CN102951079A

CN102951079A - 停车辅助装置以及停车辅助方法

Info

Publication number: CN102951079A
Application number: CN2012103041377A
Authority: CN
Inventors: 菊地雅彦; 葛西肇; 深田修
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2011-08-23
Filing date: 2012-08-23
Publication date: 2013-03-06
Anticipated expiration: 2032-08-23
Also published as: CN102951079B; JP2013043505A

Abstract

本发明涉及停车辅助装置以及停车辅助方法，在辅助车辆停车时呈现驾驶员能够判断是否需要返转的输入辅助信息。停车辅助装置(100)具备执行输入辅助功能和输入接收功能的控制装置(10)，该输入辅助功能是在进行车辆的目标停车位的设定输入时，在显示器上呈现在根据本车辆周围的摄像图像生成的包含多个可停车车位的俯视图像中叠加车辆不进行返转就能够停车的第一停车位和/或叠加有如果上述车辆返转则能够停车的第二停车位的输入辅助信息，该输入接收功能是接收基于所呈现的输入辅助信息的目标停车位的设定输入。

Description

停车辅助装置以及停车辅助方法

技术领域

本发明涉及一种通过将本车辆周围的影像呈现给驾驶员来辅助停车的停车辅助装置及其方法。

背景技术

关于这种装置，已知有显示包含本车辆的俯视图像且在目标停车位置显示与本车辆的大小相对应的停车位的装置(专利文献1)。

专利文献1：日本特开2004-252837号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在以往的装置中，存在如下问题：由于仅显示一辆车的停车位，因此不清楚本车辆针对空位是不返转就能够停车、还是不返转则无法停车。

本发明要解决的问题在于提供一种在向目标停车位停放本车辆时，驾驶员清楚本车辆不进行返转就能够停车、还是不进行返转则无法停车的停车辅助装置以及停车辅助方法。

用于解决问题的方案

本发明通过在显示器上呈现在俯视图像中叠加有车辆不进行返转就能够停车的第一停车位和/或如果车辆返转(switch-back：使车辆暂时停止而转向反方向行进的车辆操作，此时转向装置的角度也变化，车辆轨迹呈锐角)则能够停车的第二停车位得到的输入辅助信息后接收目标停车位的设定输入，来解决上述问题，该俯视图像包含根据本车辆周围的摄像图像生成的多个可停车车位。

发明的效果

根据本发明，在进行目标停车位的设定输入时，将车辆不进行返转就能够停车的停车位和/或如果车辆返转则能够停车的停车位呈现给驾驶员，因此驾驶员能够获知车辆针对空位是不进行返转就能够停车、还是不进行返转则无法停车。其结果，能够进行与实际的空位相应的内容的停车辅助，从而能够将本车辆正确地引导至目标停车位。

附图说明

图1是表示应用了本发明的实施方式所涉及的停车辅助系统的结构的框图。

图2是表示应用了本发明的实施方式所涉及的停车辅助系统停车辅助处理的过程的流程图。

图3是表示应用了本发明的实施方式所涉及的停车辅助系统的摄像头的配置的一例的图。

图4是用于说明应用了本发明的实施方式所涉及的停车辅助系统中的纵向停车时的输入辅助信息的第一显示方式的图。

图5是用于说明应用了本发明的实施方式所涉及的停车辅助系统中的纵向停车时的输入辅助信息的第二显示方式的图。

图6是用于说明应用了本发明的实施方式所涉及的停车辅助系统中的纵向停车时的输入辅助信息的第三显示方式的图。

附图标记说明

1000：停车辅助系统；100：停车辅助装置；10：控制装置；11：CPU；12：ROM；13：RAM；1a~1d：摄像头；2：图像处理装置；200：车辆控制器；400：驱动系统；500：转向装置；510：转动角传感器；520：转动方向传感器；600：显示器。

具体实施方式

下面，根据附图说明本发明的实施方式。在本实施方式中，以将本发明所涉及的停车辅助装置应用于在所选择的停车模式(左右的纵向停车)下向驾驶员所设定的目标停车位引导本车辆的停车辅助系统的情况为例进行说明。

图1是表示具备本实施方式所涉及的停车辅助装置100的停车辅助系统1000的框结构的图。

如图1所示，本实施方式的停车辅助系统1000具备摄像头1a~1d、图像处理装置2、停车辅助装置100、车辆控制器200、车辆的驱动系统400、转向装置500、仪表显示器600、以及导航用显示器600。

如图1所示，本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10具备ROM(Read Only Memory：只读存储器)12、作为动作电路的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)11、以及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)13，该ROM保存有如下程序：用于使显示器呈现将车辆不进行返转就能够停车的第一停车位和/或如果车辆返转则能够停车的第二停车位叠加在俯视图像上得到的输入辅助信息来向所设定的目标停车位引导本车辆，该CPU 11通过执行被保存在该ROM 12中的程序来作为停车辅助装置100发挥功能，该RAM 13作为能够存取的存储装置发挥功能。

停车辅助装置100能够具备停车辅助控制单元。停车辅助控制单元根据来自AT/CVT控制单元(车辆控制器200)的档位信息、来自AB S控制单元(车辆控制器200)的车轮速度信息、来自转角传感控制单元(车辆控制器200)的转角信息、来自ECM(车辆控制器200)的发动机转速信息等，来运算向EPS控制单元(车辆控制器200)发送的与自动转向有关的指示信息、向仪表控制单元(车辆控制器200)发送的警告等指示信息等并进行输出。停车辅助的内容以及方法没有特别地限定，能够适当地应用申请时已知的方法。

另外，驱动系统400是用于实施停车辅助的车辆的驱动机构群，通过基于从停车辅助装置100获取到的控制指令信号进行驱动，来向目标停车位引导本车辆。例如，驱动系统400中包含的EPS马达根据从停车辅助装置100获取到的控制指令信号，驱动转向装置500所具备的动力转向装置机构来向目标停车位引导本车辆。

本实施方式的停车辅助装置100经由CAN(Controller AreaNetwork：控制器区域网络)以及其它车载LAN与图1所示的停车辅助系统1000的各结构以及其它的车载装置进行连接以能够进行信息的收发。

本实施方式所涉及的停车辅助装置100的控制装置10能够通过用于实现显示控制功能、停车模式选择功能、目标停车位设定功能、以及车辆引导功能的软件与上述硬件的协作来执行各功能。

下面，根据图2~图6说明通过执行停车辅助系统1000的各功能而实现的停车辅助处理。

图2是表示本发明的本实施方式所涉及的停车辅助系统1000的控制过程的流程图。图3是表示获取在生成输入辅助信息时使用的摄像图像的摄像头1a~1d以及俯视图像的虚拟视点的图，图4~图6是表示显示器600所显示的输入辅助信息的例子的图。

当对IPA起动开关(IPA：Intelligent Parking Assist System：智能停车辅助系统)输入接通信号时，本实施方式所涉及的停车辅助装置100起动，从而停车辅助装置100的控制装置10开始停车辅助处理。IPA起动开关的形态没有特别地限定，能够对设置在转向装置500周边的各种开关分配IPA起动功能，从而设为本实施方式的IPA起动开关。

在步骤step10中，本实施方式所涉及的停车辅助装置100的控制装置10判断停车模式的选择是否完成。本实施方式的停车模式至少包含左右的纵向停车模式。停车辅助装置100的控制装置10根据触摸面板式的显示器600、转向装置开关(未图示)的输入操作，获取对驾驶员所选择的停车模式进行确定的选择信息。另外，在进行了用户确认所选择信息的输入操作的情况下，根据该输入操作，判断为停车模式的选择完成。停车模式的选择以及选择完成的判断方法没有特别地限定，能够适当地使用在申请时众所周知的方法。

在接下来的步骤step11中，控制装置10判断是否为进行目标停车位设定的设定输入的阶段(是否为要等待设定输入的阶段)。在用户操作目标停车位设定的设定输入开始开关而控制装置10接收到目标停车位设定的设定输入的开始指令的情况下，进入步骤step12。此外，目标停车位设定的设定输入开始开关没有特别地限定，能够利用转向装置开关(例如设置于转向装置的音频开关、车间距离控制开关等)。在对转向装置开关的输入信号分配设定输入开始的确定信号并进行了与确定信号相对应的转向装置开关的操作的情况下，控制装置10等待目标停车位设定的设定输入。

然后，在步骤step12中，本实施方式所涉及的停车辅助装置100的控制装置10根据所选择的停车模式，生成包含车辆不进行返转就能够停车的第一停车位的第一输入辅助信息。

本实施方式的第一输入辅助信息是在根据车辆周围的摄像图像生成的包含多个可停车车位的俯视图像中叠加有车辆不进行返转就能够停车的第一停车位得到的图像信息。停车辅助装置100预先根据本车辆的大小(车宽和车长)、本车辆的旋转半径等，对每个停车模式定义第一停车位并存储到ROM12中。

虽然没有特别地限定，但是本实施方式的输入辅助信息所包含的俯视图像是根据由设置于车辆的摄像头1a~1d获取到的摄像图像生成的。图3是表示将摄像头1a~1d装载于本车辆时的配置例的图。在图3所示的例子中，在车辆的前格栅部配置摄像头1a，在后保险杠附近配置摄像头1d，在左右的车门后视镜的下部配置摄像头1b、1c。摄像头1a~1d使用视场角大的广角摄像头。图像处理装置2进行摄像头1a~1d的摄像图像的视点变换，生成从虚拟视点20看到的俯视图像。由图像处理装置2进行图像处理只要使用例如“鈴木政康·知野見聡·高野照久、俯瞰ビユ-システムの開発、自動車技術会学術講演会前刷集、116-07(2007-10)、17-22．”等所记载的方法即可。

在接下来的步骤step13中，本实施方式所涉及的停车辅助装置100的控制装置10将在步骤step11中生成的输入辅助信息在对车辆的目标停车位进行设定输入时呈现在显示器600上。

图4示出叠加有车辆不进行返转就能够停车的第一停车位的、纵向停车时的第一输入辅助信息A1的一例。如该图所示，本实施方式的停车辅助装置100将基于装载于本车辆的摄像头1a~1d的摄像图像的本车辆周围的俯视图像、本车辆周围的停车位、包含车辆不进行返转就能够进行纵向停车的第一停车位P的第一输入辅助信息A1、以及本车辆周围的监视影像B1呈现在导航用显示器600上。也可以使第一输入辅助信息A1包含针对本车辆呈现规定位置的停车位的设定框。在各图所示的例子中，在导航用显示器600的左侧配置第一输入辅助信息A1，在其右侧配置本车辆周围的监视影像B1。

本实施方式所涉及的停车辅助装置100的控制装置10根据摄像头1a~1d的车辆周围的摄像图像，生成与俯视图像相同的虚拟视点的监视图像，并与输入辅助信息A1一起显示在显示器600上。由此，通过将同时显示在显示器600上的输入辅助信息A1和监视影像B1设为从相同的虚拟视点看到的影像，能够避免使一边看输入辅助信息A1和监视影像B1这两者一边进行停车操作的驾驶员感觉不协调。其结果，驾驶员能够一边直接或通过监视影像B1视觉确认周围，一边按照第一输入辅助信息A1正确地进行输入操作。

在步骤step14中，驾驶员根据包含车辆不进行返转就能够进行纵向停车的第一停车位P的第一输入辅助信息A1，来判断本车辆是否能够停放到目标停车位，在能够停放的情况下，通过规定的开关输入目标停车位的确定指令。另一方面，在不能停放的情况下，通过规定的开关输入请求显示第二输入辅助信息的请求指令，该第二输入辅助信息包含如果进行返转则能够停车的第二停车位。在输入了目标停车位的确定指令的情况下，进入步骤step20，在输入了请求显示包含第二停车位的第二输入辅助信息的请求指令的情况下，进入步骤step15。

在图4所示的第一输入辅助信息A1的例子中，第一停车位Pa1与正在停车的车辆V1相重叠，因此判断为驾驶员不进行返转就无法将车辆停放在目标停车位，从而输入请求显示包含第二停车位的第二输入辅助信息的请求指令，进入步骤step15。

在步骤step15中，本实施方式所涉及的停车辅助装置100的控制装置10生成叠加有如果车辆返转则能够停车的第二停车位的、纵向停车时的第二输入辅助信息A2。停车辅助装置100预先根据本车辆的大小(车宽和车长)、本车辆的旋转半径等，对每个停车模式定义第二停车位并存储到ROM 12中。

在接下来的步骤step16中，本实施方式所涉及的停车辅助装置100的控制装置10将在步骤step15中生成的第二输入辅助信息呈现在显示器600上。

图5示出叠加有如果车辆返转则能够停车的第二停车位的、纵向停车时的第二输入辅助信息A2的一例。与不进行返转的第一输入辅助信息A1的情况同样地，在导航用显示器600的左侧配置第二输入辅助信息A2，在其右侧配置本车辆周围的监视影像B1进行呈现。此外，第一输入辅助信息A1和第二输入辅助信息A2的呈现方式没有特别地限定，可以如图6所示那样显示叠加有第一停车位Pa1和第二停车位Pa2这两者的第三输入辅助信息A3，也可以以规定周期交替地显示第一停车位Pa1和第二停车位Pa2。

在步骤step17中，驾驶员根据包含如果车辆返转则能够纵向停车的第二停车位P的输入辅助信息A2，判断如果本车辆返转则能否停放在目标停车位。在如果返转则能够停车的情况下，通过规定的开关输入目标停车位的确定指令，并进入步骤step18。当确认图5所示的第二输入辅助信息A2时，由于第二停车位Pa2与正在停车的车辆V 1不重叠，因此能够判断为如果返转则能够将车辆停放在目标停车位。目标停车位的确定指令也能够通过触摸显示在触摸面板式的显示器600上的第二停车位Pa2来进行输入。

另一方面，在步骤step17中判断为即使用户进行返转也不能停车的情况下，通过规定的开关输入目标停车位的确定取消指令。在即使进行返转也不能停车的情况下，由于不能向该目标停车位停车，因此输入暂且取消执行停车辅助的目标停车位的确定取消指令，寻找其它的目标停车位并重复步骤step10以后的处理。

此外，在上述步骤step13中，能够以规定周期交替地显示包含车辆不进行返转就能够停车的第一停车位Pa1的第一输入辅助信息A1和包含如果车辆返转则能够纵向停车的第二停车位Pa2的第二输入辅助信息A2。在这种情况下，能够同时进行上述的步骤step12~14的处理以及步骤step15~17的处理。具体来说，在触摸面板式的显示器600上交替地显示包含第一停车位Pa1的第一输入辅助信息A1和第二停车位Pa2，在显示过程中能够判断被触摸输入的输入辅助信息A1、A2的第一停车位Pa1或第二停车位Pa2被选择。由此，由于能够省略步骤step12~14的处理和步骤step15~17的处理中的一方，因此能够简化输入处理。

返回图2，在步骤step18中，将步骤step17中驾驶员判断出能够停车的停车位确定为目标停车位，并进入步骤step19。

在步骤step19中，本实施方式的停车辅助装置100针对在步骤step10中所选择的停车模式下在步骤step18中所选择的目标停车位，计算进行返转来进行停车时的停车路径以及用于沿着该停车路径引导车辆的停车时的转向装置500、驱动系统400的控制参数。

此外，关于停车路径，将分别与横向停车、纵向停车、斜角停车对应的路径按每一种类事先存储到存储器(ROM)中，读入与所选择的停车模式相对应的路径，根据停车辅助处理开始时的本车辆的位置与目标停车位的位置之间的位置关系来计算停车路径。虽然没有特别地限定，但是停车辅助控制单元计算到返转位置为止的曲线和返转位置至目标停车位的曲线，作为停车路径。

在步骤step14中选择了不进行返转也能够停车的目标停车位的情况下，在步骤step20中将在步骤step14中驾驶员判断出能否停车的停车位确定为目标停车位，并进入步骤step21。

在步骤step21中，本实施方式的停车辅助装置100针对在步骤step10中所选择的停车模式下在步骤step14中所选择的目标停车位计算不进行返转就停车时的停车路径以及用于沿着该停车路径引导车辆的停车时的转向装置500、驱动系统400的控制参数。

在步骤step19、21中计算出停车路径和停车参数之后，进入步骤step22。

在步骤step22中，本实施方式的停车辅助装置100控制转向装置500的转动以使本车辆沿着停车路径移动。停车辅助装置100为了使本车辆的移动轨迹与计算出的停车路径一致而在反馈转向装置500的转动角传感器510和转动方向传感器520的输出值的同时运算向EPS马达等车辆的驱动系统400发送的指令信号，将该指令信号发送到驱动系统400或控制驱动系统400的车辆控制器200。当然，也能够将计算出的停车路径显示在导航用显示器600上，为了使本车辆的移动轨迹与停车路径一致而向驾驶员指示转向装置500的转动量、转向装置500转向的时刻、制动器或油门的操作时刻，由此进行停车辅助。

当本车辆停放在目标停车位时，本实施方式所涉及的停车辅助装置100的停车辅助处理结束。

如上所述那样构成并进行动作的本实施方式的停车辅助装置10起到下面的效果。

根据本发明的本实施方式的停车辅助装置10，在进行目标停车位的设定输入时，在显示器600上呈现在根据车辆周围的摄像图像生成的包含多个可停车车位的俯视图像中叠加有车辆不进行返转就能够停车的第一停车位的第一输入辅助信息A1和/或叠加有如果车辆返转则能够停车的第二停车位的第二输入辅助信息A2，由于从看到输入辅助信息A的驾驶员接收到目标停车位的设定输入，因此驾驶员在确定目标停车位之前就能够获知本车辆针对空位是不进行返转就能够停车、还是如果不进行返转则不能停车。其结果，能够进行与实际的空位相应的内容的停车辅助，能够将本车辆正确地引导至目标停车位。即使利用本发明的停车辅助方法，也通过同样的动作起到同样的效果。

根据本发明的本实施方式的停车辅助装置10，通过将包含车辆不进行返转就能够停车的第一停车位的第一输入辅助信息和如果车辆返转则能够停车的第二停车位的第二输入辅助信息交替地切换显示在显示器600上，能够起到与上述同样的作用和效果。

根据摄像头1a~1d的车辆周围的摄像图像，生成与俯视图像相同的虚拟视点的监视图像，并与输入辅助信息A1一起显示在显示器600上。由此，通过将同时显示在显示器600上的输入辅助信息A1和监视影像B1设为从相同的虚拟视点看到的影像，能够避免使一边看第一输入辅助信息A1和监视影像B1这两者一边进行停车操作的驾驶员感觉不协调。其结果，驾驶员能够一边直接或通过监视影像B1视觉确认周围、一边按照输入辅助信息A1正确地进行输入操作。

此外，以上说明的所有实施方式是为了容易理解本发明而记载的，并不是为了限定本发明而记载的。因而，上述实施方式所公开的各要素的宗旨也包含属于本发明的技术范围的所有设计变更、等价物。

在本说明书中，作为本发明所涉及的停车辅助装置的一个方式，以装载于车辆的具备停车辅助装置100的停车辅助系统1000为例进行说明，但是本发明并不限定于此。

在本说明书中，作为具有本发明所涉及的显示控制单元、目标停车位设定单元的停车辅助装置的一个方式，对具备至少执行显示控制功能、目标停车位设定功能的控制装置10的停车辅助装置100进行说明，但是不限定于此。另外，本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10在进行停车辅助处理时，除了执行显示控制功能、目标停车位设定功能以外，还能够执行停车模式选择功能、车辆引导功能。

Claims

1.一种停车辅助装置，其辅助车辆停车，该停车辅助装置具有：

输入辅助单元，其生成输入辅助信息，在进行上述车辆的目标停车位的设定输入时，将该输入辅助信息呈现在显示器上，其中，该输入辅助信息是在根据上述车辆周围的摄像图像生成的包含多个可停车车位的从规定的视点得到的俯视图像上叠加上述车辆不进行返转就能够停车的第一停车位和/或如果上述车辆进行返转则能够停车的第二停车位而得到的；以及

目标停车位设定单元，其与基于呈现出的上述输入辅助信息的目标停车位的设定输入相应地设定目标停车位。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述输入辅助单元使第一输入辅助信息和第二输入辅助信息交替切换地呈现在显示器上，其中，该第一输入辅助信息是在上述俯视图像上叠加上述车辆不进行返转就能够停车的第一停车位而得到的，该第二输入辅助信息是在上述俯视图像上叠加如果上述车辆返转则能够停车的第二停车位而得到的。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述输入辅助单元根据上述车辆周围的摄像图像，生成与上述俯视图像相同的视点的监视图像，并将该监视图像与上述输入辅助信息一起显示在上述显示器上。

4.一种停车辅助方法，其中，

在进行辅助车辆停车时的目标停车位的设定输入时，

在显示器上呈现输入辅助信息，该输入辅助信息是在根据车辆周围的摄像图像生成的包含多个可停车车位的俯视图像上叠加上述车辆不进行返转就能够停车的第一停车位和/或如果上述车辆返转则能够停车的第二停车位而得到的，

接收基于所呈现的上述输入辅助信息的目标停车位的设定输入。