JP2020061655A - 通信システム - Google Patents
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Abstract
【課題】本明細書は、コンピュータ間のデータ通信において、欠落したデータを特定し、再送する通信システムを提供する。【解決手段】本明細書が開示する通信システムは、第1通信線と第2通信線で接続されている第1コンピュータと第2コンピュータを備える。第1コンピュータは、第1通信線を介してデータを第2コンピュータへ送信する。第2コンピュータは、(1)それぞれのデータを受信する毎に受信完了を示すACK信号を第1コンピュータへ送信し、(2)受信したデータのデータ識別子を確認して欠落しているデータ識別子を検出した場合は欠落しているデータ識別子を第2通信線を介して第1コンピュータへ送信する。第1コンピュータは、ACK信号を受信できなかったデータのデータ識別子と第2通信線を介して受信したデータ識別子を照合し、両者が一致する場合は、そのデータ識別子のデータを、第1通信線を介して第2コンピュータへ再送信する。【選択図】図1
Description
本明細書が開示する技術は、2個のコンピュータが通信線を介して接続されている通信システムに関する。
複数のコンピュータが通信線を介してデータを送受信する通信システムが広く知られている。ここで、コンピュータは、なんらかの機械を制御する制御装置であってもよい。特許文献1には、制御装置間の通信が一時的に途絶えた原因を判定することのできる技術が開示されている。特許文献1に開示されている制御システム(通信システム)は、互いに通信を行う第1コンピュータと第2コンピュータを備えている。第1コンピュータは、第2コンピュータによる定期メッセージの送信が途絶えた期間である途絶期間が生じた場合において、途絶期間が生じた原因が、第2コンピュータのリセットによるものか、それとも一時的な通信経路の異常によるものか、を判定する判定部を有している。判定部は、途絶期間の長さに基づいて、途絶期間が生じた原因の判定を行う。
通信途絶が生じた場合、受信側のコンピュータでは、受信すべきデータに欠落が生じることになる。本明細書は、2個のコンピュータの間でデータを送受信する通信システムにおいて、通信不良が生じた場合に欠落したデータを確実に特定し、可能であれば欠落したデータを再送することのできる技術を提供する。
本明細書が開示する通信システムは、第1コンピュータと、第1通信線および第2通信線を介して第1コンピュータと通信可能に接続されている第2コンピュータを備えている。第1コンピュータと第2コンピュータの間で、予め決められた通信周期で、予め決められた個数のデータであって自己のデータ識別子を含んでいるデータを送受信することが決められている。送受信するデータの個数と全てのデータ識別子は第1、第2コンピュータのいずれもが記憶している。
第1コンピュータは、第1通信線を介して上記の通信周期で予め決められた個数のデータを第2コンピュータへ送信する。データを受信する第2コンピュータは、次の処理を実行する。(1)それぞれのデータを受信する毎に受信完了を示すACK信号を、第1通信線を介して第1コンピュータへ送信する。(2)受信したデータのデータ識別子を確認して欠落しているデータ識別子を検出した場合は欠落していることが判明したデータ識別子を第2通信線を介して第1コンピュータへ送信する。ここで第2コンピュータが送信するデータ識別子は、第2コンピュータが予め記憶しているものである。第1コンピュータは、次の処理を実行する。(1)ACK信号を受信できなかったデータのデータ識別子と第2通信線を介して受信したデータ識別子を照合する。両者が相違する場合は識別子相違を通知する信号を所定のデバイスへ出力する。(2)両者が一致する場合は、そのデータ識別子のデータを第1通信線を介して第2コンピュータへ再送信する。
この通信システムは、データの欠落が生じた場合、受信側のコンピュータ(第2コンピュータ)は、データ通信に用いた通信線(第1通信線)とは別の通信線(第2通信線)を使って欠落したデータのデータ識別子を送信元(第1コンピュータ)へ通知する。それゆえ、データ通信に用いた通信線(第1通信線)に異常が生じた場合でも、データ欠落を送信元(第1コンピュータ)に知らせることができる。なお、通信線に断線などの不具合が生じた場合は、それ以上はデータを送ることができないので、両コンピュータは通信を停止することになる。
送信元のコンピュータ(第1コンピュータ)は、ACK信号を監視してデータが届いたか否かを確認するだけでなく、ACKが受信できなかった場合には、第2通信線を通じて第1コンピュータから送られているデータ識別子を使って未達のデータを特定する。すなわち、ACKが受信できなかったデータのデータ識別子と、第2通信線を介して送られてきたデータ識別子を照合する。両者が一致すれば、そのデータ識別子のデータが未達であることが確定する。その場合は、送信側のコンピュータ(第1コンピュータ)は、欠落したデータを再送する。両者が一致しない場合には、どこかで不具合が生じている可能性が高いので、両コンピュータは通信を停止することになる。
第2コンピュータは、1回の通信周期において、ACK信号を受信できなかったデータのデータ識別子と第2通信線を介して受信したデータ識別子を照合して両者が一致するデータ識別子が複数存在する場合は、予め決められたデータ識別子優先順位に従って優先順位の高いデータ識別子のデータから再送信するようにしてもよい。この構成によれば重要なデータを優先的に再送することが可能となる。この構成は、短い通信周期で多数のデータを送る場合に有効である。
本明細書が開示する技術の詳細とさらなる改良は以下の「発明を実施するための形態」にて説明する。
図面を参照して実施例の通信システム2を説明する。図1に、通信システム2のブロック図を示す。実施例の通信システム2は、電気自動車に実装されている。通信システム2は、走行用のモータを制御する制御コンピュータ10と、電気自動車の全体を統括する上位コンピュータ20との間で構築されている。
電気自動車は走行用のモータ17を備えており、制御コンピュータ10は、上位コンピュータ20からの指令に基づいて、モータ17を制御する。上位コンピュータ20は、アクセル開度と車速に基づいて、モータ17の目標出力指令を決定し、制御コンピュータ10へ送信する。制御コンピュータ10は、受信した目標出力指令に基づいて、電源16の出力電力(直流)を、モータ17の駆動電力(交流)に変換し、モータ17へ出力する。上位コンピュータ20は、ブレーキペダルが踏まれたことを検知すると、モータ17の回転数が、そのときの車速に相当する回転数よりも遅くなるように目標出力指令を調整する。そのような目標出力指令に追従するように制御コンピュータ10がモータ17を制御すると、モータ17は車両の慣性力で出力軸側から逆駆動され、発電する。発電で得られた電力(回生電力)は電源16の充電に使われる。
制御コンピュータ10は、複数のCPU(メインCPU12、サブCPU13)を有している。サブCPU13には、不揮発性のローカルメモリ14が接続されている。メインCPU12とサブCPU13は、制御コンピュータ10の内部バス(通信線)で相互に通信可能に接続されている。サブCPU13とローカルメモリ14も内部バスで接続されている。メインCPU12とサブCPU13は、モータ17の制御に関するさまざまな処理を分担して実行する。モータ17の制御に関する処理については説明を省略する。
上位コンピュータ20は、メインCPU21と、ローカルメモリ22を備えている。メインCPU21とローカルメモリ22は、内部バス(通信線)で接続されている。上位コンピュータ20のメインCPU21と制御コンピュータ10のメインCPU12は、専用の通信線(専用線5)によって、相互に通信可能に接続されている。
電気自動車の車内には、ネットワーク(コントロールエリアネットワーク:CAN4)が張り巡らされており、上位コンピュータ20と制御コンピュータ10は、CAN4によっても通信可能に接続されている。すなわち、上位コンピュータ20と制御コンピュータ10は、2系統の通信線で通信可能に接続されている。CAN4には、ほかにもさまざまなデバイスが相互に通信可能に接続されている。例えば、インストルメントパネルの警告灯などを制御するインパネコンピュータ3がCAN4に接続されている。
上記したように、制御コンピュータ10と上位コンピュータ20は、専用線5とCAN4の2系統の通信線で接続されている。専用線5の方がCAN4よりも通信速度が速い。制御コンピュータ10と上位コンピュータ20は、予め決められた通信周期で予め決められた個数のデータをやり取りすることがプロトコルとして定められている。決められた個数のデータのそれぞれには、特有のデータ識別子が割り当てられている。データ識別子は制御コンピュータ10と上位コンピュータ20の双方が記憶しており、受信した側は、受信したデータのデータ識別子を確認することで、データの欠落を検知することができるようになっている。制御コンピュータ10から上位コンピュータ20へは、モータ17に関わる情報を含むデータや、電源16に関する情報を含むデータなどが送られる。
通信システム2(制御コンピュータ10と上位コンピュータ20)は、専用線5を介して定期通信を行うが、定期通信でデータの欠落が生じたときには、CAN4も使って、欠落データの再送を行う仕組みを有している。以下、制御コンピュータ10から上位コンピュータ20への定期通信の処理について説明する。
図2に、受信側、すなわち、上位コンピュータ20(メインCPU21)が実行する定期通信処理のフローチャートを示す。図2の処理は、予め定められている通信周期で定期的に実行される。送信側、すなわち、制御コンピュータ10(メインCPU12)の処理については後述する。
上位コンピュータ20は、データを受信すると、直ちにACK信号を送信する(ステップS2、S3)。データの受信とACK信号の送信は、専用線5を介して行われる。ACK信号とは、データを受信したこと(受信完了)を送信元(制御コンピュータ10)に知らせるための信号である。一回の通信周期に授受されるデータの個数は決まっているが、上位コンピュータ20は、個々のデータを受信する毎にACK信号を制御コンピュータ10へ送信する。それぞれのデータにはデータの先頭を示すヘッダと終端を示すフッダが含まれており、上位コンピュータ20は、フッダを識別すると、ACK信号を送信する。
データのヘッダには、そのデータが何のデータであるかを示すデータ識別子が含まれている。上位コンピュータ20は、受信したデータのヘッダからデータ識別子を取り出して、記憶する(ステップS4)。図2には示されていないが、データの本体も当然に記憶され、それぞれの用途に応じて使われる。
上位コンピュータ20は、最後のデータを受信するか(ステップS5:YES)、あるいは、最初のデータを受信してから所定の通信時間が経過するまで(ステップS6:YES)、データの受信を続ける(ステップS5:NO、S6:NO、S2)。
最後のデータを受信するか(ステップS5:YES)、あるいは、最初のデータを受信してから所定の通信時間が経過すると(ステップS6:YES)、上位コンピュータ20は、記憶したデータ識別子の中に、欠落している識別子がないかをチェックする(ステップS7)。先に述べたように、プロトコルにより、1回の定期通信で送受信するデータの個数とそれぞれのデータの識別子(データ識別子)が予め定められている。上位コンピュータ20のローカルメモリ22には、全てのデータ識別子が格納されている。上位コンピュータ20は、ステップS4で記憶したデータ識別子とローカルメモリ22に予め格納されているデータ識別子を比較することで、受信すべき全てのデータのデータ識別子が揃っているか否かをチェックすることができる。この処理により、上位コンピュータ20は、データの欠落の有無を判別することができる。
データの欠落がなかった場合(すなわち、全てのデータが正常に受信できた場合)は、そのまま定期受信処理を終える(ステップS8:NO)。データの欠落が検知された場合には、上位コンピュータ20は、欠落したデータのデータ識別子を、CAN4を介して制御コンピュータ10へ送る(ステップS8:YES、S9)。ここで送信するデータ識別子は、ローカルメモリ22に予め格納されているデータ識別子である。
上位コンピュータ20は、欠落したデータの個数だけ、カウンタを増加させる(ステップS10)。カウンタは、上位コンピュータ20のプログラム中の変数である。カウンタは、データ欠落の頻度を確かめるために用意されている。カウンタの値が所定の閾値(頻度閾値)を超えると、データ欠落の頻度が高すぎるとして、上位コンピュータ20は、所定の通信エラー処理を実行する(ステップS11:YES、S12)。カウンタの値が頻度閾値を下回っている場合は、そのまま処理を終了する(ステップS11:NO)。データ欠落は、ビットエラーなどで時折は生じるものであり、ある程度の頻度での発生は許容される。カウンタは、例えば、車両のイグニッションスイッチがオンにされたときにリセットされる。
図2は、定期通信処理のフローチャートである。ステップS8にてデータの欠落が検知され、欠落したデータのデータ識別子を制御コンピュータ10へ送ると、制御コンピュータ10は、欠落したデータの再送を試みる。制御コンピュータ10の処理については後述する。再送データの受信処理については説明を省略する。
ステップS12の通信エラー処理は、例えば、上位コンピュータ20が、CAN4を介してインパネコンピュータ3へ、異常発生を通知する信号を送信したり、異常発生を通知するエラーコードをローカルメモリ22へ出力する処理などである。異常発生を通知する信号を受けたインパネコンピュータ3は、例えば、インストルメントパネルの所定の警告灯を点灯させ、ドライバに異常発生を知らせる。また、ローカルメモリ22は、不揮発性のメモリであり、後にサービススタッフによって参照される。サービススタッフは、ローカルメモリ22に記憶されたエラーコードをチェックすることで、車両の状態を知ることができる。
図3に、送信側、すなわち、制御コンピュータ10(メインCPU12)の定期通信処理のフローチャートを示す。制御コンピュータ10は、まず、決められた個数のデータを準備する(ステップS22)。それぞれのデータのヘッダには、決められたデータ識別子が格納される。次に制御コンピュータ10は、決められた順番で1個ずつデータを送る。データは、専用線5を介して送られる。1個のデータを送信したら(ステップS23)、制御コンピュータ10は、決められた時間(ACK待ち時間)だけ、上位コンピュータ20からのACK信号を待つ(ステップS24、S25)。ACK信号を受信したら、制御コンピュータ10は、次のデータを送信し、再びACK信号を待つ(ステップS24:YES、S27:NO、S23)。
ACK待ち時間が経過してもACK信号を受信できない場合には、上位コンピュータ20がデータを受け取っていないと判断し、そのデータのデータ識別子を記憶する(ステップS25:YES、S26)。なお、図2を参照して説明したように、上位コンピュータ20は、データを受信したら直ちにACK信号を送信する(図2、ステップS2、S3)。通信が正常である場合、データを送信してから数ミリ秒程度でACK信号が送られてくるはずである。それゆえ、ACK待ち時間は、10ミリ秒程度に設定されていれば十分である。データ識別子を記憶した後、制御コンピュータ10は、次のデータを送信する(ステップS27:NO、S23)。全てのデータを送信したら、制御コンピュータ10は、定期通信処理を終了する(ステップS27:YES)。
定期通信処理が終了した後、制御コンピュータ10は、図4に示す通信チェック処理を実行する。通信チェック処理は、上位コンピュータ20が受信できなかったデータがあればそれを確認して再送信する処理である。制御コンピュータ10は、ACK信号を受信できなったデータのデータ識別子(図3のステップS26で記憶したデータ識別子)があるか否か、および、CAN4を介して上位コンピュータ20から送られたデータ識別子があるか否かをチェックする(ステップS32)。ACK信号不受信のデータ識別子とCAN4を介して受信したデータ識別子のいずれもがなければ、今回の通信周期においては全てのデータが正常に送信できたとして、処理を終了する。
ACK信号不受信のデータ識別子とCAN4を介して受信したデータ識別子の両方が存在する場合、制御コンピュータ10は、両者を照合し、両者が一致しているか否かを確認する(ステップS33)。データ識別子が一致していた場合、制御コンピュータ10は、そのデータ識別子のデータを上位コンピュータ20へ再送する。このとき、再送すべきデータが複数ある場合には、予め定められているデータ識別子優先順位に従って、優先度の高いデータから再送する(ステップS34:YES、S35:YES、S37)。例えば、モータ17の制御に関するデータは、電源16の電力残量に関するデータよりも高い優先度が設定されている。ステップS34で一致したデータ識別子が一つの場合には、そのデータ識別子に対応するデータを再送すればよい(ステップS35:NO、S36)。こうして、ACK信号不受信のデータ識別子と、CAN4を介して上位コンピュータ20から送られたデータ識別子が一致していたら、そのデータ識別子に対応するデータは再送される。
一方、ステップS32において、ACK信号不受信のデータ識別子とCAN4を介して受信したデータ識別子の一方のみが存在する場合、および、ステップS33でデータ識別子を照合した結果が不一致だった場合(ステップS34、NO)、データの欠落があるがどのデータが欠落しているかを特定することができないので、制御コンピュータ10は、通信エラー処理を実行する(ステップS38)。
ステップS38の通信エラー処理は、図2のステップS12の通信エラー処理と概ね同じである。例えば、制御コンピュータ10(メインCPU12)が、CAN4を介してインパネコンピュータ3へ、異常発生を通知する信号を送信したり、異常発生を通知するエラーコードをサブCPU13へ通知する処理などである。別言すれば、制御コンピュータ10(メインCPU12)は、ACK信号不受信のデータ識別子とCAN4を介して受信したデータ識別子の両者が相違する場合は、識別子相違を通知する信号を所定のデバイス(インパネコンピュータ3やサブCPU13など)へ出力する。
エラーコードを受信したサブCPU13は、そのエラーコードをローカルメモリ14へ出力する。異常発生を通知する信号を受けたインパネコンピュータ3は、例えば、インストルメントパネルの所定の警告灯を点灯させ、ドライバに異常発生を知らせる。また、ローカルメモリ14は、上位コンピュータ20のローカルメモリ22と同様に不揮発性のメモリであり、後にサービススタッフによって参照される。サービススタッフは、ローカルメモリ14に記憶されたエラーコードをチェックすることで、車両の状態を知ることができる。
以上、説明したように、図1の通信システム2は、欠落したデータを特定し、可能であれば再送する。制御コンピュータ10は、ACK信号不受信のデータ識別子と、CAN4を介して上位コンピュータ20から送られたデータ識別子を照合することで、欠落したデータを特定する。また、制御コンピュータ10は、欠落したデータが複数個存在する場合には、予め定められている優先順位に従って、優先度の高いデータから再送する。
実施例で説明した技術に関する留意点を述べる。本明細書が開示する技術は、電気自動車以外にも適用することができる。通信を行うコンピュータは、機械を制御するコントローラであってもよいし、算術処理だけを行うコンピュータであってもよい。
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
2:通信システム
3:インパネコンピュータ
5:専用線
10:制御コンピュータ
12、21:メインCPU
13:サブCPU
14、22:ローカルメモリ
16:電源
17:モータ
20:上位コンピュータ
3:インパネコンピュータ
5:専用線
10:制御コンピュータ
12、21:メインCPU
13:サブCPU
14、22:ローカルメモリ
16:電源
17:モータ
20:上位コンピュータ
Claims (2)
- 第1コンピュータと、
第1通信線および第2通信線で前記第1コンピュータと接続されている第2コンピュータと、
を備えており、
前記第1コンピュータと前記第2コンピュータの間で、予め決められた通信周期で、予め決められた個数のデータであってそれぞれが予め決められている自己のデータ識別子を含んでいるデータを送受信することが決められており、
前記第1コンピュータは、前記第1通信線を介して前記通信周期で前記データを前記第2コンピュータへ送信し、
前記第2コンピュータは、
(1)それぞれの前記データを受信する毎に受信完了を示すACK信号を、前記第1通信線を介して前記第1コンピュータへ送信し、
(2)受信した前記データの前記データ識別子を確認して欠落している前記データ識別子を検出した場合は欠落している前記データ識別子を前記第2通信線を介して前記第1コンピュータへ送信し、
前記第1コンピュータは、前記ACK信号を受信できなかった前記データの前記データ識別子と前記第2通信線を介して受信した前記データ識別子を照合し、
(1)両者が相違する場合は識別子相違を通知する信号を所定のデバイスへ出力し、
(2)両者が一致する場合は、そのデータ識別子の前記データを前記第1通信線を介して前記第2コンピュータへ再送信する、
通信システム。 - 前記第2コンピュータは、1回の前記通信周期において、前記ACK信号を受信できなかった前記データの前記データ識別子と前記第2通信線を介して受信した前記データ識別子を照合して両者が一致するデータ識別子が複数存在する場合は、予め決められたデータ識別子優先順位に従って優先順位の高い前記データ識別子の前記データから再送信する、請求項1に記載の通信システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018191722A JP2020061655A (ja) | 2018-10-10 | 2018-10-10 | 通信システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018191722A JP2020061655A (ja) | 2018-10-10 | 2018-10-10 | 通信システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020061655A true JP2020061655A (ja) | 2020-04-16 |
Family
ID=70219089
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018191722A Pending JP2020061655A (ja) | 2018-10-10 | 2018-10-10 | 通信システム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2020061655A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021200056A1 (ja) | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 富士フイルム株式会社 | 感活性光線性又は感放射線性樹脂組成物、感活性光線性又は感放射線性膜、パターン形成方法、電子デバイスの製造方法、フォトマスク製造用感活性光線性又は感放射線性樹脂組成物、及びフォトマスクの製造方法 |
-
2018
- 2018-10-10 JP JP2018191722A patent/JP2020061655A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021200056A1 (ja) | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 富士フイルム株式会社 | 感活性光線性又は感放射線性樹脂組成物、感活性光線性又は感放射線性膜、パターン形成方法、電子デバイスの製造方法、フォトマスク製造用感活性光線性又は感放射線性樹脂組成物、及びフォトマスクの製造方法 |
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