CN107997825B - 一种便携式遥操作气管插管机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提出的一种便携式遥操作气管插管机器人，将用于挑起会厌、暴露声门的压舌板姿态调节机构、用于调节导末端姿态的导管末端姿态调节机构和用于将导管送入声门的导管进给控制机构紧凑的结合在壳体内，共同实现气管插管全自动化操作，并可与遥操作系统相连，能够使得专业医生能够对患者实行远程插管操作，且该机器人结构紧凑节省体积，可以实现车载，并且制作成本低，便于大批量生产。

Description

一种便携式遥操作气管插管机器人

技术领域

本发明涉及气管插管医疗器械领域，具体涉及一种便携式遥操作气管插管机器人。

背景技术

气管插管通常是在医院手术室内由医护专家在手术前、麻醉后实施的一种操作，用于建立人工气道，在患者没有自主呼吸后利用呼吸机协助患者呼吸。但是，在抢救过程中，往往不会实施气管插管，这是由于实施气管插管需要专业的技能，然而一线抢救人员并没有气管插管技能。尤其，在医护专家不易到达的灾害现场，采用遥操作实施气管插管更具有现实意义。

对现有技术进行检索分析发现，中国专利(专利号：CN203436650U)，公开了一种调向式气管插管导管，包括：左调节绳、右调节绳、转向筒等，可以通过调节左调节绳、右调节绳来调节转向筒的姿态，进而控制导管末端的姿态。但是，该发明并没有设置可以挑起口腔会厌的部件，而是采用手动调节，不能实现遥操作，具有一定的局限性。

在中国专利(专利号：CN105073057A)中，公开了一种医疗机械手，通过设置插入部、主体部、前端部和弯曲部等来实现对导管末端的姿态调节。然而，该发明设计的机械手需要大型基座作为支撑，无法搭载在救护车上，因此不能运送到灾害现场进行救治。

综上所述，开发设计一种便携式的遥操作气管插管机器人具有深远的现实意义和巨大的应用前景。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便携式遥操作气管插管机器人，结构紧凑、体积小，便于搭载在救护车上，在医护专家不易及时到达的灾害现场，采用遥操作机器人代替人工插管，能够为抢救患者赢得时间。

为实现上述目的，本发明提出的便携式遥操作气管插管机器人，主要包括壳体、导管进给控制机构、导管末端姿态调节机构、压舌板姿态调节机构和导管，其中，为了使得结构布局紧凑合理，导管进给控制机构、导管末端姿态调节机构和压舌板姿态调节机构依次从上至下布置在壳体内。

壳体，所述壳体上设有供使用者咬合的上支架和下支架。

压舌板姿态调节机构，所述压舌板姿态调节机构包括压舌板、压舌板俯仰调节机构和压舌板长度调节机构，所述压舌板中部与下支架活动铰接，且所述压舌板的尾端与所述压舌板俯仰调节机构铰接，所述压舌板俯仰调节机构通过横杆机构与所述压舌板长度调节机构传动链接。其中，压舌板俯仰调节机构用于挑起会厌、暴露声门，替代原本利用喉镜的方式完成，为后续导管末端姿态调节提供保证；压舌板长度调节机构可以调节压舌板的长度以适应不同大小的口腔。

导管末端姿态调节机构，所述导管末端姿态调节机构包括调节筒和推杆偏转调节机构，所述调节筒通过推杆偏转调节机构与壳体相连，调节筒中空，导管穿入调节筒，推杆偏转调节机构控制调节筒的上下、左右偏转，进而实现对导管末端姿态的调节，当患者声门暴露之后，调节导管末端姿态，使其对准声门方向。

导管进给控制机构，用于在导管末端姿态调节完成之际，将导管送入声门直至支气管分叉前1～2cm。所述导管进给控制机构包括锁紧装置和进给机构，所述进给机构与所述锁紧装置相连，锁紧装置用于控制进给机构夹紧和松开导管，调控导管的进给。

导管，所述导管依次贯穿壳体及位于壳体内的进给机构，导管位于上支架和下支架之间且导管的末端穿入调节筒内。导管贯穿整个设备，可以在设备中来回平移，导管内部将会放置内窥镜，内窥镜的图像经由遥操作系统传递到后方医生的显示器上，医生依据内窥镜内的图像执行气管插管步骤。

其中，上支架、下支架、调节筒和压舌板位于壳体的同侧。

进一步地，在所述便携式遥操作气管插管机器人中，所述推杆偏转调节机构包括左电动推杆、右电动推杆、左铜片、右铜片、固定推杆和连接件，其中，左电动推杆和右电动推杆沿导管进给方向平行设置，左铜片的两端分别通过销轴铰接在调节筒和左电动推杆上，右铜片的两端分别通过销轴铰接在调节筒和右电动推杆上；固定推杆设于左电动推杆和右电动推杆之间且固定推杆固接在壳体的外侧；连接件的一端通过销轴与调节筒铰接，另一端通过销轴与固定推杆的自由端铰接。

进一步地，在所述便携式遥操作气管插管机器中，所述左电动推杆和右电动推杆的结构相同，左电动推杆沿导管进给方向依次包括左推杆平移电机、左丝杆和左推杆，左推杆平移电机设置在壳体上，左丝杆的一端通过联轴器与左推杆平移电机的输出轴相连，另一端与左推杆的内螺纹啮合；右电动推杆沿导管进给方向依次包括右推杆平移电机、右丝杆和右推杆，右推杆平移电机设置在壳体上，右丝杆的一端通过联轴器与右推杆平移电机的输出轴相连，另一端与右推杆的内螺纹啮合；还包括转动抑制零件，左推杆和右推杆均与转动抑制零件相连。该转动抑制零件用于抑制左推杆和右推杆的自传，优选地固定在壳体上，并垂直于导管进给方向设置，且位于左推杆和右推杆之间，在转动抑制零件上在左推杆和右推杆进退相对应得位置上设有两个分别与左推杆和右推杆相适配的圆孔，用于抑制左推杆和右推杆的自传。

进一步地，在所述便携式遥操作气管插管机器中，在所述壳体外侧对应左推杆和右推杆进退位置处，通过轴用挡圈安装有直线轴承，从而保证左推杆和右推杆的轴线方向始终分别与左推杆平移电机和右推杆平移电机的轴线重合。

进一步地，在所述便携式遥操作气管插管机器中，所述压舌板的中后部设有槽孔，所述槽孔通过销轴与所述下支架活动铰接。

进一步地，在所述便携式遥操作气管插管机器中，所述压舌板俯仰调节机构包括压舌板俯仰电机、螺母、两个直线导轨组件、电机支架和第一丝杆，其中，两个直线导轨组件平行于导管进给方向设置在壳体内，第一丝杆垂直于直线导轨组件设置，两个直线导轨组件分别位于第一丝杆的两端，压舌板俯仰电机通过电机支架固定在位于下方的直线导轨组件上，第一丝杆的一端通过联轴器与压舌板俯仰电机的输出轴相连，另一端通过轴承安装在位于上方的直线导轨组件的轴承座上；螺母螺接在第一丝杆上，且压舌板的前端通过销轴与所述螺母连接。

压舌板俯仰电机启动后，带动第一丝杆旋转并驱动螺母沿其轴线往复上下平移，从而实现压舌板沿销轴的轴线转动，完成压舌板向上或向下偏转动作，达到挑起会厌、暴露声门的目的。

上述两个直线导轨组件分别设置在直线导轨支架和壳体上，直线导轨支架两端分别固定在转动抑制零件和壳体上，可以使得本发明人的机器人整体结构更加紧凑。

进一步地，在所述便携式遥操作气管插管机器中，所述压舌板长度调节机构沿导管进给方向依次包括压舌板平移电机、第二丝杆和横杆机构，其中，横杆机构两端分别连接两个直线导轨组件，横杆机构的腹板上设有内螺纹；第二丝杆垂直于第一丝杆设置，且第二丝杆的一端与壳体轴承连接，另一端通过联轴器与压舌板平移电机相连。当压舌板平移电机启动时，能够带动压舌板、压舌板俯仰电机、第一丝杆等整体沿直线导轨方向平行移动，改变压舌板末端到壳体的距离，以适应不同大小的患者口腔。

进一步地，在所述便携式遥操作气管插管机器中，所述进给机构包括导管进给电机、主动辊、从动辊、支撑架、从动辊支架、第一滑槽和第二滑槽，其中，导管进给电机设置在壳体上；主动辊垂直于导管进给方向设置，所述支撑架垂直于主动辊设置，优选地，支撑架设置在转动抑制零件上，从而使得设备整体结构更紧凑稳定；所述主动辊一端铰接在支撑架上，另一端通过联轴器固定在导管进给电机的输出轴上；第一滑槽和第二滑槽分别相对设置在支撑架和壳体上；从动辊支架的两端分别滑动接于第一滑槽和第二滑槽内；从动辊通过轴承安装在从动辊支架上，从动辊支架与锁紧装置相连；主动辊和从动辊平行设置，且导管夹在主动辊和从动辊之间。

进一步地，在所述便携式遥操作气管插管机器中，所述锁紧装置包括通过轴用挡圈固定在壳体上的手拧丝杆，手拧丝杆垂直于从动辊支架设置，且手拧丝杆的自由端与从动辊支架开设的内螺纹啮合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)导管可在人体口腔内部进行任意方向的弯曲，并保证气管导管末端可以调节到声门方向；

(2)取代喉镜挑起会厌，取代导管导芯通过调节筒自由控制导管的末端姿态；

(3)机器人构造运转灵活，制作成本低，便于大批量生产；

(4)挑起会厌、暴露声门、调节导管末端姿态、导管送入声门，均可采用遥操作完成，在紧急情况下，使得医生不必亲临现场也可以远程为患者执行气管插管操作。

附图说明

图1为本发明一实施例中便携式遥操作气管插管机器人的总体线框图；

图2A为本发明一实施例中导管末端向右偏转结构示意图；

图2B为本发明一实施例中导管末端向左偏转结构示意图；

图2C为本发明一实施例中导管末端向上偏转结构示意图；

图2D为本发明一实施例中导管末端向下偏转结构示意图；

图3A为本发明一实施例中压舌板向下偏转结构示意图；

图3B为本发明一实施例中压舌板向上偏转结构示意图；

图3C为本发明一实施例中压舌板向前移动结构示意图；

图3D为本发明一实施例中压舌板向后移动结构示意图；

图4为本发明一实施例中导管进给控制结构示意图。

在图1至图4中，1-导管，2-从动辊，3-主动辊，4-手拧丝杆，5a-左铜片，5b-右铜片，6-连接件，7-左推杆，8-右推杆，9-固定推杆，10-转动抑制零件，10a-支撑架，10b-第一滑槽，35a-第二滑槽，10c-圆孔，3a-主动辊和从动辊表面的条状隆起，3b，11a，11b，14-电机联轴器；12-上支架，13-下支架，15a-左丝杆，15b-右丝杆，26a-第一丝杆，26b-第二丝杆，16-基座，19-直线轴承，20a，20b-轴用挡圈，21-从动辊支架，23-直线导轨组件，23a-滑块，23b-直线导轨，24-横杆机构，25-电机支架，27，28a，28b，29a，29b，30，32，37-销轴，33-压舌板，33a-压舌板末端，33b-压舌板槽孔，34-调节筒，35-上壳体，36-下壳体，38-轴承座，39-直线导轨支架，40-螺母，41-导管进给电机，42-压舌板俯仰电机，43-左推杆平移电机，44-右推杆平移电机，45-压舌板平移电机。

具体实施方式

下面将结合示意图对本发明的便携式遥操作气管插管机器人进行更详细的描述，其中表示了本发明的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本发明，而仍然实现本发明的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本发明的限制。

本发明提出的便携式遥操作气管插管机器人，主要包括压舌板姿态调节机构、导管末端姿态调节机构和导管进给控制机构。其中，压舌板姿态调节机构包括压舌板俯仰调节机构和压舌板长度调节机构，压舌板俯仰调节机构用于挑起会厌、暴露声门，替代原本利用喉镜的方式完成，为后续导管末端姿态调节提供保证；压舌板长度调节机构可以调节压舌板33的长度以适应不同大小的口腔；导管末端姿态调节机构用于调节导管的末端姿态，当患者声门暴露之后，调节导管末端姿态，使其对准声门方向；导管进给控制机构用于在导管末端姿态调节完成之际，将导管送入声门直至支气管分叉前1～2cm。一般情况下，导管内部会放置内窥镜，内窥镜的图像经由遥操作系统传递到后方医生的显示器上，医生依据内窥镜的图像执行气管插管步骤。

如图1所示，在壳体上设有上支架12和下支架13，为了方便维修，可以将壳体分为上壳体35和下壳体36(如图1所示)，上壳体35和下壳体36固定在基座16上，优选地，上支架12和下支架13设置在基座16。导管1、压舌板33、调节筒34位于壳体的同一侧，患者上下牙咬住上支架12和下支架13，导管1和压舌板33等伸入口腔中。导管1贯穿整个设备，可以在设备中来回平移，其中，调节筒34中空，导管1从调节筒34中穿过，调节筒34的姿态决定了导管1末端的姿态。下文将对压舌板33和导管1的姿态调节具体结构及导管1的进给结构作详细的阐述。

(导管末端姿态调节机构)

导管末端姿态调节机构包括调节筒34和推杆偏转调节机构，推杆偏转调节机构包括左电动推杆、右电动推杆、左铜片5a、右铜片5b、固定推杆9和连接件6，其中，左电动推杆沿导管1进给方向依次包括左推杆平移电机43、左丝杆15a和左推杆7，右电动推杆包括沿导管1进给方向依次包括右推杆平移电机44、右丝杆15b和右推杆8。

如图2A所示，左推杆平移电机43和右推杆平移电机44固定下壳体36上，分别通过联轴器14驱动左丝杆15a和右丝杆15b旋转，从而带动左推杆7和右推杆8平移。左铜片5a的两端通过两个销轴28a、29a分别铰接在左推杆7和调节筒34上，同样地，右铜片5b的两端通过两个销轴28b、29b分别铰接在右推杆8和调节筒34上；左推杆7和右推杆8内部的内螺纹分别与带外螺纹的左丝杆15a和右丝杆15b咬合；连接件6一端通过销轴30与调节筒34铰接，另一端通过销轴27铰接在固定推杆9上，固定推杆9固定在壳体的外侧，且固定推杆9平行设于左推杆7和右推杆8之间。

为了抑制左推杆7和右推杆8的自传，在基座16上固定有转动抑制零件10，该转动抑制零件10用于抑制左推杆7和右推杆8的自传，优选地固定在基座16上，并垂直于导管1进给方向设置，且位于左推杆7和右推杆8之间，转动抑制零件10在左推杆7和右推杆8进退相对应得位置上设有两个分别与左推杆7和右推杆8相适配的圆孔，左推杆7和右推杆8接入圆孔中，从而在左推杆平移电机43和右推杆平移电机44工作时，实现对左推杆7和右推杆8自传的抑制，将旋转运动转化为左推杆7和右推杆8的直线平移运动。转动抑制零件10也可以采用现有技术中其他形式能够实现抑制左推杆7和右推杆8自动功能的部件。

为了保证左推杆7和右推杆8的轴线方向始终与左推杆平移电机43和右推杆平移电机44地轴线重合，在基座16上对应左推杆7和右推杆8进退位置处，通过轴用挡圈20a安装有直线轴承19，支撑左推杆7和右推杆8，使得左推杆7和右推杆8的进退更加稳定。

导管末端姿态调节的原理如下：

如图2A所示，左推杆7前进，右推杆8后退，左铜片5a和右铜片5b发生形变，连接件6绕销轴27旋转，调节筒34向右偏转，从而带动导管向右偏转。

如图2B所示，左推杆7后退，右推杆8前进，左铜片5a和右铜片5b发生形变，连接件6绕销轴27旋转，调节筒34向左偏转，从而导致导管向左偏转。

如图2C所示，左推杆7与右推杆8同时前进，左铜片5a和右铜片5b发生形变，调节筒34绕销轴30向下旋转，从而带动导管向下偏转。

如图2D所示，左推杆7与右推杆8同时后退，左铜片5a和右铜片5b发生形变，调节筒34绕销轴30向上旋转，从而带动导管向上偏转。其中，销轴27与销轴30垂直设置，销轴27调控导管1的左右方向偏转，销轴30调控导管1的上下方向偏转，从而实现导管1末端可在人体口腔内部进行任意方向的弯曲。

(压舌板姿态调节机构)

如图3A所示，压舌板姿态调节机构主要由压舌板俯仰调节机构和压舌板长度调节机构构成。

具体地，压舌板俯仰调节机构主要包括压舌板俯仰电机42、螺母40(丝杆螺母)、直线导轨支架39、两个直线导轨组件23、电机支架25和第一丝杆26a。压舌板33的一端通过销轴37铰接在螺母40上，压舌板33的中后部设有槽孔33b，该槽孔33b通过销轴32活动铰接在基座16上。直线导轨支架39一端固定在转动抑制零件10上，另一端固定在下外壳上。两个直线导轨组件23平行于导管1进给方向设置，且分别固定在直线导轨支架39和下外壳上。第一丝杆26a垂直于直线导轨组件23设置，两个直线导轨组件23分别位于第一丝杆26a的两端，压舌板俯仰电机42通过电机支架25固定在位于下方的直线导轨组件23上，第一丝杆26a的一端通过联轴器11a与压舌板俯仰电机42的输出轴相连，另一端通过轴承安装在位于上方的直线导轨组件23的轴承座38上；螺母40螺接在第一丝杆26a上，且压舌板33的前端通过销轴37与螺母40连接。压舌板俯仰电机42启动后，带动第一丝杆26a旋转并驱动螺母40沿其轴线往复上下平移，从而实现压舌板33沿销轴32的轴线转动，完成压舌板33向上或向下偏转动作，达到挑起会厌、暴露声门的目的。

压舌板长度调节机构沿导管进给方向依次包括压舌板平移电机45、第二丝杆26b和横杆机构24。其中，横杆机构24两端分别连接两个直线导轨组件23，横杆机构24的腹板上设有内螺纹；第二丝杆26b垂直于第一丝杆26a设置，且第二丝杆26b的一端与壳体轴承连接，另一端通过联轴器11b与压舌板平移电机45相连。其中，直线导轨组件包括滑块23a和直线导轨23b，第一丝杆26a的两端分别与上下两个滑块23a相连，压舌板俯仰电机42通过电机支架25连接在滑块23a上。当压舌板平移电机45启动时，能够带动压舌板33、压舌板俯仰电机42、第一丝杆26a等整体沿直线导轨23b方向平行移动，改变压舌板33末端到基座16的距离，以适应不同大小的患者口腔。

如图3A所示，压舌板俯仰电机42正向转动时，螺母40向远离压舌板俯仰电机42的方向移动，使压舌板33绕销轴32的轴线向下压。

如图3B所示，压舌板俯仰电机42反向转动时，螺母40向靠近压舌板俯仰电机42的方向移动，使压舌板33绕销轴32的轴线向上抬起。压舌板33绕销轴32上、下偏转角度为20～60°，偏转角度由专业医师根据实际需要进行调节。

如图3C所示，压舌板平移电机45固定在下外壳上。横杆机构24连接两个直线导轨组件23，其中，横杆机构24的端部24a与一个直线导轨组件23固定，横杆机构24的端部24b与另一个直线导轨组件23固定，24c为横杆机构24上开设的内螺纹通孔，与第二丝杆26b咬合。压舌板平移电机45正向转动时，第二丝杆26b跟着转动，进而带动横杆机构24往远离压舌板平移电机45的方向平移，销轴32静止，压舌板33的槽孔33b在销轴32的约束下滑移使压舌板33末端33a到基座16的距离变长。

如图3D所示，压舌板平移电机45反向转动时，第二丝杆26b跟着转动，进而带动横杆机构24往靠近压舌板平移电机45的方向平移，销轴32静止，压舌板33的槽孔33b在销轴32的约束下滑移使压舌板33末端33a到基座16的距离缩短。

(导管进给控制机构)

如图4所示，上外壳35固定在基座16上，导管进给电机41固定在上壳体35上。主动辊3垂直于导管1进给方向设置，支撑架10a垂直于主动辊3设置，且支撑架10a上开设有第一滑槽10b，且与支撑架10a相对的壳体内侧壁上设有第二滑槽35a，优选地，支撑架10a设置在转动抑制零件10上，可以使得设备整体结构更加紧凑稳定；主动辊3一端铰接在支撑架10a上，另一端经由联轴器3b固定在导管进给电机41的输出轴上。从动辊2通过小轴承铰接在从动辊支架21上，从动辊支架21的一端可在第一滑槽10b内滑动，另一端可在第二滑槽35a内滑动。

从动辊支架21上开设有内螺纹，该内螺纹与手拧丝杆4的外螺纹咬合，手拧丝杆4通过轴用挡圈20b铰接在上壳体35上，可以绕自身的轴线旋转。导管1夹在主动辊3与从动辊2之间。当手拧丝杆4转动时从动辊2会靠近或者远离主动辊3，从而夹紧或者松开导管1。当导管1被夹紧时，导管进给电机41转动会驱使导管1进给或者拔出。主动辊3和从动辊2表面的条状隆起3a会增加与导管1之间的摩擦力，避免导管打滑不易进给或拔出。

综上，在本发明实施例提供的便携式遥操作气管插管机器人中，通过压舌板姿态调节机构、导管末端姿态调节机构和导管进给控制机构的设置，实现气管插管全自动化操作，并可与遥操作系统相连，能够使得专业医生能够对患者实行远程插管操作，且该机器人结构紧凑节省体积，可以实现车载，并且制作成本低，便于大批量生产。

上述仅为本发明的优选实施例而已，并不对本发明起到任何限制作用。任何所属技术领域的技术人员，在不脱离本发明的技术方案的范围内，对本发明揭露的技术方案和技术内容做任何形式的等同替换或修改等变动，均属未脱离本发明的技术方案的内容，仍属于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种便携式遥操作气管插管机器人，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体上设有供使用者咬合的上支架和下支架；

压舌板姿态调节机构，所述压舌板姿态调节机构包括压舌板、压舌板俯仰调节机构和压舌板长度调节机构，所述压舌板中部与所述下支架活动铰接，且所述压舌板的尾端与所述压舌板俯仰调节机构铰接，所述压舌板俯仰调节机构通过横杆机构与所述压舌板长度调节机构传动链接；

导管末端姿态调节机构，所述导管末端姿态调节机构包括调节筒和推杆偏转调节机构，所述调节筒通过所述推杆偏转调节机构与所述壳体相连；

导管进给控制机构，所述导管进给控制机构包括锁紧装置和进给机构，所述进给机构与所述锁紧装置相连；

导管，所述导管依次贯穿壳体及位于壳体内的进给机构，导管位于上支架和下支架之间且导管的末端穿入调节筒内；

其中，上支架、下支架、调节筒和压舌板位于壳体的同侧；

所述推杆偏转调节机构包括左电动推杆、右电动推杆、左铜片、右铜片、固定推杆和连接件，其中，左电动推杆和右电动推杆沿导管进给方向平行设置，左铜片的两端分别通过销轴铰接在调节筒和左电动推杆上，右铜片的两端分别通过销轴铰接在调节筒和右电动推杆上；固定推杆设于左电动推杆和右电动推杆之间且固定推杆固接在壳体的外侧；连接件的一端通过销轴与调节筒铰接，另一端通过销轴与固定推杆的自由端铰接；

所述压舌板的中后部设有槽孔，所述槽孔通过销轴与所述下支架活动铰接。

2.根据权利要求1所述的便携式遥操作气管插管机器人，其特征在于，所述左电动推杆和右电动推杆的结构相同，左电动推杆沿导管进给方向依次包括左推杆平移电机、左丝杆和左推杆，左推杆平移电机设置在壳体上，左丝杆的一端通过联轴器与左推杆平移电机的输出轴相连，另一端与左推杆的内螺纹啮合；右电动推杆沿导管进给方向依次包括右推杆平移电机、右丝杆和右推杆，右推杆平移电机设置在壳体上，右丝杆的一端通过联轴器与右推杆平移电机的输出轴相连，另一端与右推杆的内螺纹啮合；还包括转动抑制零件，左推杆和右推杆均与转动抑制零件相连。

3.根据权利要求2所述的便携式遥操作气管插管机器人，其特征在于，在所述壳体外侧对应左推杆和右推杆进退位置处，通过轴用挡圈安装有直线轴承。

4.根据权利要求1所述的便携式遥操作气管插管机器人，其特征在于，所述压舌板俯仰调节机构包括压舌板俯仰电机、螺母、两个直线导轨组件、电机支架和第一丝杆，其中，两个直线导轨组件平行于导管进给方向设置在壳体内，第一丝杆垂直于直线导轨组件设置，两个直线导轨组件分别位于第一丝杆的两端，压舌板俯仰电机通过电机支架固定在位于下方的直线导轨组件上，第一丝杆的一端通过联轴器与压舌板俯仰电机的输出轴相连，另一端通过轴承安装在位于上方的直线导轨组件的轴承座上；螺母螺接在第一丝杆上，且压舌板的前端通过销轴与所述螺母连接。

5.根据权利要求4所述的便携式遥操作气管插管机器人，其特征在于，所述压舌板长度调节机构沿导管进给方向依次包括压舌板平移电机、第二丝杆和横杆机构，其中，横杆机构两端分别连接两个直线导轨组件，横杆机构的腹板上设有内螺纹；第二丝杆垂直于第一丝杆设置，且第二丝杆的一端与壳体轴承连接，另一端通过联轴器与压舌板平移电机相连。

6.根据权利要求1所述的便携式遥操作气管插管机器人，其特征在于，所述进给机构包括导管进给电机、主动辊、从动辊、支撑架、从动辊支架、第一滑槽和第二滑槽，其中，导管进给电机设置在壳体上；主动辊垂直于导管进给方向设置，所述支撑架垂直于主动辊设置；所述主动辊一端铰接在支撑架上，另一端通过联轴器固定在导管进给电机的输出轴上；第一滑槽和第二滑槽分别相对设置在支撑架和壳体上；从动辊支架的两端分别滑动接于第一滑槽和第二滑槽内；从动辊通过轴承安装在从动辊支架上，从动辊支架与锁紧装置相连；主动辊和从动辊平行设置，且导管夹在主动辊和从动辊之间。

7.根据权利要求6所述的便携式遥操作气管插管机器人，其特征在于，所述锁紧装置包括通过轴用挡圈固定在壳体上的手拧丝杆，手拧丝杆垂直于从动辊支架设置，且手拧丝杆的自由端与从动辊支架开设的内螺纹啮合。