CN102939592A - 用于测试机器人装置的控制程序的测试装置 - Google Patents

用于测试机器人装置的控制程序的测试装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于测试真实机器人装置的控制程序的测试装置，特别涉及一种上色装置。包括多个机器人控制器（2.1-2.n），每个机器人控制器包括控制程序并对应于真实机器人装置中的机器人控制器（2.1-2.n）；至少一个控制单元，用于协调机器人控制器（2.1-2.n），其中，该控制单元（4）包括控制程序并对应于真实机器人装置中的控制单元（4）。还包括：第一数据总线（3），其将该机器人控制器（2.1-2.n）连接到另外一个和/或连接到该控制单元（4），其中，该第一数据总线（3）与在真实机器人装置中的数据总线相对应。通常，测试装置还包括模仿设备（9），其连接到该第一数据总线（3）并模拟该真实机器人装置的外设组件，以使得该控制程序可以在没有该外设组件的情况下被测试。本发明还包括适当的测试方法。

Description

用于测试机器人装置的控制程序的测试装置
本发明涉及一种用于测试机器人系统的控制程序的测试装置，特别涉及一种上色装置。通过这种方式，本发明适用于表面工程领域中的所有装置，诸如：室内上色、室外上色、事务处理机器人（例如，开门器，开瓶器）、密封、胶合、缝隙密封以及底盘保护等。本发明还涉及一种对应的测试方法。
图7示出了具有多个机器人1.1、1.2、...、1.n的传统的上色装置的示意图，其中，这些机器人可以是上色机器人、事务处理机器人（例如，开门器，开瓶器）或密封机器人，例如可以将密封剂应用到汽车车体组件的法兰焊接器。
在附图中仅显示了三个机器人1.1、1.2、...、1.n，但是，理论上讲，上色装置可以具有任意数量的机器人。
分别由机器人控制器2.1、2.2、...、2.n驱动每一个机器人1.1、1.2、...、1.n，其中，在一端的机器人控制器2.1、2.2、...、2.n和在另在一端的机器人1.1、1.2、...、1.n之间双向地进行通信；此外，机器人控制器2.1、2.2、...、2.n将控制命令发送给机器人1.1、1.2、...、1.n，以便获得期望的机器人设置，以使得机器人1.1、1.2、...、1.n的TCP（工具中心点）在已编制程序的路径上移动；此外，机器人1.1、1.2、...、1.n还包括传感器（例如，测量不同机器人的轴的位置的轴向传感器），并将相应的测量值发送到机器人控制器2.1、2.2、...、2.n。
不同的机器人控制器2.1、2.2、...、2.n连接到现场总线，该现场总线以可编程逻辑控制器（PLC）的形式与中心控制单元4连接。该中心控制单元4协调各种机器人控制器2.1、2.2、...、2.n，以便例如确保同步操作并避免在该机器人1.1、1.2、...、1.n之间发生冲突。
此外，该上色装置还具有外设组件5，该外设组件只作为单组件在附图内用图表显示，以及其还连接到该现场总线3。该外设组件5可以例如是影响该上色装置的运行的上色装置的致动器或传感器。外设组件的例子是舱和传输系统、压缩空气供应器或消防系统等组件。
上色装置还具有操作计算机6，该操作计算机提供图形用户接口并允许上色装置的简单操作。在一个方面，操作计算机6接收来自操作该上色装置的人员的操作员输入，该上色装置例如可以通过使用触摸屏、通过键盘或通过使用其他数据输入装置来运行；另外一方面，该操作计算机6在屏幕上提供了图形输出以便简化操作。可视化软件可以安装在诸如INTOUCHTM、WINNCCTM、ZENONTM或EcoScreenWEBTM等的操作计算机6上。
此外，上色装置配备有图形计算机7，机器人可视化系统安装在该图形计算机7上，该图形计算机相应地可视化机器人1.1、1.2、...、1.n的各自的机器人位置，因此用图形显示它们。
最后，传统的上色装置具有以太网数据总线8，其将该机器人控制器2.1、2.2、...、2.n连接在一起，并与外设组件5、中心控制单元4（PLC）、操作计算机6和图形计算机7连接。
由控制程序控制上色装置的操作，该控制程序存储在该机器人控制器2.1、2.2、...、2.n内、该中心控制单元4内、该操作计算机6内以及该图形计算机7内。当根据具体客户的要求开发新的上色装置时，对这些控制程序进行相应地适应性修改和测试是必须的，因此，可以用于各种不同的情况。
在第一测试阶段中，在各种子系统内单独地测试不同控制程序。这意味着例如该机器人控制器2.1的控制程序单独地由该整个上色装置测试。这一测试阶段的缺点是并没有将具有该上色装置的其他子系统的控制程序的交互考虑进去。一个其他缺点是仅可以静态地而不能动态地测试该控制程序。特别地，不能全面测试该程序的面向安全的部分。
在第二测试阶段，作为制造商的试运行的一部分，测试上色装置的控制程序。一方面，这一测试阶段具有以下缺点：仅可以测试这种操作状态，其不表示对上色装置造成任何类型的破坏的风险，因为在测试期间该上色装置可能会另外地受到破坏。这一测试阶段的另一缺点是：在制造商的试运行阶段中，该上色装置的操作不能完全地反映现实，这削弱了这一测试阶段的价值。
最后，上色装置的测试通常都以有用户为前提且作为试运行的一部分来执行。这一测试阶段的缺点是：一方面，对该控制程序的测试延迟了工厂的试运行工作，也就是说，延长了试运行的时间；另一方面，仍然只有通过大量的努力才去除这一测试阶段的软件错误。此外，在这一测试阶段中不能测试极端操作状态，因为其结果可能造成故障或破坏。
对于现有技术而言，还存在已知的所谓的“硬件回路”测试方法，其中，在整个系统内模拟机电组件，以便还可以测试该整个系统，而不会出现真实的机电组件。例如，可以参考由Hering/Modler提出的HiL测试方法：“Basic knowledge for engineers”，14th Edition,Carl Hanser Verlag 2007,pages860,1014-1016；DE 100 37 396A1，由
Figure BDA00002064528600031
申请：“Hardware-in-the-Loop Simulation of Machine Tools”，iwb Newsletter2002,No.4,pages 6-8；以及DE 103 14 025A1。不过，直至现在结合了上色装置，这一类型的Hil的测试方法才被使用。
因此，本发明的一个目的就是允许对上色装置的控制程序进行尽可能简单、有价值的测试。
根据本发明的测试装置以及根据独立的权利要求的相应的测试方法解决了这一问题。
本发明包括一般的技术教导（其不用于测试上色装置的控制程序或真实装置内的任何其他的机器人装置），作为替代，在测试装置内这么做，这就有效地模拟了该真实机器人装置的功能和结构，不过其中，可以由模仿设备模拟机器人装备的外设组件。这就提供了模拟的或模仿的外设组件不必出现在该测试装备内的优点。
关于这一点，应当注意，该真实机器人装备不必是上色装备，正如关于现有技术的开头所描述的。根据本发明的原理，还可以用在其他机器人装置中，该机器人装置是由控制程序所控制的。
被模拟或被模仿的外设组件例如可以是传送系统，该传送系统通过机器人装置传送到机器人装置（例如，上色装置）的组件（例如，汽车车体组件）。此外，在本发明的上下文中，存在模仿设备模拟或模仿消防系统的可能性。根据本发明可以通过使用测试装置来模仿外设组件的另外一个示例是，上色装置的上色舱内的空调系统。此外，还可能的是，由该模仿设备模拟或模仿机器人装置的压缩空气的供应。在本发明的优选示例性实施例中，该测试操作还可以不通过机器人装置的真实机器人来执行，然后，该真实机器人还作为外设组件而由该模拟设备模拟或模仿。通常来说，模拟或模仿的外设组件可以是传感器（例如，测量该机器人的机器人构件的轴向位置的位置传感器）或致动器（例如轴向电动机）。此外，还可能存在的是，封装在机器人控制舱内的真实机器人装置中的组件可以作为外设组件由该模仿设备模拟或模仿。不过，本发明并不限制于以上所描述的关于模拟外设组件或模仿外设组件的示例。相反，结合本发明所使用的术语“外设组件”包括了在机器人装置内的所有组件，该组件直接地或间接地影响该机器人装置的运行，因此，其不必作为测试的一部分而在现实中出现，或者至少必须被模拟或模仿。
在本发明的优选示例性实施例中，该测试装置的结构非常类似于真实的机器人装置的结构。因此，该测试装置优选地具有多个机器人控制器，每个机器人控制器包括控制程序并对应于真实机器人装置的机器人控制器。此外，根据本发明的测试装置优选地具有至少一个控制单元（例如，可编程逻辑控制器），以便协调各种不同的机器人控制器，其中，中心控制单元还包括控制程序以及对应于真实机器人装置的控制单元。此外，该测试装置优选地配备有第一数据总线，该第一数据总线将机器人控制器彼此连接和/或与控制单元连接，其中，该第一数据总线表示来自真实的机器人装置的数据总线。在本发明的优选示例性实施例中，该模仿设备连接到该第一数据总线并模拟真实机器人装置的外设组件，以使得可以在没有真实的外设组件的情况下也可以测试控制程序。
此外，该测试装置优选地具有图形计算机，该图形计算机有助于可视化机器人装置的机器人，其中，在测试装置中的图形计算机完全地代表在该真实机器人装置的图形计算机。在测试装置的图形计算机优选地与该机器人控制器连接，并接收来自机器人控制器的轴向值，其中，该轴向值表示真实存在、或者被模拟的或被模仿的机器人的不同机器人的轴的位置，以使得图形计算机可以在屏幕上再现机器人的模拟动作。因此，利用图形计算机运行的机器人可视化软件，可以在传统的个人电脑（PC）上以三维表示的方式充分用图形表示来可视化模仿设备中的所有机器人以及其的所有动作，以使得机器人可视化软件可以用动画来充分显示不同机器人的移动。
此外，该测试装置优选地具有用于运行或监控模拟机器人装置或该测试装置的操作计算机，其中，例如经由第一数据总线或另外的数据总线，该操作计算机优选地与该控制单元以及不同机器人控制器连接。该操作计算机优选地包括诸如INTOUCHTM、WINNCCTM、ZENONTM或EcoScreenWEBTM等可视化软件，其中，该可视化软件提供图形用户接口。
以上所提出的该第一数据总线优选地是现场总线，该现场总线优选地将该机器人控制器连接在一起，并与该模仿设备和该控制单元（例如，PLC）连接。此外，提供有第二数据总线（例如，以太网），该第二数据总线将该机器人控制器连接在一起，并与该控制单元连接以及与该操作计算机和该图形计算机连接。
以上已经简单地提出的是，根据本发明的测试装置优选地在没有真实机器人装置内出现的机器人的情况下工作。这就提供了优点：极大地简化了根据本发明的测试装置的结构。因此，必须在测试装置内模仿或模拟真实机器人对上色装置的操作造成的影响。一个选项是，机器人控制器的控制程序模拟了该机器人内包括的传感器和致动器。另外一个选项是，在各种情况下，模仿设备都连接到测试装置的机器人控制器，其中，模仿设备模拟或模仿各自的机器人。
在本发明的一个变型中，该真实机器人装置上的针对各机器人控制器的测试装置包括完全对应的机器人控制器，以使该测试装置的结构完全地与该真实机器人装置的结构相对应。不过，在本发明的另外一个变型中，该测试装置仅包括一个机器人控制器，在该机器人控制器上的多机器人软件正在运行，其可以模拟真实机器人装置的所有机器人的控制器。
除了根据本发明的以上所描述的测试装置之外，本发明还包括相应的测试方法，通过该测试方法，真实机器人装置的外设组件被模仿以使得在没有该真实外设组件的情况下管理该测试方法。
此外，可以描述根据本发明的作为测试方法的一部分的测试程序，其中，作为制定测试程序的一部分，可以随时间逐个进行一系列定义的操作项目，和/或可以得到最终的操作状态。以这样的方式，还可以发现随时间逐个进行的操作项目的特定序列和/或最终的操作状态中出现的一些错误。
根据本发明的测试方法还非常适合用于训练目的和编制文档目的。
作为训练会话的一部分，机器人装置的未来操作人员可以例如进一步熟悉机器人装置和操作行为，而不要求必须出现模拟或模仿的外设组件（例如，机器人）。这就最佳地提供了还可以模拟极端操作状态的选项，其中该选项涉及在高操作风险的情况下机器人装置的真实操作。此外，训练者可以以针对性的方式激活该机器人装置的所定义的故障状态，然后可以观察操作人员的反应。以这一方式，未来的操作人员还可以对故障场景以针对性的方式进行准备。
例如，如果技术编辑人员为上色装置创建了操作手册，则根据本发明的该测试方法还适合用于文档编制的目的。然后，该技术编辑人员可以以针对性的方式为机器人装置建立特定的状态，然后生成截屏，该截屏在该机器人装置的操作手册内被采用。
在下面更详细地解释本发明的其他有优势的进步，其特征在于从属权利要求书或基于附图与本发明的优选示例性实施例的描述。附图如以下所显示：
图1是根据本发明的用于测试上色装置的控制软件的测试装置的示意图；
图2是根据图1的测试装置的修改，其中，模仿设备模拟或模仿上色装置的每个机器人；
图3是根据图1的测试装置的修改，其中，该测试装置只具有单个机器人控制器，其中在该控制器上的多机器人软件正在运行；
图4是根据本发明的以流程图的方式表示的测试方法
图5是根据本发明的作为该装置的训练操作的一部分的以流程图表示的测试方法的使用；
图6是流程图，其示出了根据用于编制文件的目的的本发明的测试方法的使用；以及
图7是根据现有技术的在本文开头描述的传统上色装置。
图1示出了根据用于测试上色装置的控制软件的本发明的测试装置的示例性实施例，其中，该测试装置基本上对应于真实的上色装置的结构和功能，如图7所示出的及其已经在上文描述的。为了避免重复，请参见以上所描述的上色装置，其中，使用相同的参考标号对应于具体各自的组件。
测试装置的一个特点在于提供的是模仿设备9而不是外设组件5，其中，该模仿设备9模拟或模仿了该真实外设组件5，因此在该测试装置的上下文内替代真实外设组件。这就提供了如下优点：真实外设组件5不必出现在测试装置中。新的外设组件可以被整合到测试装置中作为用于测试目的的真实组件。以这一方式，可以在同一时间内，用真实的外设组件、模拟或模仿的外设组件两者测试控制软件。
与真实的上色装置相比，测试装置的另外一个特点在于，机器人控制器2.1、2.2、...、2.n没有与真实机器人1.1、1.2、...、1.n相连接。替代的是，控制软件模拟了机器人控制器2.1、2.2、...、2.n的真实机器人1.1、1.2、...、1.n的行为。这提供了在没有真实机器人1.1、1.2、...、1.n情况下能够管理测试装置的优点。
图2示出了根据图1的测试装置的修改，为了避免重复，请参见以上的描述，其中相同的参考标号用于相应的部分。
这一示例性实施例的一个特点是，每个机器人控制器2.1、2.2、...、2.n与模仿设备10.1、10.2、...、10.n相连接，其中，模仿设备10.1、10.2、...、10.n的不同单元中的每一个模仿或模拟上色装置的真实机器人1.1、1.2、...、1.n中的一个真实机器人。
图3示出了根据图1的测试装置的另外一个修改，为了避免重复，请参见以上的描述，其中相同的参考标号用于相应的部分。
这一示例性实施例的一个特点是机器人控制器2只是机器人控制器，其中，在机器人控制器2上正执行多机器人控制软件，其模拟了上色装置内的不同机器人1.1、1.2、...、1.n的行为。
图4示出了根据本发明的以流程图的方式表示的测试方法。
在第一步骤S1中，最初根据各自客户的专用于订单的要求开发用于机器人控制器2.1、2.2、...、2.n以及用于中心控制单元4（例如，PLC）的控制程序。在操作者计算机6上的可视化通常还包括专用于订单的适配软件，必须对该软件创建和测试。
在步骤S2中，所开发的控制程序随后被安装在机器人控制器2.1、2.2、...、2.n的程序存储单元上以及中心控制单元4上（例如，PLC），从而使得能够随后在测试装置内测试控制程序，其中该测试发生在步骤S3内。
然后，测试者在作为测试方法的一部分的步骤S4内测试测试结果是否OK。优选的是该测试者不是程序开发者。
如果碰到这种情况，则控制程序准备开始工作，在步骤S5中，控制程序被传送到真实机器人装置内。
在其他所有情况下，在S6的步骤内开发者进一步优化测试程序，从步骤S3开始再次测试。
图5显示了根据本发明的作为训练操作的一部分以便训练上色装置的未来操作人员的测试方法的使用。
在步骤S1中，训练者随后选择故障状态并激活测试装置内的故障状态。这里需要指出的是，这一描述仅包括操作人员的测试而不包括对测试装置的先前训练（这也是会发生的）。
在随后的步骤S2中，训练者观察了操作人员对测试装置的动作的反应。
在步骤S3中，然后检查操作人员对故障状态的反应是否是正确的。
如果存在这种情况，那么在步骤S4中训练者给未来的操作人员正面的反馈。
否则，在步骤S5中，训练者给未来的操作人员负面的反馈，以便提高未来操作人员的反应。
在步骤S6中，实施检查以便判断该训练是否将终止。如果存在这种情况，那么训练操作就终止。否则步骤S1中的训练操作就继续。
最后，图6示出了根据本发明的用于文件编制目的的测试方法的使用。
在步骤S1中，技术编辑人员创建了测试装置的特定操作状态以便记录这一点。
在步骤S2中，技术编辑人员然后创建处于期望操作状态下的测试装置的截屏，以便可以将截屏编入技术文档（例如，上色装置的操作手册）。
在步骤S3中，检查以便判断该文档编制是否完成。如果未完成，那么就在环内重复步骤S1和S2。
本发明并不限制于以上所描述的优选的示例性实施例。替代的是，可以有多个变型和修改，该变型和修改使用了本发明的概念并因此落在保护范围内。
附图标记的列表：
1.1-1.n      机器人
2            机器人控制器
2.1-2.n      机器人控制器
3            现场总线
4            控制单元
5            外设组件
6O           操作者计算机
7            图形计算机
8            以太网数据总线
9            模仿设备
10.1-10.n    针对机器人的模仿设备

Claims (14)

1.一种测试装置，用于测试真实机器人系统特别是上色装置的控制器和/或操作程序，包括：
a）多个机器人控制器（2.1-2.n），每个机器人控制器都包括控制程序，且对应于真实机器人装置的机器人控制器（2.1-2.n）；
b）至少一个控制单元（4），其用于协调所述机器人控制器（2.1-2.n），其中，所述控制单元（4）包括控制程序，且对应于所述真实机器人装置的控制单元（4），以及；
c）第一数据总线（3），其将所述机器人控制器（2.1-2.n）彼此连接和/或将所述机器人控制器与所述控制单元（4）连接，其中，所述第一数据总线（3）对应于所述真实机器人装置的数据总线，
其特征在于：
d）模仿设备（9），其被连接到所述第一数据总线（3），且模拟所述真实机器人装置的外设组件（5），以使得所述控制程序能够被测试而不需要所述外设组件（5）。
2.如权利要求1所述的测试装置，
其特征在于：
a）提供图形计算机（7），用于可视化所述机器人装置的机器人（1.1-1.n），和/或
b）所述图形计算机（7）与所述机器人控制器（2.1-2.n）连接，并接收来自所述机器人控制器（2.1-2.n）的轴向值，其中，所述轴向值再现不同机器人轴的位置，和/或
c）所述图形计算机（7）在屏幕上再现所述机器人（1.1-1.n）的模拟移动。
3.如前述权利要求中的任何一项所述的测试装置，
其特征在于：
a）提供操作者计算机（6），用于操作和监控所述机器人装置，和/或
b）所述操作者计算机（6）与所述控制单元（4）连接且与所述机器人控制器（2.1-2.n）连接，和/或
c）所述操作者计算机（6）包括用于可视化所述机器人装置的可视化程序。
4.如前述权利要求中的任何一项所述的测试装置，其特征在于，所述模仿设备（9）至少全部地或部分地模拟以下外设组件（5）之一：
a）传送系统，其通过所述机器人装置传输组件，
b）消防系统，
c）空调系统，其在所述上色装置的上色舱中，
d）至所述机器人装置的压缩空气供应器，
e）所述机器人装置的机器人（1.1-1.n），
f）传感器，特别是位置传感器，其测量所述机器人（1.1-1.n）的机器人构件的轴向位置，
g）致动器，
h）机器人（1,1-1.n），特别是所述上色装置中的上色机器人和/或事务处理机器人，
i）容纳在机器人控制舱的所述真实机器人装置中的组件，特别是驱动控制器、电源、熔丝、数据总线组件以及终端。
5.如前述权利要求中的任何一项所述的测试装置，其特征在于：
a）所述第一数据总线（3）将所述机器人控制器（2.1-2.n）彼此连接，并且将所述机器人控制器（2.1-2.n）与所述模仿设备（9）以及所述控制单元（4）连接，和/或
b）所述第二数据总线（8）将所述机器人控制器（2.1-2.n）彼此连接，并且将所述机器人控制器（2.1-2.n）与所述控制单元（4）以及所述操作者计算机（6）和所述图形计算机（7）连接，和/或
c）所述第一数据总线（3）和/或所述第二数据总线（8）是现场总线，特别是基于以太网的现场总线。
6.如前述权利要求中的任何一项所述的测试装置，其特征在于：
a）所述机器人控制器（2.1-2.n）的所述控制程序模拟包括在所述机器人（1.1-1.n）中的传感器和致动器，或者
b）所述机器人控制器（2.1-2.n）中的每个机器人控制器都连接到模拟包括在所述机器人（1.1-1.n）中的传感器和致动器的模仿设备（10.1-10.n）。
7.如前述权利要求中的任何一项所述的测试装置，其特征在于：
a）所述真实机器人装置包括多个机器人控制器（2.1-2.n），每个机器人控制器控制机器人（1.1-1.n），以及
b）所述测试装置仅包括一个机器人控制器，以及
c）在所述测试装置中的单个机器人控制器中的控制程序具有多个机器人软件，该控制程序能够模拟所述真实机器人装置中的所有机器人（1.1-1.n）的控制器。
8.如权利要求1到7中的任何一项所述的测试装置，其特征在于：
a）所述真实机器人装置包括多个机器人控制器（2.1-2.n），每个机器人控制器控制机器人（1.1-1.n），以及
b）所述测试装置包括多个机器人控制器（2.1-2.n），以及
c）所述真实机器人装置包括与所述测试装置相同数量的机器人控制器（2.1-2.n），以使得所述真实机器人装置中的每个机器人控制器都由所述测试装置中的机器人控制器模拟。
9.一种测试方法，用于测试一测试装置特别是具有多个上色机器人或事务处理机器人（1.1-1.n）的上色装置中的真实机器人系统的控制器和/或操作程序，包括以下步骤：
a）存储所述测试装置中的多个机器人控制器（2.1-2.n）中的控制程序，其中，所述测试装置中的所述机器人控制器（2.1-2.n）对应于所述真实机器人装置中的所述机器人控制器（2.1-2.n），
b）存储所述测试装置的控制单元（4）中的控制程序，其中，所述测试装置的所述控制单元（4）对应于所述真实机器人装置中的控制单元（4），并协调所述机器人控制器（2.1-2.n）；
其特征在于包括以下步骤：
c）模仿所述测试装置的模仿设备中的所述真实机器人装置的外设组件（5），其中，所述模仿设备与所述机器人控制器（2.1-2.n）连接，且与所述测试装置的所述控制单元（4）连接，并模拟所述外设组件（5）。
10.如权利要求9所述的测试方法，
其特征在于包括以下步骤：
用所述模仿设备而不是用所述真实外设组件（5）来测试所述控制器和/或操作程序。
11.如权利要求9或10所述的测试方法，
其特征在于包括以下步骤：
a）通过图形计算机（7）可视化所述机器人（1.1-1.n），所述机器人与所述机器人控制器（2.1-2.n）连接和/或与所述控制单元（4）连接，和/或
b）通过所述机器人控制器（2.1-2.n）确定所述机器人（1.1-1.n）的轴向值，其中，所述轴向值反映了各个机器人（1.1-1.n）的不同机器人轴的位置，和/或
c）在所述图形计算机（7）上传输所述机器人控制器（2.1-2.n）的轴向值，以根据所述轴向值可视化所述机器人（1.1-1.n）。
12.如权利要求9到11中的任何一项所述的测试方法，
其特征在于包括以下步骤：
通过操作者计算机（6）运行所述机器人装置。
13.如权利要求9到12中的任何一项所述的测试方法，
其特征在于包括以下步骤：
a）激活测试程序，其中，所述测试程序指定了所述机器人装置的各种运行状态的时间次序，
b）根据所述测试程序运行所述机器人装置。
14.如权利要求9到13中的任何一项所述的测试方法，
其特征在于包括以下步骤：
a）激活所述机器人装置的故障状态，其中，故障状态的激活自动地发生或通过训练者而发生；
b）根据所述故障状态运行所述机器人装置以用于训练操作人员。
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