿的枢转控制的实施例的枢转控制器620。

设备600还包括音频和/或视频处理系统622，其生成用于音频系统624的音频数据和/或生成用于显示系统626的显示数据。音频系统和/或显示系统可包括处理、显示和/或以其它方式呈现音频、视频、显示和/或图像数据的任何设备。显示数据和音频信号可以经由RF(射频)链路、S-video链路、复合视频链路、分量视频链路、DVI(数字视频接口)、模拟音频连接或其它类似的通信链路而传送到音频设备和/或显示设备。在实施中，音频系统和/或显示系统为设备的外部组件。或者，音频系统和/或显示系统为示例性设备的集成组件。

虽然已经以针对特征和/或方法的特有语言描述了电子补偿的枢转控制的实施例，但所附权利要求的主题未必限制于所描述的具体特征或方法。相反，具体特征和方法作为电子补偿的枢转控制的示例性实施方式来进行描述。

Claims (10)

1.一种方法(400)，包括：

用传感器(132)检测(402)用于将显示设备(106)重新定位到多个显示位置中的一个的定位输入(134)；

协调地枢转(404)电子控制的可枢转组件(112, 116)以将所述显示设备定位在显示位置；

基于传感器数据(136)控制(406)所述可枢转组件(112, 116)的致动器(122)以将所述显示设备定位在显示位置，所述致动器被配置以用于电子致动从而实现下列之一：限制所述可枢转组件的移动；或驱动所述可枢转组件以将所述显示设备重新定位在所述显示位置中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位输入用压力传感器进行检测，所述压力传感器检测用户为重新定位所述显示设备而施加的压力，并且所述压力传感器包括在集成到设备基座中的设备支撑件内，所述设备基座被耦接以用于支撑所述设备外壳。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位输入用扭矩传感器检测，所述扭矩传感器检测设备轴线中的扭力，所述扭力由用户为重新定位所述显示设备而施加。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述传感器数据确定用于重新定位所述显示设备的用户输入力；以及

电子控制所述可枢转组件以在设备位置的范围内平衡所述显示设备的变化的质心，从而最小化所述用户输入力。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括利用比例积分微分(PID)控制反馈来平衡所述显示设备的所述变化的质心，以最小化为重新定位所述显示设备而施加的所述用户输入力。

6.一种电子补偿的枢转控制系统(100)，包括：

可枢转组件(112, 116)，其配置成协调地枢转以将显示设备(106)定位在多个显示位置中的一个中；

致动器(122)，其被配置以用于电子致动，从而实现下列之一：限制所述可枢转组件的移动；或驱动所述可枢转组件以定位所述显示设备；以及

枢转控制器(130)，其配置成基于压力传感器数据(136)或扭矩传感器数据(136)中的至少一个控制所述致动器以将所述显示设备定位在显示位置。

7.根据权利要求6所述的电子补偿的枢转控制系统，其中，所述枢转控制器配置成接收来自对设备轴线中的扭力进行检测的扭矩传感器的扭矩传感器数据，所述扭力由用户为重新定位所述显示设备而施加。

8.根据权利要求6所述的电子补偿的枢转控制系统，其中，所述枢转控制器配置成接收来自与设备支撑件集成的压力传感器的压力传感器数据，所述压力传感器检测由用户为重新定位所述显示设备而施加的压力。

9.根据权利要求6所述的电子补偿的枢转控制系统，其中，所述枢转控制器配置成控制所述可枢转组件以在设备位置的范围内平衡所述显示设备的变化的质心，以便最小化为重新定位所述显示设备而施加的用户输入力。

10.根据权利要求9所述的电子补偿的枢转控制系统，其中，所述枢转控制器进一步配置成利用比例积分微分(PID)控制反馈来平衡所述显示设备的变化的质心，以最小化为重新定位所述显示设备而施加的所述用户输入力。

Images