CN105030332A

CN105030332A - 一种ercp辅助机械手装置

Info

Publication number: CN105030332A
Application number: CN201510210179.8A
Authority: CN
Inventors: 郑步峰; 张叶
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-04-29
Filing date: 2015-04-29
Publication date: 2015-11-11

Abstract

本发明提供一种ERCP辅助机械手装置，包括底座，垂直伸缩装置，抱箍，连接法兰，横向伸缩装置，十二指肠镜控制盒，手术台，地脚螺栓和控制装置，所述的底座通过地脚螺栓固定在地面上；所述的底座上端设置有垂直伸缩装置；所述的垂直伸缩装置的顶端设置抱箍；所述的横向伸缩装置通过连接法兰设置在抱箍上；所述的十二指肠镜控制盒设置在横向伸缩装置的另一端；所述的控制装置通过专用电缆与辅助机械手装置相连。本发明的垂直伸缩装置，横向伸缩装置和十二指肠镜控制盒的设置，有利于调节准确，使得操作简单，控制方便，安全可靠，从而完善功能多样性，提高手术的成功率，避免了X射线对医务人员健康的危害。

Description

一种ERCP辅助机械手装置

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种ERCP辅助机械手装置。

背景技术

目前，ERCP是公认的诊断胰胆管疾病的金标准，在ERCP的基础上，可以进行十二指肠乳头括约肌切开术(EST)、内镜下鼻胆汁引流术(ENBD)、内镜下胆汁内引流术(ERBD)等介入治疗，成为临床治疗的重要手段。但是，在为患者诊治疾病的过程中，医务工作者需要长时间暴露于X线的照射下，对其身体造成了危害。研究表明，从事介入放射工作的人员，机体在较长时间连续或间断地受到超剂量电离辐射，可产生各种有害效应，因此，如何在为患者造福的过程中，而不给医务工作者的身体造成损害——是一个公认的难题。

因此，发明一种ERCP辅助机械手装置显得非常必要。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种ERCP辅助机械手装置，以解决现有的ERCP辅助机械手装置存在着功能不够完善，使用不方便，安全性低，操作不灵活，而且自动化程度低的问题。一种ERCP辅助机械手装置，包括底座，垂直伸缩装置，抱箍，连接法兰，横向伸缩装置，十二指肠控制装置，手术台，地脚螺栓和控制装置，所述的底座通过地脚螺栓固定在地面上；所述的底座上端设置有垂直伸缩装置；所述的垂直伸缩装置的顶端设置抱箍；所述的横向伸缩装置通过连接法兰设置在抱箍上；所述的十二指肠控制装置设置在横向伸缩装置的另一端；所述的控制装置通过专用电缆与辅助机械手装置相连；所述的垂直伸缩装置包括驱动电机，齿条，伸缩臂，同步齿轮和收缩腔，所述的伸缩臂设置在收缩腔的上部；所述的伸缩臂上设置有齿条；所述的收缩腔的底端一侧设置有驱动电机；所述的驱动电机的驱动轴上设置有同步齿轮。

所述的齿条具体采用直齿齿条，具有承载力大，传到精度高的优点。

所述的十二指肠控制装置包括肠镜伸缩电机，丝杆，十二指肠镜，钳道，丝套，导丝行走电机，注射电机，器械控制电机，钳道器械放置架和固定支架，所述的肠镜伸缩电机设置在十二指肠控制装置的上端；所述的肠镜伸缩电机的轴上设置有丝杆；所述的十二指肠镜通过固定支架设置在十二指肠控制装置的左侧；所述的十二指肠镜的顶端设置有丝套；所述的钳道设置在肠镜的右侧；所述的导丝行走电机设置在钳道的右侧；所述的注射电机设置在导丝行走电机的下方；所述的器械控制电机设置在注射电机的下方；所述的钳道器械放置架设置在器械控制电机的下方。

所述的肠镜伸缩电机具体采用伺服电机，具有高精确度速度、位置控制，转矩速度特性强，结构简单的优点。

所述的控制装置包括触控屏，位置遥控开关，肠镜伸缩遥控开关和按键，所述的触摸屏设置在控制装置的上部；所述的位置遥控开关设置在控制装置的下部；所述的按键设置在位置遥控开关的左侧；所述的肠镜伸缩遥控开关设置在按键的左侧。

所述的位置遥控开关具体采用十字把手操作杆操作手柄，具有操作性强，结构简单的优点。

所述的触控屏具体采用分辨率为1920＊1080的红外线触摸屏，具有高清晰度，显色性能好，反应迅速灵敏的特点。

与现有技术相此，本发明的提供一种ERCP辅助机械手装置，广泛应用于医疗器械技术领域，同时，本发明的有益效果为：本发明的垂直伸缩装置，横向伸缩装置和十二指肠控制装置的设置，有利于调节准确，使得操作简单，控制方便，安全可靠，从而完善功能多样性，提高手术的成功率，避免了X射线对医务人员健康的危害。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种ERCP辅助机械手装置结构示意图。

图2是本发明实施例提供的一种ERCP辅助机械手的垂直伸缩装置结构示意图。

图3是本发明实施例提供的一种ERCP辅助机械手的十二指肠控制装置结构示意图。

图4是本发明实施例提供的一种ERCP辅助机械手的控制装置结构示意图。

图5是本发明实施例提供的一种ERCP辅助机械手的控制原理结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步描述：

图中：

1、底座；2、垂直伸缩装置；2-1、驱动电机；2-2、齿条；2-3、伸缩臂；2-4、同步齿轮；2-5、收缩腔；3、抱箍；4、连接法兰；5、横向伸缩装置；6、十二指肠控制装置；6-1、肠镜伸缩电机；6-2、丝杆；6-3、十二指肠镜；6-4、钳道；6-5、丝套；6-6、导丝行走电机；6-7、注射电机；6-8、器械控制电机；6-9、钳道器械放置架；6-10、固定支架；7、手术台；8、地脚螺栓；9、控制装置；9-1、触控屏；9-2、位置遥控开关；9-3、肠镜伸缩遥控开关；9-4、按键。

实施例：

如附图1至附图5所示

本发明提供一种ERCP辅助机械手装置，包括底座1，垂直伸缩装置2，抱箍3，连接法兰4，横向伸缩装置5，十二指肠控制装置6，手术台7，地脚螺栓8和控制装置9，所述的底座1通过地脚螺栓8固定在地面上；所述的底座1上端设置有垂直伸缩装置2；所述的垂直伸缩装置2的顶端设置抱箍3；所述的横向伸缩装置5通过连接法兰4设置在抱箍3上；所述的十二指肠控制装置6设置在横向伸缩装置5的另一端；所述的控制装置9通过专用电缆与辅助机械手装置相连；所述的垂直伸缩装置2包括驱动电机2-1，齿条2-2，伸缩臂2-3，同步齿轮2-4和收缩腔2-5，所述的伸缩臂2-3设置在收缩腔2-5的上部；所述伸缩臂2-3上设置有齿条2-2；所述的收缩腔2-4的底端一侧设置有驱动电机2-1；所述的驱动电机2-1的驱动轴上设置有同步齿轮2-4。

所述的齿条2-2具体采用直齿齿条，具有承载力大，传到精度高的优点。

所述的十二指肠控制装置6包括肠镜伸缩电机6-1，丝杆6-2，十二指肠镜6-3，钳道6-4，丝套6-5，导丝行走电机6-6，注射电机6-7，器械控制电机6-8，钳道器械放置架6-9和固定支架6-10，所述的肠镜伸缩电机6-1设置在十二指肠控制装置6的上端；所述的肠镜伸缩电机6-1的轴上设置有丝杆6-2；所述的肠镜6-3通过固定支架6-10设置在十二指肠控制装置6的左侧；所述的十二指肠镜6-3的顶端设置有丝套6-5；所述的钳道6-4设置在十二指肠镜6-3的右侧；所述的导丝行走电机6-6设置在钳道6-4的右侧；所述的注射电机6-7设置在导丝行走电机6-6的下方；所述的器械控制电机6-8设置在注射电机6-7的下方；所述的钳道器械放置架6-9设置在器械控制电机6-8的下方。

所述的肠镜伸缩电机6-1具体采用伺服电机，具有高精确度速度、位置控制，转矩速度特性强，结构简单的优点。

所述的控制装置9包括触控屏9-1，位置遥控开关9-2，肠镜伸缩遥控开关9-3和按键9-4，所述的触摸屏9-1设置在控制装置9的上部；所述的位置遥控开关9-2设置在控制装置9的下部；所述的按键9-4设置在位置遥控开关9-2的左侧；所述的肠镜伸缩遥控开关9-3设置在按键9-4的左侧。

所述的位置遥控开关9-2具体采用十字把手操作杆操作手柄，具有操作性强，结构简单的优点。

所述的触控屏9-4具体采用分辨率为1920＊1080的红外线触摸屏，具有高清晰度，显色性能好，反应迅速灵敏的特点。

工作原理：

本发明利用控制装置9的位置遥控开关9-2控制垂直伸缩装置2和横向伸缩装置5，将机械手调整到一定位置，经触摸屏9-1的显示当前位置和十二指肠的情况，有责任医生进一步操作微调，并通过肠镜伸缩遥控开关9-3操作十二指肠镜6-3进行手术。

利用本发明所述的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims

1.一种ERCP辅助机械手装置，其特征在于，该ERPC辅助机械手装置，包括底座，垂直伸缩装置，抱箍，连接法兰，横向伸缩装置，十二指肠镜控制盒，手术台，地脚螺栓和控制装置，所述的底座通过地脚螺栓固定在地面上；所述的底座上端设置有垂直伸缩装置；所述的垂直伸缩装置的顶端设置抱箍；所述的横向伸缩装置通过连接法兰设置在抱箍上；所述的十二指肠镜控制盒设置在横向伸缩装置的另一端；所述的控制装置通过专用电缆与辅助机械手装置相连；所述的垂直伸缩装置包括驱动电机，齿条，伸缩臂，同步齿轮和收缩腔，所述的伸缩臂设置在收缩腔的上部；所述的伸缩臂上设置有齿条；所述的收缩腔的底端一侧设置有驱动电机；所述的驱动电机的驱动轴上设置有同步齿轮。

2.如权利要求1所述的ERCP辅助机械手装置，其特征在于，所述的齿条具体采用直齿齿条。

3.如权利要求1所述的ERCP辅助机械手装置，其特征在于，所述的十二指肠镜控制盒包括肠镜伸缩电机，丝杆，十二指肠镜，钳道，丝套，导丝行走电机，注射电机，器械控制电机，钳道器械放置架和固定支架，所述的肠镜伸缩电机设置在十二指肠镜控制盒的上端；所述的肠镜伸缩电机的轴上设置有丝杆；所述的十二指肠镜通过固定支架设置在十二指肠镜控制盒的左侧；所述的十二指肠镜的顶端设置有丝套；所述的钳道设置在肠镜的右侧；所述的导丝行走电机设置在钳道的右侧；所述的注射电机设置在导丝行走电机的下方；所述的器械控制电机设置在注射电机的下方；所述的钳道器械放置架设置在器械控制电机的下方。

4.如权利要求3所述的ERCP辅助机械手装置，其特征在于，所述的肠镜伸缩电机具体采用伺服电机。

5.如权利要求1所述的ERCP辅助机械手装置，其特征在于，所述的控制装置包括触控屏，位置遥控开关，肠镜伸缩遥控开关和按键，所述的触摸屏设置在控制装置的上部；所述的位置遥控开关设置在控制装置的下部；所述的按键设置在位置遥控开关的左侧；所述的肠镜伸缩遥控开关设置在按键的左侧。

6.如权利要求5所述的ERCP辅助机械手装置，其特征在于，所述的位置遥控开关具体采用十字把手操作杆操作手柄。

7.如权利要求5所述的ERCP辅助机械手装置，其特征在于，所述的触控屏具体采用分辨率为1920＊1080的红外线触摸屏。