CN102941580A - 有限尺寸空间内的大行程机械臂装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，包括一个固定臂、一个活动臂、一个电机、传动机构、活动臂行程限位装置和活动臂导向机构，采用步进电机驱动，通过同步带轮传动，带动与同步带固定的活动机械臂的伸缩，活动机械臂套于固定机械臂内，其移动的导向依靠安装于固定机械臂四周的滚动轴承，这样既可起到导向作用，又可减小摩擦力，减轻运动阻力。采用安装于固定臂四周的滚动轴承作为活动臂的导向，用于改变直线导轨作为导向需要较长固定臂的情况，以减小结构尺寸，同时获得大的导向范围和足够大的行程。本发明机械臂装置适宜在自动化设备中，需要大行程运动且空间尺寸有限的场合。

Description

有限尺寸空间内的大行程机械臂装置

技术领域

本发明涉及一种机器手臂，特别是一种进行伸缩直线运动机械臂，能带动与其连接的机械手完成目标动作。

背景技术

对于一些自动化设备中，工件需要从一个工位移载至另一个工位，一般配置移载机械臂。有些场合，为了减小整个设备的结构尺寸，此时固定臂的长度受到限制，而活动臂又要求有较大的行程。要满足大行程的需要，机械臂的导向尺寸需要比较长，如果采用直线导轨形式，则固定臂的长度需要比较长，这样导致机械结构庞大，现有的机械臂在有限尺寸空间内应用时还不够理想。

发明内容

为了解决现有技术问题，本发明的目的在于克服已有技术存在的不足，提供一种有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，采用安装于固定臂四周的滚动轴承作为活动臂的导向，用于改变直线导轨作为导向需要较长固定臂的情况，以减小结构尺寸，同时获得大的导向范围和足够大的行程。

本发明的构思如下：

机械臂装置的基本原理是采用步进驱动电机驱动，通过同步带轮传动，带动与同步带固定的活动机械臂的伸缩；活动机械臂套于固定机械臂内，其移动的导向依靠安装于固定机械臂四周的滚动轴承，这样既可起到导向作用，又可减小摩擦力，减轻运动阻力。

根据上述发明构思，本发明采用如下技术方案：

一种有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，包括一个固定臂、一个活动臂、一个驱动驱动电机、传动机构、活动臂行程限位装置和活动臂导向机构，固定臂的固定端装有固定臂立板，通过固定臂立板使固定臂的固定端与外部设备或设施固定连接，活动臂在固定臂内腔中直线往复移动实现机械臂的伸缩直线运动，活动臂的自由端悬伸于固定臂的自由端开口之外，活动臂的自由端通过连接工作组件来完成目标动作，固定臂和活动臂皆为横截面为方形的直筒，驱动驱动电机为步进驱动电机，驱动驱动电机通过一个驱动电机固定板安装在固定臂的一侧，传动机构为皮带传动机构，包括同步带、同样大小的一个主动同步带轮和一个被动同步带轮，主动同步带轮靠近固定臂的固定端并固定安装于固定臂内腔中，主动同步带轮的轮轴一端通过带轮支撑板转动支撑并通过一个联轴器与驱动驱动电机的主轴同轴连接，主动同步带轮的轮轴另一端同轴连接一根延伸轴，延伸轴通过一个张紧侧板转动支撑，带轮支撑板和张紧侧板皆与固定臂固定安装连接，被动同步带轮固定安装被动同步带轮固定轴上，被动同步带轮安装于活动臂的内腔中，通过一个同步带支撑架使被动同步带轮相对于主动同步带轮定位支撑，使包绕于主动同步带轮上和被动同步带轮上的同步带张紧，活动臂还通过一个同步带压板和一个同步带托板与同步带锁紧连接，使同步带牵拉活动臂在固定臂内腔中直线往复移动，活动臂行程限位装置安装于固定臂上，活动臂行程限位装置包括活动臂回缩极限位的限位装置和活动臂伸长极限位的行程限位装置，每个行程限位装置皆包括行程开关和传感器支架，行程开关安装在传感器支架上，传感器支架安装在固定臂上，对活动臂的伸出和缩回的极限位进行约束，活动臂导向机构置于固定臂和活动臂之间，使活动臂在固定臂内腔中自由伸缩，活动臂导向机构为轮轨机构，包括设置于活动臂的外表面上的凸起导向条和设置于固定臂内表面上的滚轮机构，滚轮机构的滚轮分别沿着导向条行走实现活动臂与固定臂的相对移动，导向条沿着活动臂运动方向延伸，至少4条导向条分别设置于活动臂的外表面的4个侧面上，包括上下两条顶底支撑导向条和左右两条侧面支撑导向条，沿每条导向条至少设有两组滚轮机构，滚轮机构包括滚轮支撑轴和滚轮，在固定臂上开设的方形槽口，滚轮支撑座从固定臂的外部封闭方形槽口，形成安装滚轮机构的开式滚轮箱，开式滚轮箱包括箱底壁和箱侧壁，箱底壁由滚轮支撑座形成，方形槽口侧壁形成箱侧壁，在方形槽口侧壁上还设有支撑滚轮支撑轴两端的轮轴支撑块，使滚轮机构以嵌入式安装于开式滚轮箱内，使滚轮在开式滚轮箱内转动，进而使滚轮沿着导向条行走，滚轮支撑座分别包括顶底滚轮支撑座和侧面滚轮支撑座，轮轴支撑块也分别包括顶底轮轴支撑块和侧面轮轴支撑块，滚轮支撑轴也分别包括顶底滚轮支撑轴和侧面滚轮支撑轴，滚轮也分别包括顶底滚轮和侧面滚轮，即位于固定臂的上下内表面的开式滚轮箱由顶底滚轮支撑座、顶底轮轴支撑块和固定臂上下开设的方形槽口侧壁形成，顶底轮轴支撑块支撑顶底滚轮支撑轴的两端，顶底滚轮支撑轴带动顶底滚轮转动，而位于固定臂的侧面内表面的开式滚轮箱由侧面滚轮支撑座、侧面轮轴支撑块和固定臂侧面开设的方形槽口侧壁形成，侧面轮轴支撑块支撑侧面滚轮支撑轴的两端，侧面滚轮支撑轴带动侧面滚轮转动。

上述滚轮机构的滚轮为滚动轴承，滚动轴承的内圈与滚轮支撑轴紧固配合同步转动，滚动轴承的外圈与导向条接触。

每组上述滚轮机构包括两个并列的滚动轴承。

上述同步带支撑架为Y形支架，具有尾部V形支撑架部分和头部支撑架部分，尾部V形支撑架部分的末端靠近固定臂立板的表面，在尾部V形支撑架的上下开口架体之间还通过固定安装一个支架尾部张紧横板辅助支撑，同步带机构具有辅助张紧装置，辅助张紧装置包括螺纹配合的调整螺钉和调整螺钉座，支架尾部张紧横板与调整螺钉的端部转动连接，调整螺钉座与固定臂固定连接，通过控制旋调整螺钉来调整尾部张紧横板的位置，使尾部张紧横板带动同步带支撑架沿固定臂轴向移动，进而调整主动同步带轮和被动同步带轮之间的轮距，从而调整同步带的张紧程度，头部支撑架部分的末端还通过一个转筒机构与活动臂内表面滚动接触，转筒机构包括转筒支承轴和支撑套筒，支撑套筒围绕转筒支承轴转动。

上述主动同步带轮与其轮轴由平键进行轴向定位，由轴肩和主动同步带轮隔套对主动同步带轮进行轴向固定，沿同步带还分布一系列同步带支撑轴，使同步带进一步张紧。

在上述固定臂内部的活动臂近端还设有辅助位移引导支撑滚轮，位移引导支撑滚轮的转轴固定安装在活动臂近端，支撑滚轮沿固定臂的内表面滚动。

作为本发明优选的技术方案，沿每条导向条最好设有三组滚轮机构。

本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：

1. 本发明机械臂装置在固定臂空间尺寸有限的情况下，采用步进驱动电机驱动，通过同步带轮传动，活动臂可实现较大行程的伸缩运动，且具有导向精度高、阻力小、降低成本等优势。适宜在自动化设备中，需要大行程运动且空间尺寸有限的场合。

2. 本发明机械臂装置的固定臂四周分别布置滚动轴承，活动臂套于固定臂内，滚动轴承既可起到导向作用，又可减少活动臂移动时的摩擦，改变直线导轨作为导向需要较长固定臂的缺点，以减小结构尺寸，同时获得大的导向范围和足够大的行程。

附图说明

图1是本发明有限尺寸空间内的大行程机械臂装置示意图。

图2是图1的固定臂和活动臂轴向水平剖切面的俯视结构示意图。

图3是沿图1中的A-A线的剖视图。

图4是沿图1中的B-B线的剖视图。

具体实施方式

结合附图，对本发明的优选实施例详述如下：

实施例一：

参见图1～图4，一种有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，包括一个固定臂4、一个活动臂11、一个驱动驱动电机30、传动机构、活动臂行程限位装置和活动臂导向机构，固定臂4的固定端装有固定臂立板1，通过固定臂立板1使固定臂4的固定端与外部设备或设施固定连接，活动臂11在固定臂4内腔中直线往复移动实现机械臂的伸缩直线运动，活动臂11的自由端悬伸于固定臂4的自由端开口之外，活动臂11的自由端通过连接工作组件来完成目标动作，固定臂4和活动臂11皆为横截面为方形的直筒，驱动驱动电机30为步进驱动电机，驱动驱动电机30通过一个驱动电机固定板31安装在固定臂1的一侧，传动机构为皮带传动机构，包括同步带18、同样大小的一个主动同步带轮5和一个被动同步带轮9，主动同步带轮5靠近固定臂4的固定端并固定安装于固定臂4内腔中，主动同步带轮5的轮轴一端通过带轮支撑板28转动支撑并通过一个联轴器29与驱动驱动电机30的主轴同轴连接，主动同步带轮5的轮轴另一端同轴连接一根延伸轴19，延伸轴19通过一个张紧侧板21转动支撑，带轮支撑板28和张紧侧板21皆与固定臂4固定安装连接，被动同步带轮9固定安装被动同步带轮固定轴15上，被动同步带轮9安装于活动臂11的内腔中，通过一个同步带支撑架3使被动同步带轮9相对于主动同步带轮5定位支撑，使包绕于主动同步带轮5上和被动同步带轮9上的同步带18张紧，活动臂11还通过一个同步带压板17和一个同步带托板16与同步带18锁紧连接，使同步带18牵拉活动臂11在固定臂4内腔中直线往复移动，活动臂行程限位装置安装于固定臂4上，活动臂行程限位装置包括活动臂11回缩极限位的限位装置和活动臂11伸长极限位的行程限位装置，每个行程限位装置皆包括行程开关26和传感器支架12，行程开关26安装在传感器支架12上，传感器支架12安装在固定臂4上，对活动臂11的伸出和缩回的极限位进行约束，活动臂导向机构置于固定臂4和活动臂11之间，使活动臂11在固定臂4内腔中自由伸缩，活动臂导向机构为轮轨机构，包括设置于活动臂11的外表面上的凸起导向条和设置于固定臂4内表面上的滚轮机构，滚轮机构的滚轮分别沿着导向条行走实现活动臂11与固定臂4的相对移动，导向条沿着活动臂11运动方向延伸，至少4条导向条分别设置于活动臂11的外表面的4个侧面上，包括上下两条顶底支撑导向条34和左右两条侧面支撑导向条37，沿每条导向条至少设有两组滚轮机构，滚轮机构包括滚轮支撑轴和滚轮，在固定臂4上开设的方形槽口，滚轮支撑座从固定臂4的外部封闭方形槽口，形成安装滚轮机构的开式滚轮箱，开式滚轮箱包括箱底壁和箱侧壁，箱底壁由滚轮支撑座形成，方形槽口侧壁形成箱侧壁，在方形槽口侧壁上还设有支撑滚轮支撑轴两端的轮轴支撑块，使滚轮机构以嵌入式安装于开式滚轮箱内，使滚轮在开式滚轮箱内转动，进而使滚轮沿着导向条行走，滚轮支撑座分别包括顶底滚轮支撑座7和侧面滚轮支撑座24，轮轴支撑块也分别包括顶底轮轴支撑块32和侧面轮轴支撑块36，滚轮支撑轴也分别包括顶底滚轮支撑轴10和侧面滚轮支撑轴25，滚轮也分别包括顶底滚轮8和侧面滚轮35，即位于固定臂4的上下内表面的开式滚轮箱由顶底滚轮支撑座7、顶底轮轴支撑块32和固定臂4上下开设的方形槽口侧壁形成，顶底轮轴支撑块32支撑顶底滚轮支撑轴10的两端，顶底滚轮支撑轴10带动顶底滚轮8转动，而位于固定臂4的侧面内表面的开式滚轮箱由侧面滚轮支撑座24、侧面轮轴支撑块36和固定臂4侧面开设的方形槽口侧壁形成，侧面轮轴支撑块36支撑侧面滚轮支撑轴25的两端，侧面滚轮支撑轴25带动侧面滚轮35转动。在本实施例中，活动臂11可实现较大行程的伸缩运动，且具有导向精度高、阻力小、降低成本等优势。适宜在自动化设备中，需要大行程运动且空间尺寸有限的场合。

本实施例大行程机械臂装置的工作原理如下：

机械臂的初始位置为活动臂11缩回状态，工作时，由步进驱动电机驱动，通过同步带轮传动，带动与同步带固定的活动臂11运动；当同步带18逆时针旋转时，活动臂11向外伸出，当同步带18顺时针旋转时，活动臂11缩回初始位置。活动臂11套于固定臂4内，其移动的导向依靠安装于固定臂4四周，活动臂伸缩的极限位由行程开关26进行信号控制。

参见图4，在本实施例中，上述滚轮机构的滚轮为滚动轴承，滚动轴承的内圈与滚轮支撑轴紧固配合同步转动，滚动轴承的外圈与导向条接触。在活动臂11四周分别布置滚动轴承，活动臂11套于固定臂4内，滚动轴承既可起到导向作用，又可减少活动臂移动时的摩擦。

参见图4，在本实施例中，每组上述滚轮机构包括两个并列的滚动轴承，并列的滚动轴承使导向机构的工作更加稳定，提高导向的精度，提高机械机构传动时的耐冲击能力。

参见图1和图2，在本实施例中，上述同步带支撑架3为Y形支架，具有尾部V形支撑架部分和头部支撑架部分，尾部V形支撑架部分的末端靠近固定臂立板1的表面，在尾部V形支撑架的上下开口架体之间还通过固定安装一个支架尾部张紧横板2辅助支撑，同步带18机构具有辅助张紧装置，辅助张紧装置包括螺纹配合的调整螺钉23和调整螺钉座22，支架尾部张紧横板2与调整螺钉23的端部转动连接，调整螺钉座22与固定臂4固定连接，通过控制旋调整螺钉23来调整尾部张紧横板2的位置，使尾部张紧横板2带动同步带支撑架3沿固定臂4轴向移动，进而调整主动同步带轮5和被动同步带轮9之间的轮距，从而调整同步带18的张紧程度，头部支撑架部分的末端还通过一个转筒机构与活动臂11内表面滚动接触，转筒机构包括转筒支承轴14和支撑套筒13，支撑套筒13围绕转筒支承轴14转动。在本实施例中，Y形支架是传动机构正常运转的重要保障，其使同步带18张紧，实现动力传输，同时还使被动同步带轮9和被动同步带轮固定轴15皆与活动臂11和固定臂4处于非接触状态，使被动同步带轮9和被动同步带轮固定轴15悬于活动臂11的内腔中，采用步进驱动电机驱动，通过同步带轮传动，使与同步带18固定的活动臂11实现伸缩运动。

参见图2和图3，在本实施例中，上述主动同步带轮5与其轮轴由平键20进行轴向定位，由轴肩和主动同步带轮隔套33对主动同步带轮5进行轴向固定，沿同步带18还分布一系列同步带支撑轴27，使同步带18进一步张紧，使同步带18与主动同步带轮5和被动同步带轮9之间的摩擦力增加，防止发生打滑现象，保证了传动位移的精度。

参见图1，在本实施例中，在上述固定臂4内部的活动臂11近端还设有辅助位移引导支撑滚轮6，位移引导支撑滚轮6的转轴固定安装在活动臂11近端，支撑滚轮6沿固定臂4的内表面滚动，位移引导支撑滚轮6可以减小由于活动臂11位移方向突变时带给整个传动机构的冲击，缓冲活动臂11突然缩进固定臂4内部时产生的震动，使机械臂工作更加稳定。

实施例二：

本实施例与实施例一基本相同，特别之处在于：

沿每条导向条设有三组滚轮机构，可以使活动臂11沿着固定臂4伸缩时更加顺畅，同时活动臂导向机构在工作稳定性、阻力和结构简单之间找到一个较好的切合点，使本实施例机械臂装置在固定臂空间尺寸有限的情况下，活动臂可实现较大行程的自由和顺畅的伸缩运动，导向精度高，阻力小，机械臂制造成本低。

上面结合附图对本发明实施例进行了说明，但本发明不限于上述实施例，还可以根据本发明的发明创造的目的做出多种变化，凡依据本发明技术方案的精神实质和原理下做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，只要符合本发明的发明目的，只要不背离本发明有限尺寸空间内的大行程机械臂装置的技术原理和发明构思，都属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，包括一个固定臂（4）、一个活动臂（11）、一个驱动电机（30）、传动机构、活动臂行程限位装置和活动臂导向机构，所述固定臂（4）的固定端装有固定臂立板（1），通过所述固定臂立板（1）使所述固定臂（4）的固定端与外部设备或设施固定连接，所述活动臂（11）在所述固定臂（4）内腔中直线往复移动实现机械臂的伸缩直线运动，所述活动臂（11）的自由端悬伸于所述固定臂（4）的自由端开口之外，所述活动臂（11）的自由端通过连接工作组件来完成目标动作，其特征在于：所述固定臂（4）和所述活动臂（11）皆为横截面为方形的直筒，所述驱动电机（30）为步进电机，所述驱动电机（30）通过一个电机固定板（31）安装在所述固定臂（1）的一侧，所述传动机构为皮带传动机构，包括同步带（18）、同样大小的一个主动同步带轮（5）和一个被动同步带轮（9），所述主动同步带轮（5）靠近所述固定臂（4）的固定端并固定安装于所述固定臂（4）内腔中，所述主动同步带轮（5）的轮轴一端通过带轮支撑板（28）转动支撑并通过一个联轴器（29）与所述驱动电机（30）的主轴同轴连接，所述主动同步带轮（5）的轮轴另一端同轴连接一根延伸轴（19），所述延伸轴（19）通过一个张紧侧板（21）转动支撑，所述带轮支撑板（28）和所述张紧侧板（21）皆与所述固定臂（4）固定安装连接，所述被动同步带轮（9）固定安装被动同步带轮固定轴（15）上，所述被动同步带轮（9）安装于活动臂（11）的内腔中，通过一个同步带支撑架（3）使所述被动同步带轮（9）相对于所述主动同步带轮（5）定位支撑，使包绕于所述主动同步带轮（5）上和所述被动同步带轮（9）上的同步带（18）张紧，所述活动臂（11）还通过一个同步带压板（17）和一个同步带托板（16）与同步带（18）锁紧连接，使所述同步带（18）牵拉所述活动臂（11）在所述固定臂（4）内腔中直线往复移动，所述活动臂行程限位装置安装于所述固定臂（4）上，所述活动臂行程限位装置包括所述活动臂（11）回缩极限位的限位装置和所述活动臂（11）伸长极限位的行程限位装置，每个所述行程限位装置皆包括行程开关（26）和传感器支架（12），所述行程开关（26）安装在所述传感器支架（12）上，所述传感器支架（12）安装在所述固定臂（4）上，对所述活动臂（11）的伸出和缩回的极限位进行约束，所述活动臂导向机构置于所述固定臂（4）和所述活动臂（11）之间，使所述活动臂（11）在所述固定臂（4）内腔中自由伸缩，所述活动臂导向机构为轮轨机构，包括设置于所述活动臂（11）的外表面上的凸起导向条和设置于所述固定臂（4）内表面上的滚轮机构，所述滚轮机构的滚轮分别沿着所述导向条行走实现所述活动臂（11）与所述固定臂（4）的相对移动，所述导向条沿着所述活动臂（11）运动方向延伸，至少4条所述导向条分别设置于所述活动臂（11）的外表面的4个侧面上，包括上下两条顶底支撑导向条（34）和左右两条侧面支撑导向条（37），沿每条所述导向条至少设有两组所述滚轮机构，所述滚轮机构包括滚轮支撑轴和滚轮，在所述固定臂（4）上开设的方形槽口，所述滚轮支撑座从所述固定臂（4）的外部封闭方形槽口，形成安装所述滚轮机构的开式滚轮箱，所述开式滚轮箱包括箱底壁和箱侧壁，所述箱底壁由滚轮支撑座形成，所述方形槽口侧壁形成所述箱侧壁，在方形槽口侧壁上还设有支撑所述滚轮支撑轴两端的轮轴支撑块，使滚轮机构以嵌入式安装于所述开式滚轮箱内，使所述滚轮在所述开式滚轮箱内转动，进而使所述滚轮沿着所述导向条行走，所述滚轮支撑座分别包括顶底滚轮支撑座（7）和侧面滚轮支撑座（24），所述轮轴支撑块也分别包括顶底轮轴支撑块（32）和侧面轮轴支撑块（36），所述滚轮支撑轴也分别包括顶底滚轮支撑轴（10）和侧面滚轮支撑轴（25），所述滚轮也分别包括顶底滚轮（8）和侧面滚轮（35），即位于所述固定臂（4）的上下内表面的开式滚轮箱由顶底滚轮支撑座（7）、顶底轮轴支撑块（32）和所述固定臂（4）上下开设的方形槽口侧壁形成，所述顶底轮轴支撑块（32）支撑所述顶底滚轮支撑轴（10）的两端，所述顶底滚轮支撑轴（10）带动所述顶底滚轮（8）转动，而位于所述固定臂（4）的侧面内表面的开式滚轮箱由侧面滚轮支撑座（24）、侧面轮轴支撑块（36）和所述固定臂（4）侧面开设的方形槽口侧壁形成，所述侧面轮轴支撑块（36）支撑所述侧面滚轮支撑轴（25）的两端，所述侧面滚轮支撑轴（25）带动所述侧面滚轮（35）转动。

2.根据权利要求1所述的有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，其特征在于：所述滚轮机构的滚轮为滚动轴承，所述滚动轴承的内圈与滚轮支撑轴紧固配合同步转动，所述滚动轴承的外圈与所述导向条接触。

3.根据权利要求2所述的有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，其特征在于：每组所述滚轮机构包括两个并列的滚动轴承。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，其特征在于：所述同步带支撑架（3）为Y形支架，具有尾部V形支撑架部分和头部支撑架部分，所述尾部V形支撑架部分的末端靠近所述固定臂立板（1）的表面，在所述尾部V形支撑架的上下开口架体之间还通过固定安装一个支架尾部张紧横板（2）辅助支撑，所述同步带（18）机构具有辅助张紧装置，所述辅助张紧装置包括螺纹配合的调整螺钉（23）和调整螺钉座（22），所述支架尾部张紧横板（2）与调整螺钉（23）的端部转动连接，所述调整螺钉座（22）与所述固定臂（4）固定连接，通过控制旋调整螺钉（23）来调整尾部张紧横板（2）的位置，使尾部张紧横板（2）带动所述同步带支撑架（3）沿固定臂（4）轴向移动，进而调整所述主动同步带轮（5）和所述被动同步带轮（9）之间的轮距，从而调整所述同步带（18）的张紧程度，所述头部支撑架部分的末端还通过一个转筒机构与所述活动臂（11）内表面滚动接触，所述转筒机构包括转筒支承轴（14）和支撑套筒（13），所述支撑套筒（13）围绕转筒支承轴（14）转动。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，其特征在于：所述主动同步带轮（5）与其轮轴由平键（20）进行轴向定位，由轴肩和主动同步带轮隔套（33）对主动同步带轮（5）进行轴向固定，沿所述同步带（18）还分布一系列同步带支撑轴（27），使所述同步带（18）进一步张紧。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，其特征在于：在所述固定臂（4）内部的活动臂（11）近端还设有辅助位移引导支撑滚轮（6），所述位移引导支撑滚轮（6）的转轴固定安装在所述活动臂（11）近端，所述支撑滚轮（6）沿所述固定臂（4）的内表面滚动。

7.根据权利要求1～3中任意一项所述的有限尺寸空间内的大行程机械臂装置，其特征在于：沿每条所述导向条设有三组所述滚轮机构。

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