CN102976019A - 物品搬运设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种容易注意到异常检出传感器发生异常，并对异常迅速地进行修复的物品搬运设备，包括：显示控制机构，将异常产生这个信息做为异常产生信息显示于显示机构，以及输入机构，使作业员判断异常产生信息所示异常是否产生并进行输入。在异常检出传感器检测出异常的状态，且输入机构输入异常产生信息所示的异常并未发生的情况下，表示该异常检出传感器的检出信息为错误的这个信息会显示于该显示机构。

Description

物品搬运设备

技术领域

本发明是有关于物品搬运设备，设置有：物品搬运机构，用以搬运物品；异常检出传感器，检测出该物品搬运机构或其搬运对象位置点的异常；异常判别机构，根据该异常检出传感器的检出信息判断是否发生异常；以及显示控制机构，该异常判别机构判定异常时，将异常发生信息显示于显示机构。

背景技术

在相关的物品搬运设备中，已知技术是以异常检出传感器检出物品搬运机构或其搬运对象位置点的异常，根据异常检出传感器的检出信息，若以异常判别机构判别出物品搬运机构或该物品对象位置点发生异常时，将物品搬运机构或其物品对象位置点发生异常这个信息作为异常发生信息显示于显示机构，用以报告异常发生(例如，参照专利文献1)。

先行技术文献：

[专利文献1]特开2003-72910号公报

虽然以异常检出传感器检测出物品搬运机构或该搬运对象位置点的异常，但因为异常检出传感器的故障或设置疏失，有时即使物品搬运机构或其搬运对象位置点实际并未发生异常，异常检出传感器也会错误地检测出异常，导致异常判别机构也跟着判别异常发生。

上述的已知物品搬运设备在这样的情况下，会将物品搬运机构或其物品对象位置点发生异常这个信息作为异常产生信息显示于显示机构，而仅报告异常发生。因此很难注意到是异常检出传感器发生异常，导致针对异常的修复耗时费力。

本发明有鉴于上述的问题点，其目的是提供一种容易注意到异常检出传感器发生异常，而能够迅速地针对异常进行修复的物品搬运设备。

发明内容

本发明的物品搬运设备，包括：物品搬运机构，用以搬运物品；异常检出传感器，检测出该物品搬运机构或该搬运对象位置点的异常；异常判别机构，根据该异常检出传感器的检出信息，判别是否产生异常；以及显示控制机构，该异常判别机构判别有异常产生时，将异常产生这个信息做为异常产生信息显示于显示机构。

其第1技术特征是更设置有输入机构，作业员判断该异常产生信息所示异常是否产生并进行输入。在该异常检出传感器检测出异常的状态，且该输入机构输入该异常产生信息所示的异常并未发生的情况下，该显示控制机构将表示该异常检出传感器的检出信息为错误的这个信息显示于该显示机构。

也就是说，在异常检出传感器检测出异常的状态，且作业员通过输入机构输入异常产生信息所示的异常并未发生的情况下，异常检出传感器的检出信息为错误的这个信息会显示于显示机构。

也就是，因为异常产生信息显示于显示机构，作业员判断物品搬运机构或其搬运对象位置点产生异常后，确认物品搬运机构及其搬运对象位置点却没有异常产生信息所示的异常的情况下，会以输入机构输入异常产生信息所示的异常并未产生，使得异常检出传感器的检出信息是错误的这个信息显示于显示机构。

如此一来，尽管异常显示信息显示于显示机构，作业员判断物品搬运机构或其搬运对象位置点没有异常产生信息所示的异常的情况下，透过输入机构输入这个状况，因为异常检出传感器的故障或设置疏失而没有进行该有的捡出动作后即输出错误的检出信息这个情况会显示于显示机构，因此能够轻易地注意到异常检出传感器发生异常，并迅速地对异常进行修复。

本发明的第2技术特征是第1技术特征中，在该异常检出传感器检测出异常的状态，且该输入机构输入该异常产生信息所示的异常并未发生的情况下，该显示控制机构将表示该异常检出传感器的检出信息为错误的这个信息以及能够查看该异常检出传感器设置的位置的影像显示于该显示机构。

也就是说，在异常检出传感器检测出异常的状态，且输入机构输入异常产生信息所示的异常并未发生的情况下，表示异常检出传感器的检出信息为错误的这个信息以及能够查看异常检出传感器设置的位置的影像显示于显示机构。

因此作业员注意到异常检出传感器产生异常的情况下，能够从显示机构显示的影像查看异常检出传感器设置的位置点，在更换或调整异常检出传感器时轻易发现需要作业的异常检出传感器，并对异常进行更快速的修复。

本发明的第3技术特征是第1或第2技术特征中，在该异常检出传感器检测出异常的状态，且该输入机构输入该异常产生信息所示的异常并未发生之前，该显示控制机构将用以解决该异常产生信息所示的异常的信息显示于该显示机构。

也就是说，实际产生异常产生信息所示的异常时，可参考用以解决显示于显示机构的异常产生信息所示的异常的信息，来解决异常，或者是实际并未产生异常产生信息所示的异常时，可参考用以解决显示于显示机构的异常产生信息所示的异常的信息，确认异常并未产生。

本发明的第4技术特征是第1～第3技术特征中的任一项，该输入机构是可用文字的方式自由输入关联该异常产生信息所示的异常。该显示控制机构将该输入机构输入的共有文字信息与该异常产生信息产生连结后储存，并且将储存的文字信息对应该异常产生信息显示于该显示机构。

也就是说，输入机构输入的共有文字信息会对应异常产生信息显示于显示机构。因此，例如作业员在需要更换异常检出传感器的情况下而订购新的异常检出传感器或对异常产生信息所示异常进行修补的途中，能够将作业的状况做为共有文字信息以输入机构输入，因此能够避免其它作业员重复实行异常检出传感器的订购或修复作业，使得对异常的修复有效率地实行。

附图说明

图1是物品搬运设备的平面图；

图2是控制方块图；

图3是全体布局图；

图4是对象位置点异常内容的窗口；

图5是对象位置点修复内容的窗口；

图6是传感器修复内容的窗口；

图7是传感器详细信息的窗口。

【主要组件符号说明】

1～自动仓库；

2～搬入用输送带(物品搬运机构)；

3～搬出用输送带(物品搬运机构)；

4～物品搬运台车(物品搬运机构)；

6～收纳部；                    7～收纳棚；

8～入库用输送带(物品搬运机构)；

9～出库用输送带(物品搬运机构)；

10～起重机(物品搬运机构)；

12～计算机；                   13～屏幕(显示机构)；

14～键盘(输入机构)；           15～鼠标(输入机构)；

16～异常判别机构；             17～显示控制机构；

19～异常检出传感器；           19a～物品存否传感器；

24～移载装置；                 a～搬运上流侧端部；

b～搬运下流侧端部；            C～控制机构；

M～备忘栏；                    S～管理机构；

CD～监视装置；                 CS～搬运管理装置；

DC～搬入出控制装置；           ER～作业指令装置；

MS～作业管理装置；             SC～台车控制装置；

RC～起重机控制装置；           WC～入出库控制装置。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的实施例。

如图1所示，物品搬运设备设置了自动仓库1，收纳物品；搬入用输送带2，搬运由外部搬入的物品；搬出用输送带3，搬运搬出至外部的物品；以及物品搬运台车4，在地面行走移动并搬运物品于自动仓库1、搬入用输送带2与搬出用输送带3之间。

自动仓库1设置有物品收纳棚7，在纵向及横向具有复数个用来收纳物品的收纳部6；入库用输送带8，搬运进入自动仓库1的物品；出库用输送带9，搬运离开自动仓库1的物品；以及起重机10，在地面行走移动并搬运物品于物品收纳棚7、入库用输送带8与出库用输送带9之间。

如此一来，设置了搬入用输送带2、搬出用输送带3、物品搬运台车4、入库用输送带8、出库用输送带9、起重机10这些复数的搬运机器11的物品搬运设备中，会按照以下的方式搬运物品。图1中，以箭头表示各输送带的搬运方向。而搬入用输送带2、搬出用输送带3、物品搬运台车4、入库用输送带8、出库用输送带9、起重机10的各搬运机器11相当于搬运物品的物品搬运机构。

也就是说，由外部搬入的物品要收纳于物品收纳棚7的收纳部6时，由外部搬入的物品会被放在搬入用输送带2的搬运上流侧端部a上，被放置的物品通过搬入用输送带2搬运至其搬运下流侧端部b。然后位于搬入用输送带2的搬运下流侧端部b的物品会被放置在物品搬运台车4上，被放置的物品会被物品搬运台车4搬运后卸下至自动仓库1的入库用输送带8的搬运上流侧端部a，物品因而搬运至自动仓库1。

搬运至自动仓库1的物品通过入库用输送带8搬运至其搬运下流侧端部b。然后位于入库用输送带8的下流侧端部b的物品被起种机10捡取，被捡取的物品被起重机10搬运后卸下至物品收纳棚7的收纳部6。

如此一来，由外部搬入的物品要收纳于物品收纳棚7的收纳部6的情况下，会按照搬入用输送带2、物品搬运台车4、入库用输送带8、起重机10的顺序传递并搬运物品。

由物品收纳棚7的收纳部6取出的物品要搬出至外部时，起重机10由收纳部6取出物品并搬运至出库用输送带9的搬运上流侧端部a卸下，再通过出库用输送带9搬运至其搬运下流侧端部b。然后，位于出库用输送带9的搬运下流侧端部b的物品被放置于物品搬运台车4，从自动仓库1向外搬出。

从自动仓库1搬出的物品通过物品搬运台车4搬运至搬出用输送带3的搬运上流侧端部a卸下。卸下的物品通过搬出用输送带3搬运至其搬运下流侧端部b后，搬出至外部。

如此一来，由收纳部6取出的物品要搬出至外部的情况下，会按照起重机10、出库用输送带9、物品搬运台车4、搬出用输送带3的顺序传递并搬运物品。

物品搬运设备设置有检测物品搬运机构或该搬运对象位置点的异常的异常检出传感器19。假设此异常检出传感器19设置于例如起重机10上，则包括：物品存否传感器19a(参照图1)，检测物品是否存在于移载对象的收纳部6；范围超出检出传感器(未图示)，检测移载至移载装置24上的物品是否位于适当的位置；高度检出传感器(未图示)，检测移载至移载装置24上的物品的高度是否比规定的高度低；以及链条检出传感器(未图示)检测吊住升降台的链条是否拉长或断掉等。

而物品存否传感器19a相当于检测起重机10(搬运机器11)的搬运对象位置点的异常的异常检出传感器19，其它的传感器相当于检测起重机10(搬运机器11)的异常的异常检出传感器19。另外，起重机10的移载对象位置点是收纳部6、入库用输送带8的搬运下流侧端部b及出库用输送带9的搬运上流侧端部a。

[物品搬运设备的控制]

如图2所示，物品搬运装备设置有：管理机构S，管理收纳于自动仓库1的物品的信息(物品收纳信息)并且管理搬入物品搬运设备的物品及由物品搬运设备搬出的物品的搬运指令信息；作业指令装置ER，根据图外的操作装置输入的搬入要求或搬出要求，将物品的搬入指令信息及物品的搬出指令信息送出至管理机构S；控制机构C，根据来自管理机构S的搬运指令信息来控制搬运机器11的动作；以及监视装置CD，因应作业员的要求显示物品搬运设备的状态。

管理机构S具备作业管理装置MS与搬运管理装置CS。作业管理装置MS是作为作业管理部，根据来自作业指令装置ER的搬入指令信息及搬出指令信息来制作搬运指令信息。搬运管理装置CS是作为搬运管理部，根据搬运指令信息来选择传送搬运指令信息的控制机构C且将搬运指令信息传送至传送对象的控制机构C。

控制机构C包括：起重机控制装置RC，根据来自搬运管理装置CS的搬运指令信息来控制起重机10的动作；入出库控制装置WC，根据来自搬运管理装置CS的搬运指令信息来控制入库用输送带8及出库用输送带9；台车控制装置SC，作为搬运控制机构，根据来自搬运管理装置CS的搬运指令信息来控制物品搬运台车4的动作；以及搬入出控制装置DC，根据来自搬运管理装置CS的搬运指令信息来控制搬入用输送带2及搬出用输送带3的动作。而起重机控制装置RC设置与起重机10相同数目的3台，入出库控制装置WC会就自动仓库1的单位来设置，设置与自动仓库1相同数目的3台，台车控制装置SC设置1台，搬入出控制装置DC设置1台。

作业指令装置ER、作业管理装置MS、搬运管理装置CS、监视装置CD、起重机控制装置RC、入出库控制装置WC、台车控制装置SC及搬入出控制装置DC通过通信线L互相连接，故可互相传递信息。

以下说明作业管理装置MS。

作业管理装置MS是当搬入指令信息或搬出指令信息自作业指令装置ER送出时，参照送出的指令信息及物品收纳信息来制作搬运指令信息。

另外，搬入指令信息是包含显示将物品搬入的搬入用输送带2的信息及物品信息(货物外观、商品名称及商品个数)。搬出指令信息是包含显示将物品搬出的搬出用输送带3的信息及物品信息。而搬运指令信息是包含显示搬运开始位置点的信息、显示搬运结束位置点的信息、以及物品信息。

也就是说，作业管理装置MS在接收来自作业指令装置ER的搬入指令信息时，根据搬入指令信息将搬入物品的搬入用输送带2(搬入用输送带2的搬运上流侧端部a)分配为搬运开始位置点，将收纳搬入物品的收纳部6分配为搬运结束位置点，产生搬运指令信息，并将此搬运指令信息传送至搬运管理装置CS。

当作业管理装置MS在接收来自作业指令装置ER的搬出指令信息时，将收纳搬出物品的收纳部6分配为搬运开始位置点，将搬出物品的搬出用输送带3(搬出用输送带3的搬运下流侧端部b)分配为搬运结束位置点，产生搬运指令信息，并将此搬运指令信息传送至搬运管理装置CS。

接着，说明搬运管理装置CS。

搬运管理装置CS在作业管理装置MS送出搬运指令信息时，根据包含于搬运指令信息内表示搬运开始位置点的信息与表示搬运结束位置点的信息，选择传送搬运指令信息的控制机构C，并送出搬运指令信息至此选择的控制机构C。

接着，说明监视装置CD。

监视装置CD具备计算机12、作为显示机构的屏幕13、作为输入机构的键盘14与鼠标15。与传送至台车控制装置SC的搬运指令信息相同的搬运指令信息会从搬运管理装置CS传送至监视装置CD。

计算机12以程序的形式来具备异常判别机构16，用以根据异常检出传感器19判别异常是否产生；以及显示控制机构17，当异常判别机构16判别异常时将异常产生显示于屏幕13。

有关以异常判别机构16来判别异常是否产生将举出具体例子来说明。例如，当物品开始从起重机10的移载装置24移载至收纳部6时，若物品存否传感器19a检测出有物品存在于收纳部6，则判别起重机10的移载对象位置点(收纳部6)产生异常(双重存放异常)。

另外，当物品开始从起重机10的移载装置24移载至收纳部6时，若物品存否传感器19a检测出没有物品存在于收纳部6，则判别起重机10的移载对象位置点(收纳部6)正常。

异常判别机构16判别异常产生时，选择对应该异常的异常码(相当于异常产生信息)。异常码是根据异常的内容不同而分配的编号，异常判别机构16对应复数的异常码分别储存显示异常内容的异常内容信息。

以下说明透过显示控制机构17显示于屏幕13的显示信息。

如图3所示，在初始画面会显示物品搬运设备的全体布局，表示起重机10或物品搬运台车4的符号的显示位置会对应起重机10或物品搬运台车4在物品搬运设备中的实际位置而实时更新。

而在异常判别机构16选择异常码的情况下，全体布局窗口中，对于根据异常码而被判别异常的搬运机器11的符号或对应到被判别异常的搬运对象位置点的搬运机器11的符号，会与其它判别正常的搬运机器11的符号以不同的显示状态表示。具体来说，如图3所示，表示起重机10的3个符号中，被判别异常的左侧的起重机10的符号会以异常显示状态来显示，其它被判别正常的中央与右侧的起重机10的符号会以正常显示状态来显示。

使用鼠标15双点击全体布局窗口中以异常显示状态显示的搬运机器11的符号时，如图4所示，显示对应异常码的异常内容的对象位置点异常内容窗口会跳出。其中图4中显示了双重存放异常的对象位置点异常内容窗口。

对象位置点异常内容窗口中显示了异常码、异常名称、异常内容、备注。如此一来，异常判别机构16判别异常时会将异常产生这个信息做为异常码显示于屏幕13。异常名称、异常内容、后述的原因、处理方式及影像等显示内容会根据储存于异常判别机构16的异常内容信息来表示。

而对象位置点异常内容窗口中的备忘栏M中可允许作业员自由输入文字，并且保存输入的文字。进一步说明，以鼠标15点击备忘栏M留下文字的位置后，使用键盘14输入有关异常信息等的文字，之后再以鼠标15点击「备忘编辑」的按钮来保存输入至备忘栏M的文字。

也就是说，鼠标15与键盘14相当于可自由以文字的形式输入有关异常码的信息的输入机构，显示控制机构17使鼠标15与键盘14输入的共有文字信息与异常码产生连结并加以储存。如此一来，所输入的共有文字信息与异常码产生连结并被储存。即使以鼠标15点击「关闭」按钮关闭对象位置点异常内容窗口后，再次显示新的对象位置点异常内容窗口时，也能将储存的共有对应连结异常码显示于屏幕13的备忘栏M。

对象异位置点异常内容窗口中显示「开始恢复导览。」的文字行，以鼠标15点击此文字行，会跳出如图5所示的对象位置点恢复内容窗口。在图5中显示双重存放异常的对象位置点恢复内容窗口。

此对象位置点恢复内容窗口会显示对应异常码的原因与处理方式。对象位置点恢复内容窗口中的原因是异常检出传感器19检测出异常的检出对象位置点产生异常的原因，处理方式是用来解决检出对象位置点的异常原因的方法。而原因、异常名称、异常内容、备忘的显示内容会根据异常判别机构16所储存的异常内容信息来显示。

因此作业员能够就对象位置点恢复内容窗口中显示的原因与处理方式的内容，解决检出对象位置点异常的原因并从异常状态中恢复。

在并非对象位置点恢复内容窗口中所显示的原因而无法从异常状态中恢复的情况下，以鼠标15点击对象位置点恢复内容窗口中「不是这个原因。」的文字行。如此一来，在对应异常码的原因或处理方式是其它可能性的情况下，会再次跳出显示其它原因与处理方式的新的对象位置点恢复内容窗口。透过上述的方式，在对应异常码的原因或处理方式有复数个的情况下，可将显示复数的原因或处理方式的对象位置点恢复内容窗口依序切换显示。

当对应异常码的原因或处理并非其它可能性的情况下，假设异常检出传感器19发生异常，传感器恢复内容窗口跳出显示。图6显示双重存放异常的传感器恢复内容窗口。

此传感器恢复内容窗口显示对应异常码的原因与处理方式。传感器恢复内容窗口中的原因是异常检出传感器19产生异常的原因，处理方式用来解决异常检出传感器19产生异常的异常原因的方法。因此，作业员能够就传感器恢复内容窗口中显示的原因与处理方式的内容，解决异常检出传感器19异常的原因并从异常状态中恢复。

传感器恢复内容窗口中显示「显示传感器的状态。」的文字行，以鼠标15点击此文字行，会跳出如图7所示的传感器详细信息窗口。在图7中显示双重存放异常的传感器详细信息窗口。

在此传感器恢复内容窗口中，除了表示异常检出传感器19的检出状态的信息以及异常检出传感器19的检出信息是错误的信息外，还将能够查看异常检出传感器19设置的位置点的影像显示于屏幕13。具体来说，双重存放异常的情况下，上述影像包括物品存否传感器19a设置的移载装置25的斜视影像、指出该移载装置25中物品存否传感器19a设置的位置点的箭头、以及分配于该物品存否传感器19a的数字。

「No.」栏显示分配的数字，「名称」栏显示「检测出双重存放」的文字，「输入状态」栏显示代表异常检出传感器19的检出状态为「ON」的文字，「判定」栏显示代表异常检出传感器19的检出信息为错误的「异常」的文字，这些字段以红色来做强调显示。

当双重存放异常消除的情况下，「名称」栏显示「检测出双重存放」的文字，「输入状态」栏显示代表异常检出传感器19的检出状态为「OFF」的文字，「判定」栏显示代表异常检出传感器19的检出信息为正确的「正常」的文字，这些字段以白色来做一搬显示。

如此一来，异常检出传感器19检测出异常的状态下，且以鼠标15输入异常码所表示的异常并未发生之前，通过对象位置点恢复内容窗口，将解决异常码所表示的异常的信息显示于屏幕13。

当以鼠标15输入异常码所表示的异常并未发生时，通过传感器恢复内容窗口，将异常检出传感器19的检出信息为错误的这个讯息显示于屏幕13，再通过传感器详细信息窗口，将表示异常检出传感器19的检出信息有错这个信息以及能查看异常检出传感器19设置的位置点的画面显示于屏幕13。

因此，以鼠标15输入异常码所表示的异常并未发生之前，能够参考显示于屏幕13的信息来解决异常码所表示的异常，当以鼠标15输入异常码所表示的异常并未发生时，能够参考显示于屏幕13的信息来调整异常检出传感器19的位置或更换异常检出传感器19。

[其它实施例]

(1)上述实施例中，显示控制机构17将异常检出传感器的检出信息为错误的这个信息与能够查看异常检出传感器设置位置点的影像显示于显示机构，但显示控制机构17也可以仅将异常检出传感器的检出信息为错误的这个信息显示于显示机构，而不显示能够查看异常检出传感器设置位置点的影像。

(2)上述实施例中，显示控制机构17将表示异常产生的异常产生信息与用以解决此异常产生信息所显示的异常的信息显示于显示机构，但显示控制机构17也可以仅将表示异常产生的异常产生信息显示于显示机构，而不显示用以解决此异常产生信息所显示的异常的信息。

(3)上述实施例中，显示控制机构17将共有文字信息对应异常产生信息显示于显示机构，但显示控制机构也可以不将共有文字信息显示于显示机构。在这个情况下，也可以不设置能以文字的方式自由输入关联于异常产生信息所显示的异常的信息的输入机构。

Claims (4)

1.一种物品搬运设备，其特征在于，包括：

物品搬运机构，用以搬运物品；

异常检出传感器，检测出该物品搬运机构或该搬运对象位置点的异常；

异常判别机构，根据该异常检出传感器的检出信息，判别是否产生异常；以及

显示控制机构，该异常判别机构判别有异常产生时，将异常产生这个信息做为异常产生信息显示于显示机构，

其中更设置有输入机构，作业员判断该异常产生信息所示异常是否产生并进行输入，

在该异常检出传感器检测出异常的状态，且该输入机构输入该异常产生信息所示的异常并未发生的情况下，该显示控制机构将表示该异常检出传感器的检出信息为错误的这个信息显示于该显示机构。

2.根据权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，在该异常检出传感器检测出异常的状态，且该输入机构输入该异常产生信息所示的异常并未发生的情况下，该显示控制机构将表示该异常检出传感器的检出信息为错误的这个信息以及能够查看该异常检出传感器设置的位置的影像显示于该显示机构。

3.根据权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，在该异常检出传感器检测出异常的状态，且该输入机构输入该异常产生信息所示的异常并未发生之前，该显示控制机构将用以解决该异常产生信息所示的异常的信息显示于该显示机构。

4.根据权利要求1～3中任一项权利要求所述的物品搬运设备，其特征在于，该输入机构是可用文字的方式自由输入关联该异常产生信息所示的异常，

该显示控制机构将该输入机构输入的共有文字信息与该异常产生信息产生连结后储存，并且将储存的文字信息对应该异常产生信息显示于该显示机构。

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