CN103188927B - 插秧机 - Google Patents

Abstract

一种插秧机，具备：变更发动机的转速及/或者HST的变速比的动作执行器；作为用于变更上述动作执行器的驱动量的操作工具的变速组件；与上述动作执行器及变速组件连接，基于上述变速组件的操作量由上述动作执行器变更上述发动机的转速及HST的变速比之中的至少一方来变更车速的控制装置；与上述控制装置连接，作为用于变更最高速度的操作工具的最高速设定组件，该最高速度是上述变速组件被操作到最大操作量时的车速。

Description

插秧机

技术领域

本发明涉及插秧机的技术。

背景技术

以往，就插秧机而言，变更其车速的技术已成为公知（例如，专利文献1）。

以往的插秧机，相对于作为前进后退的变速操作工具的变速踏板的踏入量，作为目标的车速通常是一定的。

但是，在将插秧机向卡车上装卸的情况下、由插秧机向田地出入的情况下等进行插秧机的微速行走时，在以往的插秧机中，需要变速踏板的微量的控制。由此，使插秧机以与场地相应的所希望的车速行走有困难。

在先技术文献 

专利文献

专利文献1:日本特开2000－236714号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明提供移动、作业、从卡车上装卸、进入仓库等不需要与场地相应的变速踏板的微量的调整，能容易地实现以与场地相应的所希望的车速行走的插秧机。

为了解决课题的手段

本发明的欲解决的课题如上所述，下面说明用于解决此课题的手段。

即，本发明的插秧机，具备：

变更发动机的转速及/或者HST的变速比的动作执行器；

作为用于变更上述动作执行器的驱动量的操作工具的变速组件；

与上述动作执行器及变速组件连接，基于上述变速组件的操作量由上述动作执行器变更上述发动机的转速及HST的变速比之中的至少一方来变更车速的控制装置；

与上述控制装置连接，作为用于变更最高速度的操作工具的最高速设定组件，该最高速度是上述变速组件被操作到最大操作量时的车速，

其特征在于， 

上述控制装置，

通过基于上述变速组件的操作量算出上述动作执行器的目标驱动量，以上述动作执行器的驱动量成为上述目标驱动量的方式驱动上述动作执行器，将车速变更成与上述动作执行器的目标驱动量对应的大小；

通过将上述变速组件被操作到最大操作量时的上述动作执行器的目标驱动量变更成与上述最高速设定组件的操作量对应的大小，将上述最高速度变更成与上述最高速设定组件的操作量对应的大小。

在本发明的插秧机中，

上述最高速设定组件可进行转动操作，在其转动范围内，具有与转动角的变化量对应地变更上述最高速度的可变区域和将上述最高速度相对于转动角的变化维持在一定的值的定速区域。

在本发明的插秧机中，

上述定速区域具有最低速度区域、最高速度区域和设置在上述最低速度区域及最高速度区域之间的疏植推荐速度区域，

上述可变区域具有设置在上述最低速度区域及疏植推荐速度区域之间的第一可变区域和设置在上述疏植推荐速度区域及最高速度之间的第二可变区域。

在本发明的插秧机中，具备：

变更发动机的转速及/或者HST的变速比的动作执行器；

作为用于变更上述动作执行器的驱动量的操作工具的变速组件；

与上述动作执行器及变速组件连接，基于上述变速组件的操作量由上述动作执行器变更上述发动机的转速及HST的变速比之中的至少一方来变更车速的控制装置；

与上述控制装置连接，作为用于变更最高速度的操作工具的最高速设定组件，该最高速度是上述变速组件被操作到最大操作量时的车速；

与上述控制装置连接，作为用于将车速与上述变速组件的操作没有关系地固定在一定值的操作工具的速度固定组件，

上述控制装置，在进行由上述速度固定组件进行的车速固定的情况下，在上述最高速设定组件被操作时，通过基于上述最高速设定组件的操作量变更上述动作执行器的驱动量，将由上述速度固定组件固定的车速变更成与上述最高速设定组件的操作量对应的大小。

在本发明的插秧机中，

上述控制装置，在进行由上述速度固定组件进行的车速固定的情况下，在由上述最高速设定组件进行的变更后的车速成为不到规定的速度下限阈值的值时，解除由上述速度固定组件进行的车速固定。

在本发明的插秧机中，

上述控制装置，

在进行由上述速度固定组件进行的车速固定的情况下，在上述变速组件的操作量减少到不到规定的固定解除下限值，然后增加到上述固定解除下限值时，解除由上述速度固定组件进行的车速固定；

在进行由上述速度固定组件进行的车速固定的情况下，在上述变速组件的操作量增加到规定的固定解除上限值时，解除由上述速度固定组件进行的车速固定，

上述固定解除下限值是比作为操作上述速度固定组件而进行车速固定了时的上述变速组件的操作量的固定存储位置小的值，

上述固定解除上限值是比上述固定存储位置大的值。

在本发明的插秧机中，

上述控制装置，在进行由上述速度固定组件进行的车速固定的情况下，在上述最高速设定组件被操作时，与上述最高速设定组件的操作量相应地变更上述固定解除下限值及固定解除上限值。

发明的效果 

作为本发明的效果，起到如以下所示的那样的效果。

在本发明中，由于由最高速设定组件能进行操作员所需要的车速（最高速度）的设定，所以移动、作业、从卡车上装卸、进入仓库等不需要与场地相应的变速组件的微量的操作，能容易地实现使插秧机以与场地相应的所希望的车速行走。

在本发明中，由于在转动最高速设定组件来设定最高速度时，如果将最高速设定组件转动到上述定速区域内，则最高速度被设定在与上述定速区域对应的一定的值，能容易地进行最高速度的设定。

在本发明中，在转动最高速设定组件来设定最高速度时，能容易地进行与上述最低速度区域对应的最高速度、与上述疏植推荐速度区域对应的最高速度及与上述最高速度区域对应的最高速度的设定。

另外，由于能容易地将插秧机的最高速度设定成与上述疏植推荐速度区域对应的最高速度，即最适合于疏植作业的最高速度，所以在进行疏植作业时能使栽植精度提高。

另外，通过设置疏植等的推荐车速的设定区域，能防止栽植回转器的剜地于未然。

在本发明中，由于由最高速设定组件能进行操作员所需要的车速（最高速度）的设定，所以移动、作业、从卡车上装卸、进入仓库等不需要与场地相应的变速组件的微量的操作，能容易地实现使插秧机以与场地相应的所希望的车速行走。

另外，能仅由最高速设定组件的操作变更由速度固定组件固定的车速（固定车速）。因此，能顺利地进行固定车速的增减调整。

在本发明中，当进行在低速区域中由速度固定组件进行的车速固定，进而将上述最高速设定组件向低速侧（车速变慢侧的一侧）操作的情况下，能防止插秧机在行走停止的状态下由速度固定组件进行的 车速固定状态被维持。

在本发明中，在操作员通过上述变速组件的操作解除了车速固定时，能将解除时的车速选择为变慢或者加快。

在本发明中，在通过上述变速组件的操作解除了车速固定时，能防止插秧机急加速、急减速。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的插秧机的整体侧视图。

图2是从上方观看图1所示的插秧机时的概要图。

图3是表示在图1所示的插秧机中，向前车轮及后车轮传递动力的结构的图。

图4是表示在图1所示的插秧机中，向栽植部传递动力的结构的图。

图5（a）是表示图1所示的插秧机的仪表板周边的图，（b）是最高速设定刻度盘的放大图。

图6是表示图1所示的插秧机的控制装置的框图。

图7是表示第一设定表的图。

图8是表示第二设定表的图。

图9是表示变速踏板的转动角、踏板用电位器的检测轴的转动角、马达用电位器的检测轴的转动角、发动机的转速和插秧机的车速的关系的图。

图10是表示第三设定表的图。

图11（a）是表示固定解除下限值β×1的图，（b）是表示固定解除上限值β×2的图。

图12是插秧机的整体侧视图。

图13是表示插秧机的变速箱壳体内部的动力传递结构及控制的结构的图。

图14是表示发动机的转速和净平均有效压力的关系的设定表。

图15是表示插秧机的作业速度和HMT的全效率的关系的设定 表。

图16是表示发动机的转速和NO_X浓度的关系的设定表。

图17是表示发动机的转速和发动机的输出的关系的设定表。

图18是表示变速箱壳体内部的动力传递结构及控制的结构的变形例的图。

符号的说明： 

1：插秧机

14：发动机

67：变速踏板 

67a：踏板用电位器

69：最高速设定刻度盘

70：速度固定杆 

71：马达

71a：马达用电位器

80：控制装置 

具体实施方式

为了实施发明的方式

（插秧机的结构）

首先，对本发明的一实施方式的插秧机1的整体结构进行说明。另外，在本实施方式中，插秧机做成八条栽植的插秧机，但这不是特别限定的，例如也可以是六条栽植、十条栽植的插秧机。

如图1及图2所示，插秧机1具有行走部10和栽植部40，被构成为能一边由行走部10行走一边由栽植部40将苗栽植到田地里。栽植部40被配置在行走部10的后方，经升降机构30可升降地被连结在此行走部10的后部。

在行走部10中，发动机14被设置在车体框架11的前部，由发动机罩15覆盖。变速箱壳体20被支承在车体框架11的前部，配置在发动机14的后方。如图3所示，在变速箱壳体20的内部，搭载油压－ 机械式无级变速机（HMT：Hydro Mechanical Transmission）21、主变速组件22、离合器23及制动装置24。

HMT21是组合了可将来自发动机14的动力无级变速的油压式无级变速机（HST：Hydro Static Transmission）21a和可合成来自发动机14的动力和来自HST21a的动力的行星齿轮机构21b的无级变速机。

主变速组件22是通过变更啮合的齿轮的组合，可将来自HMT21的动力多级变速的变速组件。

离合器23是通过切断或者连接，切换可否从HMT21向主变速组件22的动力的传递的离合器。

另外，制动装置24是能制动主变速组件22的输出轴的转动的制动装置。

如图1及图3所示，前轴壳体6被支承在车体框架11的前部，前车轮12被安装在该前轴壳体6的左右两侧。后轴壳体7被支承在车体框架11的后部，后车轮13被安装在该后轴壳体7的左右两侧。 

而且，被构成为发动机14的动力被传递给变速箱壳体20，经处于变速箱壳体20的内部的HMT21及主变速组件22分别传递给左右的前车轮12和左右的后车轮13，前车轮12及后车轮13进行旋转动作。由此，行走部10可前进或者后退地行走。

如图1及图2所示，在行走部10中，在车体框架11的前后中途部设置运转操作部60。在运转操作部60的前部配置仪表板61。在仪表板61的左右中央部配置转向驾驶盘64，进而在仪表板61上配置主变速杆65、按键开关66（参照图5（a））等。在运转操作部60的后部，以驾驶座位62位于转向驾驶盘64的后方的方式配置。

另外，在运转操作部60的转向驾驶盘64、驾驶座位62的周围，配置了变速踏板67、制动踏板68（参照图5（a））、将一部分做成乘降用踏板的车体罩63、其它的杆、开关等操作工具。通过这些操作工具，可对行走部10及栽植部40进行适当的操作。另外，关于操作工具的详细结构后述。

在行走部10中，预备苗载台17被安装在从车体框架11的前部的左右两侧直立设置的各安装框架16上，配置在发动机罩15的左右两侧方。而且，预备苗被载置在预备苗载台17上，可进行向栽植部40的苗补给。

如图1、图2及图4所示，在栽植部40中，栽植变速箱壳体50被支承在栽植框架49的下部中央附近，传动轴51被从该栽植变速箱壳体50向左右两侧方延伸设置。四个栽植传动壳体46被分别从传动轴51向后方延伸设置，在左右方向取适当的间隔地配置。

旋转壳体44转动自由地被支承在各栽植传动壳体46的后端部左右两侧。旋转壳体44，其数量与栽植数量相同，即在本实施方式中具有八个。而且，两个栽植爪45，以夹着旋转壳体44的旋转支点的方式分别安装在此旋转壳体44的长度方向两侧。

苗载台41在前高后低的倾斜状态下配置在栽植传动壳体46的上方，经上下的未图示的导轨在左右方向可往复移动地安装在栽植框架49的后部。苗载台41被做成由横进给机构52可进行左右往复横进给。

具备多条（8条）苗垫载置部的苗载台41，以各自的下端侧与一个旋转壳体44相向的方式在左右方向并列。而且，苗垫被载置在各苗载台41上，在旋转壳体44旋转时由栽植爪45可从该苗载台41上的苗垫切取1株苗。

与条数一致的苗纵进给带47被设置在苗载台41上。苗纵进给带47，以在苗载台41每次到达左右往复横进给的行程端时，都可由纵进给机构53使苗载台41上的苗垫向下方进行纵进给的方式动作。

而且，发动机14的动力经变速箱壳体20、株间变速壳体54、栽植变速箱壳体50等被传递给各旋转壳体44，此旋转壳体44被构成为进行旋转动作。由此，伴随着旋转壳体44的旋转动作，两个栽植爪45可交替地将苗从苗载台41上的苗垫取出而栽植在田地里。

同时，被构成为发动机14的动力经变速箱壳体20、株间变速壳体54、栽植变速箱壳体50等传递给横进给机构52及纵进给机构53，苗载台41由横进给机构52进行左右往复横进给，苗载台41上的苗垫 与苗载台41的左右往复横进给相应地由纵进给机构53经苗纵进给带47向下方进行纵进给。由此，苗载台41上的苗垫相对于栽植爪45被移动到适当的位置。

如图1及图2所示，在栽植部40中，划线标识器48可转动地被支承在栽植框架49的左右两侧。左右的各划线标识器48，被构成为将其基端侧作为转动支点，通过向上方转动而被收纳，通过从此收纳状态向下方转动，使前端侧向左或者右侧方突出，能向田地进行划线。

另外，上述的升降机构30被设置在行走部10和栽植部40之间。具体地讲，上连杆31和下连杆32被架设在行走部10和栽植部40之间，升降用缸被连结在下连杆32和行走部10之间。而且，通过此升降用缸的伸缩动作，栽植部40可相对于行走部10在上下方向转动，即可进行升降。

在此，用于从发动机14向旋转壳体44、横进给机构52及纵进给机构53传递动力的动力传递机构，包括图4所示的栽植离合器55，被构成为与栽植离合器55的断接相应地将发动机14的动力传递给苗纵进给带47和旋转壳体44，或者不进行传递。

下面，对与本实施方式的插秧机1的控制有关的结构进行说明。

图2、图5（a）及图6所示的变速踏板67是用于变更插秧机1的车速的操作工具，更详细地讲，是用于变更发动机14的转速及HMT21的变速比的操作工具。变速踏板67被配置在仪表板61的右下方。

图6所示的踏板用电位器（踏板操作量检测装置）67a是用于检测变速踏板67的踏入量（转动角）的电位器。踏板用电位器67a经连杆机构与变速踏板67连结，能检测该变速踏板67的踏入量。更详细地讲，是能将踏板用电位器67a的检测轴与变速踏板67的踏入量（转动角）相应地转动，将该转动角作为变速踏板67的踏入量进行检测。

当变速踏板67被进行踏入操作时，踏板用电位器67a输出表示变速踏板67的踏入量的踏板信号。

图5（a）、图5（b）及图6所示的最高速设定刻度盘69是用于 变更作为将变速踏板67踏入到极限时的车速的最高速度的操作工具。最高速设定刻度盘69被配置在仪表板61的大致中央部（转向驾驶盘64的前方）。

如图5（b）所示，最高速设定刻度盘69可以在规定范围内（D0度以上D5度以下）转动。

其中，（a）将D0以上不到D1的区域作为最低速度区域Da，（b）将D1以上不到D2的区域作为第一可变区域Db，（c）将D2以上不到D3的区域作为疏植推荐速度区域Dc，（d）将D3以上不到D4的区域作为第二可变区域Dd，（e）将D4以上D5以下的区域作为最高速度区域De。

通过将最高速设定刻度盘69转动，插秧机1的最高速度在Vmax1～Vmax3的范围内变更。

关于Vmax1～Vmax3的大小关系是，被构成为Vmax1＜Vmax2＜Vmax3。

（a）当最高速设定刻度盘69在上述最低速度区域Da内转动时，插秧机1的最高速度与最高速设定刻度盘69的转动角的值没有关系，成为一定值Vmax1。

Vmax1，是在向田地出入的情况下、收藏插秧机1（向卡车上装卸）情况下等，使插秧机1低速行走时的车速（例如，Vmax1＝0.30m/s）。

（b）当最高速设定刻度盘69在上述第一可变区域Db内转动时，插秧机1的最高速度与最高速设定刻度盘69的转动角的值对应地变更，在Vmax1～Vmax2的范围内变更。

（c）当最高速设定刻度盘69在上述疏植推荐速度区域Dc内转动时，插秧机1的最高速度与最高速设定刻度盘69的转动角的值没有关系，成为一定值Vmax2。

Vmax2,是在进行疏植作业的情况下等，使插秧机1中速行走时的车速（例如，Vmax2＝1.4m/s）。

（d）当最高速设定刻度盘69在上述第二可变区域Dd内转动时，插秧机1的最高速度与最高速设定刻度盘69的转动角的值对应地变 更，在Vmax2～Vmax3的范围内变更。

（e）当最高速设定刻度盘69在上述最高速度区域De内转动时，插秧机1的最高速度与最高速设定刻度盘69的转动角的值没有关系，成为一定值Vmax3。

Vmax3是在路上行走的情况下、以高速进行栽植作业的情况下等，使插秧机1高速行走时的车速（例如，Vmax3＝1.85m/s）。

当最高速设定刻度盘69转动时，输出表示最高速设定刻度盘69的转动角（操作量）的刻度盘信号。

图2、图5（a）及图6所示的主变速杆65是用于变更主变速组件22的变速级（变速比）的操作工具。主变速杆65被配置在仪表板61的左端部（转向驾驶盘64的左方）。主变速杆65经连杆机构与变速箱壳体20内的主变速组件22连结。

主变速杆65可以变更到路上行走位置、栽植位置、补苗位置、后退位置或中立位置。

在主变速杆65被切换到路上行走位置的情况下，主变速组件22的变速级被变更成高速。在此情况下，插秧机1能以高速行走。

在主变速杆65被切换到栽植位置的情况下，主变速组件22的变速级被变更成低速。在此情况下，插秧机1，与主变速组件22的变速级为高速的情况相比，能以低速行走。

在主变速杆65被切换到补苗位置的情况下，主变速组件22的变速级被变更成中立。在此情况下，插秧机1不能行走。

在主变速杆65被切换到后退位置的情况下，主变速组件22的变速级被变更成倒转。在此情况下，插秧机1能后退。

在主变速杆65被切换到中立位置的情况下，主变速组件22的变速级被变更成中立。在此情况下，插秧机1不能行走。

另外，主变速杆65具备检测操作位置的操作位置检测开关65a。

图2、图5（a）及图6所示的按键开关66是用于使发动机14起动或者停止的操作工具。按键开关66被配置在仪表板61的右后端部（转向驾驶盘64的右后方）。

图5（a）及图6所示的速度固定杆70是用于进行插秧机1的车速固定及车速固定的解除的操作工具。速度固定杆70被固定在转向驾驶盘64的轴上，向右方延伸设置。

速度固定杆70可转动（可切换）到固定位置、解除位置或者中立位置。固定位置是使速度固定杆70向后方转动时的位置。解除位置是使速度固定杆70向前方转动时的位置。中立位置是固定位置和解除位置的大致中间的位置。速度固定杆70，即使是在向固定位置或者解除位置的任一位置被进行了操作的情况下，通常也都以再次向中立位置复位的方式被加载。

因为在插秧机1行走时，速度固定杆70被切换到固定位置，所以此时的插秧机1的车速被固定。

通过从插秧机1的车速被固定的状态将速度固定杆70切换到解除位置，插秧机1的车速固定被解除。

另外，在从插秧机1的车速被固定的状态操作了制动踏板68时，插秧机1的车速固定也被解除。

另外，插秧机1，具有在由速度固定杆70进行的车速固定（以设定速度自动匀速行驶）的情况下，在车速固定后，用于可微调整地变更被固定的车速的结构。关于这样的结构的详细的说明后述。

另外，插秧机1，具有用于在由速度固定杆70进行的车速固定的情况下，不将速度固定杆70操作到解除位置和不对制动踏板68进行操作地解除由速度固定杆70进行的车速固定的结构。关于这样的结构的详细的说明后述。

图6所示的速度固定开关70a是用于检测速度固定杆70向固定位置操作的开关。作为速度固定开关70a使用微动开关。通过速度固定开关70a与被向固定位置进行了操作的速度固定杆70接触，能检测该速度固定杆70被向固定位置进行了操作。

速度固定解除开关70b是用于检测速度固定杆70向解除位置操作的开关。作为速度固定解除开关70b使用微动开关。通过速度固定解除开关70b与被向解除位置进行了操作的速度固定杆70接触，能检测 该速度固定杆70被向解除位置进行了操作。

图5（a）及图6所示的制动踏板68是用于制动插秧机1的操作工具。制动踏板68在作为仪表板61的右下方被配置在变速踏板67的左方。制动踏板68经连杆机构与制动装置24连结。在制动踏板68被进行了踏入操作的情况下，制动装置24动作，插秧机1的前车轮12及后车轮13的转动被制动。另外，制动装置24可以产生在坡道上也能保持插秧机1的停止状态的程度的制动力。

图6所示的制动操作检测开关68a是用于检测制动踏板68操作的开关。作为制动操作检测开关68a使用微动开关。通过制动操作检测开关68a与被进行了踏入操作的制动踏板68接触，能检测该制动踏板68被进行了踏入操作。

图6所示的苗台端检测开关49a是检测苗载台41到达了规定的位置（左右方向的终端位置）的开关。作为苗台端检测开关49a使用微动开关。苗台端检测开关49a被配置在栽植框架49上，通过与设置在苗载台41上的推压部接触，能检测该苗载台41到达了规定的位置。

图4所示的马达71是用于变更插秧机1的车速的动作执行器。

马达71进行发动机14的转速的变更、HMT21的变速比的变更、离合器23的断接的切换及制动装置24的动作的切换。马达71经连杆机构与发动机14、HMT21（详细地讲是HST21a）、离合器23及制动装置24连结。

更详细地讲，马达71的输出轴经连杆机构与发动机14的调速装置14a连结。由马达71驱动调速装置14a，能变更发动机14的转速。

马达71的输出轴经连杆机构与HST21a的可动斜板连结。由马达71变更该可动斜板的倾斜角度，能变更HST21a的变速比。 

马达71的输出轴经连杆机构与离合器23连结。由马达71切断或者连接离合器23。

马达71的输出轴经连杆机构与制动装置24连结。如果制动装置24由马达71动作，则能制动向前车轮12及后车轮13输出的动力。另外，制动装置24在坡道上也可以产生能保持插秧机1的停止状态的 程度的制动力。

马达用电位器71a是用于检测马达71的输出轴的转动角的电位器。马达用电位器71a经连杆机构与马达71连结，能检测该马达71的输出轴的转动角。更详细地讲，马达用电位器71a的检测轴，与马达71的输出轴的转动角相应地转动，作为马达71的输出轴的转动角能检测该转动角。

电池马达72是用于使发动机14起动的动作执行器。

图2、图5及图6所示的仪表盘73是用于表示与插秧机1的动作、发动机、异常警报等有关的各种各样的信息的仪表盘。仪表盘73是在仪表板61的左右大致中央，被配置在转向驾驶盘64的前方。

图6所示的株间变速杆74是操作株间变速组件75（参照图4）的变速级的操作工具。株间变速组件75使栽植速度相对于车速变速，是变更苗的栽植间隔的机构。株间变速组件75被构成为可以在栽植周期中的栽植速度上产生变化的不等速变速。在疏植作业时，通过操作株间变速杆74，使株间变速组件成为不等速变速，能防止苗的拖曳。

图6所示的不等速变速操作检测开关74a，是用于检测株间变速杆74处于不等速变速位置的开关。所谓不等速变速位置，是指株间变速组件75成为不等速变速的株间变速杆74的位置。作为不等速变速操作检测开关74a使用微动开关。不等速变速操作检测开关74a被配置在不等速变速位置的附近。通过不等速变速操作检测开关74a与被向不等速变速位置进行了操作的株间变速杆74接触，能检测该株间变速杆74处于不等速变速位置。

控制装置80输入检测信号，基于输入的检测信号及程序，向马达71、电池马达72及仪表盘73等发送控制信号。另外，控制装置80存储与各种各样的信号有关的信息。

控制装置80，具体地讲，也可以是由总线连接CPU、ROM、RAM、HDD等的结构，或者也可以是由单片的LSI等构成的结构。

控制装置80与踏板用电位器67a连接，能取得表示由踏板用电位器67a产生的变速踏板67的踏入量的检测信号（踏板信号）。

控制装置80与最高速设定刻度盘69连接，能取得表示最高速设定刻度盘69的转动角（操作量）的检测信号（刻度盘信号）。

控制装置80与操作位置检测开关65a连接，能取得表示由操作位置检测开关65a产生的主变速杆65的操作位置的检测信号。

控制装置80与按键开关66连接，能取得由按键开关66进行起动操作的意向的检测信号（起动信号）及进行停止操作的意向的检测信号（停止信号）。

控制装置80与速度固定开关70a连接，能取得由速度固定开关70a产生的速度固定杆70向固定位置操作的意向的检测信号（固定信号）。

控制装置80与速度固定解除开关70b连接，能取得由速度固定解除开关70b产生的速度固定杆70向解除位置操作的意向的检测信号（解除信号）。

控制装置80与制动操作检测开关68a连接，能取得由制动操作检测开关68a产生的制动踏板68被进行踏入操作的意向的检测信号。

控制装置80与苗台端检测开关49a连接，能取得由苗台端检测开关49a产生的苗载台41到达规定的位置的意向的检测信号。

控制装置80与马达71连接，能向马达71发送控制信号，转动该马达71。

控制装置80与马达用电位器71a连接，能取得由马达用电位器71a产生的马达71的转动角的检测信号。

控制装置80通过向马达71发送控制信号直到由马达用电位器71a产生的检测信号成为所希望的转动角为止，能将该马达71驱动到所希望的转动角。

控制装置80与电池马达72连接，能向电池马达72发送控制信号，驱动该电池马达72。

控制装置80与仪表盘73连接，能在检测出发动机、作业机的动作状况、异常等时显示其信息。

控制装置80与不等速变速操作检测开关74a连接，能取得由不等 速变速操作检测开关74a产生的株间变速杆74向不等速变速位置操作的意向的检测信号。

另外，如果控制装置80取得株间变速杆74向不等速变速位置操作的意向的检测信号，则以车速成为低速的方式限制马达71的驱动。也就是说，如果比较控制装置80取得不等速位置的检测信号的情况和不取得的情况，则如果变速踏板67的踏入量相同，则在取得不等速位置的检测信号的情况下使马达71向低速侧转动。由此，在疏植作业时，能抑制以高速进行作业，能可靠地防止苗的拖曳。

另外，在本实施方式中，做成如果株间变速杆74被向不等速变速位置操作，则控制装置80检测其位置的结构，但也可以做成检测株间变速组件75不成为不等速而成为等速变速的位置的结构。进而，也可以不管是等速变速还是不等速变速，对每个变速级都与上述同样地设置微动开关等，对每个变速级都限制马达的驱动。由此，能以株间变速组件75的变速级，即处于株间的最佳的速度进行作业。

（第一设定表）

另外，在控制装置80中，存储表示变速踏板67的踏入量β和马达71的转动角γ的关系（更详细地讲，是踏板用电位器67a的检测轴的转动角β和马达用电位器71a的检测轴的转动角γ的关系）的第一设定表。

图7表示上述第一设定表。图7中的横轴表示变速踏板67的踏入量β，纵轴表示马达用电位器71a的检测轴的转动角γ。

在变速踏板67进行了踏入操作的情况下，控制装置80，在第一设定表中将与变速踏板67的踏入量β对应的马达71的转动角γ作为目标转动角算出，以成为算出的目标转动角的方式转动马达71。由此，将插秧机1的车速变更成与变速踏板67的踏入量β对应的大小。

变速踏板67的踏入量β被构成为在β1～βmax的范围内变化。β1，是在变速踏板67未被进行踏入操作地自由的状态时的变速踏板67的踏入量。βmax是在变速踏板67被踏入到极限时的变速踏板67的踏入量。

在上述第一设定表的横轴的β中，从β1到βmax的区域进一步被分割成游隙区域（β1以上不到β2）、连接区域（β2）、变速区域（大于β2不到β3）及最高速保持区域（β3以上βmax以下）。

在上述第一设定表的游隙区域（β1以上不到β2）中，马达71的转动角γ被保持在一定值（γ1）。

在上述第一设定表的连接区域（β2）中，马达71的转动角γ被保持在一定值（γ2）。

在上述第一设定表中的变速区域（大于β2不到β3）中，马达71的转动角γ，伴随变速踏板67的踏入量β的增加，从与β2对应的γ2增加到与β3对应的γmax。

在上述第一设定表中的最高速保持区域（β3以上βmax以下）中，马达71的转动角γ被保持在一定值（γmax）。

另外，在控制装置80中存储表示最高速设定刻度盘69的转动角D和马达71的修正比例PA（马达71的修正目标转动角）的关系的第二设定表。

（第二设定表）

图8表示上述第二设定表。图8中的横轴表示最高速设定刻度盘69的转动角D，纵轴表示马达71的目标转动角γmax的修正比例PA（马达71的修正目标转动角）。

在变速踏板67的踏入量β成为最高速保持区域（β3以上βmax以下）的情况下，在最高速设定刻度盘69转动时，控制装置80基于第二设定表修正基于第一设定表算出的马达71的目标转动角γmax，算出修正目标转动角。

而且，控制装置80，通过以成为修正目标转动角的方式转动马达71，将插秧机1的最高速度变更成与最高速设定刻度盘69的转动角D对应的大小。

另外，关于基于第二设定表算出修正目标转动角时的步骤，在后述的（2－4）中详细地说明，下面，对第二设定表进行说明。

在上述第二设定表的纵轴中，表示马达71的目标转动角γmax的 修正比例PA。修正比例PA是以千分率表示与最高速设定刻度盘69的转动角D相应地修正（修正）基于第一设定表算出的马达71的目标转动角γmax时的比例的修正比例。

在上述第二设定表的横轴的转动角D中，从D0到D5的区域，进一步被分割成最低速度区域Da（D0以上不到D1）、第一可变区域Db（D1以上不到D2）、疏植推荐速度区域Dc（D2以上不到D3）、第二可变区域Dd（D3以上不到D4）及最高速度区域De（D4以上D5以下）。

在上述第二设定表中的最低速度区域Da（D0以上不到D1）中，上述修正比例PA被保持在一定值（VRS‰）。

在上述第二设定表中的第一可变区域Db（D1以上不到D2）中，上述修正比例PA成为（VRSM＝｛（VRM-VRS）·（D-D1）/（D2-D1）｝＋VRS‰），伴随最高速设定刻度盘69的转动角D的增加，从与转动角D1对应的（VRS‰）增加到与转动角D2对应的（VRM‰）。

在上述第二设定表中的疏植推荐速度区域Dc（D2以上不到D3）中，上述修正比例PA被保持在一定值（VRM）‰。

在上述第二设定表中的第二可变区域Dd（D3以上不到D4）中，上述修正比例PA成为（VRSH＝｛（1000-VRM）·（D-D3）/（D4-D3）｝＋VRM‰），伴随最高速设定刻度盘69的转动角D的增加，从与转动角D3对应的（VRM‰）增加到与转动角D4对应的（1000‰）。

在上述第二设定表中的最高速度区域De（D4以上D5以下）中，上述修正比例PA被保持在一定值（1000‰）。

另外，在上述第二设定表中，以第二可变区域（D3以上不到D4）的倾斜比第一可变区域（D1以上不到D2）的倾斜变小的方式构成（（1000-VRM）/（D4-D3）＜（VRM-VRS）/（D2-D1））。

即，第二可变区域的一方，与第一可变区域相比，以相对于最高速设定刻度盘69的转动角的、修正比例PA的变化量变小的方式构成。

因此，在转动最高速设定刻度盘69时，在第二可变区域内转动最高速设定刻度盘69的一方与在第一可变区域内转动的相比，可以微调 整修正比例PA。

（插秧机的基本动作）

在如上述的那样构成的插秧机1中，控制装置80在按键开关66被进行起动操作的情况下，对电池马达72进行驱动，使发动机14起动。另外，控制装置80在按键开关66被进行停止操作的情况下，转动马达71，隔断由调速装置14a进行的燃料的供给（在本实施方式中，在柴油发动机、汽油发动机的情况下，使点火装置停止），使发动机14停止。

另外，控制装置80，在取得了表示变速踏板67的踏入量的上述踏板信号的情况下，基于取得的上述踏板信号算出马达71的目标转动角。然后，控制装置80，通过基于从最高速设定刻度盘69取得的上述刻度盘信号修正（变更）算出的目标转动角，算出修正目标转动角。然后，控制装置80，通过以成为算出的修正目标转动角的方式转动马达71，进行发动机14的转速的变更、HMT21的变速比的变更、离合器23的断接的切换及制动装置24的动作的切换，变更插秧机1的车速。

下面，对控制装置80算出上述目标转动角及修正目标转动角时的结构进行说明。

（目标转动角）

目标转动角，基于变速踏板67的踏入量（上述踏板信号）算出。

关于目标转动角，控制装置80，在取得了表示变速踏板67的踏入量的上述踏板信号的情况下，在上述第一设定表中，算出与取得的踏板信号（变速踏板67的踏入量β）对应的马达71的转动角γ，将算出的转动角γ作为修正目标转动角γ。

关于目标转动角γ，与控制装置80取得的踏板信号（变速踏板67的踏入量β）的大小相应地，成为以下的（1－1）～（1－4）所示的值。

（1－1）如图7所示，在控制装置80取得的踏板信号成为βa（β1以上不到β2）的情况下（游隙区域），目标转动角γ成为一定值（转 动角γ1）。

（1－2）在控制装置80取得的踏板信号成为β2的情况下（连接区域），目标转动角γ成为一定值（转动角γ2）。

（1－3）在控制装置80取得的踏板信号成为βb（大于β2不到β3）的情况下（变速区域），目标转动角γ，在上述第一设定表中，成为与βb对应的γb（γ2以上不到γmax）。因此，在此情况下的目标转动角γb与取得的踏板信号（转动角βb）的值相应地变化。

（1－4）在控制装置80取得的踏板信号成为βc（β3以上βmax以下）的情况下（最高速保持区域），目标转动角γ成为一定值（转动角γmax）。

（修正目标转动角）

修正目标转动角，通过基于最高速设定刻度盘69的转动角的值（上述刻度盘信号）修正（变更）由上述（1－1）～（1－4）算出的目标转动角γ算出。

关于修正目标转动角，与变速踏板67的踏入量β即控制装置80取得的踏板信号的大小相应地，成为以下的（2－1）～（2－4）所示的值。

（2－1）在控制装置80取得的踏板信号成为βa（β1以上不到β2）的情况下（游隙区域），控制装置80与最高速设定刻度盘69的转动角D的值（刻度盘信号）没有关系，将由上述（1－1）算出的目标转动角γ1作为修正目标转动角。

（2－2）在控制装置80取得的踏板信号成为β2的情况下（连接区域），控制装置80与最高速设定刻度盘69的转动角D的值（刻度盘信号）没有关系，将由上述（1－2）算出的目标转动角（转动角γ2）作为修正目标转动角。

（2－3）在控制装置80取得的踏板信号成为βb（大于β2不到β3）的情况下（变速区域），控制装置80基于最高速设定刻度盘69的转动角D的值（刻度盘信号）适当地修正由上述（1－3）算出的目标转动角γb。然后，控制装置80将此修正的值作为修正目标转动角 算出。

（2－4）在控制装置80取得的踏板信号成为βc（β3以上βmax以下）的情况下（最高速保持区域），控制装置80基于最高速设定刻度盘69的转动角D的值（刻度盘信号）修正由上述（1－4）算出的目标转动角γmax。然后，控制装置80将此修正的值作为修正目标转动角算出。

在本实施方式中，此情况下的修正目标转动角，使用图8所示的上述第二设定表算出，与最高速设定刻度盘69的转动角D的大小相应地成为以下的（2－4－1）～（2－4－5）所示的值。

下面,参照图8详细地进行说明。

（2－4－1）当最高速设定刻度盘69的转动角D处于（a）最低速度区域Da（D0以上不到D1）时，此时的上述第二设定表中的修正比例PA成为（VRS‰）。因此，此时的修正目标转动角（γmax1），即马达71的最大转动角，成为以下的［数式1］所示的值，成为一定值。另外，在本实施方式中，将修正比例PA成为（0‰）时的马达71的转动角γ设定为转动角γ2。

［数式1］

γmax1＝｛（γmax-γ2）×VRS/1000｝＋γ2

（2－4－2）当最高速设定刻度盘69的转动角D处于（b）第一可变区域Db（D1以上D2不到）时，此时的上述第二设定表中的修正比例PA，与转动角D的值相应地成为（VRS‰～VRM‰）的范围内的某一值。因此，此时的修正目标转动角（γmax2），即马达71的最大转动角，成为以下的［数式2］所示的值，与转动角D的值对应地变化。

［数式2］

γmax2＝｛（γmax-γ2）×VRSM/1000｝＋γ2

VRSM＝｛（VRM-VRS）·（D-D1）/（D2-D1）｝＋VRS

（2－4－3）当最高速设定刻度盘69的转动角D处于（c）疏植推荐速度区域Dc（D2以上不到D3）时，此时的上述第二设定表中的 修正比例PA成为（VRM‰）。因此，修正目标转动角（γmax3）成为以下的［数式3］所示的值，成为一定值。

［数式3］

γmax3＝｛（γmax-γ2）×VRM/1000｝＋γ2

（2－4－4）当最高速设定刻度盘69的转动角D处于（d）第二可变区域Dd（D3以上不到D4）时，此时的上述第二设定表中的修正比例PA与转动角D的值相应地成为（VRM‰～1000‰）的范围内的某一值。因此，此时的修正目标转动角（γmax4），即马达71的最大转动角，成为以下的［数式4］所示的值，与转动角D的值对应地变化。

［数式4］

γmax4＝｛（γmax-γ2）×VRSH/1000｝＋γ2

VRSH＝｛（1000-VRM）·（D-D3）/（D4-D3）｝＋VRM

（2－4－5）当最高速设定刻度盘69的转动角D处于（e）最高速度区域De（D4以上D5以下）时，此时的上述第二设定表中的修正比例PA成为（1000‰）。因此，此时的修正目标转动角，即马达71的最大转动角，成为与目标转动角γmax相同的值。

（插秧机的动作）

下面，对变速踏板67被进行踏入操作的情况下的插秧机1的动作进行说明。

另外，插秧机1的变速踏板67以以下的（3－1）～（3－5）的顺序被进行踏入操作。

另外，为了说明的方便，假设主变速杆65向栽植位置进行操作。

另外，最高速设定刻度盘69，被操作到（c）疏植推荐速度区域Dc（D2以上不到D3）内。

（3－1）如图9所示，首先，在变速踏板67未被进行踏入操作的情况下，将此情况下的该变速踏板67的转动角（踏板转动角）α作为α1（度）。将此情况下的踏板用电位器67a的检测轴的转动角β（变速踏板67的踏入量β）作为β1（度）。当变速踏板67的踏入量β为 β1以上不到β2时（游隙区域），控制装置80将马达用电位器71a的检测轴的转动角（马达71的转动角）γ1（度）作为修正目标转动角算出（参照上述（2－1））。而且，控制装置80以马达71的转动角γ成为修正目标转动角γ1的方式转动马达71。

在以马达71的转动角γ成为γ1的方式转动马达71的情况下，经连杆机构将离合器23切断。由此，发动机14的动力不会传递到前车轮12及后车轮13，插秧机1的车速V成为0（m/秒）。

另外，在此情况下，经连杆机构，制动装置24进行动作。由此，前车轮12及后车轮13被制动，能防止插秧机1意外地前进或者后退。

在以马达71的转动角γ成为γ1的方式转动马达71的情况下，经连杆机构，发动机14的转速N被设定成N1（rpm）。

另外，在此情况下，被设定成经连杆机构，HST21a的可动斜板的倾斜角度成为最大。由此，来自发动机14的动力和来自HST21a的动力以由行星齿轮机构21b相互抵消的方式合成，不存在向主变速组件22传递动力的情况。

（3－2）如果变速踏板67被进行踏入操作，踏板转动角α逐渐地增加，则伴随该踏板转动角α的增加，变速踏板67的踏入量β也增加。

如果踏板转动角α从α1增加到α2（不到α2），则变速踏板67的踏入量β从β1增加到β2（不到β2）（游隙区域）。在此期间，控制装置80因为将修正目标转动角作为γ1（参照上述（2－1）），所以与变速踏板67的踏入量β的值没有关系，将马达71的转动角γ保持为γ1不变，不转动马达71。

在马达71的转动角γ被保持为γ1的情况下，离合器23被维持在切断的状态。

同样在马达71的转动角γ被保持为γ1的情况下，制动装置24被维持在动作的状态。

在马达71的转动角γ被保持为γ1的情况下，发动机14的转速N被维持N1不变。

同样在马达71的转动角γ被保持为γ1的情况下，HST21a的可动斜板的倾斜角度被维持最大不变。

因此，即使在变速踏板67被进行踏入操作而变速踏板67的踏入量β从β1增加到β2（不到β2）的情况，发动机14的转速N也是N1不变地一定，而且插秧机1的车速V被维持0不变。这样，设置插秧机1相对于变速踏板67的踏入操作不行走的区域（所谓的“游隙余量”）。这是为了在将变速踏板67稍微踏入一些时，使得插秧机1不起步，防止插秧机1的误起步。另外，是为了抑制由制造误差产生的品质的偏差。

（3－3）当变速踏板67被进行踏入操作，踏板转动角α成为α2时，即变速踏板67的踏入量β成为β2时（连接区域），控制装置80将γ2作为修正目标转动角算出（参照上述（2－2））。而且，控制装置80以马达71的转动角γ成为γ2的方式转动马达71。

如果马达71以马达71的转动角γ从γ1增加到γ2的方式转动，则经连杆机构将发动机14的调速装置14a驱动，该发动机14的转速N从N1增加到N2。

如果马达71的转动角γ成为γ2（和超过γ2），则离合器23被连接。由此，发动机14的动力可以传递给前车轮12及后车轮13。

同样如果马达71的转动角γ成为γ2，则制动装置24被解除。由此，前车轮12及后车轮13的制动被解除，插秧机1可以前进或者后退。

（3－4）如果变速踏板67被进行踏入操作，踏板转动角α从α2增加到α3，则变速踏板67的踏入量β从β2增加到β3（变速区域）。此时，控制装置80转动马达71，以便马达71的转动角γ从与变速踏板67的踏入量β2对应的修正目标转动角γ2（参照上述（2－2））增加到与变速踏板67的踏入量β3对应的修正目标转动角γmax3（参照上述（2－4－3））。

如果马达71以马达71的转动角γ从γ2增加到γmax3的方式转动，则经连杆机构将发动机14的调速装置14a驱动，该发动机14的 转速N从N1增加到Nmax2。

同样，如果马达71以马达71的转动角γ从γ2增加到γmax3的方式转动，则被驱动成HST21a的可动斜板的倾斜角度经连杆机构减少。由此，发动机14的动力经HMT21传递给前车轮12及后车轮13，插秧机1的车速V从0增加到最高速度Vmax2。

（3－5）如果变速踏板67被踏入到极限，踏板转动角α从α3增加到αmax，则变速踏板67的踏入量β从β3增加到βmax（最高速保持区域）。在此期间，控制装置80因为将修正目标转动角作为γmax3（参照上述（2－4－3）），所以与变速踏板67的踏入量β的值没有关系，将马达71的转动角γ保持为γmax3不变，不转动马达71。

因此，发动机14的转速N被维持一定值（Nmax2）不变，插秧机1的车速V（最高速度）被维持一定值（Vmax2）不变。这样，设置插秧机1的车速V相对于变速踏板67的踏入操作不增加的区域（所谓的“富裕余量”）。这是为了在变速踏板的踏入量因路面的状况等而稍微变化一些时，使得车速的变更不被进行，使得车速不敏感地反应。另外，是为了抑制由制造误差产生的品质的偏差。

这样，当最高速设定刻度盘69的转动角处于（c）疏植推荐速度区域Dc（D2以上不到D3）时，插秧机1的最高速度成为一定值（Vmax2）。

如上所述，本实施方式的插秧机1，通过踏入操作变速踏板67，能使插秧机1的车速V增加（加速）。另外，与上述的说明相反，通过使被进行了踏入操作的变速踏板67朝向原始的位置返回，能使插秧机1的车速V减少（减速）。

如上述（3－3）～（3－5）所示，关于插秧机1的动作，在最高速设定刻度盘69被操作到（c）疏植推荐速度区域Dc（D2以上不到D3）内的情况下，当变速踏板67从β2踏入到βmax时，马达71的转动角γ、发动机14的转速N、插秧机1的车速V如由图9的实线所示的那样变化。

在此情况下，当变速踏板67被踏入到极限（βmax）时，马达71 的转动角γ成为γmax3（参照上述（2－4－3））。

而且，发动机14的转速N成为与修正目标转动角γmax3对应的Nmax2。而且，插秧机1的车速V（最高速度）成为与发动机14的转速Nmax2对应的Vmax2。

另外，关于插秧机1的动作，在最高速设定刻度盘69被操作到（a）最低速度区域Da（D0以上不到D1）内的情况下，当变速踏板67从β2踏入到βmax时，马达71的转动角γ、发动机14的转速N、插秧机1的车速V如由图9的单点划线所示的那样变化。

在此情况下，当变速踏板67被踏入到极限（βmax）时，马达71的转动角γ成为γmax1（参照上述（2－4－1））。

而且，发动机14的转速N成为与修正目标转动角γmax1对应的Nmax1。而且，插秧机1的车速V（最高速度）成为与发动机14的转速Nmax1对应的Vmax1。

另外，关于插秧机1的动作，在最高速设定刻度盘69被操作到（e）最高速度区域De（D4以上D5以下）内的情况下，当变速踏板67的踏入量β从β2增加到βmax时，马达71的转动角γ、发动机14的转速N、插秧机1的车速V如由图9的双点划线所示的那样变化。

在此情况下，当变速踏板67被踏入到极限（βmax）时，马达71的转动角γ成为γmax（参照上述（2－4－5））。

而且，发动机14的转速N成为与修正目标转动角γmax对应的Nmax3。而且，插秧机1的车速V（最高速度）成为与发动机14的转速Nmax3对应的Vmax3。

另外，关于插秧机1的动作，在最高速设定刻度盘69被操作到（b）第一可变区域Db（D1以上不到D2）内的情况下，如上述（3－5）所示，当变速踏板67被踏入到极限时，修正目标转动角γmax2与最高速设定刻度盘69的转动角D的值对应地变化（参照上述（2－4－2））。

而且，发动机14的转速N与最高速设定刻度盘69的转动角D（修正目标转动角γmax2）的值对应地变更，由此，插秧机1的最高速度与发动机14的转速N的变更对应地变更。在此情况下，发动机14的 转速N在Nmax1～Nmax2的范围内变更，插秧机1的最高速度在Vmax1～Vmax2的范围内变更。

即，最高速设定刻度盘69的转动角处于（b）第一可变区域Db（D1以上不到D2）时，插秧机1的最高速度在最高速设定刻度盘69上与转动角的值对应地在Vmax1～Vmax2的范围内变更。

另外，关于插秧机1的动作，在最高速设定刻度盘69被操作到（d）第二可变区域Dd（D3以上不到D4）内的情况下，如上述（3－5）所示，当变速踏板67被踏入到极限而变速踏板67的踏入量β从β3增加到βmax时，修正目标转动角γmax4与最高速设定刻度盘69的转动角D的值对应地变化（参照上述（2－4－4））。

而且，发动机14的转速N与最高速设定刻度盘69的转动角D（修正目标转动角γmax4）的值对应地变更，由此，插秧机1的最高速度与发动机14的转速N的变更对应地变更。在此情况下，发动机14的转速N在Nmax2～Nmax3的范围内变更，插秧机1的最高速度在Vmax2～Vmax3的范围内变更。

即，最高速设定刻度盘69的转动角处于（d）第二可变区域Dd（D3以上不到D4）时，插秧机1的最高速度在最高速设定刻度盘69上与转动角的值对应地在Vmax2～Vmax3的范围内变更。

另外，关于发动机14的转速Nmax1～Nmax3的大小关系，是以Nmax1＜Nmax2＜Nmax3的方式构成。

（由速度固定杆进行的车速固定）

下面，对由速度固定杆70进行插秧机1的车速固定及车速固定的解除时的步骤进行说明。

在插秧机1行走的状态下，当速度固定杆70被切换到固定位置时，此时的车速被固定（维持）。

在本实施方式中，作业者，当变速踏板67的踏入量β成为固定存储位置β×时，由速度固定杆70进行插秧机1的车速固定。此时，马达用电位器71a的转动角γ（马达71的转动角γ）是固定转动角γ×，插秧机1的车速是固定车速V×3。

当速度固定杆70处于固定位置时，控制装置80与变速踏板67的踏入量β没有关系，使马达71的转动角γ为一定值，详细地讲，维持在速度固定杆70被切换到固定位置时的值（固定转动角γ×）。由此，与变速踏板67的踏入量β没有关系，插秧机1的车速被固定在固定车速V×3，插秧机1以固定车速V×3继续行走。

另外，控制装置80存储与变速踏板67的固定存储位置β×有关的信息及与马达71的固定转动角γ×有关的信息。

而且，在插秧机1的车速被固定在固定车速V×3的状态下，当速度固定杆70被切换到解除位置时，即控制装置80从速度固定解除开关70b取得上述解除信号时，控制装置80解除由速度固定杆70进行的车速固定。

当速度固定杆70处于解除位置时，控制装置80将插秧机1的车速V变更成与变速踏板67的踏入量β对应的大小（参照图9）。

（由最高速设定刻度盘进行的固定车速的调整）

下面，对于在插秧机1的车速V由速度固定杆70固定在固定车速V×3的情况下，在速度固定杆70处于固定位置的状态下，用于由最高速设定刻度盘69可以进行微调整来变更固定车速V×3的结构进行说明。另外，在速度固定杆70处于固定位置的状态下，最高速设定刻度盘69被转动到最高速度区域De（D4以上D5以下）内。

在插秧机1的车速V由速度固定杆70固定在固定车速V×3（马达71的转动角：固定转动角γ×）的情况下，控制装置80，通过基于最高速设定刻度盘69的转动角（上述刻度盘信号）变更（调整）马达71的固定转动角γ×，算出调整目标转动角，然后，通过以成为算出的调整目标转动角的方式转动马达71，变更（微调整）插秧机1的固定车速V×3。

详细地讲，固定车速V×3，由以下的（4－1）～（4－2）的步骤进行微调整。

（4－1）由速度固定杆70将马达71的转动角维持在固定转动角γ×，由此在插秧机1的车速V被固定在固定车速V×3的情况下，控制 装置80，作成表示最高速设定刻度盘69的转动角D和马达71的固定转动角γ×的修正比例PB（调整目标转动角）的对应关系的第三设定表。

图10表示上述第三设定表。图10中的横轴表示最高速设定刻度盘69的转动角D，纵轴表示马达71的固定转动角γ×的修正比例PB。

如图9所示，上述第三设定表的横轴具有与图8所示的第二设定表的横轴同样的结构，其详细的说明省略。

在上述第三设定表的纵轴中，表示马达71的固定转动角γ×的修正比例PB。修正比例PB是以千分率表示与最高速设定刻度盘69的转动角D相应地修正（修正）固定转动角γ×时的比例的修正比例。

在上述第三设定表中的最低速度区域Da（D0以上不到D1）中，上述修正比例PB被保持在一定值（VRS‰）。

在上述第三设定表中的第一可变区域Db（D1以上不到D2）中，上述修正比例PB成为（VRSM＝｛（VRM-VRS）·（D-D1）/（D2-D1）｝＋VRS‰），伴随最高速设定刻度盘69的转动角D的增加，从与转动角D1对应的（VRS‰）增加到与转动角D2对应的（VRM‰）。

在上述第三设定表中的疏植推荐速度区域Dc（D2以上不到D3）中，上述修正比例PB被保持在一定值（VRM‰）。

在上述第三设定表中的第二可变区域Dd（D3以上不到D4）中，上述修正比例PB成为（VRSH＝｛（1000-VRM）·（D-D3）/（D4-D3）｝＋VRM‰），伴随最高速设定刻度盘69的转动角D的增加，从与转动角D3对应的（VRM‰）增加到与转动角D4对应的（1000‰）。

在上述第三设定表中的最高速度区域De（D4以上D5以下）中，上述修正比例PB被保持在一定值（1000‰）。

（4－2）控制装置80，通过基于从最高速设定刻度盘69取得的上述固定转动角γ×的上述刻度盘信号（最高速设定刻度盘69的转动角D）调整（变更）马达71的固定转动角γ×，算出调整目标转动角。然后，控制装置80，通过以成为算出的调整目标转动角的方式转动马达71，变更（微调整）固定车速V×3。

在本实施方式中，调整目标转动角使用上述第三设定表算出，与最高速设定刻度盘69的转动角D的大小相应地成为以下的（4－2－1）～（4－2－5）的值。

（4－2－1）当最高速设定刻度盘69的转动角D处于（a）最低速度区域Da（D0以上不到D1）时，此时的调整目标转动角（γ×1），在上述第三设定表中，使用与最低速度区域Da对应的值（VRS‰）算出。

调整目标转动角（γ×1）成为一定值（γ×·VRS/1000）。

（4－2－2）当最高速设定刻度盘69的转动角D处于（b）第一可变区域Db（D1以上不到D2）时，此时的调整目标转动角（γ×2），在上述第三设定表中，使用与第一可变区域Db对应的值（VRSM‰）算出。

调整目标转动角（γ×2）成为（γ×·VRSM/1000），与转动角D的值对应地变化。

（4－2－3）当最高速设定刻度盘69的转动角D处于（c）疏植推荐速度区域Dc（D2以上不到D3）时，此时的调整目标转动角（γ×3），在上述第三设定表中，使用与疏植推荐速度区域Dc对应的值（VRM‰）算出。

调整目标转动角（γ×3）成为一定值（γ×3＝γ×·VRM/1000）。

（4－2－4）当最高速设定刻度盘69的转动角D处于（d）第二可变区域Dd（D3以上不到D4）时，此时的调整目标转动角（γ×4），在上述第三设定表中，使用与第二可变区域Dd对应的值（VRSH‰）算出。

调整目标转动角（γ×4）成为（γ×·VRSH/1000），与转动角D的值对应地变化。

（4－2－5）当最高速设定刻度盘69的转动角D处于（e）最高速度区域De（D4以上D5以下）时，此时的调整目标转动角（γ×5），在上述第三设定表中，使用与最高速度区域De对应的值（1000‰）算出。

调整目标转动角（γ×5）成为一定值（γ×5＝γ×·1000/1000＝γ×），调整目标转动角和固定转动角成为相同的值γ×。

因此，在最高速设定刻度盘69从（e）最高速度区域De（D4以上D5以下）转动到（a）最低速度区域Da（D0以上不到D1）的情况下，在（e）最高速度区域De（D4以上D5以下）中，调整目标转动角成为一定值（γ×5＝γ×）。由此，插秧机1的车速为固定车速V×3的原样不变化。

在同样的情况下，在（d）第二可变区域Dd（D3以上不到D4）中，调整目标转动角（γ×4）从与最高速设定刻度盘69的转动角D4对应的（γ×5＝γ×）减少到与转动角D3对应的（γ×3）。由此，插秧机1的车速从与调整目标转动角（γ×5＝γ×）对应的固定车速V×3减少到与调整目标转动角（γ×3）对应的（V×2）。

在同样的情况下，在（c）疏植推荐速度区域Dc（D2以上不到D3）中，调整目标转动角成为一定值（γ×3）。由此，插秧机1的车速为与调整目标转动角（γ×3）对应的（V×2）的原样不变化。

在同样的情况下，在（b）第一可变区域Db（D1以上不到D2）中，调整目标转动角（γ×2）从与最高速设定刻度盘69的转动角D2对应的（γ×3）减少到与转动角D1对应的（γ×1）。由此，插秧机1的车速从调整与目标转动角（γ×3）对应的（V×2）减少到与调整目标转动角（γ×1）对应的（V×1）。

在同样的情况下，在（a）最低速度区域Da（D0以上不到D1）中，调整目标转动角成为一定值（γ×1）。由此，插秧机1的车速为与调整目标转动角（γ×1）对应的（V×1）的原样不变化。

如上所述，插秧机1，具有在由速度固定杆70将车速V固定在V×3之后，在速度固定杆70处于固定位置的状态下，通过最高速设定刻度盘69的转动操作，可变更（调整）固定车速V×3的结构。

另外，控制装置80以如下的方式构成：在算出调整目标转动角时，由速度固定杆70进行的车速固定开始时的马达71的转动角和由速度固定杆70进行的车速固定开始时的最高速设定刻度盘69的转动角D 成为基准，也可以以如下的方式构成：（调整目标转动角）＝（由速度固定杆70进行的车速固定开始时的马达71的转动角）×（现在的最高速设定刻度盘69的转动角D）/（由速度固定杆70进行的速度固定开始时的最高速设定刻度盘69的转动角D）。

另外，上述第三设定表中的修正比例PB（VRS‰）、（VRSM‰）、（VRM‰）及（VRSH‰），分别由与上述第二设定表中的修正比例PA（VRS‰）、（VRSM‰）、（VRM‰）及（VRSH‰）相同的值构成。

由此，在插秧机1中，被构成为由最高速设定刻度盘69的转动操作设定插秧机1的最高速度时的操作感和由最高速设定刻度盘69的转动操作调整上述固定车速时的操作感近似。

另外，图8的双点划线表示暂时在上述第二设定表上表示上述第三设定表时的状态。

另外，在本实施方式中，以由马达71变更发动机14的转速及HST21a的变速比的方式构成，但不被此限定，也可以以由马达71变更发动机14的转速或者HST21a的变速比的方式构成。另外，在以由马达71变更发动机14的转速及HST21a的变速比的方式构成的情况下，既可以由一个马达构成马达71，也可以由变更发动机14的转速的第一马达和变更HST21a的变速比的第二马达构成。

（车速固定的解除）

下面，对在插秧机1的车速V由速度固定杆70固定在V×3的情况下，用于通过除了速度固定杆70的切换操作、制动踏板68的踏入操作以外的操作解除车速固定的结构（i）～（ii）进行说明。

（i）对通过最高速设定刻度盘69的转动操作进行车速固定的解除的结构进行说明。

控制装置80，当通过速度固定杆70的操作将车速V固定在V×3上时，在上述第三设定表中，就上述修正比例PB而言，设定规定的刻度盘下限阈值VRX（VRS＜VRX＜VRM）。

如图10所示，车速固定的解除，在最高速设定刻度盘69被进行 转动操作而最高速设定刻度盘69的转动角D逐渐减少的情况下，在与最高速设定刻度盘69的转动角D对应的修正比例PB成为不到上述刻度盘下限阈值VRX的值时进行。

即，车速固定的解除，在最高速设定刻度盘69被进行转动操作而与此相伴固定车速V×3被向低速侧变更的情况下，在变更后的车速成为不到作为与上述刻度盘下限阈值VRX对应的车速的速度下限阈值（V×0）的值时进行（参照图10）。如果车速固定的解除被进行，则插秧机1返回到通过变速踏板67的踏入操作可控制车速的状态。另外，速度下限阈值（刻度盘下限阈值）是由实验等适当决定的值。另外，车速是否成为不到速度下限阈值的值，例如，控制装置80根据马达71的转动角进行判断。

通过这样地构成，在低速区域中进行由速度固定杆70进行的车速固定，进而在最高速设定刻度盘69向低速侧（车速变慢侧）转动操作的情况下，马达71的调整目标转动角成为γ2以下，能防止在插秧机1停止行走的状态下由速度固定杆70进行的车速固定状态被维持。

（ii）对通过变速踏板67的踏入操作进行车速固定的解除的结构进行两个说明。

（第一结构） 

如上所述，在控制装置80中，存储了关于与固定车速V×3对应的变速踏板67的固定存储位置β×的信息。

控制装置80，当通过速度固定杆70的操作将车速V固定在V×3时，在上述第三设定表中，设定固定解除下限值β×1。固定解除下限值β×1，如图11（a）所示，是比变速踏板67的踏入操作被解除时的变速踏板67的踏入量β1大，比与固定车速V×3对应的固定存储位置β×小的值（β1＜β×1＜β×），是由实验等适当地决定的值。

如图11（a）所示，由变速踏板67的踏入操作进行的车速固定的解除，是在速度固定杆70处于固定位置的状态下，在变速踏板67的踏入量β减少到不到上述固定解除下限值β×1（β1＜β×1＜β×），然后增加到上述固定解除下限值β×1时进行。

在这样构成的情况下，在车速固定的解除时，插秧机1的车速V与固定车速V×3相比变慢。

（第二结构） 

控制装置80，当通过速度固定杆70的操作将车速V固定在V×3时，在上述第三设定表中，设定固定解除上限值β×2。固定解除上限值β×2，如图11（b）所示，是比与固定车速V×3对应的固定存储位置β×大的值（β×＜β×2），是由实验等适当地决定的值。

如图11（b）所示，由变速踏板67的踏入操作进行的车速固定的解除，是在速度固定杆70处于固定位置的状态下，在变速踏板67的踏入量β增加到固定解除上限值β×2（β×＜β×2）时进行。

在这样构成的情况下，在车速固定的解除时，插秧机1的车速V与固定车速V×3相比变快。

由上述第一结构进行的车速固定的解除，是在变速踏板67的踏入量β不到上述固定解除上限值β×2的状态下，在减少到不到上述固定解除下限值β×1，然后增加到固定解除下限值β×1时被进行（参照图11（a））。

与此相对，由上述第二结构进行的车速固定的解除，是在变速踏板67的踏入量β在上述固定解除下限值β×1以上的状态下，增加到上述固定解除上限值β×2时进行（参照图11（b））。

由此，通过适当调整变速踏板67的踏入量，在由变速踏板67的踏入操作进行的车速固定的解除时，可将插秧机1的车速V选择为比固定车速V×3慢（参照上述第一结构），或者快（参照上述第二结构）。

另外，关于上述（ii），也可以以如下的方式构成：在通过速度固定杆70的操作将车速V固定在V×3的状态下，在通过最高速设定刻度盘69的转动操作调整（变更）固定车速V×3的情况下，与最高速设定刻度盘69的转动角相应地，上述固定解除下限值β×1及固定解除上限值β×2变化。

详细地讲，在最高速设定刻度盘69被向高速侧（车速变快侧）转动的情况下，控制装置80将上述固定解除下限值β×1及固定解除上限值β×2变更成更大的值。

另外，在最高速设定刻度盘69被向低速侧（车速变慢侧）转动的情况下，控制装置80将上述固定解除下限值β×1及固定解除上限值β×2变更成更小的值。

通过这样地构成，如上述（ii）所示，当通过变速踏板67的踏入操作解除车速固定时，能防止插秧机1急加速和急减速。

如上所述，插秧机1具有：

变更发动机14的转速及/或者HST21a的变速比的马达71；

作为用于变更马达71的转动角的操作工具的变速踏板67;

与马达71及变速踏板67连接，基于变速踏板67的踏入量由马达71变更发动机14的转速及HST21a的变速比之中的至少一方来变更车速的控制装置80；和

与控制装置80连接，作为用于变更作为将变速踏板67踏入到极限时的车速的最高速度的操作工具的最高速设定刻度盘69，

控制装置80，

通过基于变速踏板67的踏入量算出马达71的目标转动角，以马达71的转动角成为上述目标转动角的方式转动马达71，将车速变更成与马达71的目标转动角对应的大小；

通过将变速踏板67踏入到极限时的马达71的目标转动角变更成与最高速设定刻度盘69的转动角对应的大小，将上述最高速度变更成与最高速设定刻度盘69的转动角对应的大小。

由此，在移动、作业、从卡车上装卸、进入仓库等时，如果与场地相应地由最高速设定刻度盘69设定车速（最高速度），则通过将变速踏板67以全行程踏入（踏入到极限），能使插秧机1以所希望的车速行走。因此，不需要变速踏板67的微量的操作，能容易地实现使插秧机1以所希望的车速行走。

另外，在向田地出入、从卡车上装卸等时，操作员的姿势是不稳定的，由此，因为即使在操作员进行了误操作的情况下，也仅变速到由最高速设定刻度盘69设定的最高速度，所以在稳定性方面是有利的。

另外，在插秧机1中，

最高速设定刻度盘69可以转动操作，在其转动范围内，具有与转动角的变化量对应地变更上述最高速度的可变区域和相对于转动角的变化将上述最高速度维持在一定的值的定速区域。

由此，在转动最高速设定刻度盘69设定最高速度时，由于如果将最高速设定刻度盘69转动到上述定速区域内，则最高速度被设定在与上述定速区域对应的一定的值，所以能容易地进行最高速度的设定。

另外，在插秧机1中，

上述定速区域具有最低速度区域、最高速度区域和设置在上述最低速度区域及最高速度区域之间的疏植推荐速度区域，

上述可变区域具有设置在上述最低速度区域及疏植推荐速度区域之间的第一可变区域和设置在上述疏植推荐速度区域及最高速度之间的第二可变区域。

由此，在转动最高速设定刻度盘69设定最高速度时，能容易地进行与上述最低速度区域对应的最高速度Vmax1、与上述疏植推荐速度区域对应的最高速度Vmax2及与上述最高速度区域对应的最高速度Vmax3的设定。

另外，由于能将插秧机1的最高速度容易地设定在最适合于疏植作业的最高速度Vmax2，所以在进行疏植作业时能使栽植精度提高。

另外，通过设置疏植等的推荐车速的设定区域，能防止栽植回转器的剜地于未然。

另外，在插秧机1中，具有： 

变更发动机14的转速及/或者HST21a的变速比的马达71；

作为用于变更马达71的转动角的操作工具的变速踏板67；

与马达71及变速踏板67连接，基于变速踏板67的踏入量由马达71变更发动机14的转速及HST21a的变速比之中的至少一方来变更车速的控制装置80；

与控制装置80连接，作为用于变更作为将变速踏板67踏入到极 限时的车速的最高速度的操作工具的最高速设定刻度盘69；

与控制装置80连接，作为用于将车速与变速踏板67的踏入操作没有关系地固定在一定值的操作工具的速度固定杆70，

控制装置80，在进行由速度固定杆70进行的车速固定的情况下，即在速度固定杆70处于上述固定位置，马达71通过变速踏板67的踏入操作不转动的情况下，在最高速设定刻度盘69被进行转动操作时，通过基于最高速设定刻度盘69的转动角变更马达71的转动角，将由速度固定杆70固定的车速（固定车速V×3）变更成与最高速设定刻度盘69的转动角对应的大小。

由此，在移动、作业、从卡车上装卸、进入仓库等时，如果与场地相应地由最高速设定刻度盘69设定车速（最高速度），则通过将变速踏板67以全行程踏入（踏入到极限），能使插秧机1以所希望的车速行走。因此，不需要变速踏板67的微量的操作，能容易地实现使插秧机1以所希望的车速行走。

另外，在速度固定杆70处于固定位置的状态下，通过最高速设定刻度盘69的转动操作，能增减调整由速度固定杆70固定的车速。因此，能顺利地进行由速度固定杆70固定的车速的增减调整。

另外，以往，在插秧机的车速由速度固定组件固定在一定值（固定车速）的情况下，在操作员变更上述固定车速时，操作员必须暂时进行由速度固定组件进行的车速固定的解除，然后以通过变速踏板的踏入操作成为所希望的车速的方式增减调整插秧机的车速，然后，再次由速度固定组件重新进行车速固定。由此，需要繁杂的作业。

与此相对，插秧机1，仅通过最高速设定刻度盘69的转动操作就能变更固定车速V×3。因此，能顺利地进行固定车速V×3的增减调整。

另外，在插秧机1中，

控制装置80，在进行由速度固定杆70进行的车速固定的情况下，在由最高速设定刻度盘69进行的变更后的车速成为不到规定的速度下限阈值V×0的值时，解除由速度固定杆70进行的车速固定。

由此，在低速区域中进行由速度固定杆70进行的车速固定，进 而将最高速设定刻度盘69转动操作到低速侧（车速变慢侧）的情况下，马达71的调整目标转动角成为γ2以下，能防止在插秧机1停止了行走的状态下由速度固定杆70进行的车速固定状态被维持。

另外，在插秧机1中，

控制装置80，

在进行由速度固定杆70进行的车速固定的情况下，在变速踏板67的踏入量减少到不到规定的固定解除下限值β×1，然后在增加到上述固定解除下限值β×1时，解除由速度固定杆70进行的车速固定，

在进行由速度固定杆70进行的车速固定的情况下，在上述变速踏板67的踏入量增加到规定的固定解除上限值β×2时，解除由速度固定杆70进行的车速固定，

上述固定解除下限值β×1，是比作为操作速度固定杆70来进行车速固定时的变速踏板67的踏入量的固定存储位置β×小的值，

上述固定解除上限值β×2，是比上述固定存储位置β×大的值。

由此，操作员在通过变速踏板67的踏入操作解除了车速固定时，能选择使解除时的车速减慢或者加快。

另外，在插秧机1中，

控制装置80，在进行由速度固定杆70进行的车速固定的情况下，在最高速设定刻度盘69被转动时，与最高速设定刻度盘69的转动角相应地变更上述固定解除下限值β×1及固定解除上限值β×2。

由此，当通过变速踏板67的踏入操作解除车速固定时，能防止插秧机1进行急加速和急减速。

下面，对操作性好，能与行走状况、作业状况相应地适当地变更发动机的转速及无级变速装置的变速比的插秧机进行说明。

以往，将来自发动机的动力由无级变速装置进行变速而传递给行走部及栽植部的结构的插秧机成为公知。在这样的插秧机中，被做成如下的结构：在操作加速杆来设定发动机的转速之后，通过操作变速踏板变更无级变速装置的变速比，进行行走速度（在作业时为作业速度）的变更。

在上述以往的插秧机中，因为是作业者分别操作加速杆及变速踏板来变更发动机的转速及无级变速装置的变速比的结构，所以存在着操作麻烦的问题。另外，也存在着作业者不能与插秧机的行走状况（例如，出入田地的状况）、作业状况（例如，在泥泞中进行栽植作业的状况）相应地适当地变更发动机的转速和无级变速装置的变速比的问题。

因此，提供操作性好并能与行走状况、作业状况相应地适当地变更发动机的转速及无级变速装置的变速比的插秧机。

插秧机具备：发动机、变更上述发动机的转速的第一动作执行器、将来自上述发动机的动力进行变速的无级变速装置、变更上述无级变速装置的变速比的第二动作执行器、变更操作行走速度的变速操作工具、检测上述变速操作工具的操作量的操作量检测组件、和基于上述操作量检测组件的检测值控制上述第一动作执行器及上述第二动作执行器的控制装置。

由此，插秧机，通过基于操作量检测组件的检测值控制第一动作执行器及上述第二动作执行器，能变更插秧机的行走速度、作业速度。因此，作业者仅由变速操作工具就能变更插秧机的行走速度、作业速度，操作性提高。另外，能与插秧机的行走状况、作业状况相应地适当地变更发动机的转速及无级变速装置的变速比。

另外，在插秧机中，上述控制装置中，存储与上述发动机的燃费效率有关的设定表、与上述无级变速装置的变速效率有关的设定表、与上述发动机的废气排出率有关的设定表及与上述发动机的负荷率有关的设定表之中的至少一个，上述控制装置基于该存储的设定表及上述操作量检测组件的检测值控制上述第一动作执行器及上述第二动作执行器。

由此，上述控制装置通过基于与燃费效率有关的设定表控制第一动作执行器及第二动作执行器，能使燃费效率提高。另外，通过基于与变速效率有关的设定表控制第一动作执行器及第二动作执行器，能在全速度区域中使变速效率提高。另外，通过基于与废气排出率有关 的设定表控制第一动作执行器及第二动作执行器，能降低废气。另外，通过基于与发动机的负荷率有关的设定表控制第一动作执行器及第二动作执行器，即使在发动机因倾斜等而成为过负荷的情况下也能可靠地行走。

另外，在插秧机中，从上述发动机分支地将动力传递给PTO输出轴。

由此，插秧机通过变更发动机的转速，能变更PTO输出轴的转速。因此，不需要增减速齿轮、变速组件，能降低成本。

下面，对插秧机200的整体结构进行说明。另外，插秧机200做成八条栽植的插秧机，但这不是被特别限定的，例如也可以是六条栽植、十条栽植的插秧机。

如图12所示，插秧机200以如下的方式构成：具有行走部210和栽植部240，能一边由行走部210行走一边由栽植部240将苗栽植到田地里。栽植部240被配置在行走部210的后方，经升降机构230可升降地与此行走部210的后部连结。 

升降机构230被设置在行走部210和栽植部240之间。具体地讲，上连杆231和下连杆232被架设在行走部210和栽植部240之间，升降用缸连结在下连杆232和行走部210之间。而且，通过此升降用缸的伸缩动作，栽植部240相对于行走部210向上下方向可以转动，即可以升降。

在行走部210中，发动机214被设置在车体框架211的前部，由发动机罩215覆盖。变速箱壳体100被支承在车体框架211的前部，被配置在发动机214的后方。前轴壳体216被支承在车体框架211的前部，前车轮212被安装在该前轴壳体216的左右两侧。后轴壳体217被支承在车体框架211的后部，后车轮213被安装在该后轴壳体217的左右两侧。 

在行走部210中，运转操作部220被设置在车体框架211的前后中途部。在运转操作部220的前部配置仪表板221，在仪表板221的左右中央部配置转向驾驶盘224，在转向驾驶盘224的后方配置驾驶 座位222，在驾驶座位222的下方配置将一部分做成乘降用踏板的车体罩223。在运转操作部220中，配置包括主变速杆225、变速踏板226在内的多个操作工具，由这些操作工具可对行走部210及栽植部240进行适当的操作。

在栽植部240中，栽植变速箱壳体247被支承在栽植框架249的下部中央附近，传动轴被从该栽植变速箱壳体247延伸设置在左右两侧方。四个栽植传动壳体246被分别从传动轴向后方延伸设置，在左右方向取适当的间隔地配置。

旋转壳体244转动自由地被支承在各栽植传动壳体246的后端部左右两侧。旋转壳体244，其数量与栽植数量相同，即具备八个。而且，两个栽植爪245以夹着旋转壳体244的旋转支点的方式分别被安装在此旋转壳体244的长度方向两侧。

苗载台241在前高后低的倾斜状态下被配置在栽植传动壳体246的上方。苗载台241经导轨在左右方向可往复移动地安装在栽植框架249的后部。苗载台241，由横进给机构可左右往复横进给。

具备多条（8条）苗垫载置部的苗载台241，以各自的下端侧与一个旋转壳体244相向的方式在左右方向排列。而且，苗垫被载置在各苗载台241上，在旋转壳体244旋转时可由栽植爪245从该苗载台241上的苗垫切取1株苗。

在栽植部240中，平整田地面的多个插秧机船体242和平整回旋后的荒芜的枕地的整地回转器243分别以成为上下移动自由的方式被支承在栽植框架249上。另外，向田地进行划线的左右的划线标识器248可转动地被支承在栽植框架249的左右两侧。

下面，使用图13对变速箱壳体100内部的动力传递结构进行说明。

发动机214的动力，经设置在变速箱壳体100内部的动力传递机构传递给前车轮212及后车轮213、栽植部240。在变速箱壳体100内部，搭载了油压－机械式无级变速机（HMT：Hydro MechanicalTransmission）110、主离合器130、主变速组件140和制动装置150。

发动机214以如下的方式构成：由调速装置214a调整燃料喷射量， 能使动力（转速）增减。发动机214的动力，经V型皮带、驱动轴传递给变速箱壳体100的输入轴101。

HMT110是无级变速装置，具有可变容量式的油压泵111、固定容量式的油压马达112和行星齿轮机构120。从变速箱壳体100的输入轴101输入的动力，驱动油压泵111，将来自此油压泵111的压力油向油压马达112送出而使油压马达112的马达轴113旋转。

在油压泵111的可动斜板111a上，联动地连结了设置在变速箱壳体100上的变速臂100a，通过此变速臂100a的转动操作，能变更可动斜板111a的角度。在油压泵111的泵输出轴114上固定传动齿轮115，并且由其端部将动力传递给HMT110的蓄压泵271、升降机构230的蓄压泵272。

在油压马达112的马达轴113上，可转动地支承恒星齿轮121，在此恒星齿轮121的毂部可空转地支承行星架122，并且在恒星齿轮121的周围旋转自由地设置三个行星齿轮123、123、123。另外，在三个行星齿轮123、123、123上外嵌地卡合环形齿轮124。这样，由恒星齿轮121、行星架122、三个行星齿轮123、123、123、环形齿轮124形成行星齿轮机构120，HST系统的动力和齿轮系统的动力被合成。

在这样的HMT110中，通过转动操作变速臂100a变更油压泵111的可动斜板111a的角度，能从油压泵111送出与其角度对应的压力油。而且，能与来自油压泵111的送油量相应地变更油压马达112的马达轴113的动力（旋转速度），恒星齿轮121以与此动力对应的速度旋转。另一方面，通过油压泵111的泵输出轴114进行旋转，传动齿轮115及行星架122进行旋转，行星齿轮123、123、123进行旋转。

然后，由行星齿轮机构120将恒星齿轮121的动力和行星齿轮123、123、123的动力合成，合成输出轴102以与变速臂100a的位置相应的速度旋转或者停止。这样，HMT110的变速比被变更。另外，合成输出轴102的旋转速度成为与发动机214的转速及HMT110的变速比对应的速度。

主离合器130是切换是否从HMT110向合成输出轴102传递动力 的离合器。主离合器130被夹设在环形齿轮124和合成输出轴102之间。在主离合器130中，通过离合器开关131进行滑动，环形齿轮124和合成输出轴102被连结或者被解除连结。这样，环形齿轮124的动力被传递给合成输出轴102，或者不被传递。

主变速组件140是将来自HMT110的动力多级变速的变速组件。主变速组件140主要由顺序固定设置在合成输出轴102上的后退侧输入齿轮141、前进齿轮142及移动齿轮143、固定设置在副轴103上的后退侧输出齿轮144及后退齿轮145和可滑动地设置在行走传动轴104上的滑块146构成。上述后退侧输入齿轮141和上述后退侧输出齿轮144啮合，通常合成输出轴102的动力被传递给副轴103。

在滑块146上形成小直径齿轮146a及大直径齿轮146b。该滑块146被做成如下的结构：通过主变速杆225的操作，相对于行走传动轴104滑动，分别被切换成通过小直径齿轮146a与前进齿轮142啮合而前进，通过大直径齿轮146b与移动齿轮143啮合而移动，通过大直径齿轮146b与后退齿轮145啮合而后退，在小直径齿轮146a及大直径齿轮146b不与任何齿轮啮合的情况下中立。

制动装置150是对成为主变速组件140的输出轴的行走传动轴104的转动进行制动的装置。制动装置150被设置在行走传动轴104的一端。在制动装置150中，被构成为通过制动臂的转动操作，该制动装置150能动作。

在行走传动轴104的另一端，固定设置前侧传动齿轮161，该前侧传动齿轮161与差动装置162的输入齿轮啮合。而且，行走传动轴104的动力经差动装置162传递给左右的前输出轴105，传递给左右的前输出轴105的动力，经前轴壳体216内的传递机构，传递给前车轮212。另外，差动装置162可由前差动锁定装置163锁定。

在行走传动轴104的中途部，固定设置后侧第一传动齿轮171，该后侧第一传动齿轮171与间隙配合在传动轴106的一端的后侧第二传动齿轮172啮合，该后侧第二传动齿轮172与固定设置在后侧传动轴107的一端的后侧第三传动齿轮173啮合。在后侧传动轴107的另 一端，固定设置伞齿轮174，与此伞齿轮174啮合的伞齿轮175被固定设置在后输出轴108的一端。而且，行走传动轴104的动力经后侧传动轴107传递给后输出轴108，传递给后侧传动轴107的动力经后轴壳体217内的传递机构传递给后车轮213。

在合成输出轴102的一端固定设置PTO侧第一传动齿轮181，该PTO侧第一传动齿轮181与间隙配合在行走传动轴104的另一端的PTO侧第二传动齿轮182啮合，该PTO侧第二传动齿轮182与固定设置在传动轴106的中途部的PTO侧第三传动齿轮183啮合。在传动轴106的另一端固定设置伞齿轮184，与此伞齿轮184啮合的伞齿轮185固定设置在PTO输出轴109的一端。而且，合成输出轴102的动力经传动轴106传递给PTO输出轴109。

传递给PTO输出轴109的动力，由安装在株间变速壳体251内的增减速齿轮、变速组件变速，经栽植离合器、栽植变速箱壳体247等传递给横进给机构及各旋转壳体244。由此，横进给机构进行动作，苗载台241在左右方向进行滑动，另外，旋转壳体244进行旋转动作，两个栽植爪245可交替地将苗从苗载台241上的苗垫取出栽植在田地里。

下面，使用图13对插秧机200的控制的结构进行说明。

如图13所示，变速踏板226是用于变更插秧机200的作业速度（行走速度）的变速操作工具。变速踏板226被配置在仪表板221的右下方。变速踏板226可由电位器226a检测其操作量。电位器226a被做成通过操作变速踏板226来检测转动的检测轴的转动角的结构。电位器226a与控制装置260连接，将其检测值（变速踏板226的操作量）发送给控制装置260。另外，作为变速操作工具，也可以不是踏板，而是杆、推压开关。

模式选择开关227是用于选择插秧机200的控制模式的操作工具。模式选择开关227被设置在仪表板221上。模式选择开关227被构成为：可选择为插秧机200在“燃费效率模式”、“变速效率模式”、“废气降低模式”、“负荷模式”、“自动模式”的五个控制模式。模式选择开关 227与控制装置260连接，将与被选择的控制模式对应的信号发送给控制装置260。

控制装置260是控制第一马达261及第二马达262的装置。控制装置260被设置在行走部210的任意的位置。控制装置260，具体地讲，也可以是由总线连接CPU、ROM、RAM、HDD等的结构，或者也可以是由单片的LSI等构成的结构。在控制装置260内预先存储用于控制第一马达261及第二马达262的动作的各种程序、设定表。

第一马达261是用于变更发动机214的转速的动作执行器。第一马达261，具体地讲，被做成无刷直流马达、步进马达等。第一马达261，与控制装置260连接，基于从控制装置260发送的信号进行驱动。第一马达261的输出轴经连杆机构与发动机214的调速装置214a连结。由第一马达261能驱动调速装置214a，变更发动机214的转速。另外，调速装置214a兼用于检测发动机214的输出的输出检测组件。

第二马达262是用于变更HMT110的变速比的动作执行器。第二马达262，具体地讲，被做成无刷直流马达、步进马达等。第二马达262与控制装置260连接，由从控制装置260发送的信号进行驱动。第二马达262的输出轴经连杆机构与变速臂100a连结。由第二马达262能转动变速臂100a，变更油压泵111的可动斜板111a的倾斜角度，变更HMT110的变速比。

发动机转速检测组件263是检测发动机214的转速的组件。发动机转速检测组件263，例如，被做成检测发动机214的飞轮、曲柄轴的转速的结构。发动机转速检测组件263，具体地讲，由磁性传感线圈、旋转编码器等构成。发动机转速检测组件263，与控制装置260连接，向控制装置260发送其检测信号。

在这样的插秧机200中，控制装置260，通过基于电位器226a的检测值控制第一马达261及上述第二马达262，能变更插秧机200的行走速度、作业速度。即，由于不是如以往的那样由两个操作工具而是仅由一个操作工具（变速踏板226）变更行走速度、作业速度的结构，所以插秧机200的操作性提高。另外，能与插秧机200的行走状 况，例如，出入田地的状况、搬入搬出到卡车的状况等相应地适当地变更发动机214的转速及HMT110的变速比。另外，能与插秧机200的作业状况，例如，在发动机214的燃料消费量大的状态下进行栽植作业的状况、在发动机214的废气排出率大的状态下进行栽植作业的状况、在陷入了泥泞、沟中的状态下进行栽植作业的状况等相应地适当地变更发动机214的转速及HMT110的变速比。

下面，使用图13及图14对插秧机200的具体的控制状态进行说明。

图14是表示发动机214的转速和净平均有效压力的关系的图。在控制装置260中，预先存储了图14所示的设定表。在此，所谓净平均有效压力，是指发动机214的1循环中的气缸内的压力的平均值。该设定表是表示发动机214的特性的设定表，能由试验等预先导出。另外，图14是例示，发动机214的特性不限于此。

图14中的实线表示发动机214的等燃费曲线。所谓等燃费曲线，是指对各发动机转速及各净平均有效压力进行检测发动机214的每单位输出的燃料消费量（以下，简单地记为“燃料消费量”），并连结了相同的燃料消费量的点的曲线。在图14中的等燃费曲线之中，位于最内侧的等燃费曲线内的区域（以下记为“最小燃费区域”）为燃料消费量最小（燃费效率良好），朝向外侧的等燃费曲线燃料消费量变大（燃费效率差）。也就是说，图14被做成与发动机214的燃费效率有关的设定表。

控制装置260通常算出发动机214的净平均有效压力。即，在控制装置260中预先存储了表示上述调速装置214a的燃料喷射模型（例如，燃料喷射量、燃料的喷射次数、燃料的喷射时机等）和净平均有效压力的关系的设定表，通常从上述调速装置214a的燃料喷射模型，基于上述设定表，算出发动机214的净平均有效压力。

在这样的插秧机200中，如果在由模式选择开关227选择了“燃费效率模式”之后操作变速踏板226，则控制装置260基于由电位器226a检测出的变速踏板226的操作量控制第一马达261及第二马达262， 变更发动机214的转速及HMT110的变速比，进而变更作业速度（行走速度）。此时，控制装置260，根据由发动机转速检测组件263检测出的发动机的转速和算出的净平均有效压力，把握与图14中的发动机214的状态对应的位置，以与图14中的发动机214的状态对应的位置位于最小燃费区域内的方式或者接近最小燃费区域的方式，控制第一马达261及第二马达262。

例如，假设发动机214的转速是N1，净平均有效压力是P1，与发动机214的状态对应的位置是X1。在这样的情况下，控制装置260，如空白箭头所示，使发动机214的转速从N1降低到N2并且使净平均有效压力从P1增大到P2，以位于最小燃费区域内的X2的方式控制第一马达261及第二马达262。这样，通过基于与发动机214的燃费效率有关的设定表及电位器226a的检测值控制第一马达261及第二马达262，即使是相同的作业速度，也能抑制发动机214的燃料消费，能使燃费效率提高。

下面，使用图13及图15对插秧机200的具体的控制状态的变形例进行说明。

图15是HMT110的变速效率的设定表，详细地讲，是表示插秧机200的作业速度和HMT110的全效率的关系的设定表。HMT110的全效率，是由图13所示的油压泵111及油压马达112构成的油压变速组件的有效动力和由传动齿轮115及行星架122构成的齿轮变速组件的有效动力之和。该设定表是表示HMT110的特性的设定表，由试验等预先导出。另外，图15是例示，HMT110的特性不限于此。

在这样的插秧机200中，如果在由模式选择开关227选择了“变速效率模式”之后操作变速踏板226，则控制装置260基于由电位器226a检测出的变速踏板226的操作量控制第一马达261及第二马达262，变更发动机214的转速及HMT110的变速比，进而变更作业速度。此时，控制装置260，以HMT110整体中的全效率变高的方式，也就是说，以HMT110的变换效率提高的方式控制第一马达261及第二马达262。

例如，假设与变速踏板226的操作量对应的作业速度是V1，在作业速度V1时的HMT110的全效率是E1。在这样的情况下，控制装置260以全效率E1成为最高的变速比的方式，即，HMT110以仅由齿轮有效动力进行变速的方式控制第二马达262。而且，控制装置260，根据此全效率成为最高的变速比和与变速踏板226的操作量对应的作业速度V1，算出适当的发动机214的转速，以成为此转速的方式控制第一马达261。

从此状态，通过变速踏板226的操作，与此变速踏板226的操作量对应的作业速度从V1变化到V2，在将在此作业速度V2时的HMT110的全效率作为E2的情况下，控制装置260，如空白箭头所示，以全效率E2成为最高的变速比的方式，即，HMT110以与V1时同样仅由齿轮有效动力进行变速的方式控制第二马达262。而且，控制装置260，以成为与此全效率为最高的变速比和作业速度V2对应的发动机214的转速的方式控制第一马达261。这样，通过基于与HMT110的变速效率有关的设定表及电位器226a的检测值控制第一马达261及第二马达262，能在全作业速度区域内，在HMT110中的全效率高的状态下进行作业。

另外，当在低速侧需要微小的变速的情况下，也可以增大油压有效动力相对于全效率的比例。

下面，使用图13及图16对插秧机200的具体的控制状态的变形例进行说明。

图16是发动机214的废气排出率的设定表，详细地讲，是表示发动机214的转速和废气中的NO_X浓度的关系的设定表。在控制装置260中预先存储了图16所示的设定表。该设定表是表示发动机214的特性的设定表，由试验等预先导出。另外，图16是例示，发动机214的特性不限于此。另外，也可以是表示废气中的PM浓度、HC浓度的设定表。

在这样的插秧机200中，如果在由模式选择开关227选择了“废气效率模式”之后操作变速踏板226，则控制装置260，基于由电位器226a 检测出的变速踏板226的操作量控制第一马达261及第二马达262，变更发动机214的转速及HMT110的变速比，进而变更作业速度。此时，控制装置260，以废气中的NO_X浓度基于上述设定表降低的方式控制第一马达261及第二马达262。

例如，在假设发动机214的转速是N3，与此转速N3对应的NOX浓度是C1的情况下，控制装置260，如空白箭头所示，以发动机214的转速从N3上升到N4的方式控制第一马达261，使NO_X浓度降低到C2。然后，控制装置260，根据发动机214的转速N4和与变速踏板226的操作量对应的作业速度，算出适当的HMT110的变速比，以成为此变速比的方式控制第二马达262。这样，通过基于与发动机214的废气效率有关的设定表及电位器226a的检测值控制第一马达261及第二马达262，即使是相同的作业速度，也能降低NO_X浓度，能降低废气。

下面，使用图13及图17对插秧机200的具体的控制状态的变形例进行说明。

图17是发动机214的负荷率的设定表，详细地讲，是表示发动机214的转速和发动机214的输出（负荷）的关系的设定表。在控制装置260中预先存储了图17所示的设定表。图17中的实线是连结成为各转速中的最大输出的点的输出曲线，在此输出曲线上，发动机214的负荷率（实际的输出相对于发动机214的最大输出的比例）被做成100％。图17中的输出曲线的下侧的区域被作为发动机214进行动作的动作区域，上侧的区域被作为发动机214停止的停止区域。该设定表是表示发动机214的特性的设定表，由试验等预先导出。另外，图17是例示，发动机214的特性不限于此。

控制装置260通常算出发动机214的输出。即，在控制装置260中预先存储表示上述调速装置214a的燃料喷射模型（例如，燃料喷射量、燃料的喷射次数、燃料的喷射时机等）和发动机的输出的关系的设定表，通常根据上述调速装置214a的燃料喷射模型，基于上述设定表，算出发动机214的输出。

在这样的插秧机200中，如果在由模式选择开关227选择了“负荷模式”之后操作变速踏板226，则控制装置260基于由电位器226a检测出的变速踏板226的操作量控制第一马达261及第二马达262，变更发动机214的转速及HMT110的变速比，进而变更作业速度。此时，即使是因泥泞、沟槽、倾斜等而对发动机214施加了过剩的负荷的情况，控制装置260也能根据由发动机转速检测组件263检测出的发动机的转速和算出的发动机的输出把握与图17中的发动机214的状态对应的位置，以与图17中的发动机214的状态对应的位置位于动作区域内的方式控制第一马达261及第二马达262。

例如，假设发动机214的转速是N5、发动机214的输出是W1、与发动机214的状态对应的位置是Y1。在这样的情况下，如果对发动机214施加过剩的负荷（对应的发动机214的输出为W2），发动机214的转速降低，则控制装置260使发动机214的转速从N5上升到N6（图17中的双点划线的箭头），以便与发动机214的状态对应的位置位于动作区域内的Y2，根据此转速N6和与变速踏板226的操作量对应的作业速度算出适当的HMT110的变速比，以成为此变速比的方式控制第一马达261及第二马达262。这样，通过基于与发动机214的负荷率有关的设定表及电位器226a的检测值控制第一马达261及第二马达262，即使在发动机214因倾斜等而成为过负荷的情况下，作业速度也不降低，能可靠地进行作业。

进而，如果由模式选择开关227选择了“自动模式”，则在上述四个控制模式（“燃费效率模式”、“变速效率模式”、“废气降低模式”、“负荷模式”）之中，与插秧机200的行走状况、作业状况相应地自动地选择适当的控制模式。例如，在通常作业时，以“燃费效率模式”进行作业，如果发动机214因泥泞、沟槽、倾斜等而成为过负荷，则自动地切换成“负荷模式”。

另外，在插秧机200中，也可以做成兼有多个控制模式的结构。例如，通过兼有“燃费效率模式”和“变换效率模式”，能进一步降低燃料消费量。另外，通过兼有“废气效率模式”和“负荷模式”，能一边降 低废气一边在发动机214因倾斜等而成为过负荷的情况下也能可靠地进行作业。

另外，插秧机200，由于通过分别地控制第一马达261及第二马达262，能任意地变更发动机214的转速和HMT110的变速比，所以也可以以不经HMT110地从发动机214分支而将动力传递给PTO输出轴109的方式构成。例如，如图18所示，以如下的方式构成：伞齿轮191被固定设置在油压泵111的泵输出轴114上，与此伞齿轮191啮合的伞齿轮192被固定设置在PTO输出轴109的一端，发动机214的动力不由HMT110变速地被传递给PTO输出轴109。

在此情况下，控制装置260，通过控制第一马达261变更发动机214的转速，能将PTO输出轴109的转速变更成任意的转速。因此，不需要被安装在株间变速壳体251内的增减速齿轮、变速组件，能降低成本。另外，控制装置260，以成为与发动机214的转速和变速踏板226的操作量（作业速度）对应的HMT110的变速比的方式控制第二马达262。

同样，也可以从发动机214分支而将动力传递给行走传动轴104。由此，不需要行走侧的增减速齿轮、变速组件，能降低成本。

如上所述，在插秧机200中，具备：发动机214、成为变更上述发动机214的转速的第一动作执行器的第一马达261、成为将来自上述发动机214的动力进行变速的无级变速装置的HMT110、成为变更上述HMT110的变速比的第二动作执行器的第二马达262、成为对行走速度进行变更操作的变速操作工具的变速踏板226、成为检测上述变速踏板226的操作量的操作量检测组件的电位器226a和基于上述电位器226a的检测值控制上述第一马达261及上述第二马达262的控制装置260。由此，通过基于电位器226a的检测值控制第一马达261及上述第二马达262，能变更插秧机200的行走速度、作业速度。因此，作业者仅由变速踏板226就能变更插秧机200的行走速度、作业速度，操作性提高。另外，能与插秧机的行走状况、作业状况相应地适当地变更发动机214的转速及HMT110的变速比。

另外，在上述控制装置260中，是存储了与上述发动机214的燃费效率有关的设定表、与上述HMT110的变速效率有关的设定表、与上述发动机214的废气排出率有关的设定表及与上述发动机214的负荷率有关的设定表之中的至少一个，基于该存储的设定表及上述电位器226a的检测值控制上述第一马达261及上述第二马达262的装置。由此，通过基于与燃费效率有关的设定表控制第一马达261及第二马达262，能使燃费效率提高。另外，通过基于与变速效率有关的设定表控制第一马达261及第二马达262，能在全速度区域内使变速效率提高。另外，基于与废气排出率有关的设定表控制第一马达261及第二马达262，能降低废气。另外，通过基于与发动机214的负荷率有关的设定表控制第一马达261及第二马达262，即使在发动机214因倾斜等而成为过负荷的情况下也能可靠地行走。

另外，是从上述发动机214分支将动力向PTO输出轴109传递的插秧机。由此，通过变更发动机214的转速，能变更PTO输出轴109的转速。因此，不需要增减速齿轮、变速组件，能降低成本。

Claims (4)

1.一种插秧机，具备：

变更发动机的转速及/或者油压式无级变速机的变速比的动作执行器；

作为用于变更上述动作执行器的驱动量的操作工具的变速组件；

与上述动作执行器及变速组件连接，基于上述变速组件的操作量由上述动作执行器变更上述发动机的转速及油压式无级变速机的变速比之中的至少一方来变更车速的控制装置；

与上述控制装置连接，作为用于变更最高速度的操作工具的最高速设定组件，该最高速度是上述变速组件被操作到最大操作量时的车速；

与上述控制装置连接，作为用于将车速与上述变速组件的操作没有关系地固定在一定值的操作工具的速度固定组件，

上述控制装置，在进行由上述速度固定组件进行的车速固定的情况下，在上述最高速设定组件被操作时，通过基于上述最高速设定组件的操作量变更上述动作执行器的驱动量，将由上述速度固定组件固定的车速变更成与上述最高速设定组件的操作量对应的大小。

2.如权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

上述控制装置，在进行由上述速度固定组件进行的车速固定的情况下，在由上述最高速设定组件进行的变更后的车速成为不到规定的速度下限阈值的值时，解除由上述速度固定组件进行的车速固定。

3.如权利要求1或者权利要求2所述的插秧机，其特征在于，

上述控制装置，

在进行由上述速度固定组件进行的车速固定的情况下，在上述变速组件的操作量减少到不到规定的固定解除下限值，然后增加到上述固定解除下限值时，解除由上述速度固定组件进行的车速固定；

在进行由上述速度固定组件进行的车速固定的情况下，在上述变速组件的操作量增加到规定的固定解除上限值时，解除由上述速度固定组件进行的车速固定，

上述固定解除下限值是比作为操作上述速度固定组件而进行车速固定了时的上述变速组件的操作量的固定存储位置小的值，

上述固定解除上限值是比上述固定存储位置大的值。

4.如权利要求3所述的插秧机，其特征在于，

上述控制装置，在进行由上述速度固定组件进行的车速固定的情况下，在上述最高速设定组件被操作时，与上述最高速设定组件的操作量相应地变更上述固定解除下限值及固定解除上限值。