CN111557782A - 一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构 - Google Patents
一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111557782A CN111557782A CN202010344045.6A CN202010344045A CN111557782A CN 111557782 A CN111557782 A CN 111557782A CN 202010344045 A CN202010344045 A CN 202010344045A CN 111557782 A CN111557782 A CN 111557782A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pipe
- tube
- glaucoma
- outer tube
- supporting seat
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 208000010412 Glaucoma Diseases 0.000 title claims abstract description 24
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 20
- 238000002399 angioplasty Methods 0.000 claims abstract description 7
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 22
- 239000000741 silica gel Substances 0.000 claims description 22
- 229910002027 silica gel Inorganic materials 0.000 claims description 22
- 229910045601 alloy Inorganic materials 0.000 claims description 12
- 239000000956 alloy Substances 0.000 claims description 12
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 claims description 10
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 210000004087 cornea Anatomy 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 230000004410 intraocular pressure Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 210000001328 optic nerve Anatomy 0.000 description 2
- 230000002980 postoperative effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 206010003694 Atrophy Diseases 0.000 description 1
- 206010011409 Cross infection Diseases 0.000 description 1
- 206010029803 Nosocomial infection Diseases 0.000 description 1
- 208000035965 Postoperative Complications Diseases 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000037444 atrophy Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000036770 blood supply Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000002788 crimping Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 208000035474 group of disease Diseases 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003733 optic disk Anatomy 0.000 description 1
- 230000001575 pathological effect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000009978 visual deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 230000004382 visual function Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F9/00—Methods or devices for treatment of the eyes; Devices for putting-in contact lenses; Devices to correct squinting; Apparatus to guide the blind; Protective devices for the eyes, carried on the body or in the hand
- A61F9/007—Methods or devices for eye surgery
- A61F9/00781—Apparatus for modifying intraocular pressure, e.g. for glaucoma treatment
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
Abstract
本发明涉及医疗器具技术领域，具体涉及一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，包括：导轨；支撑座，所述支撑座活动连接于所导轨上；卡合件，所述卡合件转动连接于所述支撑座上，用于固定导管尾端；外管，所述外管通过外管支撑件固定安装于所述导轨上；内管，所述内管一端通过内管支撑件安装于所述支撑座内，另一端插设于所述外管内；驱动组件，所述驱动组件的输出端与所述支撑座相连接；本实施例采用自动化递送导管的方式，在保证对手术操作精度的需求下，有效避免人工操作存在的不稳定性，提高手术效率，同时采用内管推入外管的方式，可以保证导管在递送过程中始终被保护，从而避免导管破损断裂。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器具技术领域，具体涉及一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构。
背景技术
青光眼是一组以视乳头萎缩及凹陷、视野缺损及视力下降为共同特征的疾病，病理性眼压增高、视神经供血不足是其发病的原发危险因素，视神经对压力损害的耐受性也与青光眼的发生和发展有关。目前对于眼压不能控制或不能耐受药物治疗的青光眼患者仍以手术为主,手术的最终目的是为了降低眼压,保护视功能。
青光眼粘小管成形术是新近发展的技术一种新型微创青光眼手术，以其、创伤小、手术时间短、术中术后并发症少、术后恢复快、降低眼压效果好、术后护理简单等特点成为近年来应用临床的新颖的手术方式。
目前，青光眼粘小管成形术微导管递送主要由医生手动完成，人工递送方式对医生操作精确度要求极高，同时人工操作存在不稳定性，从而减低手术效率。
发明内容
本申请的目的在于提供一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，以解决现有技术中采用人工方式递送柔性微导管的技术问题。
(一)技术方案
为实现上述目的，本发明提供了一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，其特征在于，包括：
导轨；
支撑座，所述支撑座活动连接于所导轨上；
卡合件，所述卡合件转动连接于所述支撑座上，用于固定导管尾端；
外管，所述外管通过外管支撑件固定安装于所述导轨上；
内管，所述内管一端通过内管支撑件安装于所述支撑座内，另一端插设于所述外管内；
驱动组件，所述驱动组件的输出端与所述支撑座相连接。
可选的，所述导管依次插入内管和外管内，并通过所述卡合件将导管尾端进行固定，以使所述支撑座带动导管和内管同步运动；所述驱动组件驱动支撑座向靠近外管支撑件的方向做直线运动，以使所述内管以及设置于内管中的导管推入外管内，并从所述外管尾端露出。
可选的，所述外管远离外管支撑件的一端还连接有硅胶输送管。
可选的，所述硅胶输送管内嵌有合金丝，所述合金丝用于改变硅胶输送管的形状。
可选的，所述支撑座通过滑块滑动连接于导轨上，所述驱动组件的输出端与滑块相连接。
可选的，所述驱动组件包括：
驱动电机；
驱动线轮，所述驱动线轮设置于靠近所述卡合件的一端，且与所述驱动电机的输出端相连接；
绕线轮，所述绕线轮设置于靠近所述外管支撑件的一端；
驱动绳索，所述驱动绳索绕设于所述驱动线轮和绕线轮上，且所述驱动绳索的一侧与滑块固定连接。
可选的，所述卡合件设置为卡扣带，所述卡扣带与导管相接触的位置设有弧形限位槽，所述弧形限位槽的形状与所述导管的形状相适配。
可选的，所述硅胶输送管与所述外管可拆卸连接。
可选的，所述内管的直径小于所述外管的直径，且所述内管的长度小于所述外管的长度。
可选的，还包括壳体，所述驱动组件安装于所述壳体内，所述壳体上还设有用于机械臂连接的转接支架。
(二)有益效果
本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：
本发明提供了一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，其特征在于，包括：导轨；支撑座，所述支撑座活动连接于所导轨上；卡合件，所述卡合件转动连接于所述支撑座上，用于固定导管尾端；外管，所述外管通过外管支撑件固定安装于所述导轨上；内管，所述内管一端通过内管支撑件安装于所述支撑座内，另一端插设于所述外管内；驱动组件，所述驱动组件的输出端与所述支撑座相连接；
安装时，导管依次插入内管和外管，并通过卡合件将导管尾端进行固定，从而保证支撑座带动导管和内管同步运动，导管递送时，驱动组件驱动支撑座向靠近外管支撑件的方向做直线运动，以使内管以及设置于内管中的导管推入外管内，直至从外管尾端露出进入切口内，本实施例采用自动化递送导管的方式，在保证对手术操作精度的需求下，有效避免人工操作存在的不稳定性，提高手术效率，同时采用内管推入外管的方式，可以保证导管在递送过程中始终被保护，从而避免导管破损断裂。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
图1是本发明去掉壳体的结构示意图；
图2是本发明设有壳体的结构示意图；
图3是图2中A位置的局部放大图；
图4是本发明中导管、内管、外管以及硅胶输送管配合的结构示意图；
图5是本发明中外管和硅胶输送管配合的结构示意图。
图中：1、导轨；2、支撑座；3、卡合件；4、外管；5、内管；6、硅胶输送管；7、合金丝；8、滑块；9、驱动电机；10、驱动线轮；11、绕线轮；12、驱动绳索；13、弧形限位槽；14、壳体；15、转接支架；16、内管支撑件；17、外管支撑件；18、导管。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明：
如图1和图2所示，本申请提供一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，包括：
导轨1；
支撑座2，支撑座2活动连接于所导轨1上；
卡合件3，卡合件3转动连接于支撑座2上，如图3所示，用于固定导管18尾端；优选的，卡合件3设置为卡扣带，卡扣带与导管18相接触的位置设有弧形限位槽13，弧形限位槽13的形状与导管18的形状相适配，使用时，将导管18依次插入内管5和外管4后，导管18的尾部被遗留在支撑座2的外侧，为了保证导管18与内管5同步进行运动，通过卡扣带上的弧形限位槽13将导管18的尾部稳定固定同时，亦不会对导管18造成损坏；
外管4，外管4通过外管支撑件17固定安装于导轨1上；
内管5，内管5一端通过内管支撑件16安装于支撑座2内，如图4所示，另一端插设于外管4内，优选的，内管5和外管4均由不锈钢材质制成；
其中，外管4的直径大于内管5的直径，从而保证内管5可以在外管4内顺利运动；内管支撑件16和外管支撑件17的形状与内管5与外管4形状相适配，从而保证对内管5和外管4稳定固定的同时，不会对内管5和外管4造成形变，最终对导管18产生破损，优选的，采用压接方式对内管5和外管4进行固定。
驱动组件，驱动组件的输出端与支撑座2相连接。
安装时，导管18依次插入内管5和外管4，并通过卡合件3将导管18尾端进行固定，从而保证支撑座2带动导管18和内管5同步运动，导管18递送时，驱动组件驱动支撑座2向靠近外管支撑件17的方向做直线运动，以使内管5以及设置于内管5中的导管18推入外管4内，直至从外管4尾端露出进入切口内；本实施例采用自动化递送导管18的方式，在保证对手术操作精度的需求下，有效避免人工操作存在的不稳定性，提高手术效率，同时采用内管5推入外管4的方式，可以保证导管18在递送过程中始终被保护，从而避免导管18破损断裂。
根据本发明的一个实施例，如图1和图2所示，为了保证导管18以及内管5沿着平行于导轨1长度方向做直线往复运动，支撑座2通过滑块8滑动连接于导轨1上，驱动组件的输出端与滑块8相连接，具体的，驱动组件带动滑块8进行直线运动，通过力的传递作用，滑块8将带动支撑座2向靠近外管支撑件17的方向做直线运动，以使内管5以及设置于内管5中的导管18推入外管4内，直至从外管4尾端露出进入切口内。
根据本发明的一个实施例，滑块8的底部设有T形凹槽，T形凹槽的形状与导轨1的形状相适配。
根据本发明的一个实施例，如图1所示，驱动组件包括：
驱动电机9；
驱动线轮10，驱动线轮10设置于靠近卡合件3的一端，且与驱动电机9的输出端相连接；
绕线轮11，绕线轮11设置于靠近外管支撑件17的一端；
驱动绳索12，驱动绳索12绕设于驱动线轮10和绕线轮11上，且驱动绳索12的一侧与滑块8固定连接。
使用时，驱动电机9带动驱动线轮10以及绕线轮11进行顺时针转动，此时，驱动绳索12将在驱动线轮10以及绕线轮11共同作用下，同步进行顺时针转动，同时，驱动绳索12将推动与其固定的滑块8沿着滑轨向靠近外管支撑件17的方向运动，根据力的传递作用，支撑座2将在滑块8的作用下，驱动支撑座2向靠近外管支撑件17的方向做直线运动，以使内管5以及设置于内管5中的导管18推入外管4内，直至从外管4尾端露出进入切口内。
本实施例中的驱动组件不做具体限定，只要可以实现驱动支撑座2沿着导轨1长度方向做直线往复运动的结构均适用于本方案，均属于本申请的保护范围，示例性的，驱动组件还可以选用丝杠结构，滑块8与丝杠中的反向器固定连接，通过丝杠中的螺杆驱动反向器沿着导轨1的长度方向做直线往复运动。
根据本发明的一个实施例，为了实现患者眼部内路输送柔性微导管18的操作，如图1、图2、图4和图5所示，外管4远离外管支撑件17的一端还连接有硅胶输送管6，本实施例中，由于硅胶材质柔韧性以及生物接触性均比较好，可以满足入眼的条件，使用时，首先将硅胶输送管6插入切口内伸入角膜下方，之后在驱动组件的驱动下柔性微导管18经由硅胶输送管6的端部被输送至眼角膜内，从而完成患者眼部内路输送柔性微导管18的操作，具体的，硅胶输送管6的端部应该对准Schlemm管的切口方向。
根据本发明的一个实施例，为了扩大递送机构的适用范围，如图5所示，硅胶输送管6内嵌有合金丝7，合金丝7用于改变硅胶输送管6的形状，合金丝7采用易形变材质制成，优选的，合金丝7设置为记忆合金丝7，优选的，采用通电预处理的方式将合金丝7的弯曲形状设置为“C”字形，从而带动硅胶输送管6远离外管4的一端向上弯曲，具体的弯曲角度可以根据手术操作需要进行预先调整，优选的弯曲角度为40-50度；调整方式不仅限于上述采用的通电预处理方式，亦可以采用手动弯曲方式，只要可以改变硅胶输送管6弯曲角度的方式均适用于本方案，均属于本申请的保护范围。
手术前，医生需要在患者眼角膜的三点钟以及六点钟方向分别制作两个微小切口，并且经由切口处向眼角膜下注射黏弹剂，目的是将眼角膜撑起，具体的，六点钟方向切口是用于递送柔性微导管18，三点钟方向切口是用于伸入针头在九点钟方向划开Schlemm管，从而为硅胶输送管6做准备。与此同时，采用电预处理的方式将合金丝7的弯曲形状设置为“C”字形，从而带动硅胶输送管6远离外管4的一端向上弯曲，以便硅胶输送管6从六点钟切口进入并对准九点钟方向Schlemm管的切口，之后在驱动组件的驱动下柔性微导管18经由硅胶输送管6的端部被输送至Schlemm管内。
根据本发明的一个实施例，为了避免交叉感染，硅胶输送管6与外管4可拆卸连接，具体的，可以采用卡扣的连接方式或将硅胶输送管6直接套设在外管4一端的方式，手术完成后，将硅胶输送管6取下进行更换，其他部件进行外部消毒处理即可。
根据本发明的一个实施例，如图1和图2所示，驱动机构还包括壳体14，驱动组件安装于壳体14内，壳体14上还设有用于机械臂连接的转接支架15。
具体工作过程如下：
手术前，医生需要在患者眼角膜的三点钟以及六点钟方向分别制作两个微小切口，并且经由切口处向眼角膜下注射黏弹剂，目的是将眼角膜撑起，具体的，六点钟方向切口是用于递送柔性微导管18，三点钟方向切口是用于伸入针头在九点钟方向划开Schlemm管，从而为硅胶输送管6做准备。与此同时，采用电预处理的方式将合金丝7的弯曲形状设置为“C”字形，从而带动硅胶输送管6远离外管4的一端向上弯曲，以便硅胶输送管6从六点钟切口进入并对准九点钟方向Schlemm管的切口，之后在驱动组件的驱动下柔性微导管18经由硅胶输送管6的端部被输送至Schlemm管内，具体递送步骤如下：
驱动电机9带动驱动线轮10以及绕线轮11进行顺时针转动，此时，驱动绳索12将在驱动线轮10以及绕线轮11共同作用下，同步进行顺时针转动，同时，驱动绳索12将推动与其固定的滑块8沿着滑轨向靠近外管支撑件17的方向运动，根据力的传递作用，支撑座2将在滑块8的作用下，驱动支撑座2向靠近外管支撑件17的方向做直线运动，以使内管5以及设置于内管5中的导管18推入外管4内，直至从外管4尾端露出进入硅胶输送管6内弯曲后，经由切口进入Schlemm管内。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，若干个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示重要性；词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何方向。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，其特征在于，包括：
导轨(1)；
支撑座(2)，所述支撑座(2)活动连接于所导轨(1)上；
卡合件(3)，所述卡合件(3)转动连接于所述支撑座(2)上，用于固定导管(18)尾端；
外管(4)，所述外管(4)通过外管支撑件(17)固定安装于所述导轨(1)上；
内管(5)，所述内管(5)一端通过内管支撑件(16)安装于所述支撑座(2)内，另一端插设于所述外管(4)内；
驱动组件，所述驱动组件的输出端与所述支撑座(2)相连接。
2.根据权利要求1所述的用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，其特征在于，所述导管(18)依次插入内管(5)和外管(4)内，并通过所述卡合件(3)将导管(18)尾端进行固定，以使所述支撑座(2)带动导管(18)和内管(5)同步运动；所述驱动组件驱动支撑座(2)向靠近外管支撑件(17)的方向做直线运动，以使所述内管(5)以及设置于内管(5)中的导管(18)推入外管(4)内，并从所述外管(4)尾端露出。
3.根据权利要求1所述的用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，其特征在于，所述外管(4)远离外管支撑件(17)的一端还连接有硅胶输送管(6)。
4.根据权利要求3所述的用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，其特征在于，所述硅胶输送管(6)内嵌有合金丝(7)，所述合金丝(7)用于改变硅胶输送管(6)的形状。
5.根据权利要求1所述的用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，其特征在于，所述支撑座(2)通过滑块(8)滑动连接于导轨(1)上，所述驱动组件的输出端与滑块(8)相连接。
6.根据权利要求5所述的用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，其特征在于，所述驱动组件包括：
驱动电机(9)；
驱动线轮(10)，所述驱动线轮(10)设置于靠近所述卡合件(3)的一端，且与所述驱动电机(9)的输出端相连接；
绕线轮(11)，所述绕线轮(11)设置于靠近所述外管支撑件(17)的一端；
驱动绳索(12)，所述驱动绳索(12)绕设于所述驱动线轮(10)和绕线轮(11)上，且所述驱动绳索(12)的一侧与滑块(8)固定连接。
7.根据权利要求1所述的用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，其特征在于，所述卡合件(3)设置为卡扣带，所述卡扣带与导管(18)相接触的位置设有弧形限位槽(13)，所述弧形限位槽(13)的形状与所述导管(18)的形状相适配。
8.根据权利要求3所述的用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，其特征在于，所述硅胶输送管(6)与所述外管(4)可拆卸连接。
9.根据权利要求1所述的用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，其特征在于，所述内管(5)的直径小于所述外管(4)的直径，且所述内管(5)的长度小于所述外管(4)的长度。
10.根据权利要求1所述的用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，其特征在于，还包括壳体(14)，所述驱动组件安装于所述壳体(14)内，所述壳体(14)上还设有用于机械臂连接的转接支架(15)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010344045.6A CN111557782B (zh) | 2020-04-27 | 2020-04-27 | 一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010344045.6A CN111557782B (zh) | 2020-04-27 | 2020-04-27 | 一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111557782A true CN111557782A (zh) | 2020-08-21 |
| CN111557782B CN111557782B (zh) | 2021-08-20 |
Family
ID=72074395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010344045.6A Active CN111557782B (zh) | 2020-04-27 | 2020-04-27 | 一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111557782B (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113143583A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-07-23 | 中国科学院自动化研究所 | 青光眼手术粘小管成形术的自动送丝装置 |
| CN113521496A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-22 | 深圳市凯思特医疗科技股份有限公司 | 一种血管指引导管及其固定方法 |
| CN114569325A (zh) * | 2022-01-18 | 2022-06-03 | 苏州朗目医疗科技有限公司 | 一种推注器 |
| CN115569288A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-01-06 | 中国科学院自动化研究所 | 递送装置和医疗设备 |
| WO2023137602A1 (zh) * | 2022-01-18 | 2023-07-27 | 苏州朗目医疗科技有限公司 | 一种推注器 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101557768A (zh) * | 2006-10-12 | 2009-10-14 | 圣朱德医疗有限公司房颤分公司 | 用于消融损伤自动生成的机器人外科系统和方法 |
| CN103006327A (zh) * | 2012-12-03 | 2013-04-03 | 北京航空航天大学 | 一种主从式遥操作血管介入手术机器人 |
| US20140364791A1 (en) * | 2009-11-13 | 2014-12-11 | Grieshaber Ophtalmic Research Foundation | Method and device for the treatment of glaucoma |
| CN107019592A (zh) * | 2017-05-11 | 2017-08-08 | 天津优视眼科技术有限公司 | 一种内路实施的施莱姆氏管手术治疗系统 |
| CN107822711A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-03-23 | 济南大学 | 一种微创介入手术机器人的导丝介入装置 |
| CN107982623A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-05-04 | 深圳先进技术研究院 | 血管介入手术导丝/导管递送装置 |
| CN109157326A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-08 | 中国科学院自动化研究所 | 一种青光眼粘小管成形术的导管推送机构 |
-
2020
- 2020-04-27 CN CN202010344045.6A patent/CN111557782B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101557768A (zh) * | 2006-10-12 | 2009-10-14 | 圣朱德医疗有限公司房颤分公司 | 用于消融损伤自动生成的机器人外科系统和方法 |
| US20140364791A1 (en) * | 2009-11-13 | 2014-12-11 | Grieshaber Ophtalmic Research Foundation | Method and device for the treatment of glaucoma |
| CN103006327A (zh) * | 2012-12-03 | 2013-04-03 | 北京航空航天大学 | 一种主从式遥操作血管介入手术机器人 |
| CN107019592A (zh) * | 2017-05-11 | 2017-08-08 | 天津优视眼科技术有限公司 | 一种内路实施的施莱姆氏管手术治疗系统 |
| CN107822711A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-03-23 | 济南大学 | 一种微创介入手术机器人的导丝介入装置 |
| CN107982623A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-05-04 | 深圳先进技术研究院 | 血管介入手术导丝/导管递送装置 |
| CN109157326A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-08 | 中国科学院自动化研究所 | 一种青光眼粘小管成形术的导管推送机构 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113143583A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-07-23 | 中国科学院自动化研究所 | 青光眼手术粘小管成形术的自动送丝装置 |
| CN113143583B (zh) * | 2021-05-10 | 2022-07-15 | 中国科学院自动化研究所 | 青光眼手术粘小管成形术的自动送丝装置 |
| CN113521496A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-22 | 深圳市凯思特医疗科技股份有限公司 | 一种血管指引导管及其固定方法 |
| CN114569325A (zh) * | 2022-01-18 | 2022-06-03 | 苏州朗目医疗科技有限公司 | 一种推注器 |
| WO2023137602A1 (zh) * | 2022-01-18 | 2023-07-27 | 苏州朗目医疗科技有限公司 | 一种推注器 |
| CN114569325B (zh) * | 2022-01-18 | 2024-06-07 | 苏州朗目医疗科技有限公司 | 一种推注器 |
| CN115569288A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-01-06 | 中国科学院自动化研究所 | 递送装置和医疗设备 |
| CN115569288B (zh) * | 2022-12-06 | 2023-03-10 | 中国科学院自动化研究所 | 递送装置和医疗设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111557782B (zh) | 2021-08-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111557782B (zh) | 一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构 | |
| CN106175985B (zh) | 用于输送植入体的驱动手柄及输送系统 | |
| EP3629957B1 (en) | Illuminated infusion cannula | |
| CN106028908B (zh) | 制造铰接眼科手术探针 | |
| CN103717121A (zh) | 摆头式眼科手术探头 | |
| KR20190140953A (ko) | 로봇 미세수술 조립체 | |
| CN109009355B (zh) | 一种心包穿刺针组件 | |
| WO2021120853A1 (zh) | 鞘管 | |
| US8728089B2 (en) | Endoscope treatment instrument | |
| CN114404044B (zh) | 一种连续体构型的微创手术机器人及其工作方法 | |
| CN114191091B (zh) | 一种支撑装置及一种具有该支撑装置的介入手术机器人 | |
| CN217430663U (zh) | 一种阀固定组件及具有该阀固定组件的介入手术机器人 | |
| CN218484993U (zh) | 一种可调弯球囊导管 | |
| US20130072913A1 (en) | Medical device for surgery | |
| CN114027972B (zh) | 组织切割器械 | |
| CN208756049U (zh) | 一种医用术中用于组织缝合的组织钳 | |
| CN116966416B (zh) | 一种用于远心点控制的人工耳蜗微电极植入系统及方法 | |
| CN116020039B (zh) | 一种预装配导管鞘组 | |
| CN218515808U (zh) | 器械组配节点以及手术机器人系统的远端执行器 | |
| CN113143583B (zh) | 青光眼手术粘小管成形术的自动送丝装置 | |
| CN210095931U (zh) | 提拉臂系统 | |
| CN216455118U (zh) | 一种自动化微创手术工具 | |
| CN218356194U (zh) | 一种改进型的猪尾巴探针 | |
| CN221212718U (zh) | 一种定型装置及定型系统 | |
| CN217525314U (zh) | 一种卡式通用型超声引导支架 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |