CN102963716B - 随行升降转载机构的控制系统 - Google Patents
随行升降转载机构的控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102963716B CN102963716B CN201210463927.XA CN201210463927A CN102963716B CN 102963716 B CN102963716 B CN 102963716B CN 201210463927 A CN201210463927 A CN 201210463927A CN 102963716 B CN102963716 B CN 102963716B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- detector switch
- machine
- side top
- switch
- lifting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Abstract
本发明涉及一种随行升降转载机构的控制系统，其包括升降机、随行机及侧顶机；升降机内包括升降机驱动机构，随行机包括随行机驱动机构，侧顶机包括侧顶机驱动机构；升降机驱动机构、随行机驱动机构及侧顶机驱动机构通过总线与控制主站相连；控制主站与监控计算机相互连接，且控制主站通过总线与现场模块相连，以通过现场模块与升降随行检测传感器组及电磁阀电连接；控制主站根据升降随行检测传感器组检测的状态信号通过电磁阀、升降机驱动机构、随行机驱动机构及侧顶机驱动机构控制升降机、随行机及侧顶机的状态，以进行所需的升降转载随行过程。本发明结构紧凑，提高不同车型的装载可靠性，适应范围广，安全可靠。
Description
技术领域
本发明涉及一种控制系统，尤其是一种随行升降转载机构的控制系统，具体地说是一种用于汽车生产线的转载处对不同车型进行转载的随行升降转载机控制系统。
背景技术
现汽车生产线中的车体都是台车和吊具承载靠转载机构在不同车间及不同的线体之间运输。因为生产线运行中会产生不可避免的抖动，必须保证车体在生产过程中的精度及安全。故台车和吊具上的支撑相对于现有车体都设计的很紧凑保证其安全，并且在从一个承载体到另外一个承载体转载过程中为保证其转载精度，故转载机构相对于现有车体运行尺寸和范围都是恰到好处的。新车型由于在车体结构上的区别产生承载点的不同，使现有装载机构和承载体支撑无法对车体转载定位。
现场总线控制系统FCS（Fieldbus Control System），是继操作指导控制系统、直接数字控制系统（DDC）、集散控制系统（DCS）后的新一代控制系统，它用现场总线这一开放的、具有可互操作的网络将现场各控制器及仪表设备互连，构成现场总线控制系统，同时控制功能彻底下放到现场。因此，FCS实质是一种开放的、具可互操作性的、彻底分散的分布式控制系统。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种随行升降装载机构的控制系统，其结构紧凑，提高不同车型的装载可靠性，适应范围广，安全可靠。
按照本发明提供的技术方案，所述随行升降转载机构的控制系统，包括升降机、随行机及侧顶机；升降机内包括升降机驱动机构，随行机包括随行机驱动机构，侧顶机包括侧顶机驱动机构；所述升降机驱动机构、随行机驱动机构及侧顶机驱动机构通过总线与控制主站相连；控制主站与监控计算机相互连接，且控制主站通过总线与现场模块相连，以通过现场模块与用于检测升降、随行状态的升降随行检测传感器组及用于驱动升降机内吊具开合、转臂伸缩的电磁阀电连接；控制主站根据升降随行检测传感器组检测的状态信号通过电磁阀、升降机驱动机构、随行机驱动机构及侧顶机驱动机构控制升降机、随行机及侧顶机的状态，以进行所需的升降转载随行过程。
所述升降机驱动机构包括升降电机，随行机驱动机构包括随行电机，侧顶机驱动机构包括侧顶电机；所述升降电机通过第一接触器及总线与控制主站电连接；随行电机通过第二接触器及总线与控制主站电连接；侧顶电机通过第三接触器及总线与控制主站电连接。
所述控制主站包括PLC，控制主站还与人机界面相互连接。
所述电磁阀包括吊具开合机构电磁阀、伸缩臂气缸电磁阀及转臂气缸电磁阀。
所述现场模块包括现场控制模块IP20分站及现场控制模块IP67分站，所述现场控制模块IP20分站位于现场模块接线盒内。
所述升降随行检测传感器组包括用于检测升降机状态的升降机传感器组及用于将车随行机状态的随行机传感器组；所述升降机传感器组包括安装在升降机内的空实检测对射光电开关、吊具开合机构打开到位检测开关、吊具开合机构关闭到位检测开关、车体着落检测开关、支撑伸到位检测开关、支撑缩到位检测开关、升降机上升到位检测开关、上升限位检测开关、下降到位检测开关、下降限位检测开关、上减速检测开关、下减速检测开关；
所述随行机传感器组包括安装在侧顶机下的随行电机前进到位检测开关、随行电机前进限位检测开关、随行电机后退到位检测开关、随行电机后退限位检测开关、随行电机减速检测开关、随行电机随行开始检测开关、随行电机随行结束检测开关、安装在随行侧顶机上的上升到位检测开关、上升限位检测开关和下降到位检测开关、下降限位检测开关、上减速检测开关、上升到位检测开关、安装在侧顶机上的转臂旋转到位开关、转臂恢复到位开关、车体着落检测对射光电开关。
本发明的优点：监控主站、监控计算机及现场模块采用FCS系统的连接；控制主站根据升降随行检测传感器组检测的状态信号通过电磁阀、升降机驱动机构、随行机驱动机构及侧顶机驱动机构控制升降机、随行机及侧顶机的状态，以进行所需的升降转载随行过程；结构紧凑，提高不同车型的装载可靠性，适应范围广，安全可靠。
附图说明
图1为本发明的控制框图。
图2为本发明用于检测升降机状态的升降机传感器组的布置示意图。
图3为本发明用于检测伸缩臂状态的传感器布置示意图。
图4为本发明用于检测侧顶机状态的传感器布置示意图。
图5为本发明用于检测侧顶机状态的传感器布置示意图。
图6为本发明用于检测随行机状态的传感器布置示意图。
具体实施方式
下面结合具体附图和实施例对本发明作进一步说明。
本发明用于在汽车生产线的转载处，使用升降机构和随行机构配合转载车体的随行升降转载机构，使用该机构后可使一条生产线适应更多的车型。
本发明利用升降机构和随行机构来配合进行车体转载的转载机构，如图1所示：包括升降机23、随行机19及侧顶机20；升降机23内包括升降机驱动机构，随行机19包括随行机驱动机构，侧顶机20包括侧顶机驱动机构；所述升降机驱动机构、随行机驱动机构及侧顶机驱动机构通过总线5与控制主站3相连；控制主站3与监控计算机1相互连接，且控制主站3通过总线5与现场模块相连，以通过现场模块与用于检测升降、随行状态的升降随行检测传感器组及用于驱动升降机23内吊具开合、转臂伸缩的电磁阀16电连接；控制主站3根据升降随行检测传感器组检测的状态信号通过电磁阀16、升降机驱动机构、随行机驱动机构及侧顶机驱动机构控制升降机23、随行机19及侧顶机20的状态，以进行所需的升降转载随行过程。
所述升降机驱动机构包括升降电机8-1，随行机驱动机构包括随行电机8-2，侧顶机驱动机构包括侧顶电机8-3；所述升降电机8-1通过第一接触器7-1及总线5与控制主站3电连接；随行电机8-2通过第二接触器7-2及总线5与控制主站3电连接；侧顶电机8-3通过第三接触器7-3及总线5与控制主站3电连接。所述第一接触器7-1、第二接触器7-2及第三接触器7-3通过交流接触器6与外部动力电源相连，以提供升降电机8-1、随行电机8-2及侧顶电机8-3的工作电源。
所述控制主站3包括PLC（可编程逻辑控制器），控制主站3还与人机界面4相互连接。控制主站3能够接收人机界面4输入的设定信号。控制主站3通过连接线2与监控计算机1相连，控制主站3能够将升降机23、随行机19及侧顶机20的工作状态传输到监控计算机1内，实现远程监控。本发明监控主站3、监控计算机1及现场模块采用FCS系统的连接。
所述电磁阀16包括吊具开合机构电磁阀16-1、伸缩臂气缸电磁阀16-2及转臂气缸电磁阀16-3。所述现场模块包括现场控制模块IP20分站10及现场控制模块IP67分站11，所述现场控制模块IP20分站10位于现场模块接线盒9内。现场控制模块IP20分站10还分别与指示灯21、操作按钮12、继电器14及触控开关15等连接。
如图2~图6所示：控制主站3通过现场模块IP20分站10将信号反馈后通过第一接触器7-1驱动电机8-1带动升降机23，并通过第二接触器7-2驱动随行电机8-2带动随行机19、且通过第三接触器7-3驱动侧顶电机8-3带动侧顶机20；现场模块IP20分站10还与对射光电开关13相连，现场模块IP67分站11与电磁阀16相连，所述电磁阀16包括驱动吊具开合机构汽缸电磁阀16-1、转臂气缸电磁阀16-3、伸缩臂汽缸电磁阀16-2。控制主站3与现场各个总线分站通过总线5连接控制现场设备，其I/O（输入/输出）模块连接各种开关、操作站上的按钮12和指示灯21等等，控制主站3与分站之间通过现场总线5和总线接口的光电数据传输系统进行通讯。
所述升降随行检测传感器组包括用于检测升降机状态的升降机传感器组及用于将车随行机状态的随行机传感器组；所述升降机传感器组包括安装在升降机内的空实检测对射光电开关22、吊具开合机构打开到位检测开关17-2、吊具开合机构关闭到位检测开关17-1、车体着落检测开关18-1、支撑伸到位检测开关18-3、支撑缩到位检测开关18-2、升降机上升到位检测开关、上升限位检测开关、下降到位检测开关、下降限位检测开关、上减速检测开关、下减速检测开关；
所述随行机传感器组包括安装在随行侧顶机下的随行电机前进到位检测开关、随行电机前进限位检测开关、随行电机后退到位检测开关、随行电机后退限位检测开关19-3、随行电机减速检测开关19-4、随行电机随行开始检测开关19-2、随行电机随行结束检测开关19-1、安装在随行侧顶机上的上升到位检测开关、上升限位检测开关和下降到位检测开关、下降限位检测开关、上减速检测开关、上升到位检测开关20-1、安装在侧顶机上的转臂旋转到位开关、转臂恢复到位开关20-2、车体着落检测对射光电开关20-3。
总线分站包括现场控制模块IP20分站10和现场控制模块IP67分站11，所述现场控制模块IP20分站10位于现场模块接线盒9内。现场各个总线分站，其I/O（输入/输出）模块连接各种开关、操作站上的按钮15、用于车身输送的车体吊具、输送链、升降机23、吊具开合机构17、伸缩臂18、随行机19、侧顶机20、电磁阀16及若干所需的检测单元。
输送链带动车体吊具进入升降机23转载区，空实检测对射光电开关22进行车体判别，把有车体或无车体信息通过现场总线5传回控制主站3，控制主站3对信号处理，判断为有车体要转载后，控制第一接触器7-1驱动升降电机8-1带动升降机23上升到位，并通过吊具开合机构打开到位检测开关17-2检测是否上升到位，反之输送链带动车体吊具通过升降机23转载区。升降机23通过吊具开合机构打开到位检测开关17-2检测上升到位后，车体着落检测开关18-1信号通过总线5反馈到控制主站3，控制主站3处理后通过现场总线分站控制吊具开合机构电磁阀16-1打开，吊具被打开，并通过吊具开合机构打开到位检测开关17-2检测是否到位，此时车体被转载到升降机23上。控制主站3通过总线5连接现场总线分站判断随行侧顶机上的上升到位检测开关20-1、转臂旋转到位开关20-2、车体着落检测对射光电开关20-3的信息，车体可以进入下一步转载。
控制主站3控制第一接触器7-1驱动升降电机8-1带动升降机23下降到位，控制主站3通过总线5连接现场各个总线分站判断车体着落检测对射光电开关20-3、侧顶机20和升降机23的状态，车体安全后，总线分站控制伸缩臂气缸电磁阀16-2缩回到位，控制主站3通过总线连接现场总线分站判断车体着落检测对射光电开关20-3、随行机19、侧顶机20、升降机23安全后控制第一接触器7-1驱动升降电机8-1带动升降机上升到位，到位后总线分站控制伸缩臂汽缸电磁阀16-2伸出到位，进入等待状态，到此升降机23的转载流程结束。
控制主站3通过总线5连接现场总线分站判断侧顶机20上的上升到位检测开关20-1、转臂旋转到位开关20-2、车体着落检测对射光电开关20-3的信息，车体已进入随行机19、侧顶机20中。板链25为恒速运转，上面有开关碰触装置，间距固定，板链开关碰触装置碰触随行电机随行开始检测开关19-2，控制主站3通过总线5连接现场接受分站反馈信息判断可转载，控制主站3控制第二接触器7-2驱动随行电机8-2带动随行机19前进、控制第三接触器7-3驱动侧顶电机8-3带动侧顶机20下降，侧顶机20下降到下降到位检测开关，到位后控制主站3通过总线5连接现场总线分站判断安全，可往板链转载车体。总线分站控制转臂气缸电磁阀16-3，转臂恢复碰触转臂恢复到位开关20-2，侧顶机20脱离车体，控制主站3通过总线5连接现场总线分站判断随行侧顶机上的下降到位检测开关、转臂恢复到位开关20-2、车体着落检测对射光电开关20-3的信息，判断随行机19可后退、侧顶机20可上升，控制主站3控制第二接触器7-2驱动随行电机8-2带动随行机19后，后退到随行电机后退限位检测开关19-3、控制第三接触器7-3驱动侧顶电机8-3带动侧顶机20上升，上升到侧顶机上的上升到位检测开关20-1。进入等待状态，转载结束。
如果在转载状态板链运行碰触到随行电机随行结束检测开关19-1时，控制主站3将判断转载故障，随行机19、侧顶机20、板链将都停止运转。输送链和随行侧顶转载机构及板链线运行期间通过底盘线控制柜和板链控制柜中的控制主站3时刻在连锁状态。
如图5所示，通过触摸屏与PLC主站连接，进行速度设定和显示，PLC主站指令传递给接触器控制升降电机、随行电机、侧顶机电机，并通过现场总线分站模块控制电磁阀控制吊具开合汽缸、伸缩汽缸、转臂汽缸。
本实施例采用的主要电气元件型号如下：PLC：SIEMENS CPU 317-2PN/DP；PLC电源模块：SIEMENS PS307 5A；PLC输入/输出模块：DI16xDC24V DO16xDC24V/0.5A；变频器：Mitsubishi FR-A740-7.5K；变频器：Mitsubishi FR-A740-2.2K；变频器：Mitsubishi FR-A740-2.2K；人机界面4：SIEMENS MP277-10" Touch；现场模块IP20：TURCK BL20-4DI-24VDC-P + BL20-S6T-SBBSBB；现场模块IP20：TURCK BL20-4DO-24VDC-0.5A-P + BL20-S6T-SBCSBC；现场模块IP20供电模块：TURCK BL20-PF-24VDC-D + BL20-P4T-SBBC;现场模块IP67：TURCK FLDP-IM8-0001 FLDP-IOM84-0001；其它设备及电器元器件均为已有技术中常规技术。
Claims (5)
1.一种随行升降转载机构的控制系统，包括升降机（23）、随行机（19）及侧顶机（20）；升降机（23）内包括升降机驱动机构，随行机（19）包括随行机驱动机构，侧顶机（20）包括侧顶机驱动机构；其特征是：所述升降机驱动机构、随行机驱动机构及侧顶机驱动机构通过总线（5）与控制主站（3）相连；控制主站（3）与监控计算机（1）相互连接，且控制主站（3）通过总线（5）与现场模块相连，以通过现场模块与用于检测升降、随行状态的升降随行检测传感器组及用于驱动升降机（23）内吊具开合、转臂伸缩的电磁阀（16）电连接；控制主站（3）根据升降随行检测传感器组检测的状态信号通过电磁阀（16）、升降机驱动机构、随行机驱动机构及侧顶机驱动机构控制升降机（23）、随行机（19）及侧顶机（20）的状态，以进行所需的升降转载随行过程；
所述升降随行检测传感器组包括用于检测升降机状态的升降机传感器组及用于检测随行机状态的随行机传感器组；所述升降机传感器组包括安装在升降机内的空实检测对射光电开关（22）、吊具开合机构打开到位检测开关（17-2）、吊具开合机构关闭到位检测开关（17-1）、车体着落检测开关（18-1）、支撑伸到位检测开关（18-3）、支撑缩到位检测开关（18-2）、升降机上升到位检测开关、上升限位检测开关、下降到位检测开关、下降限位检测开关、上减速检测开关、下减速检测开关；
所述随行机传感器组包括安装在侧顶机下的随行电机前进到位检测开关、随行电机前进限位检测开关、随行电机后退到位检测开关、随行电机后退限位检测开关（19-3）、随行电机减速检测开关（19-4）、随行电机随行开始检测开关（19-2）、随行电机随行结束检测开关（19-1）、安装在随行侧顶机上的上升到位检测开关、上升限位检测开关和下降到位检测开关、下降限位检测开关、上减速检测开关、上升到位检测开关（20-1）、安装在侧顶机上的转臂旋转到位开关、转臂恢复到位开关（20-2）、车体着落检测对射光电开关（20-3）。
2.根据权利要求1所述的随行升降转载机构的控制系统，其特征是：所述升降机驱动机构包括升降电机（8-1），随行机驱动机构包括随行电机（8-2），侧顶机驱动机构包括侧顶电机（8-3）；所述升降电机（8-1）通过第一接触器（7-1）及总线（5）与控制主站（3）电连接；随行电机（8-2）通过第二接触器（7-2）及总线（5）与控制主站（3）电连接；侧顶电机（8-3）通过第三接触器（7-3）及总线（5）与控制主站（3）电连接。
3.根据权利要求1所述的随行升降转载机构的控制系统，其特征是：所述控制主站（3）包括PLC，控制主站（3）还与人机界面（4）相互连接。
4.根据权利要求1所述的随行升降转载机构的控制系统，其特征是：所述电磁阀（16）包括吊具开合机构电磁阀（16-1）、伸缩臂气缸电磁阀（16-2）及转臂气缸电磁阀（16-3）。
5.根据权利要求1所述的随行升降转载机构的控制系统，其特征是：所述现场模块包括现场控制模块IP20分站（10）及现场控制模块IP67分站（11），所述现场控制模块IP20分站（10）位于现场模块接线盒（9）内。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210463927.XA CN102963716B (zh) | 2012-11-16 | 2012-11-16 | 随行升降转载机构的控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210463927.XA CN102963716B (zh) | 2012-11-16 | 2012-11-16 | 随行升降转载机构的控制系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102963716A CN102963716A (zh) | 2013-03-13 |
| CN102963716B true CN102963716B (zh) | 2014-11-26 |
Family
ID=47794204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201210463927.XA Active CN102963716B (zh) | 2012-11-16 | 2012-11-16 | 随行升降转载机构的控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102963716B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105334822B (zh) * | 2015-11-02 | 2018-09-25 | 无锡天奇信息技术有限公司 | 多车型混线生产车身底盘合装自动化控制系统 |
| CN105460760B (zh) * | 2015-11-30 | 2017-06-13 | 天奇自动化工程股份有限公司 | 自动转载发动机升降机 |
| CN109573518B (zh) * | 2018-12-17 | 2024-04-02 | 天奇自动化工程股份有限公司 | 一种汽车完成线板链入口的同步控制装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002137819A (ja) * | 2000-11-07 | 2002-05-14 | Tsubakimoto Chain Co | 磁歪センサー付き搬送コンベヤ |
| JP3856372B2 (ja) * | 2001-10-11 | 2006-12-13 | 本田技研工業株式会社 | コンベア装置における作業者の検知方法 |
| CN201087032Y (zh) * | 2007-07-23 | 2008-07-16 | 江苏天奇物流系统工程股份有限公司 | 吊具推动式随行侧顶机 |
| CN201971426U (zh) * | 2010-12-27 | 2011-09-14 | 江苏天奇物流系统工程股份有限公司 | 翻转侧顶转载机构的控制系统 |
| CN201980746U (zh) * | 2011-01-07 | 2011-09-21 | 江苏天奇物流系统工程股份有限公司 | 电机随行升降机 |
| CN202499655U (zh) * | 2012-01-05 | 2012-10-24 | 江苏天奇物流系统工程股份有限公司 | 升降行走吊具 |
| CN203095104U (zh) * | 2012-11-16 | 2013-07-31 | 江苏天奇物流系统工程股份有限公司 | 随行升降转载机构的控制系统 |
-
2012
- 2012-11-16 CN CN201210463927.XA patent/CN102963716B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102963716A (zh) | 2013-03-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100480934C (zh) | 轨道式输送机控制装置 | |
| US8660692B2 (en) | Current alternating robot system and method of electric bus | |
| CN104444214B (zh) | 一种10kv开关柜和转运车的自动化控制方法 | |
| CN106597978A (zh) | 一种垂直升降类立体车库的智能控制系统 | |
| CN202389352U (zh) | 电动公交车换电机器人系统 | |
| CN102963716B (zh) | 随行升降转载机构的控制系统 | |
| CN105242631A (zh) | 一种升降横移停车设备的分布式控制系统 | |
| CN108725405A (zh) | 新能源电动汽车电池自动充换系统 | |
| CN204357171U (zh) | 一种基于plc的垂直升降式立体车库控制系统 | |
| CN205857865U (zh) | 一种平面移动类立体车库的智能控制系统 | |
| CN203095104U (zh) | 随行升降转载机构的控制系统 | |
| CN204302750U (zh) | 一种立体停车库自动控制系统及立体停车库 | |
| CN201765504U (zh) | 一种轮对立体仓库控制系统 | |
| CN204475939U (zh) | 仓储式机械式停车设备控制系统 | |
| CN201538574U (zh) | Cpc链转载机构的控制系统 | |
| CN105033246A (zh) | 一种用于钨粉制备的自动上下料装载输送控制系统 | |
| CN205622270U (zh) | 立体停车式充电站 | |
| CN201971426U (zh) | 翻转侧顶转载机构的控制系统 | |
| CN108033242B (zh) | 转运生产线以及金属球体生产线 | |
| CN104317238B (zh) | 一种10kv开关柜和转运车的自动化控制系统 | |
| CN208544260U (zh) | 新能源电动汽车电池自动充换系统 | |
| CN203362685U (zh) | 一种支撑桥提升的电动液压控制装置 | |
| CN106843134A (zh) | 立体车库eplc电控系统及其调试方法 | |
| CN103387162B (zh) | 一种电梯无线控制系统及方法 | |
| CN114735424A (zh) | 一种使用agv移动老化架的智能老化系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C53 | Correction of patent for invention or patent application | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 214187 Jiangsu Province, Wuxi city Huishan District Luoshe town Lotus Luo Road No. 288 Applicant after: Miracle Automation Engineering Co., Ltd. Address before: 214187 Jiangsu Province, Wuxi city Huishan District Luoshe town Lotus Luo Road No. 288 Applicant before: Tianqi Material Flow System Engineering Co., Ltd., Jiangsu |
|
| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: APPLICANT; FROM: TIANQI MATERIAL FLOW SYSTEM ENGINEERING CO. LTD., JIANGSU TO: MIRACLE AUTOMATION ENGINEERING CO., LTD. |
|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |