CN103089990A - 变速驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供变速驱动装置。变速驱动装置包括：换档选档轴；电动马达，该电动马达用于产生旋转驱动力；分解器，该分解器用于检测电动马达的旋转角；换挡转换机构，该换挡转换机构将来自上述旋转驱动力转换成使换档选档轴绕其轴旋转的力；换档侧电磁离合器，该换档侧电磁离合器能够将来自电动马达的旋转驱动力传递到换挡选档转换机构、或者切断来自电动马达的旋转驱动力朝换挡选档转换机构；换档侧旋转角传感器，该换档侧旋转角传感器用于检测换档选档轴的旋转角；以及控制部，该控制部基于分解器和换档侧旋转角传感器双方的检测输出使换档选档轴附加移动因换档侧电磁离合器的打滑而损失的移动量。

Description

变速驱动装置

技术领域

本发明涉及用于驱动变速器的变速驱动装置。

背景技术

以往，公知有使手动换档变速器的变速自动化而得的自动控制式手动换档变速器（Automated Manual Transmission）。在这种变速装置中具备切换变速机构的变速档的变速驱动装置。

例如在日本特开2011－75097号公报中，作为变速驱动装置的一例公开有如下的换档/选档驱动装置：利用电动马达的旋转驱动力使换档选档轴绕其轴旋转而进行换档动作，或者利用电动马达的旋转驱动力使换档选档轴沿其轴向移动。该换档/选档驱动装置具备第一转换机构、第二转换机构、第一电磁离合器、以及第二电磁离合器。上述第一转换机构将电动马达的旋转驱动力转换成用于使换档选档轴旋转的力。上述第二转换机构将该旋转驱动力转换成用于使换档选档轴沿轴向移动的力。上述第一电磁离合器能够将来自电动马达的旋转驱动力传递到第一转换机构、或者切断来自电动马达的旋转驱动力朝第一转换机构的传递。上述第二电磁离合器能够将来自电动马达的旋转驱动力朝第二转换机构传递、或者切换来自电动马达的旋转驱动力朝第二转换机构的传递。

在换档侧转换机构（第一转换机构）或选档侧转换机构（第二转换机构）与电动马达之间夹装有换档侧电磁离合器（第一电磁离合器）或选档侧电磁离合器（第二电磁离合器）的日本特开2011－75097号公报所公开的变速驱动装置中，存在产生因上述电磁离合器发生故障而引起的打滑的情况。因此，在这种结构的变速驱动装置中，为了检测电磁离合器的故障，需要进行电磁离合器的异常打滑检测。

例如，作为换档侧电磁离合器的异常检测，分别利用传感器检测电动马达的旋转角以及换档选档轴的旋转角。并基于上述检测输出求出换档选档轴的期望的旋转角与实际的旋转角之间的差分值。更具体地说，上述差分值是实际的电动马达的旋转角与为了使换档选档轴旋转利用换档选档轴检测用的传感器检测到的旋转角而需要的电动马达的旋转角之差。考虑当该差分值在预先确定的阈值外的情况下判断为换档侧电磁离合器异常的方法。并且，同样，例如作为选档侧电磁离合器的异常检测，分别利用传感器检测电动马达的旋转角以及换档选档轴的轴向移动量。并基于上述检测输出求出换档选档轴的期望的轴向移动量与实际的轴向移动量之间的差分值。更具体地说，上述差分值是实际的电动马达的旋转角与为了使换档选档轴沿轴向移动利用换档选档轴轴向检测用的传感器检测到的移动量而需要的电动马达的旋转角之差。考虑当该差分值在预先确定的阈值外的情况下判断为选档侧电磁离合器异常的方法。进而，考虑在判断为上述电磁离合器异常的情况下，将表示该情况的信号发送至车辆的车辆侧控制部，并在车辆侧进行异常告知。

然而，即便在电磁离合器并未产生故障，当对电磁离合器的施加电压不足、或者在电磁离合器中在电枢与转子之间混入有异物的情况下，有可能在电磁离合器产生微少量的打滑。与因该电磁离合器的故障而产生的打滑相比较，这种微小量的打滑的值非常微小，无法利用上述的打滑异常检测进行检测。

然而，由于虽说是微小量但也产生了打滑，因此毫无疑问会在换档转换机构、选档转换机构产生扭矩不足，如果放任该扭矩不足，则可能无法良好地进行变速操作。

另一方面，若每当检测到微少量的打滑就进行异常检测，则导致虽然电磁离合器并未发生故障但仍进行异常告知，并不恰当。因而，当在电磁离合器存在微少量的打滑的情况下，期望并不进行异常检测、而仅对扭矩不足进行补充。

发明内容

本发明的目的之一在于，提供一种能够与在电磁离合器是否产生打滑无关地始终良好地进行变速操作的变速驱动装置。

本发明的一个实施方式的变速驱动装置的结构上的特征在于，上述变速驱动装置包括：变速操作部，该变速操作部用于对变速器进行变速操作；电动马达，该电动马达用于产生旋转驱动力；马达旋转角检测单元，该马达旋转角检测单元用于检测上述电动马达的旋转角；转换机构，该转换机构将来自上述电动马达的旋转驱动力转换成使上述变速操作部移动的力；电磁离合器，该电磁离合器能够将来自上述电动马达的旋转驱动力传递到上述转换机构、或者切断来自上述电动马达的旋转驱动力朝上述转换机构的传递；移动量检测单元，该移动量检测单元用于检测上述变速操作部的移动量；以及附加移动控制单元，该附加移动控制单元基于上述马达旋转角检测单元的检测输出和上述移动量检测单元的检测输出使上述变速操作部附加移动因上述电磁离合器的打滑而损失的移动量。

根据以下的参照附图对具体实施例进行的说明能够清楚本发明的上述的和进一步的特征和优点，其中，相同的标号表示相同的部件。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的变速驱动装置所被应用的变速装置的局部结构的概要分解立体图。

图2是示出图1所示的变速驱动装置的结构的立体图。

图3是示出图1所示的变速驱动装置的结构的剖视图。

图4是从图3的剖面线IV－IV观察的剖视图。

图5是示出图1所示的变速驱动装置的电气结构的框图。

图6是示出换档动作控制的流程图。

图7是用于说明附加换档动作的概要图。

图8是示出选档动作控制的流程图。

图9是用于说明附加选档动作的概要图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

图1是本发明的一个实施方式的变速驱动装置3所被应用的变速装置1的局部结构的概要分解立体图。变速装置1具备变速器2以及驱动变速器2进行变速的变速驱动装置3。

变速器2具备动力传递机构（未图示）、变速操作机构6以及齿轮箱7。上述动力传递机构由公知的常啮合式的平行轴齿轮动力传递机构构成。上述变速操作机构6将动力传递机构的动力传递路径在多个动力传递路径之间切换。上述齿轮箱7收纳上述动力传递机构以及变速操作机构6。构成为包括变速器2的变速装置1被搭载于乘用车、卡车等。通过动力传递机构中的动力传递路径的切换，能够使动力传递比不同。

变速操作机构6被收纳于齿轮箱7内，且具有相互平行地延伸的多个叉轴10A、10B、10C。叉轴10A设置成能够沿轴向M1、M2移动。叉轴10B设置成能够沿轴向M3、M4移动。叉轴10C设置成能够沿轴向M5、M6移动。轴向M1、M3以及M5是彼此朝向相同方向且相互平行的轴向。轴向M2、M4以及M6是与轴向M1、M3以及M5反方向的轴向。

叉轴10A、10B、10C以从轴向M1、M3、M5（M2、M4、M6）观察位于一条直线上的方式并排设置。在各叉轴10A、10B、10C的中途部固定有由变速驱动装置3（变速操作机构6）驱动的叉头12A、12B、12C。上述叉头12A、12B、12C在轴向M1、M3、M5对齐。各叉头12A、12B、12C具有与变速驱动装置3对置的对置面。各对置面具有同一平面。在各对置面形成有卡合凹处14A、14B、14C。内杆16的另一端部16b能够通过卡合凹处14A、14B、14C的内部空间在用于与各叉头12A、12B、12C卡合的卡合位置之间移动。

并且，在各叉轴10A、10B、10C固定有换档拨叉11，该换档拨叉11与为了切换动力传递机构的动力传递路径而被操作的被操作部件（未图示）卡合。上述被操作部件例如是离合器套、同步器机构等。对于换档拨叉11，在图1中仅示出设置于叉轴10A的拨叉11。通过换档拨叉11沿轴向M1～M6移动，能够使换档拨叉11与被操作部件卡合，能够驱动该被操作部件。另外，图1中，作为卡合凹处14A、14B、14C示出了卡合槽，但当然也可以代替卡合槽而采用卡合孔。

变速驱动装置3具备圆柱状的换档选档轴（驱动轴）15和电动致动器21。上述换档选档轴15使变速操作机构6进行换档动作以及选档动作。上述电动致动器21是用于使换档选档轴15进行换档动作以及选档动作的旋转驱动源。换档选档轴15具有中心轴线17。换档选档轴15由齿轮箱7支承而能够绕换档选档轴15的轴（即绕中心轴线17）朝第一或者第二轴旋转方向R1、R2旋转，且能够沿第一或者第二轴方向M11、M12移动。换档选档轴15配置成与叉轴10A、10B、10C的各自之间形成所谓的90°交叉轴关系的状态。第二轴旋转方向R2是与第一轴旋转方向R1反向的旋转方向。第二轴方向M12是与第一轴方向M11反向的轴方向。

被收纳在齿轮箱7内的内杆16的一端16a固定在换档选档轴15的中途部。内杆16伴随换档选档轴15绕换档选档轴15的中心轴线17旋转。换档选档轴15的末端部（图1所示的左手前方部）突出至齿轮箱7外。

当换档选档轴15借助电动致动器21朝第一轴方向M11移动时，内杆16朝第一轴方向M11移动。并且，当换档选档轴15借助电动致动器21朝第二轴方向M12移动时，内杆16朝第二轴方向M12移动。通过上述的轴向移动M11、M12，内杆16的另一端部16b与所需要的叉头12A、12B、12C卡合，由此来达成选档动作。

另一方面，当换档选档轴15借助电动致动器21朝第一轴旋转方向R1旋转时，内杆16绕换档选档轴15朝第一轴旋转方向R1转动。并且，当换档选档轴15借助电动致动器21朝第二轴旋转方向R2旋转时，内杆16绕换档选档轴15朝第二轴旋转方向R2转动。结果，与内杆16卡合的叉头12A、12B、12C朝叉轴10A、10B、10C的轴向M1～M6移动，由此达成换档动作。

图2是示出变速驱动装置3（电动致动器21）的结构的立体图。图3是示出变速驱动装置3的结构的剖视图。图4是沿图3的剖面线IV－IV切断时的剖视图。另外，图2中，省略了换档选档轴15的图示。以下，参照图2～图4对电动致动器21的结构进行说明。

电动致动器21具备有底大致筒状的壳体22。电动致动器21被固定于齿轮箱7（参照图1）的外表面或者车辆的规定部位。

电动致动器21具备电动马达23、转换机构（旋转驱动力转换机构）24、选档转换机构（轴向移动驱动力转换机构）25、以及切换单元26。上述电动马达23例如由无刷电动马达构成。上述换档转换机构24将由电动马达23产生的转矩（旋转驱动力）转换成使换档选档轴15绕轴旋转的力。上述选档转换机构25将由电动马达23产生的转矩转换成使换档选档轴15朝第一或者第二轴方向M11、M12移动的力。上述切换单元26将由电动马达23产生的转矩传递到换档转换机构24以及/或者选档转换机构25，或者切断由电动马达23产生的转矩朝换档转换机构24以及/或者选档转换机构25的传递。换档转换机构24、选档转换机构25以及切换单元26被收纳在壳体22内。

壳体22的开口部（图3所示的左侧）由大致板状的盖27堵塞。该壳体22以及盖27分别使用例如铸铁、铝等金属材料形成，且盖27的外周嵌合于壳体22的开口部。在盖27形成有贯通其内表面（图3所示的右表面）和外表面（图3所示的左表面）的原型的贯通孔29。并且，电动马达23的主体壳体固定在盖27的外表面。电动马达23是能够朝第一旋转方向R11和第二旋转方向R12（例如反向）正反旋转的电动马达。第一旋转方向R11是从马达输出轴侧观察的顺时针方向，也称作“CW”。第二旋转方向R12是从马达输出轴侧观察的逆时针方向，也称作“CCW”。作为该电动马达23例如采用无刷电动马达。电动马达23以其主体壳体露出至壳体22外的方式安装。电动马达23的输出轴40以与换档选档轴15呈交叉角为90°的交叉轴的关系的方式配置，且沿着与轴向M11、M12（参照图4）正交的规定方向（图3所示的左右方向）延伸。输出轴40经由盖27的贯通孔29面向壳体22的内部，且与切换单元26对置。在电动马达23内置有用于检测该电动马达23的旋转角的作为马达旋转角检测单元的一例的分解器（马达旋转角检测单元）100。

如图4所示，壳体22包括靠换档选档轴15的末端（图4所示的下端）侧的部分和大致箱状的主壳体22A。上述主壳体22A主要收纳换档转换机构24的各构成部件。主壳体22A具备第一侧壁111（参照图4）、第二侧壁112（参照图4）、第一轴保持器113（参照图4）以及第二轴保持器114（参照图4）。上述第一轴保持器113支承换档选档轴15的基端附近。上述第二轴保持器114收纳并支承换档选档轴15的末端部。

第一侧壁111的内侧的侧面是由平坦面构成的第一内壁面111A（参照图4）。第二侧壁112的内侧的侧面是由平坦面构成的第二内壁面112A（参照图4）。第二内壁面112A与第一内壁面111A对置，且与第一内壁面111A平行地形成。

第一轴保持器113以从第一侧壁111的外壁面（与第一内壁面111A相反侧的面）朝外侧鼓出的方式形成，例如形成为圆柱状。第一轴保持器113与第一侧壁113一体地形成。在第一轴保持器113以及第一侧壁111形成有截面圆形的插通孔104。插通孔104沿第一轴保持器113以及第一侧壁111的厚度方向（图4所示的上下方向）贯通第一轴保持器113以及第一侧壁111。换档选档轴15插通于插通孔104。

第一滑动轴承101（参照图4）内嵌固定于插通孔104的内周壁。第一滑动轴承101包围插通于插通孔104的换档选档轴15的中途部（与末端部相比稍靠基端）的外周，与换档选档轴15的中途部的外周滑动接触并支承该换档选档轴15。

第二轴保持器114以从第二侧壁112的外壁面（与第二内壁面112A相反侧的面）朝外侧鼓出的方式形成，例如形成为大致圆筒状。第二轴保持器114与第二侧壁112一体地形成。利用第二轴保持器114的内周面以及地面划分出收纳换档选档轴15的末端部（图4所示的下端部）的圆柱状的末端部收纳槽115（参照图4）。末端部收纳槽115的内周壁形成为具有与圆筒状的插通孔104同轴的中心轴线的圆筒状。

第二滑动轴承102（参照图4）内嵌固定于末端部收纳槽115的内周壁。第二滑动轴承102包围被收纳于末端部收纳槽115的换档选档轴15的末端部的外周，与换档选档轴15的末端部的外周滑动接触并支承该换档选档轴15。换档选档轴15由上述第一以及第二滑动轴承101、102支承而能够绕其中心轴线17旋转、且能够沿轴向M11、M12移动。

在插通孔104的第一滑动轴承101的外侧的部分，夹装有用于对插通孔104的内周壁与换档选档轴15的外周之间进行密封的密封部件103，以免尘土、尘埃进入壳体22内（主壳体22A内）。

在第一轴保持器113，在厚度方向（图4所示的上下方向）上的密封部件103与第一滑动轴承101之间配设有锁止球106。具体而言，锁止球106被收纳在贯通插通孔104的内周壁和第一轴保持器113的外周面的贯通孔105内。锁止球106沿与圆筒状的末端部收纳槽115的中心轴线（即换档选档轴15的中心轴线）17正交的方向（正交方向）延伸，呈大致圆筒状，并且设置成能够沿该方向（正交方向）移动。锁止球106的末端部呈半球状，并与后面叙述的卡合槽107卡合。

在换档选档轴15的外周，沿轴向M11、M12隔开间隔形成有沿周方向延伸的多条（例如三条）卡合槽107。各卡合槽107遍及整周设定。通过锁止球106沿其长度方向移动，末端部突出至相比插通孔104的内周壁靠中心轴线17侧（图4所示的右方）的位置。进而，该末端部与卡合槽107卡合，阻止换档选档轴15沿轴向M11、M12移动。由此，换档选档轴15被以一定力保持在朝轴向M11、M12的移动被阻止的状态。

在换档选档轴15的外周的第一滑动轴承101所滑动接触的部分和第二滑动轴承102所滑动接触的部分之间，从第一滑动轴承101侧开始依次形成有外花键121（参照图4）、以及供小齿轮36啮合的后述的齿条122（参照图4）。

如图3所示，切换单元26具备传递轴41、第一转子42、第二转子44、以及离合器机构39。上述传递轴41与电动马达23的输出轴40同轴地连结。上述第一转子42与传递轴41同轴、且以能够一同旋转的方式设置。上述第二转子44与传递轴41同轴、且以能够一同旋转的方式设置。上述离合器机构39在第一转子42和第二转子44之间切换传递轴41的连结对象。

传递轴41具备小径的主轴部46和大径部47。上述小径的主轴部46设置于电动马达23侧。上述大径部47在主轴部46的靠第一转子42侧的轴向端部（图3所示的右端部）与主轴部46一体地设置，且直径大于主轴部46的直径。第一转子42相对于传递轴41配置在与电动马达23侧相反侧。第一转子42具备从电动马达23侧的轴向端部（图3所示的左端部）的外周朝径向外侧伸出的第一电枢毂54。第一电枢毂54与大径部47的与电动马达23侧相反侧的面（图3所示的右表面）对置配置。

第二转子44相对于传递轴41的大径部47配置于与第一转子42相反侧、即电动马达23侧。第二转子44包围传递轴41的主轴部46的周围。

第二转子44具备从与电动马达23侧相反侧的轴向端部（图3所示的右端部）的外周朝径向外侧伸出的第二电枢毂55。第二电枢毂55与大径部47的靠电动马达23侧的面（图3所示的左表面）对置配置。换言之，第一转子42（的第一电枢毂54）以及第二转子44（的第二电枢毂55）以夹着传递轴41的大径部47的方式配置。

离合器机构39具备换档侧电磁离合器（第一电磁离合器）43和选档侧电磁离合器（第二电磁离合器）45。上述换档侧电磁离合器43与第一转子42连结或断开连结，以将传递轴41和第一转子42连结/释放。上述选档侧电磁离合器45与第二转子44连结或断开连结，以将传递轴41和第二转子44连结/释放。

换档侧电磁离合器43具备第一磁场元件48与第一电枢49。第一电枢49与第一电枢毂54的靠电动马达23侧的面（图3所示的左表面）隔开微小间隔配置在传递轴41的大径部47的轴向另一侧的面（图3所示的右表面）。第一电枢49呈大致圆环板状。第一电枢49使用铁等强磁性体形成。第一磁场元件48在磁轭内内置有第一电磁线圈50，并被固定于壳体22。

选档侧电磁离合器45具备第二磁场元件51与第二电枢52。第二电枢52与第二电枢毂55的与电动马达55相反侧的面（图3所示的右表面）隔开微小间隔配置在传递轴41的大径部47的轴向一方侧的面（图3所示的左表面）。第二电枢52呈大致圆环板状。第二电枢52使用铁等强磁性体形成。第二磁场元件51在磁轭内内置有第二电磁线圈53，并被固定于壳体22。第一磁场元件48以及第二磁场元件51夹着大径部47、第一电枢毂54以及第二电枢毂55沿轴向并排设置。

连接有用于驱动换档侧以及选档侧电磁离合器43、45的离合器驱动电路205（后述。参照图5）。经由导线等从电源（未图示）朝离合器驱动电路205供给电压（供电）。离合器驱动电路205形成为包含继电器电路等。离合器驱动电路205设置成能够对换档侧以及选档侧电磁离合器43、45分别独立地切换供电以及停止供电。另外，离合器驱动电路205并不限于驱动换档侧以及选档侧电磁离合器43、45双方。离合器驱动电路205能够与换档用离合器驱动电路、选档用离合器驱动电路分开设置。上述换档用离合器驱动电路驱动换档侧电磁离合器43。上述选档用离合器驱动电路驱动选档侧电磁离合器45。

当通过利用离合器驱动电路205对换档侧电磁离合器43供电而对第一电磁线圈50通电时，该第一电磁线圈50成为励磁状态。由此，在包括第一电磁线圈50的第一磁场元件48产生电磁吸引力。进而，第一电枢49被第一磁场元件48吸引而朝第一磁场元件48变形。结果，第一电枢49与第一电枢毂54摩擦接触。因而，通过朝第一电磁线圈50通电，第一电磁线圈50与第一转子42结合（相连），传递轴41与第一转子42连结。进而，通过停止朝第一电磁线圈50供给电压，在第一电磁线圈50不再流过有电流，相对于第一电枢49的吸引力消失。结果，第一电枢49恢复至原来的形状。由此，第一电磁线圈50从第一转子42分离，传递轴41被从第一转子42释放。即，通过切换相对于换档侧电磁离合器43的供电/停止供电，能够从电动马达23朝第一转子42传递转矩、或者切断从电动马达23朝第一转子42的转矩的传递。

另一方面，当通过利用离合器驱动电路205对选档侧电磁离合器45供电而对第二电磁线圈53通电时，该第二电磁线圈53成为励磁状态。由此，在包括第二电磁线圈53的第二磁场元件51产生电磁吸引力。进而，第二电枢52被第二磁场元件51吸引而朝第二磁场元件51变形。结果，第二电枢52与第二电枢毂55摩擦接触。因而，通过朝第二电磁线圈53通电，第二电磁线圈53与第二转子44结合（相连），传递轴41与第二转子44连结。进而，通过停止对第二电磁线圈53供给电压，在第二电磁线圈53不再流过有电流，相对于第二电枢52的吸引力消失。结果，第二电枢52恢复至原来的形状。由此，第二电磁线圈53从第二转子44分离，传递轴41被从第二转子44释放。即，通过切换相对于第二电磁线圈53的供电通电/停止供电，能够从电动马达23朝第二转子44传递转矩、或者切断从电动马达23朝第二转子44的转矩的传递。

在第二转子44的外周外嵌固定有小径的圆环状的第一齿轮56。第一齿轮56与第二转子44同轴设置。第一齿轮56由滚动轴承57支承。滚动轴承57的外圈内嵌固定于第一齿轮56。滚动轴承57的内圈外嵌固定于传递轴41的主轴部46的外周。

换档转换机构24具备作为减速器的滚珠丝杠机构58和臂60。上述滚珠丝杠机构58将旋转运动转换成直线运动。伴随着该滚珠丝杠58的螺母59的轴向移动，上述臂60绕换档选档轴15的中心轴17转动。

滚珠丝杠机构58具备丝杠61和螺母59。上述丝杠61与第一转子42同轴（即与传递轴41同轴）地延伸。上述螺母59经由滚珠（未图示）与丝杠61螺合。丝杠61与选档换档轴15呈交叉角为90°的交叉轴的关系。换言之，从与丝杠61的轴向以及换档选档轴15的轴向M11、M12双方正交的方向观察，丝杠61以及选档选档轴61相互正交。

丝杠61由滚动轴承64、67限制朝轴向的移动并支承。具体而言，丝杠61的一端部（图3所示的左端部）由滚动轴承64支承。并且，丝杠61的另一端部（图3所示的右端部）由滚动轴承67支承。利用上述滚动轴承64、67对丝杠61进行支承，使得丝杠61能够绕其中心轴线80旋转。

滚动轴承64的内圈外嵌固定于丝杠61的一端部。并且，滚动轴承64的外圈内嵌在贯通固定于壳体22的切换单元26壳体的底壁65的内外表面的贯通孔。并且，在滚动轴承64的外圈卡合有锁止螺母66，以限制丝杠61的朝轴向另一方（图3所示的右方）的移动。丝杠61的一端部的相比滚动轴承64靠电动马达23侧（图3所示的左侧）的部分插通于第一转子42的内周，且与该第一转子42以能够一同旋转的方式连结。滚动轴承67的外圈固定于壳体22。

在螺母59的一侧面（图3所示的近前侧侧面。图4所示的下侧侧面）、以及与该一侧面相反侧的另一侧面（图3所示的里侧侧面。图4所示的上侧侧面）分别突出形成有在沿着换档选档轴15的轴向M11、M12的方向（图3的与纸面正交的方向。图4所示的上下方向）延伸的圆柱状的突出轴70（在图3中仅示出一方。一并参照图4）。一对突出轴70同轴。螺母59的绕丝杠61的旋转由臂60的第一卡合部72限制。因而，当丝杠61旋转时，伴随丝杠61的旋转，螺母59沿丝杠61的轴向移动。另外，在图4中，示出在丝杠61的轴向上，与图3所示的螺母59的位置相比，螺母59位于背离第一转子42的方向（图3所示的右方）时的截面状态。

臂60具备第一卡合部72、第二卡合部73（参照图4）、以及直线状的连杆74。上述第一卡合部72卡合于螺母59。上述第二卡合部73与换档选档轴15花键嵌合。连杆74连接第一卡合部72和第二卡合部73。连杆74例如遍及全长呈截面矩形状。第二卡合部73呈大致圆筒状，并外嵌于换档选档轴15。

第一卡合部72具备一对支承板部76和连结板部77。上述一对支承板部76相互对置。上述连结板部77将一对支承板部76的基端边彼此（图3所示的下端边以及图4所示的右端边）连结。第一卡合部72侧视呈大致U字状。在各支承板部76形成有U字卡合槽78，该U字卡合槽78与各突出轴70的外周卡合，并允许该突出轴70旋转。U字卡合槽78从与上述的基端边相反侧的末端边被切口。因此，第一卡合部72以能够绕突出轴70相对旋转、且能够沿丝杠61的轴向一同移动的方式与螺母59卡合。并且，通过各U字卡合槽78与各突出轴70之间的卡合，螺母59的绕丝杠61的旋转被臂60的第一卡合部72限制。因而，伴随着丝杠61的旋转，螺母59以及第一卡合部72沿丝杠61的轴向移动。第二卡合部73例如呈圆环板状。但是，第二卡合部73也可以呈圆筒状。

换档选档轴15的外周与第二卡合部73的内周花键嵌合。具体而言，设置于换档选档轴15的外周的外花键121与设置于第二卡合部73的内周的内花键75啮合。此时，在外花键121与内花键75之间确保用用于进行啮合的间隙。

换言之，第二卡合部73以不能相对于该换档选档轴15相对旋转、且容许第二卡合部73相对于该换档选档轴15相对轴向移动的状态连结于换档选档轴15的外周。因而，当丝杠61旋转、伴随与此螺母59沿丝杠轴61的轴向移动时，臂60绕换档选档轴15的中心轴线17转动，伴随该臂60的移动，换档选档轴15旋转。

选档转换机构25具备第一齿轮56、小齿轮轴95、第二齿轮81、以及小径的小齿轮36。上述小齿轮轴95设置成：与传递轴41平行地延伸，且能够旋转。上述第二齿轮81与小齿轮轴95同轴地固定在小齿轮轴95的一端部（图3所示的左端部）附近的规定位置。上述小齿轮36与小齿轮轴95同轴地固定于小齿轮轴95的另一端部（图3所示的右端部）附近的规定位置。选档转换机构25整体构成减速器。另外，第二齿轮81形成为其直径比第一齿轮56以及小齿轮36双方的直径均大。

小齿轮轴95的一端部（图3所示的左端部）由固定于壳体22的滚动轴承96支承。滚动轴承96的内圈外嵌固定于小齿轮轴95的一端部（图3所示的左端部）。并且，滚动轴承96的外圈固定在形成于盖27的内表面的圆筒状的凹部97内。并且，小齿轮轴95的另一端部（图3所示的右端部）由滚动轴承84支承。小齿轮36和齿条122借助齿条小齿轮副啮合，当伴随传递轴41的旋转而小齿轮轴95旋转时，伴随与此，换档选档轴15沿轴向M11、M12移动。

与小齿轮轴95的另一端部82（图3所示的右端部）相关联地配设有用于检测小齿轮轴95的旋转角的选档侧旋转角传感器（轴向移动量检测单元）87。在壳体22的底壁（与盖27相反侧的壁。图3所示的右壁）形成有贯通该底壁的内外表面的传感器用孔85。选档侧旋转角87具备传感器部（未图示）和连结于传感器部的第一传感器轴99。第一传感器轴99的末端部通过传感器用孔85以能够与小齿轮轴95一同旋转的方式连结于小齿轮轴95的另一端部82。当小齿轮轴95旋转时，第一传感器轴99伴随该小齿轮轴95而绕其轴旋转。选档侧旋转角传感器87基于第一传感器轴99的旋转角来检测小齿轮轴95的旋转角。

并且，在壳体22内设置有用于检测换档选档轴15的旋转角的换档侧旋转角传感器（轴旋转角检测单元）89。换档侧旋转角传感器89具备主体90、第二传感器轴94、以及扇形齿轮91。上述主体90内置有传感器部（未图示）。上述第二传感器轴94与主体90的传感器部以能够一体旋转的方式连结。上述扇形齿轮91外嵌固定于第二传感器轴94。该扇形齿轮91与以能够与换档选档轴15一同旋转的方式设置（外嵌固定）的传感器用齿轮92啮合。当换档选档轴15绕其轴旋转时，传感器用齿轮92以及扇形齿轮91伴随该换档选档轴15旋转，伴随与此，第二传感器轴94绕其轴旋转。换档侧旋转角传感器89基于第二传感器轴94的旋转角来检测换档选档轴15的旋转角。

图5是示出变速驱动装置3的电气结构的框图。

变速驱动装置3例如具备由微型计算机构成的控制部（附加旋转控制单元、附加轴向移动控制单元）88。控制部88具备CPU 202和存储部200。在存储部200存储有用于将换档侧旋转角传感器89的检测输出换算成马达上角的第一马达上角转换系数。上述马达上角是指与换档选档轴15的旋转角对应的电动马达23的旋转角。在存储部200还存储有用于将选档侧旋转角传感器87的检测输出换算成马达上角的第二马达上角转换系数。上述马达上角是指与小齿轮轴95的旋转角对应的电动马达23的旋转角。并且，在存储部200分别存储有第一阈值和第二阈值。上述第一阈值规定后述的换算后换档侧检测角与分解器100的检测角之间的范围。上述第二阈值规定后述的换算后选档侧检测角与分解器100的检测角之间的范围。

在控制部88，经由电动马达驱动器（未图示）作为控制对象连接有电动马达23。并且，在控制部88，经由离合器驱动电路205作为控制对象连接有换档侧电磁离合器43以及选档侧电磁离合器45。此外，控制部88经由离合器驱动电路205对换档侧以及选档侧电磁离合器43、45进行驱动控制。

并且，对控制部88分别输入有分解器100、选档侧旋转角传感器87以及换档侧旋转角传感器89的检测输出。控制部88能够基于选档侧旋转角传感器87的检测输出求出换档选档轴15的轴向位置，并且，能够基于换档侧旋转角传感器89的检测输出求出换档选档轴15的旋转角。

并且，控制部88设置成能够经由接口部201与用于控制车辆300的车辆控制部301通信。

作为这种控制部88的一例能够举出ECU（Electronic Control Unit：电子控制单元）。

图6是示出换档动作控制的流程图。参照图3以及图6对换档动作控制进行说明。

在能够换档动作时，使换档侧电磁离合器43成为连接状态、并且使选档侧电磁离合器45成为切断状态（步骤S1），使电动马达23朝期望的旋转方向R11或者旋转方向R12旋转规定旋转量（步骤S2）。该换档动作中的电动马达23的旋转角由分解器100检测。进而，伴随着电动马达23的旋转，第一转子42绕与电动马达23的输出轴40同轴的轴旋转，伴随与此，丝杠61绕其轴（绕中心轴线80）朝旋转方向R21或者旋转方向R22旋转。并且，伴随着丝杠61的旋转，换档转换机构24的螺母59朝丝杠61的轴向M21或者轴向M22移动，伴随着螺母59的轴向移动，臂60绕换档选档轴15摆动。由于臂60的第二卡合部73以不能相对于换档选档轴15相对旋转的方式连结在换档选档轴15的外周，因此，伴随着臂60的摆动，换档选档轴15绕第一轴旋转方向R1（一并参照图1）或者第二轴旋转方向R2（一并参照图1）旋转。伴随着该换档选档轴15的旋转，与内杆16连结的叉轴10A、10B、10C朝轴向M1、M3、M5（参照图1）或者轴向M2、M4、M6（参照图1）轴向移动。换档动作中的换档选档轴15的旋转角由换档侧旋转角传感器89检测。

在电动马达23旋转预先确定的旋转角后，控制部88参照分解器100的检测角（步骤S3）。并且，控制部88也参照换档侧旋转角传感器89的检测角（步骤S4），并基于存储于存储部200的第一马达上角转换系数将该检测角换算成马达上角（与换档选档轴15的旋转角对应的电动马达23的旋转角）（步骤S5）。进而，控制部88对该换算后的换档侧旋转角传感器89的检测角（以下，有时仅称作“换算后换档侧检测角”）与电动马达23的旋转角进行比较（步骤S6），算出换算后换档侧检测角与分解器100的检测角之间的差分值。并且，参照存储于存储部200的第一阈值（步骤S7）。

当换算后换档侧检测角与分解器100的检测角之间的差分值并不为零、且该差分值在存储于存储部200的第一阈值以上的情况下（在步骤S8中为是、且在步骤S9中为是），认为在换档侧电磁离合器43产生了较大的打滑。因此，控制部88判断为换档侧电磁离合器43异常（步骤S10），并通过接口部201朝车辆的车辆侧控制部88发送表示该意思的信号（步骤S11）。

并且，当虽然换算后换档侧检测角与分解器100的检测角之间的差分值并不为零、但该差分值小于存储于存储部200的第一阈值的情况下（在步骤S8中为是、且在步骤S9中为否），对电动马达23进行控制，使换档选档轴15进行附加换档动作。具体而言，使换档选档轴15附加地旋转因换档侧电磁离合器43的打滑而损失的旋转角。

图7是用于说明附加换档动作的内容的概要图。以下，参照图6以及图7对附加换档动作进行说明。

例如，如图7的（a）所示，考虑为了使换档选档轴15旋转“α”的旋转角，需要使电动马达23旋转“a”的旋转角（即，“α”的马达上角为“a”）的情况。

然而，在该情况下，存在换档侧电磁离合器43打滑，如图7的（b）所示实际上换档选档轴15仅旋转了“β（<α）”的旋转角，从而在换档选档轴15的预期的旋转角与换档选档轴15的实际的旋转角之间产生有“α－β”的差的情况。当与换档选档轴15的旋转角“β”对应的马达上角小于存储于存储部200的第一阈值的情况下，追加执行附加换档动作，使换档选档轴15附加地（追加）旋转与“α－β”相当的旋转角（因换档侧电磁离合器43的打滑而损失的旋转角）。此时，电动马达23的旋转角要考虑换档侧电磁离合器43的打滑来决定。即，虽然本来与“α－β”对应的大马上叫为a·（α－β）/α，当因在换档侧电磁离合器43产生打滑，结果，相对于电动马达23的a的旋转角，换档选档轴15仅旋转了β，因此，在该情况下，如图7的（c）所示，控制部88使电磁马达23旋转a·（α－β）/β（即a·（α/β－1））的旋转角。

然而，当在换档侧电磁离合器43产生的打滑为偶发现像，此后几乎不考虑这种打滑的产生的情况下，认为无需对因打滑而损失的换档选档轴15的旋转进行补充。

因此，在该实施方式中，当虽然换算后换档侧检测角与分解器100的检测角之间的差分值并不为零、但该差分值小于存储于存储部200的第一阈值的情况下（在步骤S8中为是、且在步骤S9中为否），仅限于在第M次（例如第3次）以上检测到这种量的打滑的情况下（在步骤S12中为是），对电动马达23进行控制，使换档选档轴15附加地旋转因换档侧电磁离合器43的打滑而损失的旋转角（步骤S13）。因此，即便是换算后换档侧检测角与分解器100的检测角之间的差分值并不为零、但该差分值小于存储于存储部200的第一阈值的情况下（在步骤S8中为是、在步骤S9中为否），当所有的检测小于第M次（例如第1次或者第2次）的情况下（在步骤S12中为否），不对因打滑而损失的换档选档轴15的旋转进行补充。

综上，基于电动马达23的旋转角和换档选档轴15的绕轴旋转的旋转角来算出换档侧电磁离合器43的打滑的大小。进而，对电动马达23进行控制，从而使换档选档轴15附加地旋转（附加换档动作）因换档侧电磁离合器43的打滑而损失的旋转角。由此，当产生了换档侧电磁离合器43的打滑的情况下，对因该打滑而损失的换档选档轴15的旋转量进行补充。因此，与在换档侧电磁离合器43产生的打滑无关，能够始终良好地进行基于换档选档轴15的旋转的变速操作。

图8是示出选档动作控制的流程图。参照图3以及图8对选档动作控制进行说明。

在进行选档动作时，使选档侧电磁离合器45成为连接状态，并且使换档侧电磁离合器43成为切断状态（步骤S21），使电动马达23朝期望的旋转方向R11或者旋转方向R12旋转规定旋转量（步骤S22）。该换档动作中的电动马达23的旋转角由分解器100检测。进而，伴随电动马达23的旋转，第二转子44绕与电动马达23的输出轴40相同的轴旋转，伴随与此，小齿轮轴95绕其轴朝旋转方向R31或者旋转方向R32旋转。伴随小齿轮轴95的旋转，与该小齿轮轴95通过齿条小齿轮副卡合的换档选档轴15朝第一轴向M11或者第二轴向M12轴向移动。选档动作中的换档选档轴15的轴向移动量并不直接检测，而是基于与换档选档轴15卡合的小齿轮轴95的旋转角算出。小齿轮轴95的旋转角由选档侧旋转角传感器87检测。

在电动马达23旋转预先确定的旋转角后，控制部88参照分解器100的检测角（步骤S23）。并且，控制部88参照选档侧旋转角传感器87的检测角（步骤S24），并基于存储于存储部200的第二马达上角转换系数，将该检测角换算成马达上角（步骤S25）。上述马达上角是指与小齿轮轴95的旋转角对应的电动马达23的旋转角。进而，控制部88对该换算后的选档侧旋转角传感器87的检测角（以下，有时仅称为“换算后选档侧检测角”）、和电动马达23的旋转角进行比较（步骤S26），算出换算后选档侧检测角与分解器100的检测角之间的差分值。并且，参照存储于存储部200的第二阈值（步骤S27）。

当换算后选档侧检测角与分解器100的检测角之间的差分值并不为零、且该差分值在存储于存储部200的第二阈值以上的情况下（在步骤S28中为是、且在步骤S29中为是），认为在选档侧电磁离合器45产生了较大的打滑。因此，控制部88判断为选档侧电磁离合器45异常（步骤S30），并通过接口部201朝车辆的车辆侧控制部301发送表示该意思的信号（步骤S31）。

并且，当虽然换算后选档侧检测角与分解器100的检测角之间的差分值并不为零、但该差分值小于存储于存储部200的第二阈值的情况下（在步骤S28中为是、在步骤S29中为否），对电动马达23进行控制，使换档选档轴15进行附加选档动作。具体而言，使换档选档轴15附加地沿轴向M11、M12移动因选档侧电磁离合器45的打滑而损失的轴向移动量（步骤S33）。

图9是用于说明附加选档动作的内容的概要图。以下，参照图8以及图9对附加选档动作进行说明。

例如，如图9的（a）所示，考虑为了使小齿轮轴95旋转“Y”的旋转角，需要使电动马达23旋转“c”的旋转角的情况（即、“Y”的马达上角为“c”）。

然而，在该情况下，在选档侧电磁离合器45产生打滑，如图9的（b）所示，实际上换档选档轴15仅旋转了“σ（<Y）”的旋转角，在小齿轮轴95的预期的旋转角与小齿轮轴95的实际的旋转角之间产生有“Y－σ”的差。当与换档选档轴15的旋转角“σ”对应的马达上角小于存储于存储部200的第二阈值的情况下，追加执行附加选档动作，使小齿轮轴95附加地（追加）旋转与“Y－σ”相当的旋转角（因选档侧电磁离合器45的打滑而损失的旋转角）。此时，电动马达23的旋转角要考虑选档侧电磁离合器45的打滑而决定。即，本来与“Y－σ”对应的马达上角为c·（Y－σ）/Y，但由于在换档侧电磁离合器43产生了打滑，结果，相对于电动马达23的c的旋转角，小齿轮轴95仅旋转了σ，因此，在该情况下，如图9的（c）所示，控制部88使电动马达23旋转c·（Y－σ）/σ（即、c·（Y/σ－1））的旋转角。

然而，当在选档侧电磁离合器45产生的打滑为偶发现象，伺候几乎不考虑这种打滑的产生的情况下，认为无需对因打滑而损失的换档选档轴15的轴向移动进行补充。

因此，在本实施方式中，当虽然换算后选档侧检测角与分解器100的检测角之间的差分值并不为零、但该差分值小于存储于存储部200的第二阈值的情况下（在步骤S28中为是、且在步骤S29中为否），仅限于在第N次（例如第3次）以上检测到这种量的打滑的情况下（在步骤S32中为是），对电动马达23进行控制，使换档选档轴附加地轴向移动因换档侧电磁离合器的打滑而损失的轴向移动量（步骤S33）。因此，当虽然换算后选档侧检测角与分解器100的检测角之间的差分值并不为零、但该差分值小于存储于存储部200的阈值的情况下（在步骤S29中为是、且在步骤S29中为否），当所有的检测小于第N次（例如第1次或者第2次）的情况下（在步骤S32中为否），不对因打滑而损失的换档选档轴15的轴向移动进行补充。

综上，基于电动马达23的旋转角和小齿轮轴95的绕轴旋转的旋转角来算出选档侧电磁离合器45的打滑的大小。进而，对电动马达23进行旋转控制，从而使换档选档轴15附加地轴向移动因选档侧电磁离合器45的打滑而损失的移动量。由此，在产生了选档侧电磁离合器45的打滑的情况下，对因该打滑而损失的换档选档轴15的轴向移动量进行补充。因此，与在选档侧电磁离合器45产生的打滑无关，能够始终良好地进行基于换档选档轴15的轴向移动的变速操作。

以上对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明也能够以其他的实施方式实施。

例如，在前述的说明中，作为用于检测电动马达23的旋转角的马达旋转角检测单元举例示出了分解器100，但作为马达旋转角检测单元也能够采用旋转编码器。

并且，在前述的说明中，举出在暂时结束换档动作之后进行附加换档动作的结构（在暂时结束选档动作之后进行附加换档动作的结构）为例进行了说明，但也可以是与换档动作连续地进行附加换档动作的结构，并且，也可以是与选档动作连续地进行附加选档动作的结构。

并且，在前述的说明中，举出变速驱动装置3进行附加换档动作以及附加选档动作双方的情况为例进行了说明，但也可以是仅执行附加换档动作的结构，也可以是仅执行选档动作的结构。

并且，举出了将本发明应用于能够执行换挡变速操作和选档变速操作双方的变速驱动机构3的情况为例，但也能够将本发明应用于仅进行换挡变速操作的变速驱动机构。

此外，能够在权利要求书所记载的事项的范围实施各种设计变更。

Claims (9)

1.一种变速驱动装置，其特征在于，

所述变速驱动装置包括：

变速操作部，该变速操作部用于对变速器进行变速操作；

电动马达，该电动马达用于产生旋转驱动力；

马达旋转角检测单元，该马达旋转角检测单元用于检测所述电动马达的旋转角；

转换机构，该转换机构将来自所述电动马达的旋转驱动力转换成使所述变速操作部移动的力；

电磁离合器，该电磁离合器能够将来自所述电动马达的旋转驱动力传递到所述转换机构、或者切断来自所述电动马达的旋转驱动力朝所述转换机构的传递；

移动量检测单元，该移动量检测单元用于检测所述变速操作部的移动量；以及

附加移动控制单元，该附加移动控制单元基于所述马达旋转角检测单元的检测输出和所述移动量检测单元的检测输出使所述变速操作部附加移动因所述电磁离合器的打滑而损失的移动量。

2.根据权利要求1所述的变速驱动装置，其特征在于，

在基于所述马达旋转角检测单元的检测输出和所述移动量检测单元的检测输出算出的所述电磁离合器的打滑的大小不足规定的阈值的情况下，所述附加移动控制单元执行所述电动马达的控制。

3.根据权利要求1或2所述的变速驱动装置，其特征在于，

在基于所述马达旋转角检测单元的检测输出和所述移动量检测单元的检测输出算出的不足所述阈值的大小的所述打滑在预先确定的多个次数以上的情况下，所述附加移动控制单元执行所述电动马达的控制。

4.根据权利要求1所述的变速驱动装置，其特征在于，

所述变速操作部包括驱动轴，为了进行所述变速操作部的变速操作而使该驱动轴绕轴旋转，

所述转换机构包括旋转驱动力转换机构，该旋转驱动力转换机构将来自所述电动马达的旋转驱动力转换成驱动所述驱动轴绕其轴旋转的力，

所述移动量检测单元包括轴旋转角检测单元，该轴旋转角检测单元用于检测所述驱动轴的绕其轴的旋转角，

所述电磁离合器包括第一电磁离合器，该第一电磁离合器能够将来自所述电动马达的旋转驱动力传递到所述旋转驱动力转换机构、或者切断来自所述电动马达的旋转驱动力朝所述旋转驱动力转换机构的传递，

所述附加移动控制单元包括附加旋转控制单元，该附加旋转控制单元基于所述马达旋转角检测单元的检测输出和所述轴旋转角检测单元的检测输出使所述驱动轴附加旋转因所述第一电磁离合器的打滑而损失的旋转角。

5.根据权利要求2所述的变速驱动装置，其特征在于，

所述变速操作部包括驱动轴，为了进行所述变速操作部的变速操作而使该驱动轴绕轴旋转，

所述转换机构包括旋转驱动力转换机构，该旋转驱动力转换机构将来自所述电动马达的旋转驱动力转换成驱动所述驱动轴绕其轴旋转的力，

所述移动量检测单元包括轴旋转角检测单元，该轴旋转角检测单元用于检测所述驱动轴的绕其轴的旋转角，

所述电磁离合器包括第一电磁离合器，该第一电磁离合器能够将来自所述电动马达的旋转驱动力传递到所述旋转驱动力转换机构、或者切断来自所述电动马达的旋转驱动力朝所述旋转驱动力转换机构的传递，

所述附加移动控制单元包括附加旋转控制单元，该附加旋转控制单元基于所述马达旋转角检测单元的检测输出和所述轴旋转角检测单元的检测输出使所述驱动轴附加旋转因所述第一电磁离合器的打滑而损失的旋转角。

6.根据权利要求3所述的变速驱动装置，其特征在于，

所述变速操作部包括驱动轴，为了进行所述变速操作部的变速操作而使该驱动轴绕轴旋转，

所述转换机构包括旋转驱动力转换机构，该旋转驱动力转换机构将来自所述电动马达的旋转驱动力转换成驱动所述驱动轴绕其轴旋转的力，

所述移动量检测单元包括轴旋转角检测单元，该轴旋转角检测单元用于检测所述驱动轴的绕其轴的旋转角，

所述电磁离合器包括第一电磁离合器，该第一电磁离合器能够将来自所述电动马达的旋转驱动力传递到所述旋转驱动力转换机构、或者切断来自所述电动马达的旋转驱动力朝所述旋转驱动力转换机构的传递，

所述附加移动控制单元包括附加旋转控制单元，该附加旋转控制单元基于所述马达旋转角检测单元的检测输出和所述轴旋转角检测单元的检测输出使所述驱动轴附加旋转因所述第一电磁离合器的打滑而损失的旋转角。

7.根据权利要求1所述的变速驱动装置，其特征在于，

所述变速操作部包括驱动轴，为了进行所述变速操作部的第二变速操作而使该驱动轴沿轴向移动，

所述转换机构包括轴向移动驱动力转换机构，该轴向移动驱动力转换机构将来自所述电动马达的旋转驱动力转换成驱动所述驱动轴沿其轴向移动的力，

所述移动量检测单元包括轴向移动量检测单元，该轴向移动量检测单元用于检测所述驱动轴的沿其轴向的移动量，

所述电磁离合器包括第二电磁离合器，该第二电磁离合器能够将来自所述电动马达的旋转驱动力传递到所述轴向移动驱动力转换机构、或者切断来自所述电动马达的旋转驱动力朝所述轴向移动驱动力转换机构的传递，

所述附加移动控制单元包括附加轴向移动控制单元，该附加轴向移动控制单元基于所述马达旋转角检测单元的检测输出和所述轴向移动量检测单元的检测输出使所述驱动轴沿轴向附加移动因所述第二电磁离合器的打滑而损失的移动量。

8.根据权利要求2所述的变速驱动装置，其特征在于，

所述变速操作部包括驱动轴，为了进行所述变速操作部的第二变速操作而使该驱动轴沿轴向移动，

所述转换机构包括轴向移动驱动力转换机构，该轴向移动驱动力转换机构将来自所述电动马达的旋转驱动力转换成驱动所述驱动轴沿其轴向移动的力，

所述移动量检测单元包括轴向移动量检测单元，该轴向移动量检测单元用于检测所述驱动轴的沿其轴向的移动量，

所述电磁离合器包括第二电磁离合器，该第二电磁离合器能够将来自所述电动马达的旋转驱动力传递到所述轴向移动驱动力转换机构、或者切断来自所述电动马达的旋转驱动力朝所述轴向移动驱动力转换机构的传递，

所述附加移动控制单元包括附加轴向移动控制单元，该附加轴向移动控制单元基于所述马达旋转角检测单元的检测输出和所述轴向移动量检测单元的检测输出使所述驱动轴沿轴向附加移动因所述第二电磁离合器的打滑而损失的移动量。

9.根据权利要求3所述的变速驱动装置，其特征在于，

所述变速操作部包括驱动轴，为了进行所述变速操作部的第二变速操作而使该驱动轴沿轴向移动，

所述转换机构包括轴向移动驱动力转换机构，该轴向移动驱动力转换机构将来自所述电动马达的旋转驱动力转换成驱动所述驱动轴沿其轴向移动的力，

所述移动量检测单元包括轴向移动量检测单元，该轴向移动量检测单元用于检测所述驱动轴的沿其轴向的移动量，

所述电磁离合器包括第二电磁离合器，该第二电磁离合器能够将来自所述电动马达的旋转驱动力传递到所述轴向移动驱动力转换机构、或者切断来自所述电动马达的旋转驱动力朝所述轴向移动驱动力转换机构的传递，

所述附加移动控制单元包括附加轴向移动控制单元，该附加轴向移动控制单元基于所述马达旋转角检测单元的检测输出和所述轴向移动量检测单元的检测输出使所述驱动轴沿轴向附加移动因所述第二电磁离合器的打滑而损失的移动量。

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