CN103163863A - 一种can信息的发送控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种CAN信息的发送控制方法及系统，通过第一计时器和第二计时器，并由事先设定的第一计时器的第一时间阈值和第二计时器的第二时间阈值的状态来确定CAN信息帧没有接收控制器响应的处理策略。可以解决发送控制器发出CAN信息帧，接收控制器没有响应（NO ACK）的情况，以便提高网络通信效率，保证网络系统稳定和行车安全。

Description

一种CAN信息的发送控制方法及系统
技术领域
本发明涉及汽车控制领域，特别是指一种CAN（控制器局域网络）信息的发送控制方法及系统。 
背景技术
随着汽车工业的不断发展，车内控制器的数量越来越多，通过CAN总线传输的信号也大量增加，每个信号都有相应的发送控制器和接收控制器。虽然目前控制器的发送和接收处理机制已经完善，但仍存在软、硬件和传输媒介的故障，故会存在发送控制器发出CAN信息而没有接收控制器响应（NO ACK）的情况发生。这将导致发送控制器一直占用CAN总线而其它控制器不能发送消息，从而使整个车载网络瘫痪。由此，相关控制器得不到所需信息，从而导致其功能失效甚至会影响行车安全。 
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种CAN信息的发送控制方法及系统，可以解决发送控制器发出CAN信息帧，接收控制器没有响应（NO ACK）的情况，以便提高网络通信效率，保证网络系统稳定和行车安全。 
为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种CAN信息的发送控制方法，包括： 
步骤1，第一控制器发出一帧CAN信息，并检测是否有控制器接收，同时启动第一计时器； 
步骤2，若有接收控制器接收到所述CAN信息，则认为CAN总线线路正常，并控制所述第一计时器清零； 
步骤3，若没有接收控制器接收所述CAN信息，则判断所述第一计时器是否达到设定的时间阀值； 
步骤4，如果所述第一计时器达到设定的第一时间阈值，则所述第一控制器停止发送所述CAN信息，并启动第二计时器； 
步骤5，如果所述第一计时器没有达到所述第一时间阈值，所述第一控制器重发所述CAN信息； 
步骤6，在所述第一时间阈值所表示的时间段内，所述第一控制器会一直重发所述CAN信息；如果没有接收控制器接收，则返回步骤5，否则返回步骤2； 
步骤7，若所述第二计时器达到第二设定时间阀值，返回步骤1，否则除所述第一控制器外的其它控制器可以占用所述CAN总线发送CAN信息。 
其中，所述CAN信息包括：一位应答标志位（ACK），用来反映接收控制器对CAN信息的接收情况。 
本发明的实施例还提供一种CAN信息的发送控制系统，包括：第一控制器，第一计时器，第二计时器，接收控制器；其中，所述第一控制器与接收控制器通过CAN总线连接；所述第一控制器包含所述第一计时器和第二计时器； 
所述第一控制器发出一帧CAN信息，并检测是否有控制器接收，同时启动所述第一计时器； 
若有接收控制器接收到所述CAN信息，则认为CAN总线线路正常，并控制所述第一计时器清零； 
若没有接收控制器接收所述CAN信息，则判断所述第一计时器是否达到设定的时间阀值； 
如果所述第一计时器达到设定的第一时间阈值，则所述第一控制器停止发送所述CAN信息，并启动第二计时器； 
如果所述第一计时器没有达到所述第一时间阈值，所述第一控制器重发所述CAN信息； 
在所述第一时间阈值所表示的时间段内，所述第一控制器会一直重发所述CAN信息； 
若所述第二计时器达到第二设定时间阀值，所述第一控制器发出CAN信息，否则除所述第一控制器外的其它控制器可以占用所述CAN总线发送CAN信息。 
其中，所述CAN信息包括：一位应答标志位（ACK），用来反映接收控制器对CAN信息的接收情况。 
本发明的上述技术方案的有益效果如下： 
上述方案中，首先定义两个计时器：第一计时器TTIMEOUT和第二计时器TRECOVERYR，并由事先设定的TTIMEOUT和TRECOVERYR值的状态来确定CAN信息帧没有接收控制器响应的处理策略。当第一控制器发出一帧CAN信息，同时启动第一计时器TTIMEOUT，如果接收控制器出现故障，没有接收到此CAN信息，控制器会立即重发此CAN信息，直到接收控制器正确收到此信息。当在定义的第一计时器TTIMEOUT的设定的第一时间阈值内，没有接收控制器接收此CAN信息，则控制器停止发送此CAN信息。同时，启动另外一个计时器TRECOVERYR，经过定义的第二计时器TRECOVERYR的第二时间阈值后，第一控制器再次重发此CAN信息（若此CAN信息内容变化，则发送变化后的信息）。在第二时间阈值时间内，其它控制器可以占用总线发送CAN信息，从而保证整车网络具有一定的容错能力，以保证车辆正常运行。 
附图说明
图1为本发明的CAN信息帧安全处理流程图。 
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。 
如图1所示，为收发CAN信息帧安全处理流程图，一种CAN信息的发送控制方法，包括： 
步骤1，第一控制器发出一帧CAN信息，并检测是否有控制器接收，同时启动第一计时器； 
步骤2，若有接收控制器接收到所述CAN信息，则认为CAN总线线路正常，并控制所述第一计时器清零； 
步骤3，若没有接收控制器接收所述CAN信息，则判断所述第一计时器是否达到设定的时间阀值； 
步骤4，如果所述第一计时器达到设定的第一时间阈值，则所述第一控制器停止发送所述CAN信息，并启动第二计时器； 
步骤5，如果所述第一计时器没有达到所述第一时间阈值，所述第一控制器重发所述CAN信息； 
步骤6，在所述第一时间阈值所表示的时间段内，所述第一控制器会一直重发所述CAN信息；如果没有接收控制器接收，则返回步骤5，否则返回步骤2； 
步骤7，若所述第二计时器达到第二设定时间阀值，返回步骤1，否则除所述第一控制器外的其它控制器可以占用所述CAN总线发送CAN信息。 
本发明的实施例还提供一种CAN信息的发送控制系统，包括：第一控制器，第一计时器，第二计时器，接收控制器；其中，所述第一控制器与接收控制器通过CAN总线连接；所述第一控制器包含所述第一计时器和第二计时器； 
所述第一控制器发出一帧CAN信息，并检测是否有控制器接收，同时启动所述第一计时器； 
若有接收控制器接收到所述CAN信息，则认为CAN总线线路正常，并控制所述第一计时器清零； 
若没有接收控制器接收所述CAN信息，则判断所述第一计时器是否达到设定的时间阀值； 
如果所述第一计时器达到设定的第一时间阈值，则所述第一控制器停止发送所述CAN信息，并启动第二计时器； 
如果所述第一计时器没有达到所述第一时间阈值，所述第一控制器重发所述CAN信息； 
在所述第一时间阈值所表示的时间段内，所述第一控制器会一直重发所述CAN信息； 
若所述第二计时器达到第二设定时间阀值，所述第一控制器发出CAN信息，否则除所述第一控制器外的其它控制器可以占用所述CAN总线发送CAN信息。 
在CAN信息帧的格式定义中，定义了一位应答标志位（ACK）用来反映接收控制器对CAN信息的接收情况。当发送控制器发送信息帧时，其对应的 应答标志位为隐性位。当接收控制器正确地接收到有效的CAN信息帧时，接收控制器就会在应答期间向发送控制器发送一个显性位（即修改ACK位为显性）以示响应。 
当发送控制器发出一帧CAN信息，它将检测应答标志位（ACK）来判断是否有接收控制器接收，如果没有接收（即检测到ACK位仍为隐性），发送控制器将立即重发此CAN信息，直到检测到有接收控制器收到此信息的反馈为止。若一直未检测到反馈，将导致发送控制器一直占用网络，使得网络堵塞，其它控制器不能通过网络发送CAN信息，相应控制器就不能收到所需信息，从而致使部分功能失效甚至会影响行车安全。 
而本发明上述方案：首先定义两个时间TTIMEOUT和TRECOVERYR，并由事先设定的TTIMEOUT和TRECOVERYR值的状态来确定CAN信息帧没有接收控制器响应的处理策略。 
当控制器发出一帧CAN信息，同时启动计时器TTIMEOUT。 
如果接收控制器出现故障，没有接收到此CAN信息并把ACK这一位置为显性，控制器通过判断ACK位会立即重发此信息，直到接收控制器正确收到此信息并把ACK这一位置为显性。 
当在定义的TTIMEOUT时间内，没有接收控制器接收此CAN信息，则控制器停止发送此CAN信息。 
同时，启动另外一个计时器TRECOVERYR，经过定义的TRECOVERYR时间后，控制器再次重发此CAN信息（若此CAN信息内容变化，则发送变化后的信息）。 
在TRECOVERYR的时间内，其它控制器可以占用总线发送CAN信息，从而保证整车网络具有一定的容错能力，以保证车辆正常运行。 
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。 

Claims (4)

1.一种CAN信息的发送控制方法，其特征在于，包括：
步骤1，第一控制器发出一帧CAN信息，并检测是否有控制器接收，同时启动第一计时器；
步骤2，若有接收控制器接收到所述CAN信息，则认为CAN总线线路正常，并控制所述第一计时器清零；
步骤3，若没有接收控制器接收所述CAN信息，则判断所述第一计时器是否达到设定的时间阀值；
步骤4，如果所述第一计时器达到设定的第一时间阈值，则所述第一控制器停止发送所述CAN信息，并启动第二计时器；
步骤5，如果所述第一计时器没有达到所述第一时间阈值，所述第一控制器重发所述CAN信息；
步骤6，在所述第一时间阈值所表示的时间段内，所述第一控制器会一直重发所述CAN信息；如果没有接收控制器接收，则返回步骤5，否则返回步骤2；
步骤7，若所述第二计时器达到第二设定时间阀值，返回步骤1，否则除所述第一控制器外的其它控制器可以占用所述CAN总线发送CAN信息。
2.根据权利要求1所述的CAN信息的发送控制方法，其特征在于，所述CAN信息包括：一位应答标志位（ACK），用来反映接收控制器对CAN信息的接收情况。
3.一种CAN信息的发送控制系统，其特征在于，包括：第一控制器，第一计时器，第二计时器，接收控制器；其中，所述第一控制器与接收控制器通过CAN总线连接；所述第一控制器包含所述第一计时器和第二计时器连接；
所述第一控制器发出一帧CAN信息，并检测是否有控制器接收，同时启动所述第一计时器；
若有接收控制器接收到所述CAN信息，则认为CAN总线线路正常，并控制所述第一计时器清零；
若没有接收控制器接收所述CAN信息，则判断所述第一计时器是否达到设定的时间阀值；
如果所述第一计时器达到设定的第一时间阈值，则所述第一控制器停止发送所述CAN信息，并启动第二计时器；
如果所述第一计时器没有达到所述第一时间阈值，所述第一控制器重发所述CAN信息；
在所述第一时间阈值所表示的时间段内，所述第一控制器会一直重发所述CAN信息；
若所述第二计时器达到第二设定时间阀值，所述第一控制器发出CAN信息，否则除所述第一控制器外的其它控制器可以占用所述CAN总线发送CAN信息。
4.根据权利要求1所述的CAN信息的发送控制系统，其特征在于，所述CAN信息包括：一位应答标志位（ACK），用来反映接收控制器对CAN信息的接收情况。
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