CN103006327A - 一种主从式遥操作血管介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明主从式遥操作血管介入手术机器人，包括主端操控机构、从端推进机构、PMAC控制器；主端操控机构作为医生的操作端；从端推进机构作为机器人的执行机构，在手术室内代替医生把持导管，完成导管的运动功能；PMAC控制箱用来实现主端操控机构与从端推进机构间的信息传递，从而使从端导管推进机构按照主端操控机构的运动信息进行运动。本发明的优点在于：采用主从遥操作方式辅助医生实施手术，从端推进机构实现导管的轴向进给和周向旋转运动，在手术室内代替医生把持导管，将医生从手术室内解脱出来，在没有射线辐射的手术室外，主端操控装置实现对导管推进机构的遥操作，避免医生受射线辐射；且操作稳定、可靠、精度高，有利于提高手术质量。

Description

一种主从式遥操作血管介入手术机器人

技术领域

本发明涉及一种医疗机器人，属于医疗器械技术领域，具体来说，是一种采用主从操作模式的血管介入手术机器人，用于辅助医生进行血管介入手术。

背景技术

现代外科手术朝着微创的方向发展，代替了传统的“开放”手术，以微小的创伤实现治疗。血管介入手术就是其中一个重要分支，医生通过操控导管（一种带有刚性的软管）在人体血管内运动，对病灶实施治疗，达到栓塞畸形血管、溶解血栓、扩张狭窄血管等目的，具有出血少、创伤小、并发症少、安全可靠、术后恢复快等优点。

在现有技术中，医生徒手操作导管，存在明显的弊端，如：医生在射线环境下工作，长期操作对身体伤害大；现有方法技巧性强、风险高，手术培训时间长；操作复杂、手术时间长、医生容易疲劳影响手术质量。而采用机器人技术与血管介入技术结合，是解决上述问题的重要途径。

目前，国外在该领域已经研制出了辅助医生手术的机器人，但是价格昂贵，操作流程复杂，不利于医生培训与推广，不是国内当前迫切需要的技术。因此，开展符合国内需求的血管介入手术机器人研究具有实际的意义。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种结构简单、体积小、操作灵活、符合医生操作习惯的血管介入手术机器人，用于辅助医生进行血管介入手术。

一种主从式遥操作血管介入手术机器人，包括主端操控机构、从端推进机构与PMAC控制器。

其中，主端操控机构包括机架、旋转模块、直线运动模块与运动转换模块；所述机架包括底座与两支架；两支架竖直固定在底座上表面前后；直线运动模块包括直线光轴与滑块A；直线光轴两端分别与两支架相连，且与水平面平行；滑块A套接在直线光轴上；所述旋转模块包括旋转检测编码器A与操作手柄；旋转检测编码器A固定在滑块A上，旋转检测编码器A的旋转轴穿过滑块A，与操作手柄固连；通过旋转检测编码器A检测操作手柄的旋转运动，获得操作手柄的运动信息。

运动转换模块包括固定支座、传动支座、传动线、传动轴与旋转检测编码器B；其中，固定支座与传动支座分别设置于底座上表面，位于直线光轴下方，且分别位于直线光轴前后；固定支座与传动支座上分别轴接有一个传动轴；所述传动线一端与滑块A固连，另一端绕过两传动轴后与滑块A固连；旋转检测编码器B的旋转轴与两传动轴中的一个固连；通过旋转检测编码器B检测与其相连传动轴的旋转运动，获得该传动轴的运动信息。

所述从端推进机构包括轴向进给模块、周向旋转模块、机架、套管。

其中，轴向进给模块包括旋转大盘、步进电机A、传动齿轮副、摩擦滚轮组、摩擦轮、摩擦轮安装台、定位齿轮与夹紧弹簧；其中，旋转大盘竖直设置在机架上，旋转大盘后侧面上方通过电机支架固定安装有步进电机A；摩擦轮安装台与摩擦轮均为两个，两摩擦轮安装台上各轴接一个水平设置的摩擦轮，两摩擦轮间相互贴合；两摩擦轮周向上对称开有导管引导槽，用来夹紧定位导管；上述两摩擦轮通过由主齿轮A、主齿轮B与两个副齿轮构成的传动齿轮副与步进电机A相连；其中，主齿轮A与步进电机A输出轴固连，主齿轮B轴接在电机支架上；主齿轮A与主齿轮B啮合，两个副齿轮分别同轴固定连接在两个摩擦轮上；两个副齿轮分别与主齿轮A与主齿轮B啮合；两个摩擦轮安装台固定安装在旋转大盘上设置的支撑台上；且旋转大盘的轴线过两摩擦轮上导管引导槽处夹紧的导管中心点。

所述周向旋转模块包括步进电机B、主动齿轮、中间齿轮、旋转主轴、主轴前支撑与主轴后支撑；主轴前支撑与主轴后支撑均安装在机架上表面；旋转主轴水平设置，穿过主轴前支撑与主轴后支撑，与主轴前支撑与后支撑轴接；主动齿轮与中间齿轮相互啮合，位于主轴前支撑与主轴后支撑间；其中，中间齿轮同轴固定套接在旋转主轴上，主动齿轮与固定在旋转大盘前侧面的步进电机B输出轴同轴固连；上述轴向进给模块与周向旋转模块间通过旋转主轴后端面与旋转大盘前侧面固连实现轴向进给模块与周向旋转模块以及机架三者间的相互定位，且使旋转大盘、旋转主轴同轴，且旋转大盘与旋转主轴的轴线过两摩擦轮上导管引导槽处夹紧的导管中心点；所述套管固定套接在旋转主轴内部，与旋转主轴同轴；套管后端穿过旋转大盘。

所述PMAC控制器用来采集主端操作机构发送的操作手柄转动的运动信息以及传动轴转动的运动信息，得到操作手柄转动的转动方向与速度、以及传动轴转动方向与速度，发送给上位机进行显示，并分别控制步进电机A与步进电机B按照操作手柄和传动轴转动的方向与速度运动，且滑块A在直线光轴上的移动方向与速度同导管的进给运动方向与速度相同；由此实现主端操控机构与从端推进机构间的对应控制。

本发明的优点在于：

1、本发明血管介入手术机器人采用主从遥操作方式辅助医生实施手术，通过从端推进机构实现导管的轴向进给运动和周向旋转运动，在手术室内代替医生把持导管；从而将医生从手术室内解脱出来，在没有射线辐射的手术室外，通过主端操控装置，实现对导管推进机构的遥操作，可以避免医生受射线辐射，而且机器人把持导管，操作稳定、可靠、精度高，有利于提高手术质量；

2、本发明血管介入手术机器人采用PMAC多轴运动控制卡作为控制器，处理主端操控装置旋转检测编码器的信号，在发送指令控制从端推进机构跟随主端的运动，使得主端医生的操作在手术室内的导管复现，就像医生把持导管操作的效果相同。

附图说明

图1为本发明血管介入手术机器人整体结构框图；

图2为本发明血管介入手术机器人中主端操控机构结构示意图；

图3为本发明血管介入手术机器人中从端推进机构结构示意图。

图中：

1-主端操控机构      2-从端推进机构         3-PMAC控制器            4-大盘支撑

5-微动开关          101-机架               102-旋转模块            103-直线运动模块

104-运动转换模块    101a-底座              101b-支架               102a-旋转检测编码器A

102b-操作手柄       103a-直线光轴          103b-滑块A              104a-固定支座

104b-传动支座       104c-调整支架          104d-滑轨               104e-滑块B

104f-调整螺钉       104g-传动线            104h-传动轴             104i-旋转检测编码器B

201-轴向进给模块    202-周向旋转模块       203-机架                204-套管

205-导管支撑架      201a-旋转大盘          201b-步进电机A          201c-传动齿轮副

201d-摩擦滚轮组     201e-摩擦轮            201f-摩擦轮安装台       201g-定位齿轮

201h-夹紧弹簧       201i-导管引导槽        201j-支撑台             202a-步进电机B

202b-主动齿轮       202c-中间齿轮          202d-旋转主轴           202e-主轴前支撑

202f-主轴后支撑     205a-导管支撑孔

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

本发明主从式遥操作血管介入手术机器人，如图1所示，包括，主端操控机构1、从端推进机构2、PMAC控制器3；主端操控机构1作为医生的操作端；从端推进机构2作为机器人的执行机构，在手术室内代替医生把持导管，完成导管的运动功能；PMAC控制箱3用来实现主端操控机构1与从端推进机构2间的信息传递，从而使从端导管推进机构2按照主端操控机构1的运动信息进行运动。

上述主端操控机构1包括机架101、旋转模块102、直线运动模块103与运动转换模块104。所述机架101包括底座101a与两支架101b；两支架101b竖直固定在底座101a上表面前后两端处。直线运动模块103包括直线光轴103a与滑块A103b；直线光轴103a具有两根，两端分别与两支架101b相连；两根直线光轴103a相互平行，且均与水平面平行设置；滑块A103b套接在两根直线光轴103a上，使滑块A103b可沿直线光轴103a轴线方向滑动；本发明中滑块A103b通过直线轴承与直线光轴103a滑动连接，有利于减小滑块A103b与直线光轴103a间的摩擦阻力。所述旋转模块102包括旋转检测编码器A102a与操作手柄102b；旋转检测编码器A102a固定在滑块A102b上，旋转检测编码器A102a的旋转轴穿过滑块A103b，与位于滑块A103b另一侧的操作手柄102b固连，使操作手柄102b与旋转检测编码器A102a间轴向相对定位；由此沿直线光轴103a轴向推拉操作手柄102b可使旋转模块102与滑块A103b作为一个整体的模块可以在直线光轴103a轴向上运动，等价于导管的轴向进给运动；而旋转操作手柄102b，可带动旋转检测编码器A102a旋转轴旋转，等价于导管的周向旋转运动；通过旋转检测编码器A102a检测操作手柄102b的旋转运动，获得操作手柄102b的运动信息（包括操作手柄102b的转动方向、脉冲量与脉冲速度）。

上述沿直线光轴103a轴向推拉操作手柄102b的直线运动，可通过运动转换模块104转换为旋转运动。运动转换模块104包括固定支座104a、传动支座104b、调整支架104c、滑轨104d、滑块B104e、调整螺钉104f、传动线104g、传动轴104h与旋转检测编码器B104i；其中，滑轨104d固定安装在底座101a上表面，位于直线光轴103a下方；滑块B104e采用燕尾滑块，滑动连接在滑轨104d上，可沿滑轨104d滑动；固定支座104a与传动支座104b分别位于直线光轴103a前后两端处；固定支座104a与底座101a上表面固连，传动支座104b与滑块B104e固连，可随滑块B104e共同滑动；固定支座104a与传动支座104b上分别轴接有一个传动轴104h，两传动轴104h轴线位于同一水平面上，轴线平行，且均与直线光轴103a垂直。所述传动线104g一端与滑块A103b固连，另一端绕过两传动轴104h后同样与滑块A103b固连。所述调整支架104c固定安装在底座101a上表面上，调整螺钉104f螺纹连接在调整支架104c上，且调整螺钉104f的末端与滑块B104e贴合，由此通过旋转调整螺钉104f可推动滑块B104e与传动支座104b一同沿滑轨104d向后运动，从而使传动线104g处于张紧状态，其张紧程度可通过调整螺钉104f进行调节。旋转检测编码器B104i的旋转轴与两传动轴104h中的一个固连。通过上述结构，当沿直线光轴103a轴向推拉操作手柄102b使旋转模块102与滑块A103b整体的模块可在直线光轴103a轴向上进行直线运动时，可带动张紧状态下的传动线104g直线运动，最后转换为两传动轴104h的旋转运动；由此通过旋转检测编码器B104i便可检测与其相连传动轴104h的旋转运动，获得该传动轴104h的运动信息（包括操作手柄102b的转动方向、脉冲量与脉冲速度）。

所述从端推进机构2包括轴向进给模块201、周向旋转模块202、机架203、套管204。其中，机架203为板状结构，上表面安装有轴向进给模块201和周向旋转模块202。轴向进给模块201和周向旋转模块202具体结构以及轴向进给模块201、周向旋转模块202与机架203三者间的连接方式如下：

轴向进给模块201包括旋转大盘201a、步进电机A201b、传动齿轮副201c、摩擦滚轮组201d、摩擦轮201e、摩擦轮安装台201f、定位齿轮201g与夹紧弹簧201h。其中，旋转大盘201a竖直设置在机架203上，旋转大盘201a后侧面上方通过电机支架固定安装有步进电机A201b。摩擦轮安装台201f为两个，两摩擦轮安装台201f上各轴接一个水平设置的摩擦轮201e，两摩擦轮201e间通过夹紧弹簧201h相连，由此通过夹紧弹簧201h使两摩擦轮201e保持相互贴紧状态。两摩擦轮201e周向上开有导管引导槽201i，通过两摩擦轮201e上的导管引导槽201i可使位于导管引导槽201g中的导管在两摩擦轮201e间定位夹紧；上述两摩擦轮201e通过由主齿轮A201c1、主齿轮B201c2与两个副齿轮201c3构成的传动齿轮副201c与步进电机A201b相连；其中，主齿轮A201c1与步进电机A201b输出轴固连，主齿轮B201c2轴接在电机支架上；主齿轮A201c1与主齿轮B201c2啮合，两个副齿轮201c3分别同轴固定连接在两个摩擦轮201e上；两个副齿轮201c3分别与主齿轮A201c1与主齿轮B201c2啮合。由此通过上述结构，步进电机A可驱动主齿轮A201c1转动，从而带动主齿轮B201c2以及两个副齿轮201c3转动，最终通过两个副齿轮201c3分别带动两个摩擦轮201e转动。为保证两个摩擦轮201e的对称安装，两个摩擦轮安装台201f上分别固定安装有一个定位齿轮201g，两个摩擦轮安装台201f与两个定位齿轮201g通过连接轴同轴轴接在旋转大盘201a上固定设置的支撑台201j上，轴接后使两定位齿轮201g相互啮合，且旋转大盘201a的轴线过两摩擦轮201e上导管引导槽处夹紧的导管中心点。

所述周向旋转模块202包括步进电机B202a、主动齿轮202b、中间齿轮202c、旋转主轴202d、主轴前支撑202e与主轴后支撑202f。主轴前支撑202e与主轴后支撑202f均安装在机架203上表面；旋转主轴202d水平设置，穿过主轴前支撑202e与主轴后支撑202f，通过轴承与主轴前支撑202e与主轴后支撑间202f轴接，由此通过主轴前支撑202e与主轴后支撑202f对旋转主轴202d进行支撑，实现旋转主轴202d在垂直方向上的定位；旋转主轴202d可通过在外侧设计台阶结构与主轴前支撑202e与主轴后支撑202f间轴向定位。主动齿轮202b与中间齿轮202c相互啮合，位于主轴前支撑202e与主轴后支撑202f间；其中，中间齿轮202c通过键连接同轴固定套接在旋转主轴202d上，主动齿轮202b与固定在旋转大盘201a前侧面的步进电机B202a输出轴同轴固连。由此通过步进电机B202a转动使主动齿轮202b带动中间齿轮202c转动，最终带动旋转主轴202d转动。

上述轴向进给模块201与周向旋转模块202间通过旋转主轴202d后端面与旋转大盘201a前侧面固连实现轴向进给模块201与周向旋转模块202以及机架203三者间的相互定位，且定位后需保证旋转大盘201a、旋转主轴202d同轴。

所述套管204固定套接在旋转主轴202d内部，与旋转主轴202d同轴用来支撑并引导导管的进给；套管204后端穿过旋转大盘201a靠近轴向进给模块201中两个摩擦轮201e，由此可提高导管的轴向刚性，避免导管在进给过程中打弯。

通过上述结构的从端推进机构2可实现导管的轴向进给与周向旋转，具体方式为：

导管的轴向进给：导管一端通过两摩擦轮201e上的导管引导槽201h定位夹紧后，穿入套管204内部；随后通过步进电机A201b输出轴转动可带传动齿轮副201c中各个齿轮间联动，使两摩擦轮201e转动，由此带动导管沿套管204轴向向前运动，由套管204前端伸出，实现导管的进给，最终进入人体血管；相反通过改变步进电机A的转动方向，便可实现导管的收回。本发明中将套管204前端端部设计为圆面，防止在导管进给过程中套管204前端对人体造成伤害。由于导管是一种带刚性的软管，当遇到较大的阻力时会打弯，因此为了便于导管的安装，避免导管在进给过程中打弯以及偏离两摩擦轮201e上的导管引导槽，因此，本发明中旋转主轴202d的截面内径较大，且在两摩擦轮201e后部机架203上安装导管支撑架205，导管支撑架205上端开有导管支撑孔205a，使导管支撑孔205a与两摩擦轮201e贴合处的导管同轴。

导管的旋转：通过步进电机B202a输出轴转动使主动齿轮202b带动中间齿轮202c形成联动，由此带动旋转主轴202d与套管204以及旋转大盘201a共同转动，通过旋转大盘201a的转动还带动整个轴向进给模块201转动；由于导管被两摩擦轮201e夹紧，使得导管一同转动，实现导管的旋转运动。在导管旋转的过程中，由于旋转大盘201a、旋转主轴202d以及两摩擦轮201e贴合处的导管同轴，因此整个轴向进给模块201旋转过程中，不会对导管与摩擦轮201e间的位置造成影响，同时也不会在旋转过程中影响导管的进给操作。

所述从端推进机构2在不工作的情况下水平放置，但由于轴向进给模块203的存在造成从端推进机构2的重心位于从端推进机构2的后方，因此在机架203上设置有大盘支撑4，以改善旋转主轴202d的变形情况。大盘支撑4位于旋转大盘201a下方，大盘支撑4上开有插销孔，用来设置插销，插销通过轴承插入插销孔内，由此通过轴承的外表面与旋转大盘201a接触，由此使旋转大盘201a转动时外圆面不会产生滑动摩擦磨损。

所述PMAC控制器3作为主端操控机构1与从端推进机构2间的信息传递中间部件，采用多轴运动控制卡，用来采集主端操作机构1发送的操作手柄102b转动的运动信息以及传动轴104h转动的运动信息，并进行处理，得到操作手柄102b转动的转动方向与速度、以及传动轴104h转动方向与速度（即滑块A103b在直线光轴103a上的移动方向与速度），发送给上位机进行显示，并分别控制步进电机A201b与步进电机B202a按照操作手柄102b和传动轴104h转动的方向与速度运动，保证操作手柄102b的转动方向与速度同导管的旋转运动方向与转动速度相同，且滑块A103b在直线光轴103a上的移动方向与速度同导管的进给运动方向与速度相同；由此实现主端操控机构1与从端推进机构2间的对应控制。

当操作手柄102b推拉滑块A103b在直线光轴103a轴向上运动到极限位置后，需要沿直线光轴103a返回，才能进行下次操作，而在这个过程中，从端推进机构2需要保持静止状态，等待主端操控机构1的后续操作。由此本发明中在主端操控机构1上任意位置安装有微动开关5，微动开关5与PMAC控制器3相连，通过按下微动开关5向PMAC控制器发送控制信号，控制PMAC控制器3停止对步进电机A201b与步进电机B202a的信号传输，此时便可将通过操作手柄102b将滑块A103b沿直线光轴返回。当抬起微动开关5，便可恢复PMAC控制器3对步进电机A201b与步进电机B202a的信号传输，通过PMAC控制器3检测旋转检测编码器A102a与旋转检测编码器B104i信息，继续控制从端推进机构2按照主端操控机构1运动。由此通过微动开关5实现主从对应运动与主端操控机构1的空回程运动可靠稳定，能够简化主端操控机构1的机构复杂程度。

由此，医生可操作主端操控机构1中的操作手柄102b进行轴向推拉和旋转运动，代表了导管的轴向进给运动与周向旋转运动两个自由度的运动；通过旋转检测编码器A102a与旋转检测编码器B104i采集主端操控机构1的两个自由度的运动信息，由PMAC控制器3进行获取，并进行处理后，分别控制从端推进机构2中两个步进电机按照主端操控机构的两个自由度的运动信息进行运动；为避免从端推进机构2与手术床以及病人的干涉，在手术时，整个从端推进机构将会与安装在手术床边的支撑机械臂连接，悬空设置在病人的上方。

本发明所述的主从遥操作血管介入手术机器人，实现了机器人技术与血管介入技术的结合，辅助医生完成整个血管介入手术。除了在开始将导管导入血管内需要医生完成外，其他导管的操作都可以通过主端操控装置1来遥操作完成。

Claims (10)

1.一种主从式遥操作血管介入手术机器人，其特征在于：包括主端操控机构、从端推进机构与PMAC控制器； 

其中，主端操控机构包括机架、旋转模块、直线运动模块与运动转换模块；所述机架包括底座与两支架；两支架竖直固定在底座上表面前后；直线运动模块包括直线光轴与滑块A；直线光轴两端分别与两支架相连，且与水平面平行；滑块A套接在直线光轴上；所述旋转模块包括旋转检测编码器A与操作手柄；旋转检测编码器A固定在滑块A上，旋转检测编码器A的旋转轴穿过滑块A，与操作手柄固连；通过旋转检测编码器A检测操作手柄的旋转运动，获得操作手柄的运动信息； 

运动转换模块包括固定支座、传动支座、传动线、传动轴与旋转检测编码器B；其中，固定支座与传动支座分别设置于底座上表面，位于直线光轴下方，且分别位于直线光轴前后；固定支座与传动支座上分别轴接有一个传动轴；所述传动线一端与滑块A固连，另一端绕过两传动轴后与滑块A固连；旋转检测编码器B的旋转轴与两传动轴中的一个固连；通过旋转检测编码器B检测与其相连传动轴的旋转运动，获得该传动轴的运动信息； 

所述从端推进机构包括轴向进给模块、周向旋转模块、机架、套管； 

其中，轴向进给模块包括旋转大盘、步进电机A、传动齿轮副、摩擦滚轮组、摩擦轮、摩擦轮安装台、定位齿轮与夹紧弹簧；其中，旋转大盘竖直设置在机架上，旋转大盘后侧面上方通过电机支架固定安装有步进电机A；摩擦轮安装台与摩擦轮均为两个，两摩擦轮安装台上各轴接一个水平设置的摩擦轮，两摩擦轮间相互贴合；两摩擦轮周向上对称开有导管引导槽，用来夹紧定位导管；上述两摩擦轮通过由主齿轮A、主齿轮B与两个副齿轮构成的传动齿轮副与步进电机A相连；其中，主齿轮A与步进电机A输出轴固连，主齿轮B轴接在电机支架上；主齿轮A与主齿轮B啮合，两个副齿轮分别同轴固定连接在两个摩擦轮上；两 个副齿轮分别与主齿轮A与主齿轮B啮合；两个摩擦轮安装台固定安装在旋转大盘上设置的支撑台上；且旋转大盘的轴线过两摩擦轮上导管引导槽处夹紧的导管中心点； 

所述周向旋转模块包括步进电机B、主动齿轮、中间齿轮、旋转主轴、主轴前支撑与主轴后支撑；主轴前支撑与主轴后支撑均安装在机架上表面；旋转主轴水平设置，穿过主轴前支撑与主轴后支撑，与主轴前支撑与后支撑轴接；主动齿轮与中间齿轮相互啮合，位于主轴前支撑与主轴后支撑间；其中，中间齿轮同轴固定套接在旋转主轴上，主动齿轮与固定在旋转大盘前侧面的步进电机B输出轴同轴固连；上述轴向进给模块与周向旋转模块间通过旋转主轴后端面与旋转大盘前侧面固连实现轴向进给模块与周向旋转模块以及机架三者间的相互定位，且使旋转大盘、旋转主轴同轴，且旋转大盘与旋转主轴的轴线过两摩擦轮上导管引导槽处夹紧的导管中心点；所述套管固定套接在旋转主轴内部，与旋转主轴同轴；套管后端穿过旋转大盘； 

所述PMAC控制器用来采集主端操作机构发送的操作手柄转动的运动信息以及传动轴转动的运动信息，得到操作手柄转动的转动方向与速度、以及传动轴转动方向与速度，发送给上位机进行显示，并分别控制步进电机A与步进电机B按照操作手柄和传动轴转动的方向与速度运动，且滑块A在直线光轴上的移动方向与速度同导管的进给运动方向与速度相同；由此实现主端操控机构与从端推进机构间的对应控制。 

2.如权利要求1所述一种主从式遥操作血管介入手术机器人，其特征在于：所述运动转换模块中，将传动支座固定安装于一滑块B上，滑块B与底座上表面固定的滑轨滑动连接；并在底座上表面安装调整支架，调整螺钉螺纹连接在调整支架上，且调整螺钉的末端与滑块B贴合，通过旋转调整螺钉，推动滑块B与传动支座一同沿滑轨向后运动。 

3.如权利要求1所述一种主从式遥操作血管介入手术机器人，其特征在于：所述直线光轴至少为2根，相互平行。 

4.如权利要求1所述一种主从式遥操作血管介入手术机器人，其特征在于：所述两传 动轴轴线位于同一水平面上，相互平行，且均与直线光轴垂直。 

5.如权利要求1所述一种主从式遥操作血管介入手术机器人，其特征在于：所述两个摩擦轮安装台上分别固定安装有一个定位齿轮，两个摩擦轮安装台与两个定位齿轮通过连接轴同轴轴接在旋转大盘上固定设置的支撑台上，轴接后使两定位齿轮相互啮合，且两摩擦轮间通过夹紧弹簧相连。 

6.如权利要求1所述一种主从式遥操作血管介入手术机器人，其特征在于：所述旋转主轴通过轴承与主轴前支撑与主轴后支撑间轴接，且旋转主轴通过在外侧设计台阶结构与主轴前支撑与主轴后支撑间轴向定位。 

7.如权利要求1所述一种主从式遥操作血管介入手术机器人，其特征在于：所述套管后端靠近轴向进给模块中两个摩擦轮。 

8.如权利要求1所述一种主从式遥操作血管介入手术机器人，其特征在于：所述两摩擦轮后部机架上安装有导管支撑架，导管支撑架上端开有导管支撑孔，导管支撑孔与两摩擦轮上导管引导槽处夹紧的导管同轴。 

9.如权利要求1所述一种主从式遥操作血管介入手术机器人，其特征在于：所述机架上设置有大盘支撑；大盘支撑位于旋转大盘下方，大盘支撑上开有插销孔，用来设置插销。 

10.如权利要求1所述一种主从式遥操作血管介入手术机器人，其特征在于：所述主端操控机构上安装有微动开关，微动开关与PMAC控制器相连，通过按下微动开关向PMAC控制器发送控制信号，控制PMAC控制器停止对步进电机A与步进电机B的信号传输；当抬起微动开关，便可恢复PMAC控制器对步进电机A与步进电机B的信号传输。 

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