CN102958809B - 用于充装容器的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于将片材状元件（F）插入相应容器（C）内的装置，包括：第一拾取部件（12），用于拾取处于扁平状态的片材状元件（F）；转送装置（16），该转送装置包括接收空腔（164），第一拾取部件（12）将由其承载的处于扁平状态的片材状元件（F）插入该接收空腔中，以便使得它们由于插入接收空腔（164）内而呈U形；以及第二拾取部件（200），该第二拾取部件有手指状形状，用于插入所述接收空腔（164）中，用于拾取片材状元件（F）和将它们插入相应容器（C）中。

Description

用于充装容器的装置和方法

技术领域

本说明书涉及用于充装容器的技术，该技术的类型能够例如用于在食品中插入所谓的“惊喜”，例如巧克力蛋等。

不过，涉及的这种可能应用领域并不能认为是限制说明书的范围。背景技术

包括第一和第二桶形半壳体（该第一和第二桶形半壳体将以相应嘴形部分的前部连接关系而相互连接）的壳容器在很多实施例中已知，如由大量专利文献来证明，例如包括文献WO-A-2005/044677、WO-A-2005/110880以及WO-A-2007/074355。特别是，这种容器已知有两种类型：第一和第二半壳体构成彼此分离部件的类型；以及第一和第二半壳体相互铰接以便形成单个部件的类型。

已经着手解决方便使用这种容器的总体问题，特别是关于充装和关闭操作。

文献EP-A-0631932、EP-A-0631933和EP-A-0631934证明了在该方向的发展。

当执行前述充装和关闭操作时，应当考虑到能够使得片材状元件插入容器中，所述片材状元件例如：

－片材，该片材包含用于装配玩具或娱乐物品（该玩具或娱乐物品表示“惊喜”）的指示；

－“惊喜”或惊喜的一部分；以及

－各种装饰元件，可以有自粘接表面。

有这样的装置，例如在EP-A-0751070中所述的装置，它能够将这样的片材卷起和使它插入容器的本体内。这种类型的解决方案适合当片材简单地呈条带形式时使用。

不过，还有这样的用途，其中，片材将具有相当大量的信息/图形的复制；在这种情况下，简单的条带将不够，需要使用更大的折叠片材。

尽管可以获得自动方案（例如在前述文献中所述的方案），但是用于使用前述外壳容器的最普通方案是充装操作（包括插入指示片材）和最终关闭操作都人工进行。

更特别地是，本发明涉及的装置例如在EP0611699A中已知。

发明内容

目前可以认为，在前述内容中利用人工操作并不令人满意。

因此，需要通过能够完全自动的操作来代替人工操作，关于指示片材或者可能的扁平形状条带的插入也是这样，这些片材或条带可能有自粘接支承件，来自于从卷轴上沿线切割的条带。

本发明的目的是提供对前述需要的响应。

根据本发明，这样的目的由于本发明的装置而实现。

本发明公开了一种用于将片材状元件插入容器内的装置，所述装置包括至少一个第一拾取部件，用于拾取处于扁平状态的至少一个片材状元件，其中所述装置包括：转送装置，所述转送装置包括至少一个接收空腔，以便接收插入其中的所述至少一个第一拾取部件，由此，由所述至少一个第一拾取部件承载、处于扁平状态的片材状元件由于插入所述至少一个接收空腔内而呈U形；至少一个第二拾取部件，所述第二拾取部件具有用于插入所述接收空腔中的手指状形状，以便从所述接收空腔中拾取具有所述U形的至少一个片材状元件，所述至少一个第二拾取部件还可运动，用于插入所述容器中，以便将所述片材状元件插入所述容器中。

本发明还涉及一种将片材状元件插入容器中的方法，包括拾取处于扁平状态的至少一个片材状元件，其中，所述方法包括：将扁平状态的所述至少一个片材状元件插入接收空腔中，由此，所述至少一个片材状元件由于插入所述接收空腔中而呈U形；从所述接收空腔中拾取所述片材状元件；以及将从所述接收空腔拾取的所述片材状元件插入所述容器中。

权利要求形成这里关于本发明而提供的技术公开的整体部分。

附图说明

下面将通过非限定实例参考附图介绍本发明，附图表示了实施例的结构以及随后的操作步骤。

特别是：

图1至3表示了拾取片材状元件的操作；

图4至8和图9至11表示了操纵该片材状元件的各种操作；以及

图12至16表示了将该元件插入相应容器中。

具体实施方式

在下面的说明书中示例说明了各种特殊细节，目的是深入地理解实施例。实施例可以在没有一个或多个特殊细节的情况下或者通过其它方法、部件、材料等而获得。在其它实例中，已知的结构、材料或操作并没有详细表示或介绍，以避免使实施例的各个方面难以理解。

在本说明书中所述的“实施例”表示关于该实施例所述的特殊形状、结构或特征包含在至少一个实施例中。因此，可能存在于本说明书的多个部分中的表述例如“在实施例中”并不需要涉及相同实施例。而且，特殊形状、结构或特征可以以任意合适方式组合在一个或多个实施例中。

这里所述只是用于方便读者，因此它们并不限定保护范围或实施例的范围。

这里的详细说明涉及用于将片材状元件例如“片材”F（下文将更好地说明）插入当前称为“圆柱体”类型的外壳容器C中的装置。

在这里考虑的实例中（特别见图12至14），在外壳容器C中能够区分两个桶形半外壳C1和C2以及帽端部分。下文中，为了简明，这样的两半壳体将称为“本体”（半壳体C1）和“盖”（半壳体C2）。

这种区分只是用于简化说明。当为这里所述的圆柱体C时，本体C1的外壳表面（术语外壳表面在这里用于表示侧表面，在本体C1的嘴形部的轮廓附近）相对于盖C2的外壳表面具有更大的延伸范围。在其它实施例中，所述尺寸比率实际上能够并不这样（例如，两个外壳表面彼此相同）。这也考虑到容器C能够形成为与这里所示不同的形状，例如椭圆形（或纺锤形）、球形、棱柱形、圆柱形等。

还有，在这里所述的实例中，本体C1和盖C2通过用作铰链的柔性结构C3而相互连接。铰链C3也适合根据不同方法来产生，如在本说明书的引言中已经提出的各个文献中所述。

不过，可以想象，铰链部分C3的存在并不表明是实现实施例的必须元件。

示例实施例（应当理解为实例）涉及将片材状元件或片材F插入相应容器C中的方案，将在布置于支承块1200中的N个（在所述实例中，N=5，但是通常N可以采取任意值1、…N）容器C，特别是插入在布置于支承块1200中的各接收空腔140内的N个容器的本体C1中平行操作。

下面，考虑元件F（也涉及前面在本说明书的引言中所述的），示例实施例涉及片材状元件，该片材状元件大致有细长形状，其中，它能够区分更大或最大尺寸。例如，这里表示内容涉及片材，该片材来源于在它自身上进行片材的第一折叠，并随后进行折叠，或者如在图1的左侧单独所示，来源于条带的之字形折叠（即手风琴或波纹管状），在该条带上能够表示有例如关于物体的信息或指示（例如将插入、装配或将装配至容器C中的“惊喜”）。

在这里所述的实例中，片材状元件或“片材”F具有片材状结构，假定它们能够由成扁平状态的一个或多个片材构成，例如成以下形式（下面的例举并不能认为是穷举）：

－简单的条带或片材，例如成正方形或矩形标签的形式；

－由具有多层的片材制造的元件，例如施加在由低粘性材料制造的相应支承片材上的贴花；

－之字形折叠条带，如图1的左侧部分中所示，以便获得多层片材状结构；

－片材，该片材通过一个或多个随后的折叠操作来折叠，以便获得具有片材状结构的扁平体，包括由彼此叠加（由于折叠）的片材制成的多层；或者

－扁平形状条带，例如构成“惊喜”的部件或用于它的装饰件，由片材或塑料来制造，例如来源于沿直线切割的卷轴。

多个实施例表示了无差别地处理所有这些不同类型元件F的能力，从而保证获得所需的最终结果，即以折叠状态插入容器C中（见图13）。

图1至3表示了元件F能够以连续排元件F的阵列的形式来提供（根据已知标准来操作，例如将它们布置在分配抽屉中，以便由操作人员或自动地进行周期性重新充装），这些元件一个排列在另一后面（例如在同一排中的随后元件F之间的相对布置关系，以避免不希望地展开它们）。

在这里考虑的实例中（见图12至14），假设元件F对由块1200承载的N=5个容器C进行平行插入操作。因此，假设从图1中所示的结构开始，拾取操作一次涉及5个元件F。不过，该选择作为示例来提供，适合同时“处理”的元件F的数目可以无差别地改变。

关于这一点，其它可能排的元件F在图1至3中由虚线表示，目的是强调能够提供彼此不同的元件F的多个组件。这样使得对于每次拾取的元件F的拾取操作不同，以便在随后处理的容器C的组中装载彼此不同的元件F组件，而并不改变处理元件F的其它方法。

当存在大致细长状元件F时，即能够大致确认更大或最大尺寸时，多个排的并排布置能够以最小总体尺寸状况来提供（如图1至3中所示），即，使得多排元件F沿与其更小或最小尺寸相对应的方向来并排布置。在图1至3所示的实施例中，假设元件F为大致矩形状，且它们以拾取结构排列，从而允许相邻排包括“竖直”布置的元件F，以便减小总体尺寸。

在图2和3中，参考标号10用于表示拾取装置，例如拟人机器人的“手”（在附图中并不完全可见，但是为已知类型），该拟人机器人设有多个真空拾取元件12（简称为“吸盘”），这些真空拾取元件并排布置，并可一次驱动与将拾取的元件F的数目N相对应的数目。

这里所述类型的真空拾取“手”装置为本领域已知，例如由EP-A-0239547、EP-A-0989080、EP-A-0968940、EP-A-0768254或US-A-4932180介绍。特别是，具有手10的机器人的操作（包括手的操作）能够由处理单元K来驱动，例如用于工业目的的个人计算机，该个人计算机还能够管理（根据自身已知的标准）后面所述的其它各种活动和/或操纵/处理元件。

图2和3的顺序表示了设有手10的机器人能够被驱动（在本例中也根据已知标准，也在所述文献中表示）成使得“手”10朝着元件F阵列（图2）前进，从而使得各真空拾取元件12能够在相应元件F上施加“真空”拾取作用（即“真空清洁器效果”），这样，当机器人使得手10后退时，各拾取元件12承载处于扁平状态的元件F，以便使其运动成进行进一步的处理操作，且总体位移运动由图3中的箭头B表示。

当执行该运动时，拾取手10能够被引导成使它在观察单元（例如照相机14）前面经过。照相机给出由拾取手10输送的元件F阵列的帧图（frame），并检测可能的故障，例如拾取阵列缺少一个或多个元件F，即一个或多个元件F的不正确定位。

检测可能的故障的操作由处理单元K在单元14（通常为照相机）的输出信号上进行。

从由照相机14提供的信号开始，当检测到在先前检测的元件F阵列中存在故障时，单元K能够朝着机器人发送指令，以便使得手10的检测单元12不起作用，从而使得在先的拾取元件F（该元件F检测到不正确）落入下面的收集容器中，从而防止它们朝着进一步的操纵操作前进。在这种情况下，机器人能够返回至检测新的元件F阵列的操作状态。

在各个实施例中，提供了用于当元件F没有被拾取或者不正确定位时只使得拾取部件12中的真空不能使用的选择。

当机器人使得手10后退时，各拾取部件12以扁平状态承载它的元件F，以便能够使它运动至进一步的处理操作，且总体位移运动由图3的箭头B表示。例如，当用于拾取元件F的操作至少局部成功时，导致由拾取部件12以扁平状态保持的元件F的手10朝着接收元件16前进（图4），在这里表示的实施例中，该接收元件16包括支承块160，在该支承块160中安装了多个接收结构162，在图中所示的实施例中，该接收结构162为大致叉形（U形），具有凹形空腔164。

结构162布置成线性阵列，该线性阵列包括N个部件。在这里所示的实例中，N=5，还考虑到至少在给定使用状态中（例如当提供只使得拾取部件12中的真空不能使用的作用时，其中元件F没有拾取或它不正确定位），并不是所有的接收结构162都将同时使用。

当手10对着元件16以便在其中插入元件F时，接收结构162布置成使得它的凹形部分164对齐成共同确定槽或槽道。

由图4和5顺序所示，机器人再使得手10朝着元件16降低，以使得由拾取部件12承载的元件F插入接收结构162的凹形部分164中，并呈相应U形，因此导致用于使得元件F折叠的（第一）操作。

当获得这样的状态时（图5），单元K可以插入至在这时已经接收了元件F的机器人上，从而确定了：

－使得手10的拾取部件12不起作用，这就中断了对元件F的拾取作用，从而将它们释放至接收结构162中；以及

－随后升高手10（见图6），该手10因此能够通过机器人而返回至初始拾取状态，参考图2。

不过，应当看见，对于接收结构162，使用凹形或叉形结构的选择并不是必须的。在不损害使得以扁平状态拾取的元件F能够由于插入所述空腔164而呈U形的意图的情况下，接收空腔164例如可以呈开口底部圆柱形空腔的形式。

在附图所示的实施例中，还使得开口163在空腔164中终止，该开口163用于选择地与低于大气压的压力源（例如拾取单元12能够与其连接的压力源）连接（由于由单元K发出的指令），以便在插入空腔164中的元件F上施加真空拾取作用。

在该实例中，当实现图5的状态时，单元K能够插入在机器人上，该机器人已经接收元件F直到该时刻，从而确定了协调的：

－使得手10的拾取部件12不起作用，这中断了其在元件F上的拾取作用；以及

－启用开口163，这将元件F保持在接收结构162中。

还在该实例中，单元K可以驱动手10的升高，该手10因此通过机器人而返回至初始拾取情况（参考图2）。

只在图2中通过虚线表示了手10承载多阵列拾取部件的可能性。例如，图2表示了在（第一阵列）拾取部件12旁边，手10能够承载至少一个第二阵列拾取部件120。例如，各拾取部件120（它再次能够为真空拾取部件）能够安装在从手10的本体伸出的臂122的远端处。这样，两阵列拾取部件12和120（例如包括相同数目的元件，因此各部件12与部件120相对应）都布置在理想L形结构的两个分支的端部。

图2表示了能够这样提供例如一个或多个卷轴B，各卷轴自动展开，并切割（在124中）以便形成扁平形状条带F'，该扁平形状条带F'用于构成例如“惊喜”件或者可能在自粘接支承件上的装饰部分。

这样的扁平元件F'能够根据前面参考图1至6对于扁平元件F和拾取部件12所述的方法而由拾取部件120拾取并插入结构162中。

在各个实施例中，单元K能够例如进行编程（根据自身已知的标准），以便使得手10能够根据随时间变化的需要来进行拾取，并可选择地（或交替地）将它们插入接收结构162中：

－元件F由部件12来拾取；或者

－元件F'由部件120来拾取。

在各个实施例中，单元K能够例如进行编程（仍根据自身已知的标准），以便能够：

－使得手10利用部件12来拾取元件F，并通过第一运动来将它们插入接收结构162中；以及

－使得手10利用部件120来拾取元件F'，并通过第二运动而将它们插入接收结构162中（元件F在先插入该接收结构162中），从而使得元件F和F'重叠。

至于其它，操作方法（包括认为不正确定位可能放弃的元件）可以根据基本相同的标准来进行。

在参考图7的实施例中，接收结构162安装在本体160中，且能够相对于它的主轴线X162进行90°旋转。

这样的旋转能够通过单元K来驱动，该单元K对相应驱动器166进行干预（intervene）（这些驱动器中只有一个在图7中以虚线示意表示），以便使得凹形部分164能够首先相对彼此限定总体槽道结构（图4至6），随后使得结构162绕相应主轴线X162旋转90°，从而定向在与它们先前采取的位置准确正交的位置。所有这些都使得空腔164和在该空腔164中的元件F能够形成并排布置的一排元件，形状大致类似于（见图7）一种有齿或圆齿形的中世纪篮，且各空腔164和其中的元件F实际上限定了在相邻圆齿之间的空腔或真空。

图8表示了在接收元件16的支承块160上的接收结构162的可旋转组件并不是必要特征。接收元件16实际上还能够制成为梳子本体的形式（见图8），其可靠地具有在结构162旋转之后获得的、类似于在图7中所示的“圆齿形”或梳子结构。

不管接收元件16的结构如何，如图9中示意所示，接收于接收结构162的空腔164中并根据总体U形形状来折叠的元件F（和/或F'）能够由还一拾取元件（它能够再次是已知类型的拟人机器人，在图中并不完全可视）的“手”20来接收，该还一拾取元件的手由单元K来控制。

手20有多个拾取元件200，这些拾取元件200呈并排布置的直指状件的形式，该指状件从手20的本体伸出，且根据叉形形状而彼此相邻布置。如图10中示意所示，手20能够（由单元K）这样驱动，即拾取指状件200穿入（相对于它的长度沿横向方向运动）接收结构162的空腔164中，从而各自终止于所插入的相应元件F的环圈部分中。

在各个实施例中，拾取指状件200可以有在它的远端处的拾取部件，该拾取部件将“抓紧”位于空腔164中的U形折叠元件F（和/或F'）。

例如，图9表示了在各个实施例中指状件200能够有开口204，该开口204也将与低于大气压的压力源（图中未示出）连接（与前述手10的真空拾取部件12（和120）的情况类似），以便再次提供真空拾取/保持作用。

在各个实施例中，特别是当人们希望拾取位于空腔164中的两个重叠和U形折叠的元件F和F'时，在指状件200的远端处能够提供抓紧器结构204'，该抓紧器结构204'（其中的一个在图12中以虚线示意表示）能够紧固和“抓紧”位于空腔164中的一对U形折叠元件F和F'，在它们从空腔164稍微凸出的边缘上操作。

单元K这样操作，一旦指状件200插入结构162的空腔中（见图9和10的顺序），拾取部件204或204'驱动成抓紧元件F（和/或F'）。

这时，单元K能够干涉承载手20的机器人的驱动，以便使得手20升高，从而运动离开元件16（见图11），因此，手20的拾取指状件200承载元件F（和/或F'）。

这时，转送元件16可以使用（需要时在使得接收结构162旋转以使它们返回图4中所示的初始状态之后）以便能够在期间接收还一元件F（和/或F'），该还一元件F（和/或F'）根据上面参考图1至3所述的方法由手10从供给阵列中拾取。

如图12中所示，手20与由元件16的空腔164拾取的元件F（和/或F'：为了简明，说明书的其余部分将只称为元件F）朝着相应阵列的容器C前进。

手20的指状件200（该指状件200在它的远端处承载元件F）因此能够穿入容器C的本体C1的空腔中，从而将成折叠状态的相应元件F插入各空腔中。

所有这些都保证，由于先前获得的折叠状态，元件F不会阻碍将插入容器C中的娱乐物品（所谓的“惊喜”）的其它元件进一步引入本体C1中。

用于将元件F插入容器C中的顺序（为了简明和清楚地表示，在图13和14中，该顺序只参考承载相应元件F的一个指状件200来表示）提供如下：

－使得在远端处承载元件F的指状件200穿入容器C的本体C1的空腔中；以及

－使得拾取部件204或204'不起作用，以便使得指状件200能够释放元件F：因此，当手20相对于块1200（在块1200中，容器C装有插入其中的元件F）离开返回时，元件F保持在容器C内。

由图12至14可见，为了方便将指状件200和由该指状件承载的元件F插入容器C内的操作，本体C1插入其中（在相应空腔140内）的块1200能够朝着承载指状件200的手20向前倾斜（角度β-见图12）。这样向前倾斜（该倾斜也能够为沿水平方向倾斜）方便指状件200引入容器C内的运动。

元件F可以有给定程度的弹性记忆，因此，一旦由指状件200释放至容器C的空腔内，它们就将至少局部“变宽”，即由于插入接收结构162的空腔164内而相对于它具有的U形形状分开。

当在容器Ｃ内分开时，元件Ｆ在其中留下了可用于插入例如惊喜或惊喜部件（它将插入容器Ｃ内）的最大空间。该惊喜或惊喜部件通过以已知方式进行的顺序操纵操作而插入容器Ｃ中，该操作未表示说明书的特定目的。

前述变宽现象能够通过提供还一处理站300（图15和16）而确实加强，该还一处理站300包括组件302，该组件适合选择地朝着容器C降低（在驱动器的作用下，该驱动器在图中未示出，但是为已知类型），以便使得由组件302在底部部分处承载的缓冲器304穿入其中。在各个实施例中，缓冲器304与一个或多个压力管线306连接，因此它们可充气。

通过驱动组件302的降低运动（见图15和16的顺序），单元K也驱动缓冲器304的供给，该缓冲器进行充气，并当插入单个容器C的空腔内时变宽，从而将元件F（和/或F'）推向容器C的周边壁。

缓冲器304（该缓冲器304下降至容器C中）的可能用于元件F（和/或F'）能够有将元件F（和/或F'）进一步推入容器C内的效果，从而防止该元件过度向上凸出超过容器的嘴部边缘，该过度向上凸出可能阻碍其它元件（例如“惊喜”，可能由多个零件组成）插入容器C中。

最后，可以看见，设有气动类型的拾取元件（特别是真空类型（吸盘12、开口204））的所述“手”10和20严格用于示例目的。这样的拾取操作实际上能够使用等效元件来进行，等效元件例如抓紧器。

显然，在并不偏离本发明的原理的情况下，细节和实施例可以相对于这里纯粹通过非限定实例来介绍的细节和实施例甚至明显变化，而并不脱离由附加权利要求确定的本发明范围。

Claims (22)

1.一种用于将片材状元件(F；F′)插入容器(C)内的装置，所述装置包括至少一个第一拾取部件(12；120)，用于拾取处于扁平状态的至少一个片材状元件(F；F′)，其特征在于所述装置包括：

－转送装置(16)，所述转送装置包括至少一个接收空腔(164)，以便接收插入其中的所述至少一个第一拾取部件(12；120)，由此，由所述至少一个第一拾取部件(12；120)承载、处于扁平状态的片材状元件(F；F′)由于插入所述至少一个接收空腔(164)内而呈U形；

－至少一个第二拾取部件(200)，所述第二拾取部件(200)具有用于插入所述接收空腔(164)中的手指状形状，以便从所述接收空腔(164)中拾取具有所述U形的至少一个片材状元件(F；F′)，所述至少一个第二拾取部件(200)还可运动，用于插入所述容器(C)中，以便将所述片材状元件(F；F′)插入所述容器(C)中。

2.根据权利要求1所述的装置，其中：所述接收空腔(164)可选择地在下列位置之间枢转：

－第一角度位置，用于接收插入接收空腔中的所述至少一个第一拾取部件(12；120)；以及

－第二角度位置，用于使得所述至少一个第二拾取部件(200)插入所述接收空腔(164)中。

3.根据权利要求2所述的装置，其中：所述第一角度位置和所述第二角度位置之间间隔开90°。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的装置，包括：多个所述接收空腔(164)，多个所述接收空腔(164)并排定向或适合并排定向，以便共同限定有齿结构。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的装置，包括：多个所述接收空腔(164)，多个所述接收空腔(164)并排定向或适合并排定向，以便共同限定圆齿形结构。

6.根据权利要求1至3中任意一项所述的装置，其中：具有与所述至少一个接收空腔(164)连接的保持装置，以便将U形的片材状元件(F；F′)保持在所述至少一个接收空腔(164)中。

7.根据权利要求6所述的装置，其中：保持装置是真空保持装置(163)。

8.根据权利要求1-3中任意一项所述的装置，其中：所述至少一个第一拾取部件(12；120)和所述至少一个第二拾取部件(200)中的至少一个是真空拾取装置。

9.根据权利要求1-3中任意一项所述的装置，其中：所述至少一个第一拾取部件(12；120)和所述至少一个第二拾取部件(200)中的至少一个由操纵器装置来承载。

10.根据权利要求9所述的装置，其中：所述至少一个第一拾取部件(12；120)和所述至少一个第二拾取部件(200)都由操纵器装置来承载。

11.根据权利要求9所述的装置，其中：所述操纵器装置为机器人。

12.根据权利要求10所述的装置，其中：所述操纵器装置为机器人。

13.根据权利要求1-3中任意一项所述的装置，还包括：支承本体(1200)，以便接收所述容器(C)，所述支承本体(1200)可选择地朝向所述至少一个第二拾取部件(200)而倾斜(β)，以便于所述至少一个第二拾取部件(200)插入所述容器(C)中。

14.根据权利要求1-3中任意一项所述的装置，其中：观察单元(14)与所述至少一个第一拾取部件(12；120)相关联，以便检测由所述至少一个第一拾取部件(12；120)拾取所述至少一个片材状元件(F；F′)的正确性，所述至少一个第一拾取部件(12；120)能被驱动(K)，以便当由所述观察单元(14)检测到不正确时释放所拾取的片材状元件(F；F′)。

15.根据权利要求1-3中任意一项所述的装置，还包括：用于所述至少一个片材状元件(F；F′)的展开站(300)，所述展开站(300)包括至少一个缓冲器(304)，用于一旦插入所述容器(C)中就引导至片材状元件(F；F′)，以便推压所述片材状元件(F；F′)抵靠所述容器(C)的壁。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述缓冲器是可膨胀类型的缓冲器(306)。

17.根据权利要求1-3中任意一项所述的装置，设置成将多个片材状元件(F；F′)插入相应容器(C)中，并包括相应的多个所述第一拾取部件(12)、多个所述接收空腔(164)和多个所述第二拾取部件(200)。

18.根据权利要求1-3中任意一项所述的装置，其中，所述至少一个第一拾取部件包括设置在L形结构的两个分支的端部处的两个拾取部件(12、120)。

19.一种将片材状元件(F；F′)插入容器(C)中的方法，包括拾取(12；120)处于扁平状态的至少一个片材状元件(F；F′)，其特征在于，所述方法包括：

－将扁平状态的所述至少一个片材状元件(F；F′)插入接收空腔(164)中，由此，所述至少一个片材状元件(F；F′)由于插入所述接收空腔(164)中而呈U形；

－从所述接收空腔(164)中拾取(200)所述片材状元件(F；F′)；以及

将从所述接收空腔(164)拾取的所述片材状元件(F；F′)插入所述容器(C)中。

20.根据权利要求19所述的方法，包括：将具有所述U形的片材状元件(F；F′)保持在所述接收空腔(164)中。

21.根据权利要求19所述的方法，包括：将具有所述U形的片材状元件(F；F′)通过真空保持装置(163)保持在所述接收空腔(164)中。

22.根据权利要求19所述的方法，其中，所述至少一个第一拾取部件包括设置在L形结构的两个分支的端部处的两个拾取部件(12、120)，所述方法包括通过所述拾取部件(12、120)的一个(12)和另一个(120)拾取处于扁平状态的所述至少一个片材状元件。