CN103101700A - 一种垃圾压缩机及用于其闸门的控制方法和控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于垃圾压缩机的闸门的控制方法，该垃圾压缩机包括推头，其中，当闸门（1）完全闭合时，闸门的下边缘位于下极限位置，当闸门完全打开时，闸门的下边缘位于上极限位置，在上极限位置的下方设置有缓冲位置；在驱动闸门向上运动的过程中，当闸门的下边缘运动到缓冲位置时，控制闸门减速上升，直至闸门的下边缘位于上极限位置。通过上述技术方案，在闸门的下边缘的上极限位置的下方设置有缓冲位置，在该缓冲位置和上极限位置之间为缓冲区域，闸门在下边缘上升到该缓冲区域时减速上升，从而防止闸门以过快的速度运动到上极限位置时突然静止，对液压油缸的冲击较大。
Description
技术领域
本发明涉及专用机械领域，具体地，涉及一种用于垃圾压缩机的闸门的控制方法，还涉及实现该控制方法的控制装置和包括该控制装置的垃圾压缩机。
背景技术
对于现有的垃圾压缩机，在压缩垃圾的过程中，首先将垃圾倒入压缩腔内，通过推头将垃圾压缩后再推入集装箱中。该垃圾压缩机通常分为直压式和预压式两种，直压式垃圾压缩机是指推头在压缩腔中往复运动，垃圾不断倒入到压缩腔中，推头将垃圾压缩之后直接推入到集装箱中，推头工作过程中压缩腔的闸门始终保持打开状态；预压式垃圾压缩机是指垃圾分批输入到压缩腔中，在闸门关闭的状态下，推头先在压缩腔中将输入的垃圾压缩，然后再开启闸门，推头将压缩的垃圾推入到集装箱中。
无论何种垃圾压缩机，都需要关闭和开启闸门，而闸门的位置则通常通过行程开关来检测，从而判断闸门的开闭状态，控制器才能根据闸门的状态来控制推头的运动，否则就很容易发生故障。
现在的垃圾压缩机中，通常安装两个行程开关来对应地检测闸门的上下两个极限位置。但是由于制作、安装误差，以及控制闸门升降的举升油缸内泄等原因，常常会导致行程开关不能被正确的触发，从而导致推头出现误动作。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于垃圾压缩机的闸门的控制方法，该控制方法通过使闸门到达缓冲位置后减速上升而减小闸门到达上极限位置时对油缸的冲击。
为了实现上述目的，本发明提供一种用于垃圾压缩机的闸门的控制方法，该垃圾压缩机包括推头，其中，
当所述闸门完全闭合时，所述闸门的下边缘位于下极限位置，当所述闸门完全打开时，所述闸门的下边缘位于上极限位置，在所述上极限位置的下方设置有缓冲位置；
在驱动所述闸门向上运动的过程中，当所述闸门的下边缘运动到所述缓冲位置时，控制所述闸门减速上升，直至所述闸门的下边缘位于上极限位置。
优选地，在所述闸门的下边缘运动到上极限位置时停止驱动所述闸门，当检测到所述闸门下边缘运动到所述缓冲位置下方时，所述垃圾压缩机停机并提示出现故障。
优选地，在驱动所述闸门向下运动的过程中，当所述闸门的下边缘运动到所述缓冲位置下方且所述推头位于所述闸门下方时，所述垃圾压缩机停机并提示出现故障。
优选地，所述垃圾压缩机还包括上行程开关和下行程开关，当所述闸门位于缓冲位置时，所述闸门的下边缘与所述上行程开关相对应，当所述闸门位于下极限位置时，所述闸门的下边缘与所述下行程开关相对应。
本发明还提供一种用于垃圾压缩机的闸门的控制装置，该垃圾压缩机包括推头，其中，该控制器包括输入模块、处理模块和控制模块，
当所述闸门完全闭合时，所述闸门的下边缘位于下极限位置，当所述闸门完全打开时，所述闸门的下边缘位于上极限位置，在所述上极限位置的下方设置有缓冲位置
所述输入模块用于接收所述闸门的状态信号和所述闸门的位置信号，并将该状态信号和所述闸门的位置信号传送到所述处理模块；
所述处理模块用于储存所述上极限位置、下极限位置和缓冲位置，判断当所述状态信号表示所述闸门向上运动，且所述闸门的位置信号表示所述闸门的下边缘位于所述缓冲位置时，产生闸门减速信号，并将该闸门减速信号传送到控制模块；
所述控制模块用于根据所述闸门减速信号控制所述闸门减速上升。
优选地，所述处理模块还用于当所述状态信号表示所述闸门运动到上极限位置并停止驱动时，且所述闸门的位置信号表示所述闸门的下边缘位于所述缓冲位置下方时，产生停机信号和故障报警信号，并将该停机信号和故障报警信号传送到控制模块；
所述控制模块还用于根据所述停机信号控制所述垃圾压缩机停机，并输出所述故障报警信号。
优选地，所述输入模块还用于接收所述推头的位置信号，并将所述推头的位置信号传送到所述处理模块；
所述处理模块还用于当所述状态信号表示所述闸门向下运动时，所述闸门的位置信号表示所述闸门的下边缘位于所述缓冲位置下方，且所述推头的位置信号表示所述推头位于所述闸门下方时，产生停机信号和故障报警信号，并将该停机信号和故障报警信号传送到控制模块；
所述控制模块还用于根据所述停机信号控制所述垃圾压缩机停机，并输出所述故障报警信号。
优选地，所述垃圾压缩机还包括上行程开关和下行程开关，所述上行程开关和下行程开关与所述输入模块电连接，当所述闸门位于缓冲位置时，所述闸门的下边缘与所述上行程开关相对应，当所述闸门位于下极限位置时，所述闸门的下边缘与所述下行程开关相对应。
优选地，所述垃圾压缩机还包括用于驱动所述闸门的油缸，所述控制装置还包括用于检测所述油缸输出油压的压力传感器，所述压力传感器与所述输入模块电连接。
本发明还提供一种垃圾压缩机，其中，该垃圾压缩机包括本发明所述的控制装置。
通过上述技术方案，在闸门的下边缘的上极限位置的下方设置有缓冲位置，在该缓冲位置和上极限位置之间为缓冲区域，闸门在下边缘上升到该缓冲区域时减速上升，从而防止闸门以过快的速度运动到上极限位置时突然静止，对液压油缸的冲击较大。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是根据本发明优选实施方式的垃圾压缩机的闸门关闭状态的示意图；
图2是根据本发明优选实施方式的垃圾压缩机的闸门打开状态的示意图；
图3是图2中圆圈所示部分的放大视图。
附图标记说明
1闸门 2上行程开关
3下行程开关 4油缸
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指实际应用中的方向，也就是指附图中所示的方向，“内、外”是指垃圾压缩机的压缩腔的内部和外部。
本发明提供一种用于垃圾压缩机的闸门的控制方法，该垃圾压缩机包括推头，其中，
当所述闸门1完全闭合时，所述闸门1的下边缘位于下极限位置，当所述闸门1完全打开时，所述闸门1的下边缘位于上极限位置，在所述上极限位置的下方设置有缓冲位置；
在驱动所述闸门1向上运动的过程中，当所述闸门1的下边缘运动到所述缓冲位置时，控制所述闸门1减速上升，直至所述闸门1的下边缘位于上极限位置。
首先，本发明定义了上极限位置、下极限位置和缓冲位置。对于闸门1的下边缘来说，当闸门1完全闭合时，闸门1的下边缘位于下极限位置，当闸门1完全打开时，闸门1的下边缘位于上极限位置，而该缓冲位置位于上极限位置和下极限位置之间，并且比较靠近上极限位置，也就是说缓冲位置位于上极限位置的下方一定距离处。
在本发明的技术方案中，通过设置缓冲位置，而使得闸门1具有一个缓冲区域，当闸门1的下边缘在该缓冲位置和上极限位置之间时，闸门1在该缓冲区域中运动。也就是说，缓冲位置虽然只是作为闸门1的下边缘的参考，但是可以作为闸门1进入和离开缓冲区域的一个判断基准，当闸门1的下边缘越过缓冲位置上升，则认为闸门1完全进入缓冲区域，当闸门1的下边缘越过缓冲位置下降，则认为闸门1开始离开缓冲区域。
结合垃圾压缩机的实际工况，当闸门1在油缸的驱动下向上运动的过程中，也就是闸门1从完全闭合状态到完全打开状态的打开过程中，闸门1的下边缘运动到缓冲位置时，减速驱动闸门1上升，也就是使闸门1的上升速度减慢，直至闸门1的下边缘到达上极限位置。
根据上述技术方案，当闸门1的下边缘到达缓冲位置时即开始控制闸门1减速上升，从而使得闸门1的下边缘在经过缓冲区域的过程中，闸门1逐渐减速，直至闸门1的下边缘到达上极限位置，此时闸门1完全打开。垃圾压缩机的推头可以从闸门1的下方伸出到垃圾压缩机之外，从而将压缩的垃圾推入集装箱中。
通过上述技术方案，在闸门的下边缘的上极限位置的下方设置有缓冲位置，在该缓冲位置和上极限位置之间为缓冲区域，闸门在下边缘上升到该缓冲区域时减速上升，从而防止闸门以过快的速度运动到上极限位置时突然静止，对液压油缸的冲击较大。
优选地，在所述闸门1的下边缘运动到上极限位置时停止驱动所述闸门1，当检测到所述闸门1下边缘运动到所述缓冲位置下方时，所述垃圾压缩机停机并提示出现故障。
在垃圾压缩机的工作过程中，当闸门1完全打开时，此时驱动闸门1停止运动，也就是说当闸门1的下边缘到达上极限位置时，停止驱动闸门1，理论上来说，此时闸门1应当停止运动，在完全打开的状态下保持静止，但是由于安装、制造误差，以及驱动闸门1的油缸发生内泄等原因，常常会导致闸门1无法静止在完全打开状态，也就是说闸门1的下边缘会从上极限位置下滑。由于此时推头正在从闸门1的下方伸出到垃圾压缩机的外面工作，所以当闸门1的下边缘下滑很可能会与推头发生碰撞，从而造成损坏。
因此，本发明的控制方法优选地以缓冲位置作为垃圾压缩机的安全工作极限，也就是认为闸门1的下边缘下降到该缓冲位置下方是不安全的（此处的“下方”指闸门1的下边缘的高度低于缓冲位置的高度），因此检测闸门1的下边缘在停止驱动闸门1的时候是否运动到缓冲位置下方，当闸门1的下边缘运动到缓冲位置下方时垃圾压缩机停机并提示出现故障，从而确保垃圾压缩机安全工作。
优选地，在驱动所述闸门1向下运动的过程中，当所述闸门1的下边缘运动到所述缓冲位置下方且所述推头位于所述闸门1下方时，所述垃圾压缩机停机并提示出现故障。
在本优选实施方式中，主要针对闸门1向下运动的过程，也就是闸门1从完全打开状态到完全闭合状态的闭合运动过程。正常情况下，当闸门1关闭时，推头应当已经收回到垃圾压缩机之内，但是如果由于推头发生故障，机器发生卡死或者控制延时等情况时，闸门1关闭就会与推头发生碰撞，从而造成机器损坏。
因此，根据本发明的优选实施方式，当闸门1向下运动的过程中，如果闸门1的下边缘在运动到缓冲位置下方时检测到推头位于闸门1的下方，则垃圾压缩机停机并且提示出现故障。
当然，这里所说的闸门1的下边缘运动到缓冲位置下方时检测到推头位于闸门1的下方并不是判断垃圾压缩机发生故障的唯一依据，只要当闸门1的下边缘运动到缓冲位置下方时，能够检测到推头已经发生故障并且有伸出到闸门1之外从而与下降的闸门1发生碰撞的危险时，都可以控制垃圾压缩机停机并提示出现故障。本优选实施方式仅仅例举其中一种判断发生故障的情况，本发明的控制方法可以根据实际应用而对任何可能发生的故障进行判断和控制。
通过本发明的上述技术方案，不仅可以对故障进行及时有效的检测，而且可以对检测到的故障报警，从而能够对垃圾压缩机进行及时的检修。
需要说明的是，对于垃圾压缩机来说，可以分为直压式和预压式两种。直压式垃圾压缩机在工作过程中，闸门1运动到完全打开的状态并保持静止，此时推头不断的压缩垃圾并从闸门1的下方伸出到压缩腔之外以将压缩的垃圾推入集装箱，然后推头停止工作，收回到压缩腔之内，再将闸门1从打开状态驱动到闭合状态，由于当闸门1运动到完全打开的状态并保持静止时推头伸出闸门1工作，所以在此时更需要注意对闸门1的下边缘的位置进行实时的检测，一旦闸门1的下边缘运动到缓冲位置下方时就应当及时停机并报警；预压式垃圾压缩机在工作过程中，推头在闸门1完全闭合的状态下对垃圾进行压缩，然后再将闸门1驱动到完全打开的状态并保持静止，此时推头从闸门1的下方伸出到压缩腔之外以将压缩的垃圾推入集装箱，所以在闸门1从打开状态下降到闭合状态的过程中需要注意闸门1是否存在与推头发生碰撞的危险。
优选地，所述垃圾压缩机还包括上行程开关2和下行程开关3，当所述闸门1位于缓冲位置时，所述闸门1的下边缘与所述上行程开关2相对应，当所述闸门1位于下极限位置时，所述闸门1的下边缘与所述下行程开关3相对应。
如图1至图3所示，在本发明的优选实施方式中，垃圾压缩机上还设置有上行程开关2和下行程开关3，该上行程开关2和下行程开关3分别与缓冲位置和下极限位置的闸门1的下边缘相对应。
本发明还提供一种用于垃圾压缩机的闸门的控制装置，该垃圾压缩机包括推头，其中，该控制器包括输入模块、处理模块和控制模块，
当所述闸门1完全闭合时，所述闸门1的下边缘位于下极限位置，当所述闸门1完全打开时，所述闸门1的下边缘位于上极限位置，在所述上极限位置的下方设置有缓冲位置
所述输入模块用于接收所述闸门1的状态信号和所述闸门1的位置信号，并将该状态信号和所述闸门1的位置信号传送到所述处理模块；
所述处理模块用于储存所述上极限位置、下极限位置和缓冲位置，判断当所述状态信号表示所述闸门1向上运动，且所述闸门1的位置信号表示所述闸门1的下边缘位于所述缓冲位置时，产生闸门减速信号，并将该闸门减速信号传送到控制模块；
所述控制模块用于根据所述闸门减速信号控制所述闸门1减速上升。
首先，本发明定义了上极限位置、下极限位置和缓冲位置。对于闸门1的下边缘来说，当闸门1完全闭合时，闸门1的下边缘位于下极限位置，当闸门1完全打开时，闸门1的下边缘位于上极限位置，而该缓冲位置位于上极限位置和下极限位置之间，并且比较靠近上极限位置，也就是说缓冲位置位于上极限位置的下方一定距离处。
在本发明的技术方案中，通过设置缓冲位置，而在缓冲位置和上极限位置之间形成了一个缓冲区域。结合垃圾压缩机的实际工况，当闸门1在电机的驱动下向上运动的过程中，也就是闸门1从完全闭合状态到完全打开状态的打开过程中，闸门1的下边缘运动到缓冲位置时，控制电机减速带动闸门1上升，也就是使闸门1的上升速度减慢，直至闸门1的下边缘到达上极限位置。
根据上述技术方案，当输入模块接收的闸门1的状态信号表示闸门1从闭合状态向打开状态运动，即向上运动时，处理模块根据输入模块接收的闸门1的位置信号判断闸门1的下边缘到达缓冲位置时，产生闸门减速信号，控制模块根据该闸门减速信号开始控制闸门1减速上升，从而使得闸门1的下边缘在经过缓冲区域的过程中，闸门1逐渐减速，直至闸门1的下边缘到达上极限位置，此时闸门1完全打开。垃圾压缩机的推头可以从闸门1的下方伸出到垃圾压缩机之外，从而将压缩的垃圾推入集装箱中。
通过上述技术方案，在闸门的下边缘的上极限位置的下方设置有缓冲位置，在该缓冲位置和上极限位置之间为缓冲区域，闸门在下边缘上升到该缓冲区域时减速上升，从而防止闸门以过快的速度运动到上极限位置时突然静止，对液压油缸的冲击较大。
优选地，所述处理模块还用于当所述状态信号表示所述闸门1运动到上极限位置并停止驱动时，且所述闸门1的位置信号表示所述闸门1的下边缘位于所述缓冲位置下方时，产生停机信号和故障报警信号，并将该停机信号和故障报警信号传送到控制模块；
所述控制模块还用于根据所述停机信号控制所述垃圾压缩机停机，并输出所述故障报警信号。
在垃圾压缩机的工作过程中，当闸门1完全打开时，此时闸门1停止运动，也就是说处理模块根据状态信号判断闸门1的下边缘到达上极限位置时，控制模块停止驱动闸门1，理论上来说，此时闸门1应当停止运动，在完全打开的状态下保持静止，但是由于安装、制造误差，以及驱动闸门1的油缸发生内泄等原因，常常会导致闸门1无法静止在完全打开状态，也就是说闸门1的下边缘会从上极限位置下滑。由于此时推头正在从闸门1的下方伸出到垃圾压缩机的外面工作，所以当闸门1的下边缘下滑很可能会与推头发生碰撞，从而造成损坏。
因此，本发明的控制装置优选地以缓冲位置作为垃圾压缩机的安全工作极限，也就是认为闸门1下降到该缓冲位置下方是不安全的，因此处理模块根据输入模块接收到的闸门1的位置信号判断闸门1的下边缘是否位于缓冲位置下方，当闸门1的下边缘位于缓冲位置下方时，处理模块产生停机信号和故障报警信号，控制模块根据该停机信号和故障报警信号控制垃圾压缩机停机并提示出现故障，从而确保垃圾压缩机安全工作。
优选地，所述输入模块还用于接收所述推头的位置信号，并将所述推头的位置信号传送到所述处理模块；
所述处理模块还用于当所述状态信号表示所述闸门1向下运动时，所述闸门1的位置信号表示所述闸门1的下边缘位于所述缓冲位置下方，且所述推头的位置信号表示所述推头位于所述闸门1下方时，产生停机信号和故障报警信号，并将该停机信号和故障报警信号传送到控制模块；
所述控制模块还用于根据所述停机信号控制所述垃圾压缩机停机，并输出所述故障报警信号。
在本优选实施方式中，主要针对闸门1向下运动的过程，也就是闸门1从完全打开状态到完全闭合状态的闭合运动过程。正常情况下，当闸门1关闭时，推头应当已经收回到垃圾压缩机之内，但是如果由于推头发生故障，机器发生卡死或者控制延时等情况时，闸门1关闭就会与推头发生碰撞，从而造成机器损坏。
因此，根据本发明的优选实施方式，当闸门1向下运动的过程中，如果处理模块判断输入模块接收的闸门1的位置信号表示闸门1的下边缘位于缓冲位置下方且推头的位置信号表示推头位于闸门1的下方，则控制模块控制垃圾压缩机停机并且提示出现故障。
当然，这里所说的闸门1的位置信号表示闸门1的下边缘位于缓冲位置下方时检测到推头位于闸门1的下方并不是判断垃圾压缩机发生故障的唯一依据，只要当闸门1的下边缘位于缓冲位置下方时，能够检测到推头已经发生故障并且有伸出到闸门1之外从而与下降的闸门1发生碰撞的危险时，都可以控制垃圾压缩机停机并提示出现故障。本优选实施方式仅仅例举其中一种判断发生故障的情况，本发明的控制方法可以根据实际应用而对任何可能发生的故障进行判断和控制。
通过本发明的上述技术方案，不仅可以对故障进行及时有效的检测，而且可以对检测到的故障报警，从而能够对垃圾压缩机进行及时的检修。
需要说明的是，对于垃圾压缩机来说，可以分为直压式和预压式两种。直压式垃圾压缩机在工作过程中，闸门1运动到完全打开的状态并保持静止，此时推头不断的压缩垃圾并从闸门1的下方伸出到压缩腔之外以将压缩的垃圾推入集装箱，然后推头停止工作，收回到压缩腔之内，再将闸门1从打开状态驱动到闭合状态，由于当闸门1运动到完全打开的状态并保持静止时推头伸出闸门1工作，所以在此时更需要注意对闸门1的下边缘的位置进行实时的检测，一旦闸门1的下边缘运动到缓冲位置下方时就应当及时停机并报警；预压式垃圾压缩机在工作过程中，推头在闸门1完全闭合的状态下对垃圾进行压缩，然后再将闸门1驱动到完全打开的状态并保持静止，此时推头从闸门1的下方伸出到压缩腔之外以将压缩的垃圾推入集装箱，所以在闸门1从打开状态下降到闭合状态的过程中需要注意闸门1是否存在与推头发生碰撞的危险。
优选地，所述垃圾压缩机还包括上行程开关2和下行程开关3，所述上行程开关2和下行程开关3与所述输入模块电连接，当所述闸门1位于缓冲位置时，所述闸门1的下边缘与所述上行程开关2相对应，当所述闸门1位于下极限位置时，所述闸门1的下边缘与所述下行程开关3相对应。
在本发明的优选实施方式中，垃圾压缩机上还设置有上行程开关2和下行程开关3，该上行程开关2和下行程开关3分别与缓冲位置和下极限位置的闸门1的下边缘相对应。
优选地，所述垃圾压缩机还包括用于驱动所述闸门1的油缸4，所述控制装置还包括用于检测所述油缸4输出油压的压力传感器，所述压力传感器与所述输入模块电连接。
在本发明的上述优选实施方式中，当闸门1处于闭合状态的时候，闸门1的下边缘与下行程开关3相对应，当闸门1开始进入缓冲区域时，闸门1的下边缘与上行程开关2相对应，在本优选实施方式中，当闸门1处于打开状态时，优选地通过检测油缸4的输出油压来判断，由于闸门1处于完全打开状态时，油缸4的输出压力最大，因此控制装置还包括检测油缸4的输出油压的压力传感器，
本发明还提供一种垃圾压缩机，其中，该垃圾压缩机包括本发明所述的控制装置。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (10)
1.一种用于垃圾压缩机的闸门的控制方法，该垃圾压缩机包括推头，其特征在于，
当所述闸门（1）完全闭合时，所述闸门（1）的下边缘位于下极限位置，当所述闸门（1）完全打开时，所述闸门（1）的下边缘位于上极限位置，在所述上极限位置的下方设置有缓冲位置；
在驱动所述闸门（1）向上运动的过程中，当所述闸门（1）的下边缘运动到所述缓冲位置时，控制所述闸门（1）减速上升，直至所述闸门（1）的下边缘位于上极限位置。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
在所述闸门（1）的下边缘运动到上极限位置时停止驱动所述闸门（1），当检测到所述闸门（1）下边缘运动到所述缓冲位置下方时，所述垃圾压缩机停机并提示出现故障。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
在驱动所述闸门（1）向下运动的过程中，当所述闸门（1）的下边缘运动到所述缓冲位置下方且所述推头位于所述闸门（1）下方时，所述垃圾压缩机停机并提示出现故障。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的控制方法，其特征在于，
所述垃圾压缩机还包括上行程开关（2）和下行程开关（3），当所述闸门（1）位于缓冲位置时，所述闸门（1）的下边缘与所述上行程开关（2）相对应，当所述闸门（1）位于下极限位置时，所述闸门（1）的下边缘与所述下行程开关（3）相对应。
5.一种用于垃圾压缩机的闸门的控制装置，该垃圾压缩机包括推头，其特征在于，该控制器包括输入模块、处理模块和控制模块，
当所述闸门（1）完全闭合时，所述闸门（1）的下边缘位于下极限位置，当所述闸门（1）完全打开时，所述闸门（1）的下边缘位于上极限位置，在所述上极限位置的下方设置有缓冲位置
所述输入模块用于接收所述闸门（1）的状态信号和所述闸门（1）的位置信号，并将该状态信号和所述闸门（1）的位置信号传送到所述处理模块；
所述处理模块用于储存所述上极限位置、下极限位置和缓冲位置，判断当所述状态信号表示所述闸门（1）向上运动，且所述闸门（1）的位置信号表示所述闸门（1）的下边缘位于所述缓冲位置时，产生闸门减速信号，并将该闸门减速信号传送到控制模块；
所述控制模块用于根据所述闸门减速信号控制所述闸门（1）减速上升。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，
所述处理模块还用于当所述状态信号表示所述闸门（1）运动到上极限位置并停止驱动时，且所述闸门（1）的位置信号表示所述闸门（1）的下边缘位于所述缓冲位置下方时，产生停机信号和故障报警信号，并将该停机信号和故障报警信号传送到控制模块；
所述控制模块还用于根据所述停机信号控制所述垃圾压缩机停机，并输出所述故障报警信号。
7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，
所述输入模块还用于接收所述推头的位置信号，并将所述推头的位置信号传送到所述处理模块；
所述处理模块还用于当所述状态信号表示所述闸门（1）向下运动时，所述闸门（1）的位置信号表示所述闸门（1）的下边缘位于所述缓冲位置下方，且所述推头的位置信号表示所述推头位于所述闸门（1）下方时，产生停机信号和故障报警信号，并将该停机信号和故障报警信号传送到控制模块；
所述控制模块还用于根据所述停机信号控制所述垃圾压缩机停机，并输出所述故障报警信号。
8.根据权利要求5-7中任意一项所述的控制装置，其特征在于，所述垃圾压缩机还包括上行程开关（2）和下行程开关（3），所述上行程开关（2）和下行程开关（3）与所述输入模块电连接，当所述闸门（1）位于缓冲位置时，所述闸门（1）的下边缘与所述上行程开关（2）相对应，当所述闸门（1）位于下极限位置时，所述闸门（1）的下边缘与所述下行程开关（3）相对应。
9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述垃圾压缩机还包括用于驱动所述闸门（1）的油缸（4），所述控制装置还包括用于检测所述油缸（4）输出油压的压力传感器，所述压力传感器与所述输入模块电连接。
10.一种垃圾压缩机，其特征在于，该垃圾压缩机包括上述权利要求5-9中任意一项所述的控制装置。
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