CN110141364A - 一种介入操作系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种介入操作系统，包括从左到右依次设置的介入操作器、射线阻隔物、控制箱。所述介入操作器包括第一传送器、第二传送器、第三传送器、第四传送器，所述第一传送器的第一上传送带和所述第一下传送带均沿左右方向设置；所述第二传送器的第二上传送带和第二下传送带均沿前后方向设置；所述第三传送器具有与所述第一传送器相同的结构。所述控制箱上设有若干电源开关，若干所述电源开关分别控制所述第一传送器、第二传送器、第三传送器与外设电源之间电流的通断。本发明的有益效果是让医生摆脱长期大量X线照射，在安全地带通过远程操控介入操作器的方式导入导管和导丝等。

Description

一种介入操作系统

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是一种介入操作系统。

背景技术

介入技术是在医学影像设备的引导下，将导管、导丝等器械引入人体，对体内病灶进行诊断和局部治疗。介入治疗大多是在血管内进行。介入疗法具有不开刀、创伤小等优点。由于向人体导管、导丝的操作过程中需要医生在X光机下长期操作，介入技术常受到医生的诟病。让医生摆脱长期大量X线照射，在安全地带通过远程操控介入操作器的方式导入导管和导丝等，具有非常大的意义。市场需要介入操作器来解决医生远程操作导管、导丝的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种介入操作系统，使得医生可以远程向人体介入导管、导丝。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

一种介入操作系统，其特征在于：包括从左到右依次设置的介入操作器、射线阻隔物、控制箱；所述介入操作器包括导管传送器、导丝传送器，所述导管传送包括第一传送器、第二传送器，所述导丝传送器包括第三传送器、第四传送器，所述第一传送器包括第一上传送带和设于所述第一上传送带下方的第一下传送带，所述第一上传送带和所述第一下传送带均沿左右方向设置；所述第二传送器包括第二上传送带和设于所述第二上传送带下方的第二下传送带，所述第二上传送带和第二下传送带均沿前后方向设置；所述第三传送器具有与所述第一传送器相同的结构，所述第四传送器具有与所述第二传送器相同的结构；所述第一传送器、第二传送器、第三传送器、第四传送器均与外设电源电连接；所述控制箱上设有若干电源开关，若干所述电源开关分别控制所述第一传送器、第二传送器、第三传送器、第四传送器与外设电源之间电流的通断。

一些实施例中，所述第一传送器还包括第一上动力部件、第一上带轮、第一下动力部件、第一下带轮、第一基座；所述第一基座上固设有下安装板，所述第一下动力部件设于所述下安装板上，所述第一下带轮设于所述下安装板前侧，所述第一下动力部件与所述第一下带轮传动连接，所述第一下传送带与所述第一下带轮传动连接；所述第一传送器还包括上安装板，所述上安装板与所述第一基座连接，所述第一上动力部件设于所述上安装板上，所述第一上带轮设于所述上安装板前侧，所述第一上动力部件与所述第一上带轮传动连接，所述第一上传送带与所述第一上带轮传动连接；所述第一上动力部件、第一下动力部件分别与电源开关电连接。

进一步地，所述第一传送器还包括竖向设置的丝杆、竖向设置的定位柱，所述丝杆、所述定位柱均设于所述第一基座上，所述丝杆上套设有螺母，所述定位柱上套设有滑动轴承，所述上安装板与所述螺母、所述滑动轴承均固接，所述丝杆与所述第一基座可旋转地连接。

进一步地，所述第一传送器还包括设于所述第一基座上的调节电机，所述调节电机的输出端与所述丝杆连接，所述丝杆通过与所述调节电机的输出端连接从而与所述第一基座可旋转地连接，所述调节电机与电源开关电连接。

一些实施例中，所述第一上动力部件、所述第一下动力部件均为步进电机。

一些实施例中，所述介入操作器还包括导轨，所述第一基座与所述导轨在左右方向上滑动连接。

一些实施例中，还包括C臂X光机，设于所述C臂X光机旁侧的病床，所述控制箱上还设有显示屏，所述显示屏的输入端与所述C臂X光机的输出端连接。

一些实施例中，所述控制箱上设有若干电极切换开关，若干所述电极切换开关的输出端与若干所述电源开关一一对应地电连接，所述电极切换开关的输入端与外设电源电连接。

一些实施例中，还包括机器人，所述机器人设于所述射线阻隔物左侧，所述介入操作器设于所述机器人上，所述机器人与所述控制箱电连接，所述控制箱控制所述机器人的运动。

一些实施例中，所述机器人上设有收卷轴，所述收卷轴用于收卷导丝。

本发明的有益效果是：让医生摆脱长期大量X线照射，在安全地带通过远程操控介入操作器的方式导入导管和导丝等。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本发明的示意图；

图2是本发明的介入操作器的示意图；

图3是本发明的第一传送器的前视图；

图4是本发明的第一传送器的左视图。

图中：C臂X光机-1、病床-11、介入操作器-2、第一传送器-21、第二传送器-22、第三传送器-23、第四传送器-24、导轨-25、第一基座-212、第一上动力部件-2101、第一上带轮-2102、第一上传送带-2103、上安装板-2104、丝杆-2105、调节电机-2106、定位柱-2107、第一下动力部件-2111、第一下带轮-2112、第一下传送带-2113、下安装板-2114、第二上传送带-2203、第二下传送带-2213、机器人-3、射线阻隔物-4、控制箱-5、电源开关-51、电极切换开关-52。

具体实施方式

参照图1至图4是本发明的实施例：

一种介入操作系统，包括从左到右依次设置的介入操作器2、射线阻隔物4、控制箱5；所述介入操作器2包括导管传送器、导丝传送器，所述导管传送包括第一传送器21、第二传送器22，所述导丝传送器包括第三传送器23、第四传送器24，所述第一传送器21包括第一上传送带2103和设于所述第一上传送带2103下方的第一下传送带2113，所述第一上传送带2103和所述第一下传送带2113均沿左右方向设置；所述第二传送器22包括第二上传送带2203和设于所述第二上传送带2203下方的第二下传送带2213，所述第二上传送带2203和第二下传送带2213均沿前后方向设置；所述第三传送器23具有与所述第一传送器21相同的结构，所述第四传送器24具有与所述第二传送器22相同的结构；所述第一传送器21、第二传送器22、第三传送器23、第四传送器24均与外设电源电连接；所述控制箱5上设有若干电源开关51，若干所述电源开关51分别控制所述第一传送器21、第二传送器22、第三传送器23、第四传送器24与外设电源之间电流的通断。

本申请的工作原理是：操作者处于射线阻隔物4的右方，操作者操作控制箱5上的电源开关51，来控制第一传送器21、第二传送器22、第三传送器23、第四传送器24。第一传送器21、第二传送器22均用于控制导管，第三传送器23、、第四传送器24用于控制导丝。由于所述第一上传送带2103和所述第一下传送带2113均沿左右方向设置，所述第二上传送带2203和第二下传送带2213均沿前后方向设置，通电使用该介入操作系统之前，先将导管的前部放置于第一传送器21、第二传送器22中，用第一上传送带2103、第一下传送带2113、第二上传送带2203、第二下传送带2213将其夹紧，将导丝的前部插入导管中，导丝的中部放置于第三传送器23中，导丝的后部放置于第四传送器24中。通过若干电源开关51分别控制第一传送器21、第二传送器22、第三传送器23、第四传送器24，接通部分电源开关51，可分别启动第一传送器21将导管往左或往右运送，启动第二传送器22控制导管前后移动，启动第三传送器23将导丝往左或往右运送，启动第四传送器24控制导丝前后移动。从而操作者能够在射线阻隔物4的保护之下，通过控制箱5操控导管和导丝，可以进行推进、拉出、前后旋转等模拟介入医生实际操作动作。

一些实施例中，所述第一传送器21还包括第一上动力部件2101、第一上带轮2102、第一下动力部件2111、第一下带轮2112、第一基座212；所述第一基座212上固设有下安装板2114，所述第一下动力部件2111设于所述下安装板2114上，所述第一下带轮2112设于所述下安装板2114前侧，所述第一下动力部件2111与所述第一下带轮2112传动连接，所述第一下传送带2113与所述第一下带轮2112传动连接；所述第一传送器21还包括上安装板2104，所述上安装板2104与所述第一基座212连接，所述第一上动力部件2101设于所述上安装板2104上，所述第一上带轮2102设于所述上安装板2104前侧，所述第一上动力部件2101与所述第一上带轮2102传动连接，所述第一上传送带2103与所述第一上带轮2102传动连接；所述第一上动力部件2101、第一下动力部件2111分别与电源开关51电连接。该结构是可行的一种实现控制导管和导丝运动的结构。

进一步地，所述第一传送器21还包括竖向设置的丝杆2105、竖向设置的定位柱2107，所述丝杆2105、所述定位柱2107均设于所述第一基座212上，所述丝杆2105上套设有螺母，所述定位柱2107上套设有滑动轴承，所述上安装板2104与所述螺母、所述滑动轴承均固接，所述丝杆2105与所述第一基座212可旋转地连接。通过旋转丝杆2105，可以调节第一上带轮2102与第一下带轮2112之间的间隙，从而将导管夹紧或者松开，方便安装和取下导管。

进一步地，所述第一传送器21还包括设于所述第一基座212上的调节电机2106，所述调节电机2106的输出端与所述丝杆2105连接，所述丝杆2105通过与所述调节电机2106的输出端连接从而与所述第一基座212可旋转地连接，所述调节电机2106与电源开关51电连接。如此，通过电源开关51，可以控制丝杆2105旋转，从而调节第一上带轮2102与第一下带轮2112之间的间隙。介入手术过程中，需要控制第二传送器22时，先通过控制丝杆2105将第一上带轮2102与第一下带轮2112之间的间隙调大，将导管的前部松开，能够方便第二传送器22工作，带动导管沿前后方向移动，避免导管前部被压得过紧而无法前后移动。

一些实施例中，所述第一上动力部件2101、所述第一下动力部件2111均为步进电机。步进电机每次运转的角度是单位角度的整数倍，对应控制导管或导丝的移动长度也是单位长度的整数倍，操作者可以根据病人情况估算需要提供给步进电机的供电量，方便操作者控制。

一些实施例中，所述介入操作器2还包括导轨25，所述第一基座212与所述导轨25在左右方向上滑动连接。根据病人的体形，病灶的大概位置，初步通过调节第一基座212在所述导轨25的位置，避免导管或导丝的左端离病灶太远或太近。

一些实施例中，还包括C臂X光机1，设于所述C臂X光机1旁侧的病床11，所述控制箱5上还设有显示屏，所述显示屏的输入端与所述C臂X光机1的输出端连接。病人躺在病床11上，C臂X光机1将病灶的影像传输到显示屏上，操作者在控制箱5前可以观察到病灶的情况以及导管和导丝的位置。

一些实施例中，所述控制箱5上设有若干电极切换开关52，若干所述电极切换开关52的输出端与若干所述电源开关51一一对应地电连接，所述电极切换开关52的输入端与外设电源电连接。电极切换开关52可以控制接入的电源的正负极，从而切换电极的转动方向，从而改变导管和导丝的运动方向。

一些实施例中，还包括机器人3，所述机器人3设于所述射线阻隔物4左侧，所述介入操作器2设于所述机器人3上，所述机器人3与所述控制箱5电连接，所述控制箱5控制所述机器人3的运动。由于介入操作器2设于机器人3上，介入操作器2跟随机器人3的运动而改变位置，通过控制机器人3可以将介入操作器2移动到病灶附近。控制箱5上可以设置手柄来控制机器人3的运动，也可以在控制箱5中写入程序来控制机器人3的运动，控制箱5控制机器人3的方法可以参考申请号为：CN201710642849.2的，名称为：一种手术机器人远端执行机构的控制方法的中国专利所公开的内容，本申请的控制箱5对应上述专利的主控设备，机器人3对应控制设备和远端执行机构，即机器人3包括控制设备和多轴机械臂，能够与控制箱5通信连接并且完成控制箱5的指令。现有技术已经充分公开了机器人3与控制箱5的制作方法和通过控制箱5控制机器人3的方法，本领域技术人员可以根据现有技术实现本技术方案。

进一步地，所述机器人3上设有收卷轴，所述收卷轴用于收卷导丝。该结构有利于避免导丝的后部与病床11或其他结构接触而受到污染。

所述第一上传送带2103、所述第一下传送带2113、所述第二上传送带2203、所述第二下传送带2213表面上还设有防滑齿。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、“顶”、“底”“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种介入操作系统，其特征在于：包括从左到右依次设置的介入操作器(2)、射线阻隔物(4)、控制箱(5)；

所述介入操作器(2)包括导管传送器、导丝传送器，所述导管传送包括第一传送器(21)、第二传送器(22)，所述导丝传送器包括第三传送器(23)、第四传送器(24)，所述第一传送器(21)包括第一上传送带(2103)和设于所述第一上传送带(2103)下方的第一下传送带(2113)，所述第一上传送带(2103)和所述第一下传送带(2113)均沿左右方向设置；所述第二传送器(22)包括第二上传送带(2203)和设于所述第二上传送带(2203)下方的第二下传送带(2213)，所述第二上传送带(2203)和第二下传送带(2213)均沿前后方向设置；所述第三传送器(23)具有与所述第一传送器(21)相同的结构，所述第四传送器(24)具有与所述第二传送器(22)相同的结构；所述第一传送器(21)、第二传送器(22)、第三传送器(23)、第四传送器(24)均与外设电源电连接；

所述控制箱(5)上设有若干电源开关(51)，若干所述电源开关(51)分别控制所述第一传送器(21)、第二传送器(22)、第三传送器(23)、第四传送器(24)与外设电源之间电流的通断。

2.根据权利要求1所述的一种介入操作系统，其特征在于：所述第一传送器(21)还包括第一上动力部件(2101)、第一上带轮(2102)、第一下动力部件(2111)、第一下带轮(2112)、第一基座(212)；所述第一基座(212)上固设有下安装板(2114)，所述第一下动力部件(2111)设于所述下安装板(2114)上，所述第一下带轮(2112)设于所述下安装板(2114)前侧，所述第一下动力部件(2111)与所述第一下带轮(2112)传动连接，所述第一下传送带(2113)与所述第一下带轮(2112)传动连接；

所述第一传送器(21)还包括上安装板(2104)，所述上安装板(2104)与所述第一基座(212)连接，所述第一上动力部件(2101)设于所述上安装板(2104)上，所述第一上带轮(2102)设于所述上安装板(2104)前侧，所述第一上动力部件(2101)与所述第一上带轮(2102)传动连接，所述第一上传送带(2103)与所述第一上带轮(2102)传动连接；

所述第一上动力部件(2101)、第一下动力部件(2111)分别与电源开关(51)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种介入操作系统，其特征在于：所述第一传送器(21)还包括竖向设置的丝杆(2105)、竖向设置的定位柱(2107)，所述丝杆(2105)、所述定位柱(2107)均设于所述第一基座(212)上，所述丝杆(2105)上套设有螺母，所述定位柱(2107)上套设有滑动轴承，所述上安装板(2104)与所述螺母、所述滑动轴承均固接，所述丝杆(2105)与所述第一基座(212)可旋转地连接。

4.根据权利要求3所述的一种介入操作系统，其特征在于：所述第一传送器(21)还包括设于所述第一基座(212)上的调节电机(2106)，所述调节电机(2106)的输出端与所述丝杆(2105)连接，所述丝杆(2105)通过与所述调节电机(2106)的输出端连接从而与所述第一基座(212)可旋转地连接，所述调节电机(2106)与电源开关(51)电连接。

5.根据权利要求2所述的一种介入操作系统，其特征在于：所述第一上动力部件(2101)、所述第一下动力部件(2111)均为步进电机。

6.根据权利要求2所述的一种介入操作系统，其特征在于：所述介入操作器(2)还包括导轨(25)，所述第一基座(212)与所述导轨(25)在左右方向上滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种介入操作系统，其特征在于：还包括C臂X光机(1)，设于所述C臂X光机(1)旁侧的病床(11)，所述控制箱(5)上还设有显示屏，所述显示屏的输入端与所述C臂X光机(1)的输出端连接。

8.根据权利要求1所述的一种介入操作系统，其特征在于：所述控制箱(5)上设有若干电极切换开关(52)，若干所述电极切换开关(52)的输出端与若干所述电源开关(51)一一对应地电连接，所述电极切换开关(52)的输入端与外设电源电连接。

9.根据权利要求1所述的一种介入操作系统，其特征在于：还包括机器人(3)，所述机器人(3)设于所述射线阻隔物(4)左侧，所述介入操作器(2)设于所述机器人(3)上，所述机器人(3)与所述控制箱(5)电连接，所述控制箱(5)控制所述机器人(3)的运动。

10.根据权利要求9所述的一种介入操作系统，其特征在于：所述机器人(3)上设有收卷轴，所述收卷轴用于收卷导丝。