CN103213142A - 多个电动推杆驱动的机械臂 - Google Patents

多个电动推杆驱动的机械臂 Download PDF

Info

Publication number
CN103213142A
CN103213142A CN2013101109238A CN201310110923A CN103213142A CN 103213142 A CN103213142 A CN 103213142A CN 2013101109238 A CN2013101109238 A CN 2013101109238A CN 201310110923 A CN201310110923 A CN 201310110923A CN 103213142 A CN103213142 A CN 103213142A
Authority
CN
China
Prior art keywords
swing arm
rod
mechanical arm
swinging rod
base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2013101109238A
Other languages
English (en)
Inventor
李国丽
王群京
刘国华
许家紫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui University
Original Assignee
Anhui University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui University filed Critical Anhui University
Priority to CN2013101109238A priority Critical patent/CN103213142A/zh
Publication of CN103213142A publication Critical patent/CN103213142A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本发明公开了多个电动推杆驱动的机械臂，包括有底座，所述底座一端通过分别通过合页铰接有第一摆动杆、第二摆动杆、第三摆动杆，第三摆动杆另一端设有安装接口，底座与第一摆动杆之间连接有第一电动推杆，第一摆动杆与第二摆动杆之间连接有第二电动推杆，第二摆动杆与第三摆动杆之间连接有第三电动推杆，第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆的两端分别对应铰接于固定于底座、第一摆动杆、第二摆动杆、第三摆动杆侧壁的三角形支架上。这种机械臂可以应用在工业、警用排爆及医疗技术中，这里由于成本、牢固性、重量和空间上的原因设计一种类似于人手臂结构的机械臂装置，与此相对主要提高了机械臂的支撑力，并且实现机械臂的大范围摆动及精确定位。

Description

多个电动推杆驱动的机械臂
技术领域
本发明涉及一种柔性机械臂，其通过多个电动推杆驱动的机械臂。    
背景技术
现在的类似机械臂大多采用液压控制，虽然其推力大，但是液压不方便精确控制，体积大，本身重。没有采用推杆结构的类似机械臂，就是在各个摆动臂的关节处直接安装电机及其减速装置，这样虽然折叠方便，但是这样要求的电机功率大，电机的负载启动电流大，影响电机保护电路的设计，且大大增加了机械臂本身的重量。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种多个电动推杆驱动的机械臂，这种机械臂可以应用在工业、警用排爆及医疗技术中，这里由于成本、牢固性、重量和空间上的原因设计一种类似于人手臂结构的机械臂装置，与此相对主要提高了机械臂的支撑力，并且实现机械臂的大范围摆动及精确定位。
为了实现该目的，本发明采用以下的技术方案：
多个电动推杆驱动的机械臂，包括有底座，所述底座一端通过分别通过合页依次铰接有第一摆动杆、第二摆动杆、第三摆动杆，第三摆动杆另一端设有安装接口，底座与第一摆动杆之间铰接有第一电动推杆，第一摆动杆与第二摆动杆之间铰接有第二电动推杆，第二摆动杆与第三摆动杆之间铰接有第三电动推杆，第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆的两端分别对应铰接于固定于底座、第一摆动杆、第二摆动杆、第三摆动杆侧壁的三角形支架上。
    所述的第一电动推杆有两个分别位于第二电动推杆两侧。
本发明将机械臂构成为至少一个可摆动的摆动杆，该机械臂优选包括至少两个链接的摆动杆；每个摆动杆具有一不变的长度，并且包括一底座与摆动杆的一端柔性链接；第二个摆动杆的一端与第一个摆动杆的一端柔性链接；在最后一个摆动杆的另一端要留有安装接口，用以装配类似手爪一类的抓取设备；在底座与一个摆动杆的可摆动的元件之间设置多个电动推杆，通过电动推杆伸展与收缩运动实现摆动杆的摆动，为了便于精确控制采用电动推杆；通过电动推杆的安装位置主动地调整摆动杆的摆动范围，通过对电动推杆内限位开关，达到机械臂的摆动杆的摆动不能出现死角的目的，机械臂的各个摆动杆可以单独控制也可以联动控制。
本发明的有益效果如下：
1、整个机械臂的设计基本符合人的手臂结构，但人的手臂属于费力杠杆结构，这里通过改变电动推杆的安装位置将其改造成了省力杠杆结构，使其支撑力更大。
2、摆动臂采用铝合金方钢，质量轻，里面空间大，方便控制装置的走线。
3、各个摆动杆及底座之间的链接通过合页链接，这样大大降低了加工难度。
4、电动推杆推力稳定，精度高，通过铰链连接各个摆动臂及底座，其自由度大，伸缩灵活，摆动范围大。
5、整个机械臂设计简约大方，造价低。
     附图说明
图1为发明的机械臂的结构原理图。
图2为本发明在待运动的摆动杆的实际位置与期望值相匹配时信息处理的流程框图。
具体实施方式
以下详细地讨论关于本发明的用于某工具的运动的机械臂的实施形式，如图1和图2。
底座1支撑整个机械臂，底座可以直接或经由可固定的滚子竖立在一空间的地面上，但所述底座也可固定在一机械或一移动载体上，也可以设置在一平台上，该平台受控地在空间内运动或相对于另一空间内固定设置的底座可绕一垂直轴机械地旋转。底座上的前端安装两个三角形支架，用以第一固定电动推杆5、6，两支架之间留有恰当的间隔，放置第二电动推杆7，底座上的后端边缘安装大承重合页，用以链接第一摆动杆2。
第一摆动杆2的下端通过合页与底座1链接，中间偏下位置安装一个三角形支架，用以固定第二电动推杆7，中间偏上位置安装两个三角形支架，用以固定第一固定电动推杆5、6，上端边缘安装大承重合页，用以链接第二摆动杆3。
第二摆动杆3的下端通过合页与第一摆动杆2链接，中间偏下位置安装一个三角形支架，用以固定第三电动推杆7，中间偏上位置安装一个三角形支架，用以固定第三电动推杆8，上端边缘安装大承重合页，用以链接第三摆动杆4。
第三摆动杆4的下端通过合页与第二摆动杆3链接，中间偏下位置安装一个三角形支架，用以固定第三电动推杆8，上端边缘安装大承重合页或铰链，用以固定抓取设备。

Claims (2)

1.多个电动推杆驱动的机械臂，包括有底座，其特征在于：所述底座一端通过分别通过合页依次铰接有第一摆动杆、第二摆动杆、第三摆动杆，第三摆动杆另一端设有安装接口，底座与第一摆动杆之间连接有第一电动推杆，第一摆动杆与第二摆动杆之间连接有第二电动推杆，第二摆动杆与第三摆动杆之间连接有第三电动推杆，第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆的两端分别对应铰接于固定于底座、第一摆动杆、第二摆动杆、第三摆动杆侧壁的三角形支架上。
2.根据权利要求1所述多个电动推杆驱动的机械臂，其特征在于：所述的第一电动推杆有两个分别位于第二电动推杆两侧。
CN2013101109238A 2013-04-01 2013-04-01 多个电动推杆驱动的机械臂 Pending CN103213142A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2013101109238A CN103213142A (zh) 2013-04-01 2013-04-01 多个电动推杆驱动的机械臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2013101109238A CN103213142A (zh) 2013-04-01 2013-04-01 多个电动推杆驱动的机械臂

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103213142A true CN103213142A (zh) 2013-07-24

Family

ID=48811461

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2013101109238A Pending CN103213142A (zh) 2013-04-01 2013-04-01 多个电动推杆驱动的机械臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103213142A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104802184A (zh) * 2015-04-10 2015-07-29 安徽大学 一种可折叠的机械臂
WO2017084259A1 (zh) * 2015-11-20 2017-05-26 北京合源力拓科技有限公司 机械手臂及机器人
CN107191764A (zh) * 2017-06-02 2017-09-22 苏州优银机械有限公司 一种稳定摆动的工业悬臂
CN107553503A (zh) * 2017-10-13 2018-01-09 北京京金吾高科技股份有限公司 机械臂和排爆机器人
CN108000556A (zh) * 2017-10-17 2018-05-08 北京中科盾科技有限公司 一种排爆机器人平衡支撑机构及机器人
CN108748226A (zh) * 2018-07-24 2018-11-06 张家港贸安贸易有限公司 一种减震防滑型自动化机械手

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5060532A (en) * 1990-08-23 1991-10-29 Barker Sidney L Universal joint boom
CN201172803Y (zh) * 2008-01-16 2008-12-31 李晓东 车载多功能机械臂及载有该机械臂的环卫车
CN201244815Y (zh) * 2007-07-30 2009-05-27 朱红渭 大角度旋转油缸机械臂
CN102366955A (zh) * 2011-10-21 2012-03-07 奇瑞汽车股份有限公司 一种用于机械臂的齿轮齿条式锁止装置
CN102668898A (zh) * 2012-06-13 2012-09-19 苑进 一种高空剪枝机械手
CN203266667U (zh) * 2013-04-01 2013-11-06 安徽大学 多个电动推杆驱动的机械臂

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5060532A (en) * 1990-08-23 1991-10-29 Barker Sidney L Universal joint boom
CN201244815Y (zh) * 2007-07-30 2009-05-27 朱红渭 大角度旋转油缸机械臂
CN201172803Y (zh) * 2008-01-16 2008-12-31 李晓东 车载多功能机械臂及载有该机械臂的环卫车
CN102366955A (zh) * 2011-10-21 2012-03-07 奇瑞汽车股份有限公司 一种用于机械臂的齿轮齿条式锁止装置
CN102668898A (zh) * 2012-06-13 2012-09-19 苑进 一种高空剪枝机械手
CN203266667U (zh) * 2013-04-01 2013-11-06 安徽大学 多个电动推杆驱动的机械臂

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104802184A (zh) * 2015-04-10 2015-07-29 安徽大学 一种可折叠的机械臂
WO2017084259A1 (zh) * 2015-11-20 2017-05-26 北京合源力拓科技有限公司 机械手臂及机器人
CN107191764A (zh) * 2017-06-02 2017-09-22 苏州优银机械有限公司 一种稳定摆动的工业悬臂
CN107553503A (zh) * 2017-10-13 2018-01-09 北京京金吾高科技股份有限公司 机械臂和排爆机器人
CN108000556A (zh) * 2017-10-17 2018-05-08 北京中科盾科技有限公司 一种排爆机器人平衡支撑机构及机器人
CN108748226A (zh) * 2018-07-24 2018-11-06 张家港贸安贸易有限公司 一种减震防滑型自动化机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103213142A (zh) 多个电动推杆驱动的机械臂
CN108879065B (zh) 一种无线通讯基站及该基站的自动调节构建方法
CN204136066U (zh) 简易机械手
CN103934823A (zh) 一种具有自标定功能的6-ptrt型并联机器人
CN105064668A (zh) 一种建筑施工用支撑装置
CN103684226B (zh) 电控调节倾斜角度的太阳能支架
CN202622801U (zh) 一种电动推杆型机械手
CN103662109A (zh) 一种模拟月面微重力装置
CN207632459U (zh) 一种曲臂式高空作业平台
CN105270981A (zh) 大型蒙皮壁板用吊具
CN106002876B (zh) 一种多维度旋转维修平台
CN104868390A (zh) 一种隔离开关检修工作平台
CN101982400B (zh) 悬吊式面板空间姿态调整平台
CN203266667U (zh) 多个电动推杆驱动的机械臂
CN103964338A (zh) 超薄型小剪式举升机结构
CN202013291U (zh) 一种电动折叠式升降采样台
CN100492790C (zh) 铁路架线作业车
CN202704979U (zh) 大型设备装配和维修操作平台升降机
CN202747270U (zh) 液压灯杆折叠升降装置
WO2013026094A1 (en) Truck mirror positioning device
CN208361752U (zh) 多级变幅与伸缩的可折叠臂架
CN209795348U (zh) 一种支架、支撑设备以及支撑系统
CN208804432U (zh) 一种可升降云台
CN201801315U (zh) 一种起重机及其变位装置
CN202684921U (zh) 可视杆式电动机械手

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20130724

RJ01 Rejection of invention patent application after publication