CN104444214B - 一种10kv开关柜和转运车的自动化控制方法 - Google Patents

Abstract

一种10kv开关柜和转运车的自动化控制方法，包括开关柜、开关小车、开关小车的夹紧装置、转运车、转运车传送带、机械臂、机械臂平台车、机械臂平台车传送带、接地刀闸、限位开关及接近开关，由PLC控制柜集中控制，由安装在各个相应位置的限位开关或接近开关检测动作是否到位，通过触摸屏选择动作，并在触摸屏上显示动作完成情况，设备之间的逻辑关系由程序实现。本方法在原有机械结构的基础上，采用电动机驱动，降低了工作人员的工作强度，提高了设备可靠性安全性。

Description

一种10kv开关柜和转运车的自动化控制方法

技术领域

本发明属于开关柜领域，涉及转运车，尤其是一种10kv开关柜和转运车的自动化控制方法。

背景技术

在日常的开关柜检修实验过程中，需要先将转运车推到开关柜前，再将开关柜门打开，将开关小车拖到转运车上，开关小车在检修和送回到开关柜内的过程都是人手工推拉到位，而且需要人手工将开关小车从开关柜中拉出，有一定的危险性。由于开关小车及转运车的自重都比较大，所以耗费工人大量体力，运输时间长，工作效率低。而且，开关小车在转运车上在运送到检修位置的过程中容易倾倒，对设备的安全构成威胁。

通过检索，发现如下关于转运车的公开专利文献：

1、开关柜母排专用转运车(CN202245016U)，包括带万向轮的底架，其特征在于所述底架上设有可以调整高度的支撑架，支撑架上端水平设有托板。

2、开关柜柜体转运车(CN202245013U)，包括底板，底板下侧设置车轮，底板上设置螺孔，设置螺孔的四个区域依次连线呈方形。所述底板为矩形，设置螺孔的四个区域分别位于矩形底板的四个角点。

上述专利的转运车结构都比较简单，无法解决转运车自动推拉到位及自动拉出、推入开关小车的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种基于PLC控制的10kv开关柜和转运车的自动化控制方法。

本发明解决技术问题所采用的技术方案是：

一种10kv开关柜和转运车的自动化控制方法，包括开关柜、开关小车、开关小车的夹紧装置、转运车、转运车传送带、机械臂、机械臂平台车、机械臂平台车传送带、接地刀闸、限位开关及接近开关，其中开关柜的柜门由柜门电机驱动，开关小车的夹紧装置包括压合推杆电机及滑台电机，转运车上安装有挡板推杆电机及固定销推杆电机，转运车传送带及机械臂平台车传送带均由大功率平移门机驱动，机械臂由丝杆滑台、抓手及抓手推杆电机构成，接地刀闸由蜗轮蜗杆减速电机驱动，所述柜门电机、压合推杆电机、挡板推杆电机、固定销推杆电机、滑台电机、抓手推杆电机及蜗轮蜗杆减速电机均由PLC控制柜集中控制，由安装在各个相应位置的限位开关或接近开关检测动作是否到位，通过触摸屏选择动作，并在触摸屏上显示动作完成情况，设备之间的逻辑关系由程序实现。

而且，PLC控制柜控制大功率平移门机驱动传送带动作，通过传送带控制转运车或机械臂平台车移动，由安装在传送带旁边的接近开关检测转运车或机械臂平台车是否到位。

而且，所述的转运车包括车体、挡板及固定销，所述车体为四方空箱结构，在车体的顶面靠近四个边缘各制有一凹槽，在对应每一凹槽的车体内侧壁上各固装一挡板推杆电机，在每一挡板推杆电机的推杆头部各竖直固装一挡板，该挡板恰能从凹槽穿出车体内部，在车体内车体顶板的底面固装一固定销推杆电机，在固定销推杆电机的推杆头部固装一T型连接板，在T型连接板横板的两端各固装一固定销，在车体与开关柜相对的侧壁上对应于两固定销各制有一通孔，固定销可在固定销推杆电机的带动下由通孔穿出车体插入到开关柜的销孔内，在车体顶板外侧凹槽的两侧各固装一开关小车接近开关，PLC控制挡板推杆电机驱动挡板及固定销推杆电机驱动固定销动作，拉杆到位与否由内置限位开关经由PLC控制，转运车在传送带上沿直线行驶，转运车内部安装PLC扩展模块对转运车设备进行控制，扩展模块与CPU之间通过工业以太网连接。

而且，所述挡板推杆电机及固定销推杆电机均由控制器控制，控制器输入接220v电压，输出接推杆电机，将控制器输出的直流电源通过直流接触器与电机相连，由PLC通过直流接触器控制电源正向或反向通过电机或不通过电机。

而且，PLC控制丝杆滑台动作，由安装在丝杆滑台丝杆边缘的限位开关检测滑台动作是否到位。

而且，所述的开关小车的夹紧装置包括直线滚珠丝杆滑台、滑台电机、托板、支撑架、推杆电机、压板及挡块，在开关柜开关小车安装室的底面固装一直线滚珠丝杆滑台，该直线滚珠丝杆滑台由安装在滑台后方的滑台电机驱动、变频器控制，在直线滚珠丝杆滑台的滑台上固装一托板，在托板的底面四角各固装一滚轮，在托板的顶面放置开关小车，在开关小车两侧的托板上各固装一支撑架，在每一支撑架上各竖向固装一上压合推杆电机，在每一上压合推杆电机的推杆头部各横向固装一上压板，该上压板从开关小车的顶面压紧开关小车，在开关小车的顶面对应上压板的两侧各固装一上挡块，在支撑架后方的托板两侧各竖向固装一下压合推杆电机，在每一下压合推杆电机的推杆头部各横向固装一下压板，在开关小车的后部对应于每一下压板各固装一下限位块，在每一下限位块的顶面下压板的两侧各固装一下挡块，在两支撑架的顶端连接两支撑架固装一横梁，在横梁的底面朝向开关小车固装二次插件的动触头推杆电机及动触头，在开关小车的顶面对应于动触头固装二次插件的静触头，通过上压合推杆电机驱动上压板从开关小车的上部压紧开关小车，通过下压合推杆电机驱动下压板从开关小车的下部压紧开关小车，所述推杆电机均通过PLC控制，当需要将开关小车拉出开关柜时，上压板及下压板上提，松开开关小车，当开关小车进入开关柜内时，上压板及下压板下压，压紧开关小车，使其位置固定。

而且，将开关小车从开关柜拉至检修位置的步骤如下：选择转运车、检测拔下二次插头、检测开关小车在试验位置、打开开关柜断路器室柜门、所选转运车移动到位、所选转运车伸出固定销、机械臂平台车移动到位、松开压板对开关小车的压紧、机械臂将开关小车拉至检修位置、所选转运车伸出挡板、所选转运车收回固定销、转运车组回到初始位置、机械臂平台车回到初始位置、关闭开关柜断路器室柜门。

而且，将开关小车从检修位置拉至试验位置的步骤如下：选择要推入的开关小车的平台车、检测平台车上有无开关小车、打开开关柜的断路器室柜门、转运车组到达指定位置、已选转运车伸出固定销、机械臂平台车到达指定位置、转运车挡板撤下、机械臂将开关小车推至试验位置、压板将开关小车夹紧、已选转运车固定销收回、转运车组回到初始位置、机械臂平台车回到初始位置、关闭开关柜的断路器室柜门。

本发明的优点和积极效果是：

1、本方法利用传感器技术和可编程逻辑控制器技术，通过PLC控制各类型电动机驱动设备动作，由安装在各处的接近开关或限位开关检测动作是否到位，通过触摸屏选择动作，并在触摸屏上显示动作完成情况，以保证设备的正常可靠运行。其中，设备之间的逻辑关系由程序实现。

2、本方法的转运车在车体的四个边安装可伸缩挡板，既不妨碍开关小车的推拉动作，而且能防止开关小车在转运途中滑落，威胁工人人身安全。

3、本方法配置有多台转运车，可以同时对多个开关小车进行转运、检修，提高了工作效率。

4、本方法的开关柜柜门由柜门电机驱动、PLC控制，可以自动开/合，自动化程度高，设计科学合理。

5、本方法的操作方式，在原有机械结构的基础上，采用电动机驱动，降低了工作人员的工作强度，提高了设备可靠性安全性。本系统可实现减少人员操作、自动控制、提高安全可靠性等效果。

附图说明

图1为本系统的主视示意图；

图2为图1的俯视示意图；

图3为本系统传送带结构示意图；

图4为本系统传送带主动齿轮与从动齿轮的连接示意图；

图5为本系统传送带联动链条与从动齿轮及主动齿轮的连接示意图；

图6为转运车的俯视示意图；

图7为挡板推杆电机与挡板的连接示意图；

图8为固定销推杆电机与固定销的连接示意图；

图9为机械臂的结构示意图；

图10为开关小车夹紧装置的结构示意图(右侧为了显示上压合推杆电机及上压板的结构去掉部分支撑架)；

图11为图10的右视示意图；

图12为开关小车夹紧装置二次插件的动触头插入到静触头内的示意图；

图13为开关小车夹紧装置二次插件的动触头从静触头内拔出的示意图。

图14为开关柜柜门打开状态示意图；

图15为开关柜柜门闭合状态示意图；

图16为接地刀闸的结构示意图(开启状态)；

图17为接地刀闸的结构示意图(闭合状态)；

图18为接地刀闸的检测块与动触头接近开关的配合示意图(开启状态)；

图19为接地刀闸的检测块与动触头接近开关的配合示意图(闭合状态)；

图20为本系统触摸屏首页示意图；

图21为本系统触摸屏次页示意图；

图22为本系统主程序示意图；

图23为本系统工作子程序示意图；

图24为本系统实验子程序示意图；

图25为本系统检修子程序示意图；

图26为本系统接地刀闸子程序示意图；

图27为本系统二次插件子程序示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施例对本发明作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。

一种10kv开关柜和转运车的自动化控制系统，包括开关柜12、开关小车6、开关小车的夹紧装置9、转运车19、转运车传送带20、机械臂5、机械臂平台车21、机械臂平台车传送带22、定位杆2、及接近开关3，在开关柜内通过开关小车的夹紧装置安装开关小车，在开关柜的柜门7一侧与开关柜间隔一定距离平行安装转运车传送带，在转运车传送带与开关柜之间的转运车传送带上滑动安装多台转运车，在转运车传送带的外侧与转运车传送带间隔一定距离平行安装机械臂平台车传送带，在机械臂平台车传送带与转运车传送带之间的机械臂平台车传送带上滑动安装一台机械臂平台车，在机械臂平台上安装机械臂。在机械臂平台车传送带及转运车传送带的外侧对应于每一开关柜的柜门安装一定位杆，在每一定位杆上均安装有接近开关，在机械臂平台车及转运车上分别安装有定位块4，用于与定位杆上的接近开关进行定位检测。如图1所示。

本系统安装在操作监控室23内，由PLC控制柜25集中控制，通过触摸屏选择动作，并在触摸屏上显示动作完成情况，以保证设备的正常可靠运行，设备之间的逻辑关系由程序实现，操作监控室设置防爆玻璃窗24。如图2所示。

转运车传送带及机械臂平台车传送带最下面的接近开关用于定位转运车及机械臂平台车的初始位置(不干扰观察开关柜情况)，平时转运车及机械臂平台车处于初始位置。

所述的转运车传送带及机械臂平台车传送带的结构相同，均由大功率平移门机1驱动，该两传送带均由多对轴座29、多个主动齿轮26、多个轮轴28、多个从动齿轮30、多根联动链条31及一履带27构成，所述多对轴座均布间隔固装在转运车外侧或机械臂平台车外侧的地面上，在每一对轴座之间固装一轮轴，在每一轮轴的两侧各套装一主动齿轮，在两主动齿轮之间的轮轴上对称套装两从动齿轮，在相邻两轮轴之间相应位置的两从动齿轮的外缘共同啮合安装一联动链条，在所有主动齿轮及联动链条的外缘共同啮合安装一履带，在履带的内侧上部与履带的上缘水平固装一支撑板18，由履带带动支撑板平移运动。在支撑板的顶面固装多个转运车或一台机械臂平台车，在支撑板的底面四角各固装一橡胶车轮17，在对应橡胶车轮的地面上制有滑道，用于保证车轮的运行方向。如图3、图4、图5所示。

本发明使用PLC控制大功率平移门机驱动传送带动作，门机固定在地面上，通过传送带控制转运车或机械臂平台车移动，由安装在传送带旁边的接近开关检测转运车或机械臂平台车是否到位，以保证设备的正常可靠运行。其中设备之间的逻辑关系由程序实现，由于开关小车在转运车上时，重量较大，传送带采用全钢化结构。

所述的转运车包括车体36、推杆电机、挡板33及固定销32，所述车体为四方空箱结构，在车体的顶面靠近四个边缘各制有一凹槽，在对应每一凹槽的车体内侧壁上各固装一挡板推杆电机34，在每一挡板推杆电机的推杆头部各竖直固装一挡板，该挡板恰能从凹槽穿出车体内部，挡板的作用是防止开关小车从转运车上滑落。在车体内车体顶板的底面固装一固定销推杆电机35，在固定销推杆电机的推杆头部固装一T型连接板38，在T型连接板横板的两端各固装一固定销，在车体与开关柜相对的侧壁上对应于两固定销各制有一通孔，固定销可在固定销推杆电机的带动下由通孔穿出车体插入到开关柜的销孔内。在车体顶板外侧凹槽的两侧各固装一开关小车接近开关37，该开关小车接近开关的作用是检测开关小车是否拉至到位。如图6、图7、图8所示。

本发明使用PLC控制推杆电机驱动挡板或固定销动作，对推杆电机接头位置加装开关柜专用镀(敷)铝锌板，拉杆到位与否由内置限位开关经由PLC控制，此操作经由触摸屏完成，以保证设备的正常可靠运行。其中，设备的逻辑关系由程序实现。转运车在传送带上沿直线行驶，转运车内部安装PLC扩展模块对转运车设备进行控制，扩展模块与CPU之间通过工业以太网连接。

本发明取消原有转运车上的调高旋钮，在操作过程中，不再需要对车体高度进行调整。对于柜体，要求加强开关柜的10kv开关小车室距地面高度的精度，即各个类型开关小车室高度与转运车高度相对应。

由于在某些情况下，需要将多个开关小车拉至检修位置，以至需要多个转运车：假设某10kV开关室需要配备五台转运车，在图2中，每个开关柜前就需要安装五个接近开关，需要操作时，每次在触摸屏相对应的开关柜界面下选择需要的转运车进行操作即可。

转运车通信及电源走线，节点处于传送带垂直下部左右正中的位置，与总机和电源相连，由于转运车需要水平运动，线路需要加装能够活动的具有IP67防护等级的走线槽(像链条一样相连的走线槽)。

上述挡板推杆电机及固定销推杆电机均由控制器控制，控制器输入接220v电压，输出接推杆电机。将控制器输出的直流电源通过直流接触器与电机相连，由PLC通过直流接触器控制电源正向或反向通过电机或不通过电机。

所述的机械臂由丝杆滑台39、抓手41及抓手推杆电机40构成，所述丝杆滑台竖直固装在机械臂平台车的顶面，在丝杆滑台的滑台上固装抓手推杆电机，在抓手推杆电机的推杆头部固装一抓手，该抓手用于抓住在开关小车的把手。所述丝杆滑台由变频器控制，该变频器控制设备安装在机械臂平台车内。如图9所示。

本发明使用PLC控制丝杆滑台动作，由安装在丝杆滑台丝杆边缘的限位开关检测滑台动作是否到位，以保证设备的正常可靠运行，当完成整套指令的操作之后，在触摸屏上予以显示。其中，设备之间的逻辑关系由程序实现。

对机械臂拉出开关小车的分解动作在此进行叙述，⑴机械臂平台车运动至需要拉至检修位置的转运车前；⑵机械臂下行使抓手上沿高度略低于开关小车把手下沿高度；⑶机械臂右行使抓手凹槽处于开关小车把手下方；⑷机械臂上行勾住把手；⑸机械臂左行将开关小车拉至转运车上，即恢复到原始水平位置；⑹机械臂下行使抓手上沿高度略低于把手下沿高度；⑺机械臂平台车运动至初始位置，动作完成。

所述的开关小车的夹紧装置包括直线滚珠丝杆滑台15、滑台电机14、托板16、支撑架48、推杆电机、压板及挡块，在开关柜开关小车安装室的底面固装一直线滚珠丝杆滑台，该直线滚珠丝杆滑台由安装在滑台后方的滑台电机驱动、变频器控制。在直线滚珠丝杆滑台的滑台上固装一托板，在托板的底面四角各固装一滚轮50，在托板的顶面放置开关小车，在开关小车两侧的托板上各固装一支撑架，在每一支撑架上各竖向固装一上压合推杆电机47，在每一上压合推杆电机的推杆头部各横向固装一上压板45，该上压板从开关小车的顶面压紧开关小车，在开关小车的顶面对应上压板的两侧各固装一上挡块46，用于固定上压板。在支撑架后方的托板两侧各竖向固装一下压合推杆电机49，在每一下压合推杆电机的推杆头部各横向固装一下压板51，在开关小车的后部对应于每一下压板各固装一下限位块53，在每一下限位块的顶面下压板的两侧各固装一下挡块52，用于固定下压板。在两支撑架的顶端连接两支撑架固装一横梁42，在横梁的底面朝向开关小车固装二次插件的动触头推杆电机及动触头43，在开关小车的顶面对应于动触头固装二次插件的静触头44。如图10、图11、图12、图13所示。

而且，在托板的后部两侧各固装一小车接近开关，用于检测开关小车是否处于托板之上(该接近开关图中未予标出)。在两前滚轮前后两侧的托板上各固装一限位开关，用于检测托板上的开关小车是处于试验位置还是工作位置，箭头表示限位开关安装位置。

本发明通过上压合推杆电机驱动上压板从开关小车的上部压紧开关小车，通过下压合推杆电机驱动下压板从开关小车的下部压紧开关小车，上述推杆电机均通过PLC控制，当需要将开关小车拉出开关柜时，上压板及下压板上提，松开开关小车，当开关小车进入开关柜内时，上压板及下压板下压，压紧开关小车，使其位置固定。去除原始的定位连锁件和驱动定位连锁件的把手，以及与过去手动摇进摇出相关的开关小车上和柜内的机械结构，在开关小车上另外安装一对环形把手。

所述的上压合推杆电机、下压合推杆电机、动触头推杆电机及滑台电机均由PLC控制，通过触摸屏选择要进行的操作。

原有的二次插头动触头安装在开关小车上，静触头安装在开关柜上，本发明中，动触头安装在开关柜内壁上，通过竖着的动触头推杆电机控制插合，静触头安装在开关小车上，静触头直接与二次线进出口相连，针头、针孔也与原始位置对调，曲线表示与动触头相连的电缆管。

为了使柜门能自动开启，在开关柜柜门门轴的一端同轴套装一减速换向器8，在与门轴垂直的减速换向器的另一端同轴套装一连杆10，该连杆的另一端与柜门电机11连接，在柜门电机的驱动下柜门可以自动打开。在门轴55的另一端固装一金属块56，在门轴上方及下方的开关柜内侧壁上各安装一柜门接近开关54，用于检测柜门的到位情况。为了支撑开关柜柜门，在开关柜柜门内壁的两侧与开关小车安装室的两侧内壁之间对称固装两柜门液压杆57，如图14、图15所示。

在开关柜内还安装有接地刀闸13，在接地刀闸的轮杆60一端连接蜗轮蜗杆减速电机58，该轮杆在蜗轮蜗杆减速电机的带动下使地刀动触头61向地刀静触头62旋转并与静触头接触，完成合闸动作。为了检测动触头是否已经旋转到位，在轮杆上焊接固装一检测块59，在开关柜内壁对应动触头的合闸、分闸位置分别安装一动触头接近开关63，如图16、图17、图18、图19所示。

PLC控制蜗轮蜗杆减速电机驱动接地刀闸动作，由安装在柜壁上的接近开关检测接地刀闸是否到位，而后在触摸屏上予以显示，以保证设备的正常可靠运行。其中，接地刀闸与断路器之间的逻辑关系由程序实现。

本发明触摸屏说明如下：

⑴触摸屏首页：

如图20所示，各条线路按钮、各线路名称、使用设备的双重名称即设备名称和编号，按钮的排布按照线路图上的顺序排布，母联单独作为一行放置。

⑵触摸屏次页：

在首页选择了需要操作的线路设备，进入次页，如图21所示。

左边为线路及设备，断路器和刀闸变位情况会实时显示，选择需要进行的操作(中间)，程序将进入该线路设备所对应的工作状态子程序、试验状态子程序、检修状态子程序、地刀子程序或插件子程序。

点击遥信遥测按钮后，将跳转到遥信遥测界面，该界面保留次页的大标题、线路设备名称、返回上一页和时间显示，向工作人员以表格的形式显示该线路设备的各项遥信遥测数据，此界面没有程序，只通过触摸屏的按钮完成跳转逻辑。

远方/就地切换把手进行远方就地选择。

分/合切换把手进行分合，在程序中，如果接地刀闸处于合状态，程序将拒绝执行。

1～5方块表示5个转运车，需要使用时，先选择状态，在选择对应的转运车。(由于4和5是专门给母联使用的转运车，所以相对于其他转运车较宽一点，根据实际情况可以增减转运车的数量)。

柜内开关按钮表示过去在开关柜顶柜内的各个开关，现将操作全部移至触摸屏经过PLC处理。

次页数量根据10kV开关室所具有的线路设备数量而定。

其他开关按钮依旧可以继续添加至触摸屏以及程序中。

⑶触摸屏对应操作票进行的每一步操作，都需要操作人和监护人在确认无误后，输入密码，才能确定执行操作。

⑷柜门按钮可以进行开合断路器室的柜门。需要输入两人的密码才可打开，一般不应随意打开。

本发明程序说明如下：

程序中的电机均采用到位断电的控制方式，并且电机都具有到位自保持功能。如遇到必须人力进行干预操作的情况，一般电机的自保持的力矩是设定力矩的1.2倍。

⑴主程序逻辑：

如图22所示。程序采用暖启动方式。

⑵工作子程序

如图23所示。

⑶试验子程序

如图24所示。当开关处于合状态时，拒绝操作。

⑷检修子程序

如图25所示。

⑸地刀子程序

如图26所示。程序中，接地刀闸的输出：0表示分闸，1表示合闸。

⑹插件子程序

如图27所示。程序中，二次插件的输出：0表示取下，1表示插上。

⑺急停子程序

在需要急停时，按下急停蘑菇按钮，电机断电保持在当前状态。

以上程序中，如果检测状态不是所要求状态，程序将拒绝执行，程序每执行一步都需要进行位置检测以确保运行到位。

工作位置指开关小车处于工作位置，夹紧装置夹紧开关小车。

试验位置指开关小车处于试验位置，夹紧装置夹紧开关小车。

检修位置指开关小车处于检修位置，夹紧装置处于松开状态。

需将过去10kV开关柜相关的各类遥测遥信信号接致触摸屏予以显示。经过电脑模拟操作，将操作顺序发送到PLC，工作人员必须按照相应的顺序操作，类似GIS设备操作方法。

急停按钮是处在触摸屏旁边的蘑菇型按钮，在紧急情况下按下，使整个系统动作保持在当前动作下不动，等待进一步操作。

PLC控制的所有接触器都需要加装热继电器，增加设备可靠性。

专利中涉及到的所有设备都需要有可靠的接地保护。

为节省布线空间，开关柜、转运车、机械臂、传送带均使用扩展模块与PLC总机通过工业以太网相连。

用于安放模块和接触器等设备的控制箱采用IP67的防护等级。控制箱外部走线采用开一个方口，通过同样防护等级的线槽走线。转运车和机械臂平台车通信及电源走线，节点处于传送带垂直下部左右正中的位置，与总机和电源相连。由于这两种车需要水平运动，线路需要加装能够活动的具有IP67防护等级的走线槽(像链条一样相连的走线槽)。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种10kv开关柜和转运车的自动化控制方法，其特征在于：包括开关柜、开关小车、开关小车的夹紧装置、转运车、转运车传送带、机械臂、机械臂平台车、机械臂平台车传送带、接地刀闸、限位开关及接近开关，其中开关柜的柜门由柜门电机驱动，开关小车的夹紧装置包括压合推杆电机及滑台电机，转运车上安装有挡板推杆电机及固定销推杆电机，转运车传送带及机械臂平台车传送带均由大功率平移门机驱动，机械臂由丝杆滑台、抓手及抓手推杆电机构成，接地刀闸由蜗轮蜗杆减速电机驱动，所述柜门电机、压合推杆电机、挡板推杆电机、固定销推杆电机、滑台电机、抓手推杆电机及蜗轮蜗杆减速电机均由PLC控制柜集中控制，由安装在各个相应位置的限位开关或接近开关检测动作是否到位，通过触摸屏选择动作，并在触摸屏上显示动作完成情况，设备之间的逻辑关系由程序实现，将开关小车从开关柜拉至检修位置的步骤如下：选择转运车、检测拔下二次插头、检测开关小车在试验位置、打开开关柜断路器室柜门、所选转运车移动到位、所选转运车伸出固定销、机械臂平台车移动到位、松开压板对开关小车的压紧、机械臂将开关小车拉至检修位置、所选转运车伸出挡板、所选转运车收回固定销、转运车组回到初始位置、机械臂平台车回到初始位置、关闭开关柜断路器室柜门，将开关小车从检修位置拉至试验位置的步骤如下：选择要推入的开关小车的平台车、检测平台车上有无开关小车、打开开关柜的断路器室柜门、转运车组到达指定位置、已选转运车伸出固定销、机械臂平台车到达指定位置、转运车挡板撤下、机械臂将开关小车推至试验位置、压板将开关小车夹紧、已选转运车固定销收回、转运车组回到初始位置、机械臂平台车回到初始位置、关闭开关柜的断路器室柜门。

2.根据权利要求1所述的10kv开关柜和转运车的自动化控制方法，其特征在于：PLC控制柜控制大功率平移门机驱动传送带动作，通过传送带控制转运车或机械臂平台车移动，由安装在传送带旁边的接近开关检测转运车或机械臂平台车是否到位。

3.根据权利要求1所述的10kv开关柜和转运车的自动化控制方法，其特征在于：所述的转运车包括车体、挡板及固定销，所述车体为四方空箱结构，在车体的顶面靠近四个边缘各制有一凹槽，在对应每一凹槽的车体内侧壁上各固装一挡板推杆电机，在每一挡板推杆电机的推杆头部各竖直固装一挡板，该挡板恰能从凹槽穿出车体内部，在车体内车体顶板的底面固装一固定销推杆电机，在固定销推杆电机的推杆头部固装一T型连接板，在T型连接板横板的两端各固装一固定销，在车体与开关柜相对的侧壁上对应于两固定销各制有一通孔，固定销可在固定销推杆电机的带动下由通孔穿出车体插入到开关柜的销孔内，在车体顶板外侧凹槽的两侧各固装一开关小车接近开关，PLC控制挡板推杆电机驱动挡板及固定销推杆电机驱动固定销动作，拉杆到位与否由内置限位开关经由PLC控制，转运车在传送带上沿直线行驶，转运车内部安装PLC扩展模块对转运车设备进行控制，扩展模块与CPU之间通过工业以太网连接。

4.根据权利要求1所述的10kv开关柜和转运车的自动化控制方法，其特征在于：所述挡板推杆电机及固定销推杆电机均由控制器控制，控制器输入接220v电压，输出接推杆电机，将控制器输出的直流电源通过直流接触器与电机相连，由PLC通过直流接触器控制电源正向或反向通过电机或不通过电机。

5.根据权利要求1所述的10kv开关柜和转运车的自动化控制方法，其特征在于：PLC控制丝杆滑台动作，由安装在丝杆滑台丝杆边缘的限位开关检测滑台动作是否到位。

6.根据权利要求1所述的10kv开关柜和转运车的自动化控制方法，其特征在于：所述的开关小车的夹紧装置包括直线滚珠丝杆滑台、滑台电机、托板、支撑架、推杆电机、压板及挡块，在开关柜开关小车安装室的底面固装一直线滚珠丝杆滑台，该直线滚珠丝杆滑台由安装在滑台后方的滑台电机驱动、变频器控制，在直线滚珠丝杆滑台的滑台上固装一托板，在托板的底面四角各固装一滚轮，在托板的顶面放置开关小车，在开关小车两侧的托板上各固装一支撑架，在每一支撑架上各竖向固装一上压合推杆电机，在每一上压合推杆电机的推杆头部各横向固装一上压板，该上压板从开关小车的顶面压紧开关小车，在开关小车的顶面对应上压板的两侧各固装一上挡块，在支撑架后方的托板两侧各竖向固装一下压合推杆电机，在每一下压合推杆电机的推杆头部各横向固装一下压板，在开关小车的后部对应于每一下压板各固装一下限位块，在每一下限位块的顶面下压板的两侧各固装一下挡块，在两支撑架的顶端连接两支撑架固装一横梁，在横梁的底面朝向开关小车固装二次插件的动触头推杆电机及动触头，在开关小车的顶面对应于动触头固装二次插件的静触头，通过上压合推杆电机驱动上压板从开关小车的上部压紧开关小车，通过下压合推杆电机驱动下压板从开关小车的下部压紧开关小车，所述推杆电机均通过PLC控制，当需要将开关小车拉出开关柜时，上压板及下压板上提，松开开关小车，当开关小车进入开关柜内时，上压板及下压板下压，压紧开关小车，使其位置固定。