CN103085789A

CN103085789A - 电子式停车制动系统的控制方法

Info

Publication number: CN103085789A
Application number: CN2011103316784A
Authority: CN
Inventors: 全宰佑
Original assignee: Hyundai Mobis Co Ltd
Current assignee: Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date: 2011-10-27
Filing date: 2011-10-27
Publication date: 2013-05-08
Anticipated expiration: 2031-10-27
Also published as: CN103085789B

Abstract

本发明涉及一种电子式停车制动动作时减少噪声和振动以提高驾乘感觉的电子式停车制动系统的控制方法，以包括：输入停车制动控制命令时根据车辆的状态计算目标制动力的阶段；比较所述目标制动力和承重传感器值，根据比较结果计算执行器达到控制低噪音所需功率的阶段；基于所述功率，驱动所述执行器的阶段；驱动所述执行器时，基于驱动电流估算制动力的阶段；比较所述估算的制动力和测量的制动力计算出验证了有效性的有效制动力的阶段；及比较所述有效制动力和所述目标制动力并根据其比较结果关闭所述执行器的驱动阶段为特点。

Description

电子式停车制动系统的控制方法

技术领域

本发明涉及一种电子式停车制动系统的控制方法，具体而言，是关于电子停车制动系统启动时可减少噪音和振动的一种电子式停车制动系统的控制方法。

背景技术

近来，停车时不使用传统的脚刹或手刹，而装载电子停车制动系统来自动完成的车辆越来越多。

所述电子制动系统可一键启动，不仅空间效率高，而且只要一踩油门就能自动解决停车制动，所以用起来非常方便。

所述技术结构是有助于理解本发明的背景技术，并不意味着本发明所属技术领域中普遍的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供电子停车制动系统启动时减少噪音和振动以提高驾乘感受的一种电子式停车制动系统的控制方法。

根据本发明的工作形态，本发明提供包括输入停车制动控制命令后根据车辆的状态计算目标制动力的阶段；比较所述目标制动力和承重传感器值，并根据比较结果计算执行器为控制低噪音的功率的阶段；基于所述功率，驱动所述执行器的阶段；所述执行器驱动时基于驱动电流估算制动力的阶段；比较所述估算的制动力和测量的制动力后计算出验证了有效性的有效制动力的阶段；以及比较所述有效制动力和所述目标制动力并根据比较结果关闭所述执行器驱动的阶段为特点的电子式停车制动系统的控制方法。

在本发明里，驱动所述执行器的阶段之后，还应包括所述执行器驱动时，确认制动力是否产生并到达增加区间的阶段；及所述制动力没有发生及到达增加区间时，根据所述执行器的驱动电流值计算估算制动力所需校准因数的阶段。

在本发明里，估算所述制动力的阶段中，应利用基于所述执行器的驱动电流值计算的所述校准因数估算所述制动力。

在本发明里, 关闭所述执行器驱动的阶段中，如所述有效制动力大于所述目标制动力，则应关闭所述执行器。

根据本发明的另一种样态，本发明提供包括输入停车制动力解除命令时，根据车辆的状态计算目标解除制动力的阶段；比较所述目标解除制动力和承重传感器值后根据比较结果计算执行器为控制噪音的功率的阶段；基于所述功率驱动所述执行器的阶段；所述执行器驱动时基于驱动电流估算制动力的阶段；比较所述估算的制动力和测量的制动力计算出验证了有效性的有效制动力的阶段；及比较所述有效制动力和所述目标解除制动力，并根据比较结果关闭所述执行器驱动的阶段为特点的电子式停车制动系统的控制方法。

如上所述，本发明在电子式停车制动器工作时利用执行器驱动电流估算制动力，验证所估算制动力的有效性来驱动执行器，以减少执行器工作时的噪音和振动，最终提高驾乘感受。

附图说明

图1是根据本发明的一实施例，说明电子式停车制动系统的控制装置结构的框图。

图2是根据本发明的一实施例，说明电子式停车制动系统的停车制动力产生时控制方法的顺序图。

图3是根据本发明的一实施例，说明电子式停车制动系统的停车制动力解除时控制方法的顺序图。

符号说明

1 : 电流测量部 3 : 承重测量部

4 : 执行器 5 : 制动控制部。

具体实施方式

下面，通过实施例来进一步详细说明本发明。这些实施例仅为本发明的例示，本发明的权利保护范围不因这些实施例受限。

在这一过程中，附图中图示的线的粗细或构成因素的大小等，会出于说明的明了性和方便性表现得有所夸张。而且，叙述的术语是考虑在本发明中的功能而定义的术语，这些会因使用者、应用者的意图或惯例有所变化。因此，对于这些术语的定义，应根据本说明书整体的内容为基础。

电子式停车制动系统以停车制动力产生时测量运行承重并运行至所定的目标承重、解除时解除至目标承重的方式来控制。制动力产生和解除时伴随的执行器的工作噪音是用户对驾乘感受不满的原因之一。

本发明的实施例，欲将改善感受品质的控制方向定为降低频率，提出降低频率的控制方法。

图1是根据本发明的一实施例说明电子式停车制动系统的控制装置的结构的模块图。

参考图1，根据本发明的一实施例的电子式停车制动系统包括：电流测量部1、承重测量部3、执行器4、制动控制部5。

执行器4驱动时，电流测量部1测量执行器4的驱动电流提供给制动控制部5。

承重测量部3测量承重提供给制动控制部5。

执行器4受制动控制部5的控制，产生停车制动力或解除停车制动力。

停车控制部5利用电流测量部1测量的驱动电流估算制动力，利用估算的制动力和由承重测量部3测量的承重测量值计算控制低噪音的功率，用所计算的功率控制执行器4的驱动。

低噪音控制的概念是对于，从完全没有妨碍驱动的制动力的状态(released 状态)转换到在规格书中所规定的条件(GVW状态，33%斜坡)下具有保持稳定的停车的充分制动力的状态(Applied 状态)的过程的内容。

大部分电动执行器的特点是在低负荷时具有高速度，高负荷下具有低速度。(例：DC电机的TNI特性线图)。所有形态的停车制动的负荷特性制动力产生过程是，始于低负荷(Released)逐渐增加到高负荷(Applied)；制动力的解除过程是从高负荷(Applied)逐渐减少到低负荷(Released)。

根据这样的原理被使用的制动力控制(或电流控制)，执行器4运行所表现的模式是：在制动力产生时由高的工作频率变成低的工作频率，制动力解除时由低的工作频率变成高频率。

具体说明如此构成的、根据本发明的实施例的电子式停车制动系统的控制方法如下。

图2是根据本发明的一实施例，说明电子式停车制动系统停车制动力产生时控制方法的顺序图。

参考图2，在具有根据执行器4驱动产生、增加制动力的电子式停车制动系统中，产生停车制动力控制方法如下。

首先，有停车制动控制命令(apply)输入(S1)，了解所监视的车轮状态来判断车辆的条件(S2)。

然后，根据停车条件计算目标制动力(Fta, Target Apply Force) (S3)。

此时，比较计算出的目标制动力(Fta)和承重传感器值(Fme) (S4)，如果目标制动力(Fta)大于承重传感器值(Fme)，则计算执行器4)为控制低噪音的功率(Duty) (S5)。

接着，用所计算的功率向制动力发生的方向驱动执行器4 (S6)。

执行器驱动时根据是否制动力产生及增加区间(S7)，在产生制动力及到达增加区间前测量执行器4的驱动电流而计算估算制动力(Force Estimation)所需的校准因数(Calibration Factors) (S8)。

另外，在产生制动力及到达增加区间之后，制动力和驱动电流增加时，将驱动电流值利用校准因数(Calibration Factors)在每个控制周期都估算成制动力(S9)，比较估算的制动力和测量的制动力来计算出验证了有效性的有效制动力(Fver)(S10)。

然后，比较计算的有效制动力(Fver)和目标制动力(Fta) (S11)，在有效制动力(Fver)大于目标制动力(Fta)的瞬间，关闭执行器4)(S12)。

参考图3，根据执行器4的驱动解除制动力的电子式停车制动系统的制动力解除控制方法如下。

首先，如果有停车制动力解除命令(Release)输入(S21)，那么了解监控车辆的状态 (S22)，根据车辆状态计算目标解除制动力(Ftr)(S23)。

此时，比较目标解除制动力(Ftr)和承重传感器值(Fme) (S24)，目标解除制动力(Ftr)小于承重传感器值(Fme)时，计算执行器4达到低噪音控制的功率(duty) (S25)。

接着，用计算的功率向制动力减少的方向驱动执行器4(S26)。

此时判断是否执行器4驱动时制动力减少区间(S27)，在制动力减少区间内，每个控制周期都测量驱动电流来计算估算制动力所需的校准因数(Calibration Factors)(S28)。

而后，利用校准因数(Calibration Factors)，每个控制周期都估算制动力(S29)，比较估算的制动力和测量的制动力而计算验证了有效性的有效制动力(Fver)(S30)。

如果，制动力减少区间结束，则重新计算目标解除制动力(Ftr)（S31）。

而比较目标解除制动力(Ftr)和有效制动力(Fver)后(S32)，如果有效制动力(Fver)小于目标解除制动力(Ftr)，则关闭执行器4(S33)。

将所述内容进行整理的话，本发明在使用承重传感器上，利用执行器4的驱动电流来估算制动力，用估算的制动力增加对承重传感器值的有效性验证来确保冗余 (redundancy)从而提高可靠性。

因此，本发明在电子式停车制动工作时，利用执行器驱动电流估算制动力，验证所估算制动力的有效性后驱动执行器，从而减少执行器工作时的噪音和振动，最终实现驾乘感受。

如上所述，本发明将附图所示的实施例作为参考进行了说明，但这仅仅是例示，如果是具有该技术所属领域一般性知识的人，都知道由此可导出多种变形及同等的其它实施例。因此，本发明真正的技术保护范围应根据权利要求范围而定。

Claims

1.一种电子式停车制动系统的控制方法，其特征在于，包括：

输入停车制动控制命令后根据车辆的状态计算目标制动力的阶段；

比较所述目标制动力和承重传感器值并根据其比较结果计算执行器达到控制低噪音的功率的阶段；

基于所述功率，驱动所述执行器的阶段；

所述执行器驱动时，基于驱动电流估算制动力的阶段；

比较所述估算的制动力和测量的制动力，计算出验证了有效性的有效制动力的阶段；以及

比较所述有效制动力和所述目标制动力，根据比较结果关闭所述执行器驱动的阶段。

2.根据权利要求1所述的电子式停车制动系统的控制方法，其特征在于，还包括：

驱动所述执行器阶段之后，确认所述执行器驱动时是否产生制动力及到达增加区间的阶段；以及

如未产生所述制动力及未到达所述增加区间时，基于所述执行器的驱动电流值来计算出估算制动力所需的校准因数的阶段。

3.根据权利要求2所述的电子式停车制动系统的控制方法，其特征在于，

在估算所述制动力的阶段，利用基于所述执行器的驱动电流值所计算出的所述校准因数来估算所述制动力。

4. 根据权利要求1所述的电子式停车制动系统的控制方法，其特征在于，

在关闭所述执行器驱动的阶段，如果所述有效制动力大于所述目标制动力则关闭所述执行器。

5.电子式停车制动系统的控制方法，其特征在于，包括：

输入停车制动力解除命令后根据车辆状态计算目标解除制动力的阶段；

比较所述目标解除制动力和承重传感器值，根据比较结果计算执行器达到控制低噪音的功率的阶段；

基于所述功率驱动所述执行器的阶段；

驱动所述执行器时，基于驱动电流估算制动力的阶段；

比较所述估算的制动力和测量的制动力计算出验证有效性的有效制动力的阶段；以及

比较所述有效制动力和所述目标解除制动力，根据比较结果关闭所述执行器驱动的阶段。

6.如权利要求5所述的电子式停车制动系统的控制方法，其特征在于，

驱动所述执行器的阶段之后还包括，确认所述执行器驱动时是否在制动力减少区间内的阶段；以及

如果在所述制动力减少区间内，基于所述执行器的驱动电流值计算出制动力估算所需的校准因数的阶段。

7.根据权利要求6所述的电子式停车制动系统的控制方法，其特征在于，

在估算所述制动力的阶段，利用基于所述执行器的驱动电流值算出的所述校准因数来估算所述制动力。

8.根据权利要求6所述的电子式停车制动系统的控制方法，其特征在于，还包括：

所述制动力减少区间结束时，重新计算所述目标解除制动力的阶段。

9.根据权利要求5所述的电子式停车制动系统的控制方法，其特征在于，

在关闭所述执行器驱动的阶段，如果所述有效制动力降至小于所述目标解除制动力则关闭所述执行器。