JP7047965B1 - コントローラ、及びシステム構築方法 - Google Patents

Abstract

【課題】少なくとも一部がバーチャルマシンに置き換えられたシステムの動作を容易にシミュレーションするのに有効なコントローラを提供する。【解決手段】コントローラは、他のコントローラと通信可能なコントローラであって、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別する判別部と、他のコントローラがマシンを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行する処理部と、を備える。【選択図】図９

Description

本開示は、コントローラ、及びシステム構築方法に関する。

特許文献１には、実デバイスを使用するか、または実デバイスの代わりに実デバイスを模擬した仮想デバイスプログラムを使用するかを定めた設定情報を記憶する記憶部と、設定情報を参照して、仮想デバイスを使用するように定められている場合に、仮想デバイスプログラムを実行するプログラム実行部とを備えたコントローラが開示されている。

特開２０１５－１７６３４０号公報

本開示は、少なくとも一部がバーチャルマシンに置き換えられたシステムの動作を容易にシミュレーションするのに有効なコントローラを提供する。

本開示の一側面に係るコントローラは、他のコントローラと通信可能なコントローラであって、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別する判別部と、他のコントローラがマシンを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行する処理部と、を備える。

本開示の他の側面に係るコントローラは、他のコントローラと通信可能であり、制御対象を制御するコントローラであって、制御対象が、マシンであるか、バーチャルマシンであるかを判別する制御対象判別部と、制御対象判別部による判別結果を付加した情報を他のコントローラに送信する送信部と、を備える。

本開示の更に他の側面に係るシステム構築方法は、他のコントローラから受信した情報に基づいて、他のコントローラがマシンに対応するバーチャルマシンを制御することを判別することと、バーチャル用処理を実行し、実行結果を表示することと、他のコントローラから受信した情報に基づいて、他のコントローラによる制御対象がバーチャルマシンからマシンに変更されたことを判別することと、他のコントローラによる制御対象がバーチャルマシンからマシンに変わるのに応じて、バーチャル用処理を、バーチャル用処理と少なくとも一部が異なるリアル用処理に変更することと、リアル用処理を実行し、実行結果を表示することと、を含む。

本開示によれば、少なくとも一部がバーチャルマシンに置き換えられたシステムの動作を容易にシミュレーションするのに有効なコントローラを提供することができる。

マシンシステムの構成を例示する模式図である。 ロボットの構成を例示する模式図である。 ロボットの構成を例示する模式図である。 シミュレーション装置の構成を例示する模式図である。 マシンシステムの動作を例示するフローチャートである。 マシンとバーチャルマシンとの混在例を示す模式図である。 マシンとバーチャルマシンとの他の混在例を示す模式図である。 マシンとバーチャルマシンとの他の混在例を示す模式図である。 ホストコントローラの機能的な構成を例示するブロック図である。 ロボットコントローラの機能的な構成を例示するブロック図である。 バーチャルコントローラの機能的な構成を例示するブロック図である。 バーチャルコントローラの機能的な構成を例示するブロック図である。 設定コントローラの機能的な構成を例示するブロック図である。 処理生成用インタフェースを例示する模式図である。 コントローラのハードウェア構成を例示するブロック図である。 システム構築手順を例示するフローチャートである。 システム構築手順を例示するフローチャートである。 バーチャル用処理の生成手順を例示するフローチャートである。 制御条件の設定手順を例示するフローチャートである。 処理手順を例示するフローチャートである。

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

〔マシンシステム〕
図１に示すマシンシステム１は、複数のマシンの協働によって、ワークの生産等を行うシステムである。一例として、マシンシステム１は、マシン２と、マシン３Ａ，３Ｂと、カメラ５と、制御用のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂと、設定用のコントローラ３００と、シミュレーション装置４００とを備える。

マシン２は、ワーク９０を搬送する搬送装置であり、荷置台１１と、無人搬送車１２と、在荷センサ１３とを有する。荷置台１１は、搬送対象のワーク９０を支持する。無人搬送車１２は、荷置台１１を支持し、予め定められた搬送経路を走行する。在荷センサ１３は、例えば荷置台１１の重量等に基づいて、荷置台１１上にワーク９０が存在するか否かを検出する。

マシン３Ａは、ワーク９０に対するねじ締め作業を行う。例えばマシン３Ａは、所謂垂直多関節ロボットであり、ねじ締め用のツール６０Ａの位置・姿勢を多関節アームにより調節し、ツール６０Ａによりねじ締め作業を行う。マシン３Ｂは、マシン３Ａによるねじ締め用の作業位置Ｐ１にワーク９０を配置し、ねじ締め済みのワーク９０を作業位置Ｐ１から荷置台１１上に搬送する。例えばマシン３Ｂは、所謂垂直多関節ロボットであり、把持用のツール６０Ｂによりワーク９０を把持させ、ツール６０Ｂの位置・姿勢を多関節アームにより変更することでワーク９０を搬送する。カメラ５は、作業位置Ｐ１におけるワーク９０の設置状態を検出する。

図２に示すように、マシン３Ａは、例えば基部２１と、旋回部２２と、第一アーム２３と、第二アーム２４と、手首部２５と、先端部２６と、アクチュエータ５１，５２，５３，５４，５５，５６と、ツール６０Ａとを有する。基部２１は、作業エリアの床面等に設置される。旋回部２２は、鉛直な軸線３１まわりに回転可能となるように基部２１の上に取り付けられている。例えばマシン３Ａは、旋回部２２を軸線３１まわりに回転可能となるように基部２１に取り付ける関節４１を有する。第一アーム２３は、軸線３１に交差（例えば直交）する軸線３２まわりに回転可能となるように旋回部２２に接続されている。例えばマシン３Ａは、第一アーム２３を軸線３２まわりに回転可能となるように旋回部２２に接続する関節４２を有する。交差は、いわゆる立体交差のように、ねじれの関係にあることを含む。以下においても同様である。第一アーム２３は、軸線３２に交差（例えば直交）する一方向に沿って旋回部２２から延びている。

第二アーム２４は、軸線３２に平行な軸線３３まわりに回転可能となるように第一アーム２３の端部に接続されている。例えばマシン３Ａは、第二アーム２４を軸線３３まわりに回転可能となるように第一アーム２３に接続する関節４３を有する。第二アーム２４は、軸線３３に交差（例えば直交）する一方向に沿って第一アーム２３の端部から延びるアーム基部２７と、同じ一方向に沿ってアーム基部２７の端部から更に延びるアーム端部２８とを有する。アーム端部２８は、アーム基部２７に対して軸線３４まわりに回転可能である。軸線３４は、軸線３３に交差（例えば直交）する。例えばマシン３Ａは、アーム端部２８を軸線３４まわりに回転可能となるようにアーム基部２７に接続する関節４４を有する。

手首部２５は、軸線３４に交差（例えば直交）する軸線３５まわりに回転可能となるようにアーム端部２８の端部に接続されている。例えばマシン３Ａは、手首部２５を軸線３５まわりに回転可能となるようにアーム端部２８に接続する関節４５を有する。手首部２５は、軸線３５に交差（例えば直行）する一方向に沿ってアーム端部２８の端部から延びている。先端部２６は、軸線３５に交差（例えば直交）する軸線３６まわりに回転可能となるように、手首部２５の端部に接続されている。例えばマシン３Ａは、先端部２６を軸線３６まわりに回転可能となるように手首部２５に接続する関節４６を有する。

アクチュエータ５１，５２，５３，５４，５５，５６は、関節４１，４２，４３，４４，４５，４６を駆動する。アクチュエータ５１，５２，５３，５４，５５，５６のそれぞれは、例えば電動モータと、電動モータの動力を関節４１，４２，４３，４４，４５，４６に伝える伝達部（例えば減速機）とを有する。例えばアクチュエータ５１は、軸線３１まわりに旋回部２２を回転させるように関節４１を駆動する。アクチュエータ５２は、軸線３２まわりに第一アーム２３を回転させるように関節４２を駆動する。アクチュエータ５３は、軸線３３まわりに第二アーム２４を回転させるように関節４３を駆動する。アクチュエータ５４は、軸線３４まわりにアーム端部２８を回転させるように関節４４を駆動する。アクチュエータ５５は、軸線３５まわりに手首部２５を回転させるように関節４５を駆動する。アクチュエータ５６は、軸線３６まわりに先端部２６を回転させるように関節４６を駆動する。

アクチュエータ５１，５２，５３，５４，５５，５６が、関節４１，４２，４３，４４，４５，４６を駆動することによって、マシンシステム１６の位置・姿勢が自在に調節される。ツール６０Ａはねじ締め用のツールであり、マシンシステム１６に固定されている。このため、マシンシステム１６の位置・姿勢が変わるのに対応して、ツール６０Ａの位置・姿勢も変わる。ツール６０Ａは、ねじ締めのトルクを検出するトルクセンサ６１を有していてもよい。

図３に示すように、マシン３Ｂは、基部２１と、旋回部２２と、第一アーム２３と、第二アーム２４と、手首部２５と、先端部２６と、アクチュエータ５１，５２，５３，５４，５５，５６と、ツール６０Ｂとを有する。基部２１と、旋回部２２と、第一アーム２３と、第二アーム２４と、手首部２５と、先端部２６と、アクチュエータ５１，５２，５３，５４，５５，５６とは、マシン３Ａと同様である。マシン３Ｂにおいても、アクチュエータ５１，５２，５３，５４，５５，５６が、関節４１，４２，４３，４４，４５，４６を駆動することによって、マシンシステム１６の位置・姿勢が自在に調節される。ツール６０Ｂは、ワーク９０を把持するロボットハンドであり、マシンシステム１６に固定されている。このため、マシンシステム１６の位置・姿勢が変わるのに対応して、ツール６０Ｂの位置・姿勢も変わる。ツール６０Ｂは、ワーク９０を把持しているか否かを検出する把持センサ６２を有していてもよい。

図１に戻り、コントローラ１００は、ローカルエリアネットワーク等の通信ネットワーク９００を介して、他のコントローラ（例えばコントローラ２００Ａ，２００Ｂ，３００）と通信可能である。なお、図示においては、コントローラ１００と、コントローラ２００Ａ，２００Ｂ，３００と、シミュレーション装置４００とが一つの通信ネットワーク９００を介して接続されているが、コントローラ１００は、複数の通信ネットワークを介してコントローラ２００Ａ，２００Ｂ，３００及びシミュレーション装置４００と接続されていてもよい。例えばコントローラ１００は、制御用の通信ネットワークを介してコントローラ２００Ａ，２００Ｂと接続され、制御用の通信ネットワークとは別の通信ネットワークを介してコントローラ３００及びシミュレーション装置４００と接続されていてもよい。なお、ここでの「接続」は、有線により通信可能となっている状態と、無線により通信可能となっている状態との両方を含む。

例えばコントローラ１００は、ホストコントローラであり、複数のコントローラ２００Ａ，２００Ｂ（ローカルコントローラ）をそれぞれ介して、マシン３Ａ，３Ｂ（ローカルマシン）を制御する。

また、コントローラ１００は、マシン２を更に制御する。なお、コントローラ１００とマシン３Ａ，３Ｂとの間にコントローラ２００Ａ，２００Ｂが介在するのと同様に、コントローラ１００とマシン２との間に、コントローラ１００からの指令に基づきマシン２を制御するローカルコントローラが介在していてもよい。

コントローラ２００Ａは、通信ネットワーク９００を介して、他のコントローラ（例えばコントローラ１００，２００Ｂ，３００）と通信可能である。コントローラ２００Ａは、コントローラ１００からの指令に基づいてマシン３Ａを制御する。コントローラ２００Ｂは、通信ネットワーク９００を介して、他のコントローラ（例えばコントローラ１００，２００Ａ，３００）と通信可能である。コントローラ２００Ｂは、コントローラ１００からの指令に基づいてマシン３Ｂを制御する。

コントローラ３００は、通信ネットワーク９００を介してコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂに対する各種設定を行うための端末装置である。コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂに対する各種設定の具体例としては、制御ゲイン等の各種制御パラメータの設定等が挙げられる。

シミュレーション装置４００は、マシン２、及びマシン３Ａ，３Ｂの動作と、これらの動作に基づく環境変化（例えばワーク９０の移動）とをシミュレーションする装置である。シミュレーションとは、マシン２及びマシン３Ａ，３Ｂを実際に動作させることなく、マシン２及びマシン３Ａ，３Ｂの動作と、これらの動作に基づく環境変化とを、数値演算によって模擬することを意味する。

図４に示すように、シミュレーション装置４００は、モデル記憶部４１０と、バーチャルコントローラ５００と、バーチャルコントローラ６００Ａ，６００Ｂとを有する。モデル記憶部４１０は、マシン２及びマシン３Ａ，３Ｂと、その周辺環境との三次元モデルを記憶する。三次元モデルは、マシン２及びマシン３Ａ，３Ｂと、その周辺環境との三次元構造をバーチャル空間ＶＳにおける三次元座標で表した数値データである。バーチャル空間ＶＳは、マシン２及びマシン３Ａ，３Ｂが実存しない仮想空間である。これに対し、マシン２及びマシン３Ａ，３Ｂが実存する空間を、以下においては「リアル空間ＲＳ」という。

バーチャルコントローラ５００は、バーチャルホストコントローラであり、複数のバーチャルコントローラ６００Ａ，６００Ｂ（バーチャルローカルコントローラ）をそれぞれ介して、バーチャルマシンＶ３Ａ，バーチャルマシンＶ３Ｂを制御する。バーチャルマシンＶ３Ａ，バーチャルマシンＶ３Ｂは、マシン３Ａ，３Ｂの動作の模擬結果をそれぞれ表す数値データであり、リアル空間ＲＳにおけるマシン３Ａ，３Ｂの動作を模擬するように、バーチャル空間ＶＳにおいて仮想的に動作する。

また、バーチャルコントローラ５００は、バーチャルマシンＶ２を更に制御する。バーチャルマシンＶ２は、マシン２の動作の模擬結果をそれぞれ表す数値データであり、リアル空間ＲＳにおけるマシン２の動作を模擬するように、バーチャル空間ＶＳにおいて仮想的に動作する。なお、バーチャルコントローラ５００とバーチャルマシンＶ３Ａ，バーチャルマシンＶ３Ｂとの間にバーチャルコントローラ６００Ａ，６００Ｂが介在するのと同様に、バーチャルコントローラ５００とバーチャルマシンＶ２との間に、バーチャルコントローラ５００からの指令に基づきバーチャルマシンＶ２を制御するバーチャルローカルコントローラが介在していてもよい。

例えばバーチャルコントローラ５００は、コントローラ１００がマシン２を動作させるためのプログラムに基づいて、時間の経過に応じたマシン２の可動部（無人搬送車１２）の動作量を逐次算出する。バーチャルコントローラ５００は、マシン２の可動部の動作量を算出する度に、マシン２の可動部の動作量と、三次元モデルとに基づいて、可動部の動作後のバーチャルマシンＶ２を算出する。

バーチャルコントローラ６００Ａは、バーチャルコントローラ５００からの指令に基づいてバーチャルマシンＶ３Ａを制御する。例えばバーチャルコントローラ６００Ａは、バーチャルコントローラ５００からの指令に基づいて、バーチャル空間ＶＳにおいてバーチャルマシンＶ３Ａを動作させる。例えばバーチャルコントローラ６００Ａは、バーチャルコントローラ５００からの指令と、マシン３Ａを動作させるためのプログラムとに基づいて、時間の経過に応じたマシン３Ａの可動部（関節４１，４２，４３，４４，４５，４６）の動作量を逐次算出する。バーチャルコントローラ６００Ａは、マシン３Ａの可動部の動作量を算出する度に、マシン３Ａの可動部の動作量と、三次元モデルとに基づいて、可動部の動作後のバーチャルマシンＶ３Ａを算出する。

バーチャルコントローラ６００Ｂは、バーチャルコントローラ５００からの指令に基づいてバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する。例えばバーチャルコントローラ６００Ｂは、バーチャルコントローラ５００からの指令に基づいて、バーチャル空間ＶＳにおいてバーチャルマシンＶ３Ｂを動作させる。例えばバーチャルコントローラ６００Ｂは、バーチャルコントローラ５００からの指令と、マシン３Ｂを動作させるためのプログラムとに基づいて、時間の経過に応じたマシン３Ｂの可動部（関節４１，４２，４３，４４，４５，４６）の動作量を逐次算出する。バーチャルコントローラ６００Ｂは、マシン３Ｂの可動部の動作量を算出する度に、マシン３Ｂの可動部の動作量と、三次元モデルとに基づいて、可動部の動作後のバーチャルマシンＶ３Ｂを算出する。

ここで、マシンシステム１は、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂの少なくとも一部をバーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂに置き換えて動作させ得るように構成されている。例えば、バーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂのそれぞれが、通信ネットワーク９００を介してコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ（他のコントローラ）と通信可能である。このため、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂのそれぞれも、通信ネットワーク９００を介してバーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂ（他のコントローラ）と通信可能である。図４に示すように、バーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂが、通信ネットワーク９００を介して相互通信を行うように構成されていてもよい。

コントローラ１００は、コントローラ２００Ａ，２００Ｂを介してマシン３Ａ，３Ｂを制御するのに代えて、バーチャルコントローラ６００Ａ，６００Ｂを介してバーチャルマシンＶ３Ａ，バーチャルマシンＶ３Ｂを制御することもできるように構成されている。バーチャルコントローラ５００は、バーチャルコントローラ６００Ａ，６００Ｂを介してバーチャルマシンＶ３Ａ，バーチャルマシンＶ３Ｂを制御するのに変えて、コントローラ２００Ａ，２００Ｂを介してマシン３Ａ，３Ｂを制御することもできるように構成されている。

このように、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂと、バーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂとが通信ネットワーク９００を介して相互に通信可能である場合、コントローラ３００は、通信ネットワーク９００を介してコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂに対する各種設定を行うのと同様に、通信ネットワーク９００を介して、バーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂに対する各種設定を行うように構成されていてもよい。

コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂの少なくとも一部がバーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂに置き換え得る構成によって、リアル空間ＲＳにおけるマシン２，３Ａ，３Ｂの動作の少なくとも一部を、バーチャル空間ＶＳにおけるバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂの動作に置き換えて、システム全体の処理をシミュレーションすることが可能となる。しかしながら、マシン２，３Ａ，３Ｂの少なくとも一部がバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂに置き換わると、マシンシステム１の動作を継続させられなくなる場合がある。例えば、マシン２，３Ａ，３Ｂの動作をバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂの動作によりシミュレーションすることができたとしても、バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂの動作ではリアル空間に変化が生じないので、リアル空間の状態に基づく処理をコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ、及びバーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂのいずれかにおいて実行できない場合がある。

これに対し、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ、及びバーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂのそれぞれは、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別することと、他のコントローラがマシンを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行することと、を実行するように構成されている。このように、他のコントローラの制御対象がマシンであるか、バーチャルマシンであるかに応じて、コントローラの処理内容を変更する構成によれば、システム全体の処理を容易にシミュレーションすることができる。

これに対し、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ、及びバーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂのそれぞれは、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別することと、他のコントローラがマシンを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行することと、を実行するように構成されている。このように、他のコントローラの制御対象がマシンであるか、バーチャルマシンであるかに応じて、コントローラの処理内容を変更する構成によれば、システム全体の処理を容易にシミュレーションすることができる。

更に、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ、及びバーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂのそれぞれは、自コントローラの制御対象がマシンであるか、マシンに対応するバーチャルマシンであるかを判別することと、マシンを制御する場合にはリアル用処理を実行し、バーチャルマシンを制御する場合にはバーチャル用処理を実行するように構成されていてもよい。

以下、リアル用処理と、バーチャル用処理とを具体的に例示する。図５は、マシンシステム１においてマシン２，３Ａ，３Ｂが行う動作手順を例示するフローチャートである。まず、マシン３Ｂが、作業位置Ｐ１にワーク９０を配置する（ステップＳ１０１）。作業位置Ｐ１にワーク９０が配置されたことが、カメラ５により確認されると、マシン３Ａが、作業位置Ｐ１に配置されたワーク９０に対してねじ締めを行う（ステップＳ１０２）。次に、マシン３Ｂが、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する。荷置台１１の上にワーク９０が配置されたことが在荷センサ１３により確認されると、マシン２がワーク９０を搬送する（ステップＳ１０４）。

図６は、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂのうち、コントローラ２００Ｂがバーチャルコントローラ６００Ｂに置き換えられことにより、マシン２と、マシン３Ａと、バーチャルマシンＶ３Ｂとが混在して動作する場合を模式的に示している。コントローラ１００は、コントローラ２００Ｂがマシン３Ｂを制御する場合に、次の処理１を含むリアル用処理を実行する。
処理１） 作業位置Ｐ１にワーク９０を配置する動作をマシン３Ｂが完了し、ワーク９０がカメラ５により検出された後に、ねじ締め（ステップＳ１０２）の開始指令をコントローラ２００Ａに送信する。
図６の場合、バーチャル空間ＶＳにおいて、作業位置Ｐ１にワーク９０を配置する動作をバーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂに実行させるものの、リアル空間ＲＳにおいては作業位置Ｐ１にワーク９０が配置されないので、カメラ５によりワーク９０が検出されない。そこで、コントローラ１００は、バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合に、処理１に代えて次の処理２を含むバーチャル用処理を実行する。
処理２） 作業位置Ｐ１にワーク９０を配置する動作をバーチャルマシンＶ３Ｂが完了した後、カメラ５によるワーク９０の検出を待機することなく（待機をスキップする処理を行って）、ねじ締め（ステップＳ１０２）の開始指令をコントローラ２００Ａに送信する。
このため、図６の場合においても、上記ステップＳ１０２が開始されることとなる。

コントローラ２００Ａは、コントローラ２００Ｂがマシン３Ｂを制御する場合に、次の処理２－１を含むリアル用処理を実行する。
処理２－１） ツール６０Ａによるねじ締め（ステップＳ１０２）をマシン３Ａに開始させた後、トルクセンサ６１により検出されるトルクが所定値に達した場合に、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに完了させる。
図６の場合、リアル空間ＲＳにおいて作業位置Ｐ１にワーク９０が配置されていないので、トルクセンサ６１により検出されるトルクが所定値に達することはない。そこで、コントローラ２００Ａは、バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合に、処理２－１に代えて次の処理２－２を含むバーチャル用処理を実行する。
処理２－２） ツール６０Ａによるねじ締め（ステップＳ１０２）をマシン３Ａに開始させた後、所定時間が経過した後に、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに完了させる。このため、図６の場合においても、上記ステップＳ１０２が完了することとなる。

コントローラ２００Ｂは、上記ステップＳ１０２の後、次の処理３－１を含むリアル用処理を実行する。
処理３－１） 作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をマシン３Ｂに実行させた後、ツール６０Ｂによるワーク９０の把持が把持センサ６２により検出された後に、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上へのワーク９０の搬送をマシン３Ｂに実行させる。
図６の場合、バーチャル空間ＶＳにおいて、作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をバーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂに実行察せるものの、リアル空間ＲＳにおいてはツール６０Ｂによるワーク９０の把持が行われないので、ツール６０Ｂによるワーク９０の把持が把持センサ６２により検出されることはない。そこで、バーチャルコントローラ６００Ｂは、処理３－１に代えて、次の処理３－２を含むバーチャル用処理を実行する。
処理３－２） 作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をバーチャルマシンＶ３Ｂに実行させた後、把持センサ６２による把持の検出を待機することなく（待機をスキップする処理を行って）、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上へのワーク９０の搬送をバーチャルマシンＶ３Ｂに実行させる。
このため、図６の場合においても、上記ステップＳ１０３が実行されることとなる。

コントローラ１００は、コントローラ２００Ｂがマシン３Ｂを制御する場合に、上記ステップＳ１０３の後、次の処理４－１を含むリアル用処理を実行する。
処理４－１） 作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了し、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出された後に、マシン２によるワーク９０の搬送（ステップＳ１０４）を開始させる。
図６の場合、バーチャル空間ＶＳにおいて、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をバーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂに実行させるものの、リアル空間ＲＳにおいては荷置台１１の上にワーク９０が配置されないので、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されることはない。そこで、コントローラ１００は、上記処理４－１に代えて、次の処理４－２を含むバーチャル用処理を実行する。
処理４－２） 作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了した後、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されるのを待機することなく（待機をスキップする処理を行って）、マシン２によるワーク９０の搬送（ステップＳ１０４）を開始させる。
このため、図６の場合においても、上記ステップＳ１０４が実行されることとなる。

図７は、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂのうち、コントローラ２００Ａがバーチャルコントローラ６００Ａに置き換えられことにより、マシン２と、バーチャルマシンＶ３Ａと、マシン３Ｂとが混在して動作する場合を模式的に示している。コントローラ２００Ａは、次の処理５－１を含むリアル用処理を実行する。
処理５－１） ツール６０Ａによるねじ締め（ステップＳ１０２）をマシン３Ａに開始させた後、トルクセンサ６１により検出されるトルクが所定値に達した場合に、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに完了させる。
図７の場合、バーチャル空間ＶＳにおいて、ツール６０Ａによりねじ締を行う動作をバーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａに実行させるものの、リアル空間ＲＳにおいてはツール６０Ａによるねじ締めが行われないので、トルクセンサ６１により検出されるトルクが所定値に達することはない。そこで、バーチャルコントローラ６００Ａは、処理５－１に代えて、次の処理５－２を含むバーチャル用処理を実行する。
処理５－２） ツール６０Ａによるねじ締め（ステップＳ１０２）をマシン３Ａに開始させた後、所定時間が経過した後に、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに完了させる。
このため、図７の場合においても、上記ステップＳ１０２が完了することとなる。

コントローラ２００Ｂは、コントローラ２００Ａがマシン３Ａを制御する場合に、上記ステップＳ１０２の後、次の処理３－１を含むリアル用処理を実行する。
処理６－１） 作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をマシン３Ｂに実行させた後、ツール６０Ｂによるワーク９０の把持が把持センサ６２により検出された後に、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上へのワーク９０の搬送をマシン３Ｂに実行させる。
図７の場合、リアル空間ＲＳでは、ツール６０Ａによるねじ締めが行われていないので、ワーク９０を一体的に搬送できない場合がある。そこで、コントローラ２００Ｂは、バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合に、処理６－１に代えて、次の処理６－２を含むバーチャル用処理を実行する。
処理６－２） 作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をバーチャルマシンＶ３Ｂに実行させることなく（把持をスキップする処理を行って）、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂに実行させる。
このため、図７の場合においても、上記ステップＳ１０３が実行されることとなる。

コントローラ１００は、コントローラ２００Ａがマシン３Ａを制御する場合に、上記ステップＳ１０３の後、次の処理７－１を含むリアル用処理を実行する。
処理７－１） 作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了し、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出された後に、マシン２によるワーク９０の搬送（ステップＳ１０４）を開始させる。
図７の場合、リアル空間ＲＳでは荷置台１１の上にワーク９０が配置されないので、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されることはない。そこで、コントローラ１００は、上記処理７－１に代えて、次の処理７－２を含むバーチャル用処理を実行する。
処理７－２） 作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了した後、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されるのを待機することなく（待機をスキップする処理を行って）、マシン２によるワーク９０の搬送（ステップＳ１０４）を開始させる。
このため、図７の場合においても、上記ステップＳ１０４が実行されることとなる。

図８は、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂのうち、コントローラ１００がバーチャルコントローラ５００に置き換えられことにより、バーチャルマシンＶ２と、マシン３Ａと、マシン３Ｂとが混在して動作する場合を模式的に示している。コントローラ２００Ｂは、コントローラ１００がマシン２を制御する場合に、上記ステップＳ１０２の後、次の処理８－１を含むリアル用処理を実行する。
処理８－１） 作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をマシン３Ｂに実行させた後、ツール６０Ｂによるワーク９０の把持が把持センサ６２により検出された後に、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上へのワーク９０の搬送をマシン３Ｂに実行させる。
図８の場合、リアル空間ＲＳでは、ワーク９０を荷置台１１の上に配置することができない。そこで、コントローラ２００Ｂは、バーチャルコントローラ５００がバーチャルマシンＶ２を制御する場合に、処理８－１に代えて、次の処理８－２を含むバーチャル用処理を実行する。
処理８－２） 作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をバーチャルマシンＶ３Ｂに実行させることなく（把持をスキップする処理を行って）、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂに実行させる。このため、図８の場合においても、上記ステップＳ１０３が実行されることとなる。

コントローラ１００は、上記ステップＳ１０３の後、次の処理９－１を含むリアル用処理を実行する。
処理９－１） 作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了し、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出された後に、マシン２によるワーク９０の搬送（ステップＳ１０４）を開始させる。
図８の場合、リアル空間ＲＳでは荷置台１１の上にワーク９０が配置されないので、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されない。そこで、バーチャルコントローラ５００は、上記処理９－１に代えて、次の処理９－２を含むバーチャル用処理を実行する。
処理９－２） 作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了した後、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されるのを待機することなく（待機をスキップする処理を行って）、マシン２によるワーク９０の搬送（ステップＳ１０４）を開始させる。
このため、図８の場合においても、上記ステップＳ１０４が実行されることとなる。

以下、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂと、バーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂと、コントローラ３００との構成をより詳細に例示する。

（ホストコントローラ）
コントローラ１００は、複数のコントローラ２００Ａ，２００Ｂ，６００Ａ，６００Ｂ（ローカルコントローラ）と通信可能であり、複数のローカルコントローラをそれぞれ介して、マシン３Ａ，３Ｂ，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するホストコントローラである。

図９に示すように、コントローラ１００は、機能上の構成（以下、「機能ブロック」という。）として、判別部１１１と、プログラム記憶部１１２と、処理部１１３とを有する。判別部１１１は、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別する。判別部１１１は、他のコントローラから受信する情報に基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。他のコントローラから受信する情報は、他のコントローラにおける制御情報と、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンをするかを示すフラグとを含んでいてもよく、判別部１１１は、フラグに基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。

フラグの一例としては、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかに応じて値が変化する数値が挙げられる。より具体的に、フラグは、他のコントローラがマシンを制御する場合には「マシンシステム１」であり、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には「０」であるビットデータであってもよい。フラグは、他のコントローラがマシンを制御する場合には「０」であり、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には「マシンシステム１」であるビットデータであってもよい。以下、他のコントローラの説明におけるフラグについても同様である。

なお、他のコントローラがマシンを制御する場合と、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合とのいずれか一方のみにおいて上記情報がフラグを含むことも、上記情報がフラグを含むことの一例である。この場合、判別部１１１は、上記情報がフラグを含むか否かに基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別する。このように、上記情報がフラグを含むか否かに基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別することも、フラグに基づいて他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別することの一例である。以下、他のコントローラの説明におけるフラグについても同様である。

他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかによって、上記制御情報の構成が異なる場合がある。この場合、判別部１１１は、上記制御情報に基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。

例えば、図５の例において、コントローラ２００Ｂがマシン３Ｂを制御する場合、コントローラ１００がコントローラ２００Ｂから受信する情報は以下の制御情報を含み得る。
制御情報１）作業位置Ｐ１までワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了し、ツール６０Ｂによるワーク９０の把持の解除が把持センサ６２により検出されたことを示す情報。
これに対し、バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合、コントローラ１００がバーチャルコントローラ６００Ｂから受信する情報は以下の制御情報を含み得る。
制御情報Ｖ１）作業位置Ｐ１までワーク９０を搬送する動作をバーチャルマシンＶ３Ｂが完了したことを示す情報。

制御情報１と、制御情報Ｖ１とでは、「ツール６０Ｂによるワーク９０の把持の解除が把持センサ６２により検出されたこと」が含まれるか否かにおいて相違する。このような場合、判別部１１１は、「ツール６０Ｂによるワーク９０の把持の解除が把持センサ６２により検出されたこと」が制御情報に含まれることに基づいて、コントローラ２００Ｂがマシン３Ｂを制御すると判定する。一方、判別部１１１は、「ツール６０Ｂによるワーク９０の把持の解除が把持センサ６２により検出されたこと」が制御情報に含まれないことに基づいて、バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御すると判定する。

また、コントローラ２００Ａがマシン３Ａを制御する場合、コントローラ１００がコントローラ２００Ａから受信する情報は以下の制御情報を含み得る。
制御情報２）ツール６０Ａによるねじ締め動作をマシン３Ａが完了したことと、ねじ締め動作の完了時点でトルクセンサ６１により検出されたトルクとを示す情報。
これに対し、バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合、コントローラ１００がバーチャルコントローラ６００Ａから受信する情報は以下の制御情報を含み得る。
制御情報Ｖ２）ツール６０Ａによるねじ締め動作をマシン３Ａが完了したことを示す情報。

制御情報２と、制御情報Ｖ２とでは、「トルクセンサ６１により検出されたトルク」が含まれるか否かにおいて相違する。このような場合、判別部１１１は、「トルクセンサ６１により検出されたトルク」が制御情報に含まれることに基づいて、コントローラ２００Ａがマシン３Ａを制御すると判定する。一方、判別部１１１は、「トルクセンサ６１により検出されたトルク」が制御情報に含まれないことに基づいて、バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御すると判定する。

他のコントローラがマシンを制御する場合には制御情報が暗号化され、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には制御情報が暗号化されないことも考えられる。この場合、判別部１１１は、上記制御情報が暗号化されているか否かに基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。

他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかによって、他のコントローラから情報を受信するための通信状況が異なる場合もある。通信状況の相違の具体例としては、通信の遅延時間の相違、通信に用いられるポートの相違等が挙げられる。他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかによって、他のコントローラから情報を受信するための通信状況が異なる場合、判別部１１１は、他のコントローラから情報を受信するための通信状況に基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。

プログラム記憶部１１２は、予め定められたリアル用プログラムを記憶している。リアル用プログラムは、他のコントローラがマシンを制御し、自コントローラもマシンを制御する場合に、コントローラ１００に所定のリアル用処理を実行させるプログラムである。プログラム記憶部１１２は、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合に、リアル用処理の少なくとも一部を変更したバーチャル用処理をコントローラ１００に実行させるバーチャル用修正プログラムを更に記憶している。

図５の例において、プログラム記憶部１１２が記憶するリアル用プログラムは、以下の処理命令を含み得る。
リアル用処理命令１） 作業位置Ｐ１にワーク９０を配置する動作をマシン３Ｂが完了し、ワーク９０がカメラ５により検出された後に、ねじ締め（ステップＳ１０２）の開始指令をコントローラ２００Ａに送信する。
リアル用処理命令２） 作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了し、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出された後に、マシン２によるワーク９０の搬送（ステップＳ１０４）を開始させる。

バーチャル用処理は、マシンの動作に基づき得られるリアル情報と、バーチャルマシンの動作に基づき得られるバーチャル情報との差異を補う補充処理を含んでいてもよい。バーチャル用処理は、リアル情報とバーチャル情報との差異に対して予め定められたデータを補う処理を含む補充処理を含んでいてもよい。

例えば、バーチャル用修正プログラムは、以下の補充処理命令を含み得る。
補充処理命令１） バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合には、リアル用処理命令１において、カメラ５によりワーク９０が検出されたことを疑似的に示す第一補充データを生成する。
補充処理命令２） バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合には、リアル用処理命令２において、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されたことを疑似的に示す第二補充データを生成する。
補充処理命令３） バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合には、リアル用処理命令２において、上記第二補充データを生成する。
補充処理命令４） 自コントローラがバーチャルマシンＶ２を制御する場合には、リアル用処理命令２において、上記第二補充データを生成する。

リアル情報には、カメラ５によりワーク９０が検出されたことを示す情報（第一検出情報）と、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されたことを示す情報（第二検出情報）とが含まれる。バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合のバーチャル情報には、第一検出情報及び第二検出情報のいずれも含まれない。これに対し、補充処理命令１に従った補充処理により第一補充データが生成されることにより、第一検出情報が補われることとなる。また、補充処理命令２に従った補充処理により第二補充データが生成されることにより、第二検出情報が補われることとなる。

バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合のバーチャル情報には、第二検出情報が含まれない。これに対し、補充処理命令３に従った補充処理により第二補充データが生成されることにより、第二検出情報が補われることとなる。

自コントローラがバーチャルマシンＶ２を制御する場合のバーチャル情報には、第二検出情報が含まれない。これに対し、補充処理命令４に従った補充処理により第二補充データが生成されることにより、第二検出情報が補われることとなる。

バーチャル用処理は、リアル用処理の少なくとも一部をスキップさせるスキップ処理を含んでいてもよい。例えば、バーチャル用修正プログラムは、以下のスキップ処理命令を含み得る。
スキップ処理命令１） バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合には、リアル用処理命令１において、カメラ５によりワーク９０が検出されたことを待機する処理をスキップさせる第一スキップ処理を実行する。
スキップ処理命令２） バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合には、リアル用処理命令２において、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されたことを待機する処理をスキップさせる第二スキップ処理を実行する。
スキップ処理命令３） バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合には、リアル用処理命令２において、上記第二スキップ処理を実行する。
スキップ処理命令４） 自コントローラがバーチャルマシンＶ２を制御する場合には、リアル用処理命令２において、上記第二スキップ処理を実行する。

処理部１１３は、他のコントローラがマシンを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行する。処理部１１３は、バーチャルコントローラ６００Ａ（第一コントローラ）がバーチャルマシンＶ３Ａ（第一バーチャルマシン）を制御し、コントローラ２００Ｂ（第二コントローラ）がマシン３Ｂ（第二マシン）を制御する場合には、マシン３Ａ（第一マシン）の動作に関連する第一部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行してもよい。また、処理部１１３は、コントローラ２００Ａ（第一コントローラ）がマシン３Ａを制御し、バーチャルコントローラ６００Ｂ（第二コントローラ）がバーチャルマシンＶ３Ｂ（第二バーチャルマシン）を制御する場合には、マシン３Ｂ（第二マシン）の動作に関連する第二部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行してもよい。

処理部１１３は、上記リアル情報と、上記バーチャル情報との差異を補う補充処理を含むバーチャル用処理を実行してもよい。処理部１１３は、リアル情報とバーチャル情報との差異に対して予め定められたデータを補う処理を含む補充処理を実行してもよい。

一例として、処理部１１３は、コントローラ２００Ａがマシン３Ａを制御し、コントローラ２００Ｂがマシン３Ｂを制御する場合には、リアル用プログラムに基づいてリアル用処理を実行する。具体的に、処理部１１３は、リアル用処理命令１に従って、作業位置Ｐ１にワーク９０を配置する動作をマシン３Ｂが完了し、ワーク９０がカメラ５により検出された後に、ねじ締めの開始指令をコントローラ２００Ａに送信する。また、処理部１１３は、リアル用処理命令２に従って、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了し、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出された後に、マシン２によるワーク９０の搬送を開始させる。

コントローラ２００Ａに代わって、バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合、処理部１１３は、リアル用プログラムと、バーチャル用修正プログラムとに基づいて、マシン３Ａの動作に関連する部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行する。具体的に、処理部１１３は、リアル用処理命令１に従って、作業位置Ｐ１にワーク９０を配置する動作をマシン３Ｂが完了し、ワーク９０がカメラ５により検出された後に、ねじ締めの開始指令をバーチャルコントローラ６００Ａに送信する。また、処理部１１３は、補充処理命令３に基づき修正されたリアル用処理命令２に従って、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了した後、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されたことを示す第二補充データを生成し、第二補充データに基づいて、マシン２によるワーク９０の搬送を開始させる。

コントローラ２００Ｂに代わって、バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合、処理部１１３は、リアル用プログラムと、バーチャル用修正プログラムとに基づいて、マシン３Ｂの動作に関連する部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行する。具体的に、処理部１１３は、補充処理命令１に基づき修正されたリアル用処理命令１に従って、作業位置Ｐ１にワーク９０を配置する動作をバーチャルマシンＶ３Ｂが完了した後、ワーク９０がカメラ５により検出されたことを示す第一補充データを生成し、第一補充データに基づいて、ねじ締めの開始指令をコントローラ２００Ａに送信する。また、処理部１１３は、補充処理命令２に基づき修正されたリアル用処理命令２に従って、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了した後、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されたことを示す第二補充データを生成し、第二補充データに基づいて、マシン２によるワーク９０の搬送を開始させる。

処理部１１３は、リアル用処理の少なくとも一部をスキップさせるスキップ処理を含むバーチャル用処理を実行してもよい。一例として、コントローラ２００Ａに代わって、バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合、処理部１１３は、リアル用処理命令１に従って、作業位置Ｐ１にワーク９０を配置する動作をマシン３Ｂが完了し、ワーク９０がカメラ５により検出された後に、ねじ締めの開始指令をバーチャルコントローラ６００Ａに送信する。また、処理部１１３は、スキップ処理命令３に基づき修正されたリアル用処理命令２に従って、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了した後、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されるのを待機することなく、マシン２によるワーク９０の搬送を開始させる。

コントローラ２００Ｂに代わって、バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合、処理部１１３は、スキップ処理命令１に基づき修正されたリアル用処理命令１に従って、作業位置Ｐ１にワーク９０を配置する動作をバーチャルマシンＶ３Ｂが完了した後、ワーク９０がカメラ５により検出されるのを待機することなく、ねじ締めの開始指令をコントローラ２００Ａに送信する。また、処理部１１３は、スキップ処理命令２に基づき修正されたリアル用処理命令２に従って、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂが完了した後、荷置台１１の上へのワーク９０の配置が在荷センサ１３により検出されるのを待機することなく、マシン２によるワーク９０の搬送を開始させる。

コントローラ１００は、ユーザインタフェースへの入力に基づいてバーチャル用処理を生成するように構成されていてもよい。例えばコントローラ１００は、インタフェース生成部１２１と、代替対象特定部１２２と、処理生成部１２３とを更に有する。

インタフェース生成部１２１は、リアル用処理のうち、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には実行できない一以上の実行不可部分を示す表示部と、一以上の実行不可部分のそれぞれに対して代替処理を入力する入力部と、を含むユーザインタフェースを生成する。本実施形態において、インタフェース生成部１２１は、コントローラ３００にユーザインタフェースを表示させる。ユーザインタフェースの具体例については、コントローラ３００の説明において後述する。

代替対象特定部１２２は、上記リアル情報と、上記バーチャル情報との差異に基づいて一以上の実行不可部分を特定する。例えば代替対象特定部１２２は、バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合のバーチャル情報に上記第二検出情報が含まれないことに基づいて、第二検出情報を待機する部分を実行不可部分として特定する。同様に、代替対象特定部１２２は、バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合のバーチャル情報に上記第一検出情報及び上記第二検出情報が含まれないことに基づいて、第一検出情報を待機する部分及び第二検出情報を待機する部分を実行不可部分として特定する。インタフェース生成部１２１は、代替対象特定部１２２により特定された一以上の実行不可部分を上記表示部に表示させる。

処理生成部１２３は、ユーザインタフェースの入力部への入力に基づいて、バーチャル用処理を生成する。例えば処理生成部１２３は、入力部への入力に基づいて、上述した補充処理命令又はスキップ処理命令を生成し、プログラム記憶部１１２に記憶させる。

コントローラ１００は、リアル情報とバーチャル情報との差異に基づいて、補充処理を生成するように構成されていてもよい。例えば処理生成部１２３は、リアル情報とバーチャル情報との差異に基づいて、補充処理を生成するように構成されていてもよい。

例えば処理生成部１２３は、バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合のバーチャル情報に上記第二検出情報が含まれないことに基づいて、上記補充処理命令３を生成し、プログラム記憶部１１２に記憶させる。同様に、処理生成部１２３は、バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合のバーチャル情報に上記第一検出情報及び上記第二検出情報が含まれないことに基づいて、上記補充処理命令１及び上記補充処理命令２を生成し、プログラム記憶部１１２に記憶させる。

コントローラ１００は、自コントローラの制御対象がバーチャルマシンである場合にも、バーチャル用処理を実行するように構成されていてもよい。例えばコントローラ１００は、制御対象判別部１３１と、送信部１３２とを更に有する。制御対象判別部１３１は、自コントローラの制御対象が、マシン（管轄マシン）であるか、バーチャルマシン（管轄バーチャルマシン）であるかを判別する。例えば制御対象判別部１３１は、自コントローラの制御対象が、マシン２であるかバーチャルマシンＶ２であるかを判別する。一例として、制御対象判別部１３１は、自コントローラが、シミュレーション装置４００に構成されたバーチャルコントローラであるか否かに基づいて、自コントローラの制御対象がマシン２であるかバーチャルマシンＶ２であるかを判別する。

なお、後述するように、コントローラ１００自体が、マシン２を実際に制御するリアルモードと、バーチャルマシンＶ２を制御するバーチャルモードとを実行するように構成されていてもよい。このような場合、制御対象判別部１３１は、リアルモードとバーチャルモードのいずれが選択されているかに基づいて、自コントローラの制御対象がマシン２であるかバーチャルマシンＶ２であるかを判別する。

処理部１１３は、自コントローラの制御対象がマシンである場合にはリアル制御処理を実行し、自コントローラの制御対象がバーチャルマシンである場合には、リアル制御処理と少なくとも一部が異なるバーチャル制御処理を実行する。例えば処理部１１３は、他のコントローラがバーチャルマシンを制御し、自コントローラが管轄マシンを制御する場合には、マシン（他のコントローラが制御するマシン）の動作に関連する外部依存部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行する。このバーチャル用処理は、上述したリアル制御処理に含まれる。処理部１１３は、他のコントローラがマシンを制御し、自コントローラが管轄バーチャルマシンを制御する場合には、管轄マシンの動作に関連する管轄部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行してもよい。このバーチャル用処理は、上述したバーチャル制御処理に含まれる。

送信部１３２は、制御対象判別部１３１による判別結果を付加した情報を他のコントローラに送信する。例えば送信部１３２は、マシン３Ａを動作させる指令（制御情報）に、制御対象判別部１３１による判別結果（例えば上記フラグ）を付加した情報をコントローラ２００Ａ又はバーチャルコントローラ６００Ａに送信する。また、送信部１３２は、マシン３Ｂを動作させる指令（制御情報）に、制御対象判別部１３１による判別結果を付加した情報をコントローラ２００Ｂ又はバーチャルコントローラ６００Ｂに送信する。

コントローラ１００は、マシン２，マシン３Ａ，３Ｂ，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂの制御データを収集し、蓄積するように構成されていてもよい。制御データは、コントローラ２００Ａ，２００Ｂ又はバーチャルコントローラ６００Ａ，６００Ｂからコントローラ１００に送られる制御情報、コントローラ１００からコントローラ２００Ａ，２００Ｂ、又はバーチャルコントローラ６００Ａ，６００Ｂに送られる制御指令、コントローラ１００からマシン２に送られる制御指令、カメラ５による検出結果、トルクセンサ６１による検出結果、把持センサ６２による検出結果等が含まれる。例えばコントローラ１００は、データ蓄積部１４１と、データベース１４２と、データ表示部１４３とを有する。データ蓄積部１４１は、マシン２，マシン３Ａ，３Ｂ，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂの制御データをデータベース１４２に時系列で蓄積する。データ表示部１４３は、データベース１４２に蓄積された制御データをコントローラ３００等に表示させる。

データ蓄積部１４１は、自コントローラの制御対象が管轄マシンであるか管轄バーチャルマシンであるかの判別結果と、他のコントローラの制御対象がマシンであるかバーチャルマシンであるかの判別結果とを、制御データに含めてデータベース１４２に蓄積させてもよい。この場合、リアル空間ＲＳにおいて得られたデータと、バーチャル空間ＶＳにおいて得られたデータとの区別を容易にし、蓄積された制御データの使い勝手を向上させることができる。

（ロボットコントローラ）
コントローラ２００Ａは、コントローラ１００からの指令に基づいてマシン３Ａを制御するロボットコントローラであり、コントローラ２００Ｂは、コントローラ１００からの指令に基づいてマシン３Ｂを制御するロボットコントローラである。図１０に示すように、コントローラ２００Ａは、マシン３Ａに駆動電力を供給するパワー回路２８０と、パワー回路２８０を制御する制御回路２９０とを有する。制御回路２９０は、機能ブロックとして、判別部２１１と、プログラム記憶部２１２と、処理部２１３とを有する。

判別部２１１は、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別する。判別部２１１は、他のコントローラから受信する情報に基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。他のコントローラから受信する情報は、他のコントローラにおける制御情報と、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンをするかを示すフラグとを含んでいてもよく、判別部２１１は、フラグに基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。

他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかによって、上記制御情報の構成が異なる場合がある。この場合、判別部２１１は、上記制御情報に基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。

他のコントローラがマシンを制御する場合には制御情報が暗号化され、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には制御情報が暗号化されないことも考えられる。この場合、判別部２１１は、上記制御情報が暗号化されているか否かに基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。

他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかによって、他のコントローラから情報を受信するための通信状況が異なる場合もある。通信状況の相違の具体例としては、通信の遅延時間の相違、通信に用いられるポートの相違等が挙げられる。他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかによって、他のコントローラから情報を受信するための通信状況が異なる場合、判別部２１１は、他のコントローラから情報を受信するための通信状況に基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。

プログラム記憶部２１２は、予め定められたリアル用プログラムを記憶している。リアル用プログラムは、他のコントローラがマシンを制御し、自コントローラもマシンを制御する場合に、コントローラ２００Ａに所定のリアル用処理を実行させるプログラムである。プログラム記憶部２１２は、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合に、リアル用処理の少なくとも一部を変更したバーチャル用処理をマシン２００に実行させるバーチャル用修正プログラムを更に記憶している。

図５の例において、プログラム記憶部２１２が記憶するリアル用プログラムは、以下の処理命令を含み得る。
リアル用処理命令２－１） ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに開始させた後、トルクセンサ６１により検出されるトルクが所定値に達した場合に、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに完了させる。

バーチャル用処理は、マシンの動作に基づき得られるリアル情報と、バーチャルマシンの動作に基づき得られるバーチャル情報との差異を補う補充処理を含んでいてもよい。バーチャル用処理は、リアル情報とバーチャル情報との差異に対して予め定められたデータを補う処理を含む補充処理を含んでいてもよい。

例えば、バーチャル用修正プログラムは、以下の補充処理命令を含み得る。
補充処理命令２－１） バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合には、リアル用処理命令２－１において、ツール６０Ａによるねじ締めが開始された後、所定時間が経過したタイミングで、トルクセンサ６１により検出されるトルクが所定値に達したことを疑似的に示す補充データを生成する。
補充処理命令２－２） 自コントローラがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合には、リアル用処理命令２－１において、ツール６０Ａによるねじ締めが開始された後、所定時間が経過したタイミングで上記補充データを生成する。

リアル情報には、トルクセンサ６１により検出されるトルクが所定値に達したことを示す情報（検出情報）が含まれる。バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合、及び自コントローラがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合のバーチャル情報には、上記検出情報が含まれない。これに対し、補充処理命令２－１又は補充処理命令２－２に従った補充処理により補充データが生成されることにより、検出情報が補われることとなる。

バーチャル用処理は、リアル用処理の少なくとも一部をスキップさせるスキップ処理を含んでいてもよい。例えば、バーチャル用修正プログラムは、以下のスキップ処理命令を含み得る。
スキップ処理命令２－１） バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合には、リアル用処理命令２－１において、ツール６０Ａによるねじ締めが開始された後、所定時間が経過したタイミングで、トルクセンサ６１により検出されるトルクが所定値に達したことを待機する処理をスキップする（スキップ処理）。
スキップ処理命令２－２） 自コントローラがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合には、リアル用処理命令２－１において、ツール６０Ａによるねじ締めが開始された後、所定時間が経過したタイミングで上記スキップ処理を実行する。

処理部２１３は、他のコントローラがマシンを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行する。処理部２１３は、バーチャルコントローラ６００Ｂ（第一コントローラ）がバーチャルマシンＶ３Ｂ（第一バーチャルマシン）を制御し、コントローラ１００（第二コントローラ）がマシン２（第二マシン）を制御する場合には、マシン３Ｂ（第一マシン）の動作に関連する第一部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行してもよい。また、処理部２１３は、コントローラ２００Ｂ（第一コントローラ）がマシン３Ｂを制御し、バーチャルコントローラ５００（第二コントローラ）がバーチャルマシンＶ２（第二バーチャルマシン）を制御する場合には、マシン２（第二マシン）の動作に関連する第二部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行してもよい。

処理部２１３は、上記リアル情報と、上記バーチャル情報との差異を補う補充処理を含むバーチャル用処理を実行してもよい。処理部２１３は、リアル情報とバーチャル情報との差異に対して予め定められたデータを補う処理を含む補充処理を実行してもよい。処理部２１３は、リアル用処理の少なくとも一部をスキップさせるスキップ処理を含むバーチャル用処理を実行してもよい。

一例として、処理部２１３は、コントローラ２００Ｂがマシン３Ｂを制御し、コントローラ１００がマシン２を制御する場合には、リアル用プログラムに基づいてリアル用処理を実行する。具体的に、処理部２１３は、リアル用処理命令２－１に従って、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに開始させた後、トルクセンサ６１により検出されるトルクが所定値に達した場合に、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに完了させる。

コントローラ２００Ｂに代わって、バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合、処理部２１３は、リアル用プログラムと、バーチャル用修正プログラムとに基づいて、マシン３Ｂの動作に関連する部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行する。具体的に、処理部２１３は、補充処理命令２－１に基づき修正されたリアル用処理命令２－１に従って、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに開始させた後、所定時間が経過したタイミングで上記補充データを生成し、補充データに基づいて、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに完了させる。

処理部２１３は、スキップ処理命令２－１に基づき修正されたリアル用処理命令２－１に従って、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに開始させた後、所定時間が経過したタイミングで、トルクセンサ６１により検出されるトルクが所定値に達するのを待機することなく、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに完了させてもよい。

コントローラ２００Ａは、ユーザインタフェースへの入力に基づいてバーチャル用処理を生成するように構成されていてもよい。例えばマシン２００は、インタフェース生成部２２１と、代替対象特定部２２２と、処理生成部２２３とを更に有する。

インタフェース生成部２２１は、リアル用処理のうち、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には実行できない一以上の実行不可部分を示す表示部と、一以上の実行不可部分のそれぞれに対して代替処理を入力する入力部と、を含むユーザインタフェースを生成する。本実施形態において、インタフェース生成部２２１は、コントローラ３００にユーザインタフェースを表示させる。ユーザインタフェースの具体例については、コントローラ３００の説明において後述する。

代替対象特定部２２２は、上記リアル情報と、上記バーチャル情報との差異に基づいて一以上の実行不可部分を特定する。例えば代替対象特定部２２２は、バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合のバーチャル情報に上記検出情報が含まれないことに基づいて、検出情報を待機する部分を実行不可部分として特定する。インタフェース生成部２２１は、代替対象特定部２２２により特定された一以上の実行不可部分を上記表示部に表示させる。

処理生成部２２３は、ユーザインタフェースの入力部への入力に基づいて、バーチャル用処理を生成する。例えば処理生成部２２３は、入力部への入力に基づいて、上述した補充処理命令又はスキップ処理命令を生成し、プログラム記憶部１１２に記憶させる。

コントローラ２００Ａは、リアル情報とバーチャル情報との差異に基づいて、補充処理を生成するように構成されていてもよい。例えば処理生成部２２３は、リアル情報とバーチャル情報との差異に基づいて、補充処理を生成するように構成されていてもよい。例えば処理生成部２２３は、バーチャルコントローラ６００ＢがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合のバーチャル情報に上記検出情報が含まれないことに基づいて、上記補充処理命令２－１を生成し、プログラム記憶部１１２に記憶させる。

コントローラ２００Ａは、自コントローラの制御対象がバーチャルマシンである場合にも、バーチャル用処理を実行するように構成されていてもよい。例えばコントローラ２００Ａは、制御対象判別部２３１と、送信部２３２とを更に有する。制御対象判別部２３１は、自コントローラの制御対象が、マシン（管轄マシン）であるか、バーチャルマシン（管轄バーチャルマシン）であるかを判別する。例えば制御対象判別部２３１は、自コントローラの制御対象が、マシン３ＡであるかバーチャルマシンＶ３Ａであるかを判別する。一例として、制御対象判別部２３１は、自コントローラが、シミュレーション装置４００に構成されたバーチャルコントローラであるか否かに基づいて、自コントローラの制御対象がマシン３ＡであるかバーチャルマシンＶ３Ａであるかを判別する。

なお、後述するように、コントローラ２００Ａ自体が、マシン３Ａを実際に制御するリアルモードと、バーチャルマシンＶ３Ａを制御するバーチャルモードとを実行するように構成されていてもよい。このような場合、制御対象判別部２３１は、リアルモードとバーチャルモードのいずれが選択されているかに基づいて、自コントローラの制御対象がマシン３ＡであるかバーチャルマシンＶ３Ａであるかを判別する。

処理部２１３は、自コントローラの制御対象がマシンである場合にはリアル制御処理を実行し、自コントローラの制御対象がバーチャルマシンである場合には、リアル制御処理と少なくとも一部が異なるバーチャル制御処理を実行する。例えば処理部２１３は、他のコントローラがバーチャルマシンを制御し、自コントローラが管轄マシンを制御する場合には、マシン（他のコントローラが制御するマシン）の動作に関連する外部依存部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行する。このバーチャル用処理は、上述したリアル制御処理に含まれる。処理部２１３は、他のコントローラがマシンを制御し、自コントローラが管轄バーチャルマシンを制御する場合には、管轄マシンの動作に関連する管轄部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行してもよい。このバーチャル用処理は、上述したバーチャル制御処理に含まれる。

一例として、処理部２１３は、自コントローラが管轄バーチャルマシンを制御する場合には、上記補充処理命令２－２に基づき修正されたリアル用処理命令２－１に従って、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに開始させた後、所定時間が経過したタイミングで上記補充データを生成し、補充データに基づいて、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに完了させる。

処理部２１３は、スキップ処理命令２－２に基づき修正されたリアル用処理命令２－１に従って、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに開始させた後、所定時間が経過したタイミングで、トルクセンサ６１により検出されるトルクが所定値に達するのを待機することなく、ツール６０Ａによるねじ締めをマシン３Ａに完了させてもよい。

送信部２３２は、制御対象判別部２３１による判別結果を付加した情報を他のコントローラに送信する。例えば送信部２３２は、マシン３Ａの動作結果を示す情報（制御情報）に、制御対象判別部２３１による判別結果（例えば上記フラグ）を付加した情報をコントローラ１００又はバーチャルコントローラ５００に送信する。

コントローラ２００Ｂも、コントローラ２００Ａと同様に、パワー回路２８０と、制御回路２９０とを有する。図５の例において、コントローラ２００Ｂのプログラム記憶部２１２が記憶するリアル用プログラムは、以下の処理命令を含み得る。
リアル用処理命令３－１） 作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をマシン３Ｂに実行させた後、ツール６０Ｂによるワーク９０の把持が把持センサ６２により検出された後に、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上へのワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂに実行させる。

また、バーチャル用修正プログラムは、以下の補充処理命令を含み得る。
補充処理命令３－１） バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合には、リアル用処理命令２－１において、把持センサ６２によりワーク９０の把持が検出されたことを疑似的に示す補充データを生成する。
補充処理命令３－２） バーチャルコントローラ５００がバーチャルマシンＶ２を制御する場合には、リアル用処理命令２－１において、上記補充データを生成する。
補充処理命令３－３） 自コントローラがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合には、リアル用処理命令２－１において、上記補充データを生成する。

リアル情報には、把持センサ６２によりワーク９０の把持が検出されたことを示す情報（検出情報）が含まれる。バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合、バーチャルコントローラ５００がバーチャルマシンＶ２を制御する場合、及び自コントローラがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合のバーチャル情報には、検出情報が含まれない。これに対し、補充処理命令３－１、補充処理命令３－２又は補充処理命令３－３に従った補充処理により補充データが生成されることにより、検出情報が補われることとなる。

バーチャル用処理は、リアル用処理の少なくとも一部をスキップさせるスキップ処理を含んでいてもよい。例えば、バーチャル用修正プログラムは、以下のスキップ処理命令を含み得る。
スキップ処理命令３－１） バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合には、リアル用処理命令３－１において、作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をマシン３Ｂに実行させる処理をスキップする（第一スキップ処理）。
スキップ処理命令３－２） バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合には、リアル用処理命令３－１において、上記第一スキップ処理の後、把持センサ６２によりワーク９０の把持が検出されたことを待機する処理をスキップする（第二スキップ処理）。
スキップ処理命令３－３） バーチャルコントローラ５００がバーチャルマシンＶ２を制御する場合には、リアル用処理命令３－１において、上記第一スキップ処理を実行する。
スキップ処理命令３－４） バーチャルコントローラ５００がバーチャルマシンＶ２を制御する場合には、リアル用処理命令３－１において、上記第一スキップ処理の後、上記第二スキップ処理を実行する。
スキップ処理命令３－５） 自コントローラがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御する場合には、リアル用処理命令３－１において、上記第二スキップ処理を実行する。

処理部２１３は、コントローラ２００Ｂがマシン３Ｂを制御し、コントローラ１００がマシン２を制御する場合には、リアル用プログラムに基づいてリアル用処理を実行する。具体的に、処理部２１３は、リアル用処理命令３－１に従って、作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をマシン３Ｂに実行させた後、ツール６０Ｂによるワーク９０の把持が把持センサ６２により検出された後に、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上へのワーク９０の搬送をマシン３Ｂに実行させる。

コントローラ２００Ａに代わって、バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合、処理部２１３は、リアル用プログラムと、バーチャル用修正プログラムとに基づいて、マシン３Ａの動作に関連する部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行する。具体的に、処理部２１３は、スキップ処理命令３－１と、補充処理命令３－１とに基づき修正されたリアル用処理命令３－１に従って、作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をマシン３Ｂに実行させることなく、補充データを生成し、補充データに基づいて、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂに実行させる。

処理部２１３は、スキップ処理命令３－１と、スキップ処理命令３－２とに基づき修正されたリアル用処理命令３－１に従って、作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をマシン３Ｂに実行させることなく、把持センサ６２によるワーク９０の把持の検出を待機することもなく、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂに実行させてもよい。

コントローラ１００に代わって、バーチャルコントローラ５００がバーチャルマシンＶ２を制御する場合、処理部２１３は、リアル用プログラムと、バーチャル用修正プログラムとに基づいて、マシン２の動作に関連する部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行する。具体的に、処理部２１３は、スキップ処理命令３－３と、補充処理命令３－２とに基づき修正されたリアル用処理命令３－１に従って、作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をマシン３Ｂに実行させることなく、補充データを生成し、補充データに基づいて、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂに実行させる。

処理部２１３は、スキップ処理命令３－３と、スキップ処理命令３－４とに基づき修正されたリアル用処理命令３－１に従って、作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をマシン３Ｂに実行させることなく、把持センサ６２によるワーク９０の把持の検出を待機することもなく、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂに実行させてもよい。

例えば処理生成部２２３は、バーチャルコントローラ６００ＡがバーチャルマシンＶ３Ａを制御する場合、及びバーチャルコントローラ５００がバーチャルマシンＶ２を制御する場合のバーチャル情報に上記検出情報が含まれないことに基づいて、上記補充処理命令３－１及び上記補充処理命令３－２を生成し、プログラム記憶部１１２に記憶させてもよい。

コントローラ２００Ｂの制御対象判別部２３１は、自コントローラの制御対象が、マシン３ＢであるかバーチャルマシンＶ３Ｂであるかを判別する。一例として、制御対象判別部２３１は、自コントローラが、シミュレーション装置４００に構成されたバーチャルコントローラであるか否かに基づいて、自コントローラの制御対象がマシン３ＢであるかバーチャルマシンＶ３Ｂであるかを判別する。

なお、後述するように、コントローラ２００Ｂ自体が、マシン３Ｂを実際に制御するリアルモードと、バーチャルマシンＶ３Ｂを制御するバーチャルモードとを実行するように構成されていてもよい。このような場合、制御対象判別部２３１は、リアルモードとバーチャルモードのいずれが選択されているかに基づいて、自コントローラの制御対象がマシン３ＢであるかバーチャルマシンＶ３Ｂであるかを判別する。

処理部２１３は、自コントローラの制御対象がマシンである場合にはリアル制御処理を実行し、自コントローラの制御対象がバーチャルマシンである場合には、リアル制御処理と少なくとも一部が異なるバーチャル制御処理を実行する。例えば処理部２１３は、他のコントローラがバーチャルマシンを制御し、自コントローラが管轄マシンを制御する場合には、マシン（他のコントローラが制御するマシン）の動作に関連する外部依存部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行する。このバーチャル用処理は、上述したリアル制御処理に含まれる。処理部２１３は、他のコントローラがマシンを制御し、自コントローラが管轄バーチャルマシンを制御する場合には、管轄マシンの動作に関連する管轄部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行してもよい。このバーチャル用処理は、上述したバーチャル制御処理に含まれる。

一例として、処理部２１３は、自コントローラが管轄バーチャルマシンを制御する場合には、上記補充処理命令３－３に基づき修正されたリアル用処理命令３－１に従って、作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をマシン３Ｂに実行させた後、補充データを生成し、補充データに基づいて、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂに実行させる。

処理部２１３は、スキップ処理命令３－５に基づき修正されたリアル用処理命令３－１に従って、作業位置Ｐ１のワーク９０をツール６０Ｂにより把持する動作をマシン３Ｂに実行させた後、把持センサ６２によるワーク９０の把持の検出を待機することなく、作業位置Ｐ１から荷置台１１の上にワーク９０を搬送する動作をマシン３Ｂに実行させてもよい。

送信部２３２は、制御対象判別部２３１による判別結果を付加した情報を他のコントローラに送信する。例えば送信部２３２は、マシン３Ｂの動作結果を示す情報（制御情報）に、制御対象判別部２３１による判別結果（例えば上記フラグ）を付加した情報をコントローラ１００又はバーチャルコントローラ５００に送信する。

（バーチャルコントローラ）
図１１に示すように、バーチャルコントローラ５００は、機能ブロックとして、コントローラ１００の判別部１１１と、プログラム記憶部１１２と、処理部１１３とにそれぞれ対応する判別部５１１と、プログラム記憶部５１２と、処理部５１３とを有する。判別部５１１は、上記判別部１１１と同様に、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別する。プログラム記憶部５１２は、プログラム記憶部１１２が記憶するリアル用プログラムと、バーチャル用修正プログラムと同じプログラムを記憶する。処理部５１３は、他のコントローラがマシンを制御する場合には、処理部１１３によるリアル用処理をシミュレーションし、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、処理部１１３によるバーチャル用処理をシミュレーションする。

処理部５１３が実行する処理は、主として、マシン２をリアル空間ＲＳにおいて動作させるのに代えて、モデル記憶部４１０が記憶する三次元モデルに基づいて、バーチャルマシンＶ２をバーチャル空間ＶＳにおいて動作させる点において処理部１１３が実行する処理と異なる。その他の点において、処理部５１３が実行する処理は、処理部１１３が実行する処理と実質的に同様である。

バーチャルコントローラ５００は、コントローラ１００のインタフェース生成部１２１と、代替対象特定部１２２と、処理生成部１２３とにそれぞれ対応するインタフェース生成部５２１と、代替対象特定部５２２と、処理生成部５２３とを更に有してもよい。インタフェース生成部５２１は、インタフェース生成部１２１が生成するのと同様のユーザインタフェースを生成する。本実施形態において、インタフェース生成部５２１はコントローラ３００にユーザインタフェースを表示させる。ユーザインタフェースの具体例については、コントローラ３００の説明において後述する。

代替対象特定部５２２は、代替対象特定部１２２と同様に、上記リアル情報と、上記バーチャル情報との差異に基づいて一以上の実行不可部分を特定する。インタフェース生成部５２１は、代替対象特定部５２２により特定された一以上の実行不可部分を上記表示部に表示させる。

処理生成部５２３は、処理生成部１２３と同様に、ユーザインタフェースの入力部への入力に基づいて、バーチャル用処理を生成する。例えば処理生成部５２３は、入力部への入力に基づいて、上述した補充処理命令又はスキップ処理命令を生成し、プログラム記憶部５１２に記憶させる。

バーチャルコントローラ５００は、コントローラ１００の制御対象判別部１３１と、送信部１３２とにそれぞれ対応する制御対象判別部５３１と、送信部５３２とを更に有してもよい。制御対象判別部５３１は、制御対象判別部１３１と同様に、自コントローラの制御対象が、マシン（管轄マシン）であるか、バーチャルマシン（管轄バーチャルマシン）であるかを判別する。

処理部５１３は、自コントローラの制御対象がマシンである場合にはリアル制御処理を実行し、自コントローラの制御対象がバーチャルマシンである場合には、リアル制御処理と少なくとも一部が異なるバーチャル制御処理を実行する。例えば処理部５１３は、他のコントローラがバーチャルマシンを制御し、自コントローラが管轄マシンを制御する場合には、マシン（他のコントローラが制御するマシン）の動作に関連する外部依存部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行する。このバーチャル用処理は、上述したリアル制御処理に含まれる。処理部５１３は、他のコントローラがマシンを制御し、自コントローラが管轄バーチャルマシンを制御する場合には、管轄マシンの動作に関連する管轄部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行してもよい。このバーチャル用処理は、上述したバーチャル制御処理に含まれる。

送信部５３２は、送信部１３２と同様に、制御対象判別部５３１による判別結果を付加した情報を他のコントローラに送信する。例えば送信部５３２は、マシン３Ａを動作させる指令（制御情報）に、制御対象判別部５３１による判別結果（例えば上記フラグ）を付加した情報をコントローラ２００Ａ又はバーチャルコントローラ６００Ａに送信する。また、送信部５３２は、マシン３Ｂを動作させる指令（制御情報）に、制御対象判別部５３１による判別結果を付加した情報をコントローラ２００Ｂ又はバーチャルコントローラ６００Ｂに送信する。

バーチャルコントローラ５００は、コントローラ１００のデータ蓄積部１４１と、データベース１４２と、データ表示部１４３とにそれぞれ対応するデータ蓄積部５４１と、データベース５４２と、データ表示部５４３とを更に有してもよい。データ蓄積部５４１は、データ蓄積部１４１と同様に、マシン２，マシン３Ａ，３Ｂ，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂの制御データをデータベース５４２に時系列で蓄積する。データ表示部５４３は、データベース５４２に蓄積された制御データをコントローラ３００等に表示させる。

図１２に示すように、バーチャルコントローラ６００Ａは、機能ブロックとして、コントローラ２００Ａの判別部２１１と、プログラム記憶部２１２と、処理部２１３とにそれぞれ対応する判別部６１１と、プログラム記憶部６１２と、処理部６１３とを有する。判別部６１１は、上記判別部２１１と同様に、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別する。プログラム記憶部６１２は、プログラム記憶部２１２が記憶するリアル用プログラムと、バーチャル用修正プログラムと同じプログラムを記憶する。処理部６１３は、他のコントローラがマシンを制御する場合には、処理部２１３によるリアル用処理をシミュレーションし、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、処理部２１３によるバーチャル用処理をシミュレーションする。

処理部６１３が実行する処理は、主として、マシン３Ａをリアル空間ＲＳにおいて動作させるのに代えて、モデル記憶部４１０が記憶する三次元モデルに基づいて、バーチャルマシンＶ３Ａをバーチャル空間ＶＳにおいて動作させる点において処理部２１３が実行する処理と異なる。その他の点において、処理部６１３が実行する処理は、処理部２１３が実行する処理と実質的に同様である。

バーチャルコントローラ６００Ａは、コントローラ２００Ａのインタフェース生成部２２１と、代替対象特定部２２２と、処理生成部２２３とにそれぞれ対応するインタフェース生成部６２１と、代替対象特定部６２２と、処理生成部６２３とを更に有してもよい。インタフェース生成部６２１は、インタフェース生成部２２１が生成するのと同様のユーザインタフェースを生成する。本実施形態において、インタフェース生成部６２１はコントローラ３００にユーザインタフェースを表示させる。ユーザインタフェースの具体例については、コントローラ３００の説明において後述する。

代替対象特定部６２２は、代替対象特定部２２２と同様に、上記リアル情報と、上記バーチャル情報との差異に基づいて一以上の実行不可部分を特定する。インタフェース生成部６２１は、代替対象特定部６２２により特定された一以上の実行不可部分を上記表示部に表示させる。

処理生成部６２３は、処理生成部２２３と同様に、ユーザインタフェースの入力部への入力に基づいて、バーチャル用処理を生成する。例えば処理生成部６２３は、入力部への入力に基づいて、上述した補充処理命令又はスキップ処理命令を生成し、プログラム記憶部６１２に記憶させる。

６００は、コントローラ２００Ａの制御対象判別部２３１と、送信部２３２とにそれぞれ対応する制御対象判別部６３１と、送信部６３２とを更に有してもよい。制御対象判別部６３１は、制御対象判別部２３１と同様に、自コントローラの制御対象が、マシン（管轄マシン）であるか、バーチャルマシン（管轄バーチャルマシン）であるかを判別する。

処理部６１３は、自コントローラの制御対象がマシンである場合にはリアル制御処理を実行し、自コントローラの制御対象がバーチャルマシンである場合には、リアル制御処理と少なくとも一部が異なるバーチャル制御処理を実行する。例えば処理部６１３は、他のコントローラがバーチャルマシンを制御し、自コントローラが管轄マシンを制御する場合には、マシン（他のコントローラが制御するマシン）の動作に関連する外部依存部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行する。このバーチャル用処理は、上述したリアル制御処理に含まれる。処理部６１３は、他のコントローラがマシンを制御し、自コントローラが管轄バーチャルマシンを制御する場合には、管轄マシンの動作に関連する管轄部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行してもよい。このバーチャル用処理は、上述したバーチャル制御処理に含まれる。

送信部６３２は、送信部２３２と同様に、制御対象判別部６３１による判別結果を付加した情報を他のコントローラに送信する。例えば送信部６３２は、バーチャルマシンＶ３Ａの動作結果を示す情報（制御情報）に、制御対象判別部６３１による判別結果（例えば上記フラグ）を付加した情報をコントローラ１００又はバーチャルコントローラ５００に送信する。

バーチャルコントローラ６００Ｂも、バーチャルコントローラ６００Ａと同様に、コントローラ２００Ｂの判別部２１１と、プログラム記憶部２１２と、処理部２１３とにそれぞれ対応する判別部６１１と、プログラム記憶部６１２と、処理部６１３とを有する。処理部６１３が実行する処理は、主として、マシン３Ｂをリアル空間ＲＳにおいて動作させるのに代えて、モデル記憶部４１０が記憶する三次元モデルに基づいて、バーチャルマシンＶ３Ｂをバーチャル空間ＶＳにおいて動作させる点において処理部２１３が実行する処理と異なる。その他の点において、処理部６１３が実行する処理は、処理部２１３が実行する処理と実質的に同様である。

バーチャルコントローラ６００Ｂは、バーチャルコントローラ６００Ａと同様に、コントローラ２００Ｂのインタフェース生成部２２１と、代替対象特定部２２２と、処理生成部２２３とにそれぞれ対応するインタフェース生成部６２１と、代替対象特定部６２２と、処理生成部６２３とを更に有してもよい。また、バーチャルコントローラ６００Ｂは、バーチャルコントローラ６００Ａと同様に、コントローラ２００Ｂの制御対象判別部２３１と、送信部２３２とにそれぞれ対応する制御対象判別部６３１と、送信部６３２とを更に有してもよい。送信部６３２は、バーチャルマシンＶ３Ｂの動作結果を示す情報（制御情報）に、制御対象判別部６３１による判別結果（例えば上記フラグ）を付加した情報をコントローラ１００又はバーチャルコントローラ５００に送信する。

（設定コントローラ）
コントローラ３００は、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂと、バーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂとに対して、制御条件の設定を行う設定コントローラである。制御条件の具体例としては、制御ゲインの他、把持センサ６２によるねじ締めにおいて、トルクセンサ６１により検出されるトルクに対する上記所定値等が挙げられる。コントローラ３００は、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂと、バーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂのそれぞれ（他のコントローラ）と通信可能なコントローラである。

図１３に示すように、コントローラ３００は、機能ブロックとして、判別部３１１と、プログラム記憶部３１２と、条件設定処理部３１３とを有する。判別部３１１は、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別する。判別部３１１は、他のコントローラから受信する情報に基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。他のコントローラから受信する情報は、他のコントローラにおける制御情報と、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンをするかを示すフラグとを含んでいてもよく、判別部３１１は、フラグに基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。

他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかによって、上記制御情報の構成が異なる場合がある。この場合、判別部３１１は、上記制御情報に基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。

他のコントローラがマシンを制御する場合には制御情報が暗号化され、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には制御情報が暗号化されないことも考えられる。この場合、判別部３１１は、上記制御情報が暗号化されているか否かに基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。

他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかによって、他のコントローラから情報を受信するための通信状況が異なる場合もある。通信状況の相違の具体例としては、通信の遅延時間の相違、通信に用いられるポートの相違等が挙げられる。他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかによって、他のコントローラから情報を受信するための通信状況が異なる場合、判別部３１１は、他のコントローラから情報を受信するための通信状況に基づいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかを判別してもよい。

プログラム記憶部３１２は、予め定められたリアル用プログラムを記憶している。リアル用プログラムは、他のコントローラがマシンを制御する場合に、コントローラ３００に所定のリアル用処理を実行させるプログラムである。プログラム記憶部３１２は、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合に、リアル用処理の少なくとも一部を変更したバーチャル用処理をコントローラ３００に実行させるバーチャル用修正プログラムを更に記憶している。

プログラム記憶部３１２が記憶するリアル用プログラムは、次のリアル用設定処理命令を含む。
リアル用設定処理命令１） コントローラ１００に対する制御条件の設定用のユーザインタフェース（以下、「リアル用インタフェース」という。）を生成し、リアル用インタフェースへの入力に基づきコントローラ１００に対する制御条件を設定する。
リアル用設定処理命令２） コントローラ２００Ａに対するリアル用インタフェースを生成し、リアル用インタフェースへの入力に基づきコントローラ２００Ａに対する制御条件を設定する。
リアル用設定処理命令３） コントローラ２００Ｂに対するリアル用インタフェースを生成し、リアル用インタフェースへの入力に基づきコントローラ２００Ｂに対する制御条件を設定する。

バーチャル用処理は、リアル用設定処理命令により生成されるリアル用インタフェースに比較して、設定可能な項目が異なるバーチャル用インタフェースを生成することを含んでいてもよい。

例えば、バーチャル用修正プログラムは、以下の項目変更命令を含み得る。
項目変更命令１） コントローラ１００に代わって、バーチャルコントローラ５００が制御条件の設定対象となっている場合に、コントローラ１００に対するリアル用インタフェースにおける設定項目の一部を無効化する。
項目変更命令２） コントローラ２００Ａに代わって、バーチャルコントローラ６００Ａが制御条件の設定対象となっている場合に、コントローラ２００Ａに対するリアル用インタフェースにおける設定項目の一部を無効化する。
項目変更命令３） コントローラ２００Ｂに代わって、バーチャルコントローラ６００Ｂが制御条件の設定対象となっている場合に、コントローラ２００Ｂに対するリアル用インタフェースにおける設定項目の一部を無効化する。

条件設定処理部３１３は、他のコントローラがマシンを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行する。一例として、条件設定処理部３１３は、制御条件の設定対象となる他のコントローラが、マシン２を制御するコントローラ１００である場合に、上記リアル用設定処理命令１に基づいてコントローラ１００に対する制御条件を設定する。条件設定処理部３１３は、他のコントローラがバーチャルマシンＶ２を制御するバーチャルコントローラ５００である場合に、上記項目変更命令１に基づき修正されたリアル用設定処理命令１に従って、コントローラ１００に対するリアル用インタフェースにおける設定項目の一部を無効化したバーチャル用インタフェースを生成し、バーチャル用インタフェースへの入力に基づきバーチャルコントローラ５００に対する制御条件を設定する。

条件設定処理部３１３は、制御条件の設定対象となる他のコントローラが、マシン３Ａを制御するコントローラ２００Ａである場合に、上記リアル用設定処理命令２に基づいてコントローラ２００Ａに対する制御条件を設定する。条件設定処理部３１３は、他のコントローラがバーチャルマシンＶ３Ａを制御するバーチャルコントローラ６００Ａである場合に、上記項目変更命令２に基づき修正されたリアル用設定処理命令２に従って、コントローラ２００Ａに対するリアル用インタフェースにおける設定項目の一部を無効化したバーチャル用インタフェースを生成し、バーチャル用インタフェースへの入力に基づきバーチャルコントローラ６００Ａに対する制御条件を設定する。

条件設定処理部３１３は、制御条件の設定対象となる他のコントローラが、マシン３Ｂを制御するコントローラ２００Ｂである場合に、上記リアル用設定処理命令３に基づいてコントローラ２００Ｂに対する制御条件を設定する。条件設定処理部３１３は、他のコントローラがバーチャルマシンＶ３Ｂを制御するバーチャルコントローラ６００Ｂである場合に、上記項目変更命令３に基づき修正されたリアル用設定処理命令３に従って、コントローラ２００Ｂに対するリアル用インタフェースにおける設定項目の一部を無効化したバーチャル用インタフェースを生成し、バーチャル用インタフェースへの入力に基づきバーチャルコントローラ６００Ｂに対する制御条件を設定する。

コントローラ３００は、ユーザインタフェースへの入力に基づいてバーチャル用処理を生成するように構成されていてもよい。例えばコントローラ３００は、インタフェース生成部３２１と、処理生成部３２２とを更に有する。

インタフェース生成部３２１は、リアル用インタフェースにおける設定項目のうち、バーチャル用インタフェースにおいて無効化すべき項目を、コントローラごとに入力可能なユーザインタフェースを生成する。以下、このユーザインタフェースを「項目設定インタフェース」という。処理生成部３２２は、項目設定インタフェースへの入力に基づいて、上記項目変更命令１、上記項目変更命令２、及び上記項目変更命令３を生成し、プログラム記憶部３１２に記憶させる。

インタフェース生成部３２１は、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂと、バーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂのそれぞれが生成する上記ユーザインタフェースを選択的に表示するためのユーザインタフェースを更に生成してもよい。以下、このユーザインタフェースを、「処理生成用インタフェース」といい、上述したリアル用インタフェース、バーチャル用インタフェース、及び項目設定用インタフェースと区別する。

図１４は、インタフェース生成部３２１が生成する処理生成用インタフェースを例示する模式図である。図１４に示すように、処理生成用インタフェース３５０は、コントローラ選択部３５１と、マシン選択部３５２と、表示部３５３と、入力部３５４と、登録指示部３５５とを含む。

コントローラ選択部３５１は、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂと、バーチャルコントローラ５００，６００Ａ，６００Ｂのいずれかを選択する入力インタフェースである。

マシン選択部３５２は、コントローラ選択部３５１で選択されたコントローラを基準として、他のコントローラにより制御されるマシンを選択する入力インタフェースである。例えば、コントローラ選択部３５１においてコントローラ１００が選択されている場合、マシン３Ａとマシン３Ｂとのいずれかが、他のコントローラにより制御されるマシンに該当する。コントローラ選択部３５１においてコントローラ２００Ａが選択されている場合、マシン２とマシン３Ｂとのいずれかが、他のコントローラにより制御されるマシンとなる。コントローラ選択部３５１においてコントローラ２００Ｂが選択されている場合、マシン２とマシン３Ａとのいずれかが、他のコントローラにより制御されるマシンとなる。

表示部３５３は、コントローラ選択部３５１において選択されたコントローラが実行する処理において、マシン選択部３５２において選択されたマシンに対応するバーチャルマシンが制御される場合における実行不可部分３５６を表示する。入力部３５４は、実行不可部分３５６のそれぞれに対して代替処理を入力する部分である。例えば入力部３５４は、表示部３５３において選択された実行不可部分３５６に対応して代替処理を入力する入力インタフェースを含む。表示部３５３及び入力部３５４における表示内容は、コントローラ選択部３５１において選択されたコントローラのインタフェース生成部（インタフェース生成部１２１，２２１，５２１，６２１のいずれか）により生成される。

登録指示部３５５は、入力部３５４において入力された代替処理に基づいて、バーチャル用処理を生成し、登録することを要求する入力インタフェースである。登録指示部３５５によりバーチャル用処理の生成、登録が要求されると、コントローラ選択部３５１において選択されたコントローラの処理生成部（処理生成部１２３，２２３，５２３，６２３のいずれか）により、入力部３５４の入力内容に基づいてバーチャル用処理が生成され、登録される。

コントローラ３００は、処理指令部３３１と、データ表示部３３２とを更に有してもよい。処理指令部３３１は、予め定められた処理の実行をコントローラ１００又はバーチャルコントローラ５００に指令する。データ表示部３３２は、処理の実行により、コントローラ１００又はバーチャルコントローラ５００に蓄積された制御データを表示させる。

以上においては、バーチャルマシンを制御するバーチャルコントローラは、マシンを制御するコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂとは別に、シミュレーション装置４００に設けられる場合を例示したが、これに限られない。コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ自体が、バーチャルマシンを制御する（マシンの制御をシミュレーションする）機能を有していてもよい。

この場合、コントローラ２００Ａ，２００Ｂは、自コントローラの制御対象がマシンである場合には、パワー回路２８０に駆動電力を出力させる処理を含むリアル制御処理を実行し、自コントローラの制御対象がバーチャルマシンである場合には、パワー回路２８０に駆動電力を出力させる処理を含まないバーチャル制御処理を実行してもよい。

（ハードウェア構成）
図１５は、コントローラ１００と、コントローラ２００Ａと、コントローラ２００Ｂと、シミュレーション装置４００と、コントローラ３００とのハードウェア構成を例示するブロック図である。コントローラ１００は、制御回路１９０を有する。制御回路１９０は、一以上のプロセッサ１９１と、メモリ１９２と、ストレージ１９３と、通信ポート１９４と、制御ポート１９５と、マシンシステム１９６とを有する。ストレージ１９３は、不揮発性の記憶媒体であり、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別することと、他のコントローラがマシンを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行することと、を制御回路１９０に実行させるプログラムを記憶している。例えばストレージ１９３は、上述したコントローラ１００の機能ブロックを制御回路１９０に構成させるためのプログラムを記憶している。ストレージ１９３の具体例としては、フラッシュメモリ、又はハードディスク等が挙げられる。

メモリ１９２は、ストレージ１９３からロードされたプログラム等を一時的に記憶する。メモリ１９２の具体例としては、ランダムアクセスメモリが挙げられる。プロセッサ１９１は、メモリ１９２にロードされたプログラムを実行することと、プログラムの実行に伴い生成した演算結果をメモリ１９２に一時的に格納することとを繰り返すことで、上述した機能ブロックを制御回路１９０に構成させる。

通信ポート１９４は、プロセッサ１９１からの指令に基づいて、通信ネットワーク９００を介して他のコントローラと通信する。制御ポート１９５は、プロセッサ１９１からの指令に基づいて、マシン２を制御する。

上述したように、コントローラ２００Ａとコントローラ２００Ｂとのそれぞれは、パワー回路２８０と、制御回路２９０とを有する。制御回路２９０は、一以上のプロセッサ２９１と、メモリ２９２と、ストレージ２９３と、通信ポート２９４とを有する。ストレージ２９３は、不揮発性の記憶媒体であり、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別することと、他のコントローラがマシンを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行することと、を制御回路２９０に実行させるプログラムを記憶している。例えばストレージ２９３は、上述したコントローラ２００Ａ又はコントローラ２００Ｂの機能ブロックを制御回路２９０に構成させるためのプログラムを記憶している。ストレージ２９３の具体例としては、フラッシュメモリ、又はハードディスク等が挙げられる。

メモリ２９２は、ストレージ２９３からロードされたプログラム等を一時的に記憶する。メモリ２９２の具体例としては、ランダムアクセスメモリが挙げられる。プロセッサ２９１は、メモリ２９２にロードされたプログラムを実行することと、プログラムの実行に伴い生成した演算結果をメモリ２９２に一時的に格納することとを繰り返すことで、上述した機能ブロックを制御回路２９０に構成させる。

通信ポート２９４は、プロセッサ２９１からの指令に基づいて、通信ネットワーク９００を介して他のコントローラと通信する。パワー回路２８０は、プロセッサ２９１からの指令に基づいて、マシン３Ａ又はマシン３Ｂの駆動電力を生成する。

シミュレーション装置４００は、シミュレーション回路４９０を有する。シミュレーション回路４９０は、一以上のプロセッサ４９１と、メモリ４９２と、ストレージ４９３と、通信ポート４９４とを有する。ストレージ４９３は、不揮発性の記憶媒体であり、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別することと、他のコントローラがマシンを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行することと、をシミュレーション回路４９０に実行させるプログラムを記憶している。例えばストレージ４９３は、上述したシミュレーション装置４００の機能ブロックをシミュレーション回路４９０に構成させるためのプログラムを記憶している。ストレージ４９３の具体例としては、フラッシュメモリ、又はハードディスク等が挙げられる。

メモリ４９２は、ストレージ４９３からロードされたプログラム等を一時的に記憶する。メモリ４９２の具体例としては、ランダムアクセスメモリが挙げられる。プロセッサ４９１は、メモリ４９２にロードされたプログラムを実行することと、プログラムの実行に伴い生成した演算結果をメモリ４９２に一時的に格納することとを繰り返すことで、上述した機能ブロックをシミュレーション回路４９０に構成させる。通信ポート４９４は、プロセッサ２９１からの指令に基づいて、通信ネットワーク９００を介して他のコントローラと通信する。

コントローラ３００は、設定回路３９０を有する。設定回路３９０は、一以上のプロセッサ３９１と、メモリ３９２と、ストレージ３９３と、通信ポート３９４とを有する。ストレージ３９３は、不揮発性の記憶媒体であり、他のコントローラがマシンを制御するか、マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別することと、他のコントローラがマシンを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、他のコントローラがバーチャルマシンを制御する場合には、リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行することと、を設定回路３９０に実行させるプログラムを記憶している。例えばストレージ３９３は、上述したコントローラ３００の機能ブロックを設定回路３９０に構成させるためのプログラムを記憶している。ストレージ３９３の具体例としては、フラッシュメモリ、又はハードディスク等が挙げられる。

メモリ３９２は、ストレージ３９３からロードされたプログラム等を一時的に記憶する。メモリ３９２の具体例としては、ランダムアクセスメモリが挙げられる。プロセッサ３９１は、メモリ３９２にロードされたプログラムを実行することと、プログラムの実行に伴い生成した演算結果をメモリ３９２に一時的に格納することとを繰り返すことで、上述した機能ブロックを設定回路３９０に構成させる。

通信ポート３９４は、プロセッサ３９１からの指令に基づいて、通信ネットワーク９００を介して他のコントローラと通信する。表示デバイス３９５は、プロセッサ３９１からの指令に基づいて、上述した各種ユーザインタフェースを表示させる。表示デバイス３９５の具体例としては、液晶モニタ等が挙げられる。入力デバイス３９６は、各種ユーザインタフェースへの入力を取得する。入力デバイス３９６の具体例としては、キーボード又はマウス等が挙げられる。入力デバイス３９６は、所謂タッチパネルとして、表示デバイス３９５に一体化されていてもよい。

〔システム構築手順〕
続いて、システム構築方法の一例として、マシンシステム１が実行するシステム構築手順を例示する。ここでのシステム構築手順は、複数のコントローラの制御対象を、バーチャルマシンからマシンに段階的に変更することで、複数のコントローラのそれぞれがマシンを制御するシステムを構築する手順を意味する。

この手順は、他のコントローラから受信した情報に基づいて、他のコントローラがマシンに対応するバーチャルマシンを制御することを判別することと、バーチャル用処理を実行し、実行結果を表示することと、他のコントローラから受信した情報に基づいて、他のコントローラによる制御対象がバーチャルマシンからマシンに変更されたことを判別することと、他のコントローラによる制御対象がバーチャルマシンから前記マシンに変わるのに応じて、バーチャル用処理を、バーチャル用処理と少なくとも一部が異なるリアル用処理に変更することと、リアル用処理を実行し、実行結果を表示することと、を含む。

システム構築手順は、例えばコントローラ３００により統合的に実行される。図１６に示すように、コントローラ３００は、まず、ステップＳ０１，Ｓ０２を実行する。ステップＳ０１では、コントローラ３００が通信可能な他のコントローラのそれぞれに対して、バーチャル用処理を生成する。ステップＳ０１の具体的内容は後述する。

ステップＳ０２では、コントローラ３００が通信可能な他のコントローラのそれぞれに対して、制御条件を設定する。ステップＳ０２の具体的内容は後述する。

次に、コントローラ３００はステップＳ０３，Ｓ０４，Ｓ０５，Ｓ０６を実行する。ステップＳ０３では、現在のシステム構成における処理の試行要求が入力デバイス３９６等により入力されるのを処理指令部３３１が待機する。ステップＳ０４では、処理指令部３３１が、処理の実行をコントローラ１００又はバーチャルコントローラ５００に指令する。

その後、コントローラ１００又はバーチャルコントローラ５００と、コントローラ２００Ａ又はバーチャルコントローラ５００Ａと、コントローラ２００Ｂ又はバーチャルコントローラ５００Ｂとのそれぞれにおいて、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかが判別され、他のコントローラがバーチャルマシンを制御すると判別された場合には、これに対応するバーチャル用処理が実行される。ステップＳ０５では、データ表示部３３２が、コントローラ１００又はバーチャルコントローラ５００における処理の実行完了を待機する。ステップＳ０６では、データ表示部３３２が処理の実行により、コントローラ１００又はバーチャルコントローラ５００に蓄積された制御データ（処理の実行結果）を表示させる。

次に、コントローラ３００はステップＳ０７を実行する。ステップＳ０７では、処理の試行要求が入力デバイス３９６等により再度入力されているか否かを処理指令部３３１が確認する。ステップＳ０７において、試行要求が再度入力されていると判定した場合、コントローラ３００はステップＳ０８を実行する。ステップＳ０８では、他のコントローラのいずれかによる制御対象が、バーチャルマシンからマシンに変更されたか否かを処理指令部３３１が確認する。ステップＳ０８において、他のコントローラのいずれかによる制御対象が、バーチャルマシンからマシンに変更されたと判定した場合、コントローラ３００は、ステップＳ０２と同様のステップＳ０９を実行する。

その後、コントローラ３００は処理をステップＳ０４に戻す。ステップＳ０７において、バーチャルマシンからマシンへの制御対象の変更はないと判定した場合、コントローラ３００は、ステップＳ０９を実行することなく処理をステップＳ０４に戻す。以上により、処理の試行と、制御データ（処理の実行結果）の表示とが繰り返し実行される。この繰り返しプロセスの途中で、他のコントローラがバーチャルマシンからマシンに変わると、当該マシンに関係するバーチャル用処理がリアル用処理に置き換えられ、リアル用処理の制御データが表示されることとなる。

この手順の繰り返しにより、複数のコントローラのそれぞれがマシンを制御するシステムが構築され、適切な制御データが表示されると、システム構築手順が完了する。

ステップＳ０７において、試行要求が再度入力されていないと判定した場合、コントローラ３００は、図１７に示すようにステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、バーチャル用処理の変更要求が入力デバイス３９６等により入力されているか否かを処理指令部３３１が確認する。ステップＳ１１において、バーチャル用処理の変更要求が入力されていると判定した場合、コントローラ３００はステップＳ０１と同様のステップＳ１２を実行する。

ステップＳ１１において、バーチャル用処理の変更要求は入力されていないと判定した場合、コントローラ３００はステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、制御条件の変更要求が入力デバイス３９６等により入力されているか否かを処理指令部３３１が確認する。ステップＳ１３において、制御条件の変更要求が入力されていると判定した場合、コントローラ３００はステップＳ０２と同様のステップＳ１４を実行する。

ステップＳ１２，Ｓ１４の後、コントローラ３００は、処理をステップＳ０７に戻す。ステップＳ１３において、制御条件の変更要求は入力されていないと判定した場合、コントローラ３００はステップＳ１２，Ｓ１４を実行することなく処理をステップＳ０７に戻す。その後、試行要求が再度入力されるまでは、要求に応じてバーチャル用処理及び制御条件の再設定が行われる。

図１８は、ステップＳ０１におけるバーチャル用処理の生成手順を例示するフローチャートである。まず、コントローラ３００は、ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３を実行する。ステップＳ２１では、インタフェース生成部３２１が、上述した処理生成用インタフェース３５０を生成し、表示デバイス３９５等に表示させる。ステップＳ２２では、インタフェース生成部３２１が、コントローラ選択部３５１においてコントローラが選択されるのを待機する。以下、コントローラ選択部３５１において選択されたコントローラを「選択済みコントローラ」という。ステップＳ２３では、インタフェース生成部３２１が、マシン選択部３５２においてマシンが選択されるのを待機する。以下、マシン選択部３５２における選択対象となるマシンを「他のマシン」といい、マシン選択部３５２において選択された他のマシンを「選択済みマシン」という。

次に、コントローラ３００は、ステップＳ２４を実行する。ステップＳ２４では、選択済みコントローラの代替対象特定部（代替対象特定部１２２，代替対象特定部２２２，代替対象特定部５２２，代替対象特定部６２２のいずれか）が、上記リアル情報と、上記バーチャル情報との差異に基づいて、選択済みマシンに対応する一以上の実行不可部分を特定する。選択済みコントローラのインタフェース生成部（インタフェース生成部１２１，２２１，５２１，６２１のいずれか）は、代替対象特定部により特定された一以上の実行不可部分３５６を、表示部３５３に表示させる。

次に、コントローラ３００はステップＳ２５，Ｓ２６を実行する。ステップＳ２５では、選択済みコントローラのインタフェース生成部が、表示部３５３において実行不可部分３５６が選択されるのを待機する。ステップＳ２６では、選択済みコントローラのインタフェース生成部が、選択された実行不可部分３５６に対して代替処理を入力する入力部３５４を表示させる。

次に、コントローラ３００はステップＳ２７，Ｓ２８を実行する。ステップＳ２７では、選択済みコントローラの処理生成部（処理生成部１２３，２２３，５２３，６２３のいずれか）が、登録指示部３５５による登録要求の入力を待機する。ステップＳ２８では、選択済みコントローラの処理生成部が、登録指示部３５５への入力に基づいて、バーチャル用処理を生成する。

次に、コントローラ３００は、ステップＳ３１を実行する。ステップＳ３１では、全ての他のマシンに対して、バーチャル用処理の生成が完了したか否かをインタフェース生成部３２１が確認する。

ステップＳ３１において、バーチャル用処理の生成が未完了のマシンが残っていると判定した場合、コントローラ３００は処理をステップＳ２３に戻す。以後、全ての他のマシンに対してバーチャル用処理の生成が完了するまで、ステップＳ２３～Ｓ３１が繰り返される。

ステップＳ３１において、全ての他のマシンに対して、バーチャル用処理の生成が完了したと判定した場合、コントローラ３００はステップＳ３２を実行する。ステップＳ３２では、コントローラ選択部３５１における選択対象となる全てのコントローラに対して、バーチャル用処理の生成が完了したか否かを確認する。ステップＳ３２において、バーチャル用処理の生成が未完了のマシンが残っていると判定した場合、コントローラ３００は処理をステップＳ２２に戻す。以後、全てのコントローラに対してバーチャル用処理の生成が完了するまで、ステップＳ２２～Ｓ３１が繰り返される。ステップＳ３２において、全てのコントローラに対して、バーチャル用処理の生成が完了したと判定した場合、コントローラ３００は、バーチャル用処理の生成手順を完了する。

図１９は、ステップＳ０２における制御条件の設定手順を例示するフローチャートである。まず、コントローラ３００は、ステップＳ４１，Ｓ４２を実行する。ステップＳ４１では、条件設定処理部３１３が、制御条件の設定対象となる他のコントローラが入力デバイス３９６等により選択されるのを待機する。以下、選択された他のコントローラを「選択済みコントローラ」という。ステップＳ４２では、選択済みコントローラの制御対象が、マシンであるかバーチャルマシンであるかを条件設定処理部３１３が判別する。

ステップＳ４２において、選択済みコントローラの制御対象がマシンであると判定した場合、コントローラ３００はステップＳ４３を実行する。ステップＳ４２において、選択済みコントローラの制御対象がバーチャルマシンであると判定した場合、コントローラ３００はステップＳ４４を実行する。ステップＳ４３では、条件設定処理部３１３が、上記リアル用インタフェースを生成し、表示デバイス３９５等に表示させる。ステップＳ４４では、条件設定処理部３１３が、上記バーチャル用インタフェースを生成し、表示デバイス３９５等に表示させる。

ステップＳ４３，Ｓ４４の次に、コントローラ３００はステップＳ４５，Ｓ４６を実行する。ステップＳ４５では、制御条件の登録要求が入力デバイス３９６等により入力されるのを条件設定処理部３１３が待機する。ステップＳ４６では、リアル用インタフェース又はバーチャル用インタフェースへの入力に基づいて、選択済みコントローラに対する制御条件を設定する。

図２０は、ステップＳ０４における処理の実行要求に対応して、コントローラ１００又はバーチャルコントローラ５００と、コントローラ２００Ａ又はバーチャルコントローラ５００Ａと、コントローラ２００Ｂ又はバーチャルコントローラ５００Ｂとのそれぞれにおいて実行される処理手順を例示するフローチャートである。以下、コントローラ１００又はバーチャルコントローラ５００と、コントローラ２００Ａ又はバーチャルコントローラ５００Ａと、コントローラ２００Ｂ又はバーチャルコントローラ５００Ｂとのそれぞれを総称して、「制御用コントローラ」という。

図２０に示すように、制御用コントローラは、まず、ステップＳ５１を実行する。ステップＳ５１では、自コントローラが管轄マシンを制御するか、管轄バーチャルマシンを制御するかを確認する。ステップＳ５１において、自コントローラが管轄マシンを制御すると判定した場合、制御用コントローラはステップＳ５２を実行する。ステップＳ５１において、自コントローラが管轄バーチャルマシンを制御すると判定した場合、制御用コントローラはステップＳ５３を実行する。ステップＳ５２では、リアル用処理と等しい実行対象処理を処理部が生成する。ステップＳ５３では、管轄部分がリアル用処理と異なる実行対象処理を処理部が生成する。

ステップＳ５２，Ｓ５３の次に、制御用コントローラは、ステップＳ６１を実行する。ステップＳ６１では、判別部が他のコントローラから制御情報を含む情報を受信する。

次に、制御用コントローラはステップＳ６２を実行する。ステップＳ６２では、判別部が、他のコントローラから受信した情報に基づいて、他のコントローラがマシンを制御するか、バーチャルマシンを制御するかを確認する。

ステップＳ６２において、他のコントローラがマシンを制御すると判定した場合、制御用コントローラはステップＳ６３を実行する。ステップＳ６２において、他のコントローラがバーチャルマシンを制御すると判定した場合、制御用コントローラはステップＳ６４を実行する。ステップＳ６３では、処理部が、実行対象処理のうちマシンの動作に関連する外部依存部分をリアル用処理に一致させる。ステップＳ６４では、処理部が、バーチャル用修正プログラムに基づいて、実行対象処理の外部依存部分をリアル用処理の外部依存部分に対して修正する。

次に、制御用コントローラは、ステップＳ６５を実行する。ステップＳ６５では、処理部が実行対象処理を実行する。次に、制御用コントローラはステップＳ６６を実行する。ステップＳ６６では、予め定められた全ての処理が完了したか否かを処理部が確認する。ステップＳ６６において、未完了の処理が残っていると判定した場合、制御用コントローラはステップＳ６７を実行する。ステップＳ６７では、処理部が、実行対象を次の処理に移行させる。その後、制御用コントローラは処理をステップＳ６１に戻す。以後、全ての処理が完了するまでは、他のコントローラがマシンを制御するかバーチャルマシンを制御するかに基づく実行対象処理の生成と、実行とが繰り返される。ステップＳ６６において、全ての処理が完了したと判定した場合、制御用コントローラは処理手順を完了する。

〔実施形態の効果〕
以上に説明したように、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂは、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂと通信可能なコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂであって、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがマシン２，３Ａ，３Ｂを制御するか、マシン２，３Ａ，３Ｂに対応するバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかを判別する判別部１１１，２１１，３１１，５１１，６１１と、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがマシン２，３Ａ，３Ｂを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００ＢがバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御する場合には、リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行する処理部１１３，２１３，３１３，５１３，６１３と、を備える。

他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂにおいて、マシン２，３Ａ，３Ｂの動作をバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂの動作によりシミュレーションすることができたとしても、バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂの動作ではリアル空間に変化が生じないので、リアル空間の状態に基づく処理をコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂにおいて実行できず、システム全体の処理をシミュレーションできない場合がある。これに対し、本コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂは、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがマシン２，３Ａ，３Ｂを制御するか、バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかが判別され、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００ＢがバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御する場合には、リアル要処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理が実行される。このように、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂの制御対象がマシン２，３Ａ，３Ｂであるか、バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂであるかに応じて、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂの処理内容を変更する構成によれば、システム全体の処理を容易にシミュレーションすることができる。

判別部１１１，２１１，３１１，５１１，６１１は、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂから受信する情報に基づいて、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがマシン２，３Ａ，３Ｂを制御するかバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかを判別してもよい。他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂからの情報に基づくことで、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがマシン２，３Ａ，３Ｂを制御するかバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかを容易且つ適切に判別することができる。

他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂから受信する情報は、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂにおける制御情報と、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがマシン２，３Ａ，３Ｂを制御するかバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂをするかを示すフラグとを含み、判別部１１１，２１１，３１１，５１１，６１１は、フラグに基づいて、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがマシン２，３Ａ，３Ｂを制御するかバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかを判別し、処理部１１３，２１３，３１３，５１３，６１３は、制御情報に基づいてリアル用処理又はバーチャル用処理を実行してもよい。他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがマシン２，３Ａ，３Ｂを制御するかバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかを更に容易に判別することができる。

他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂから受信する情報は、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂにおける制御情報を含み、判別部１１１，２１１，３１１，５１１，６１１は、制御情報に基づいて、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがマシン２，３Ａ，３Ｂを制御するかバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかを判別し、処理部１１３，２１３，３１３，５１３，６１３は、制御情報に基づいてリアル用処理又はバーチャル用処理を実行してもよい。上記フラグの付加が不要となるので、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂにおける処理を簡素化することができる。

判別部１１１，２１１，３１１，５１１，６１１は、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂから情報を受信するための通信状況に基づいて、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがマシン２，３Ａ，３Ｂを制御するかバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかを判別してもよい。制御情報に差が表れないような場合であっても、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがマシン２，３Ａ，３Ｂを制御するかバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかを適切に判別することができる。

処理部１１３，２１３，３１３，５１３，６１３は、マシン２，３Ａ，３Ｂの動作に基づき得られるリアル情報と、バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂの動作に基づき得られるバーチャル情報との差異を補う補充処理を含むバーチャル用処理を実行してもよい。システムの動作をより適切にシミュレーションすることができる。

処理部１１３，２１３，３１３，５１３，６１３は、リアル情報とバーチャル情報との差異に対して予め定められたデータを補う処理を含む補充処理を実行してもよい。システムの動作をより適切にシミュレーションすることができる。

処理部１１３，２１３，３１３，５１３，６１３は、リアル用処理の少なくとも一部をスキップさせるスキップ処理を含むバーチャル用処理を実行してもよい。例えば、バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂの動作では生じないリアル空間の変化を待機する処理をスキップすることで、シミュレーションを容易に遂行することができる。

リアル情報とバーチャル情報との差異に基づいて、補充処理を生成する処理生成部１２３，２２３，３２３，５２３，６２３を更に備えてもよい。システムの動作をより適切にシミュレーションすることができる。

リアル用処理のうち、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００ＢがバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御する場合には実行できない一以上の実行不可部分を示す表示部と、一以上の実行不可部分のそれぞれに対して代替処理を入力する入力部と、を含むユーザインタフェースを生成するインタフェース生成部１２１，２２１，３２１，５２１，６２１と、入力部への入力に基づきバーチャル用処理を生成する処理生成部１２３，２２３，３２３，５２３，６２３を更に備えてもよい。バーチャル用処理の生成をサポートするユーザインタフェースの提供により、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂの使い勝手を向上させることができる。

バーチャル用処理は、マシン２，３Ａ，３Ｂの動作に基づき得られるリアル情報と、バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂの動作に基づき得られるバーチャル情報との差異に基づいて一以上の実行不可部分を特定する代替対象特定部１２２，２２２，５２２，６２２を更に備え、インタフェース生成部１２１，２２１，３２１，５２１，６２１は、代替対象特定部１２２，２２２，５２２，６２２により特定された一以上の実行不可部分を表示部に表示させてもよい。コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂの使い勝手を更に向上させることができる。

他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂであり、マシン２，３Ａ，３Ｂとして第一マシン２，３Ａ，３Ｂを制御する第一コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂと、第二マシン２，３Ａ，３Ｂを制御する第二コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂと通信可能であり、判別部１１１，２１１，３１１，５１１，６１１は、第一コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂが第一マシン２，３Ａ，３Ｂを制御するか、バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂである第一バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかと、第二コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂが、第二マシン２，３Ａ，３Ｂを制御するか、第二マシン２，３Ａ，３Ｂに対応する第二バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかを判別し、処理部１１３，２１３，３１３，５１３，６１３は、第一コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂが第一バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御し、第二コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂが第二マシン２，３Ａ，３Ｂを制御する場合には、第一マシン２，３Ａ，３Ｂの動作に関連する第一部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行し、第一コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂが第一マシン２，３Ａ，３Ｂを制御し、第二コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂが第二バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御する場合には、第二マシン２，３Ａ，３Ｂの動作に関連する第二部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行してもよい。いずれのコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがバーチャルであるかに合わせて適切に調整されたバーチャル用処理を処理部１１３，２１３，３１３，５１３，６１３が実行することにより、システムの動作をより適切にシミュレーションすることができる。

コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂは、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂを含む複数のローカルコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂと通信可能であり、複数のローカルコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂをそれぞれ介して、マシン２，３Ａ，３Ｂを含む複数のローカルマシン２，３Ａ，３Ｂを制御するホストコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂであってもよい。

コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂは、管轄マシン２，３Ａ，３Ｂ、又は管轄マシン２，３Ａ，３Ｂに対応する管轄バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂであり、制御対象が、管轄マシン２，３Ａ，３Ｂであるか、管轄バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂであるかを判別する制御対象判別部１３１，２３１，５３１，６３１を更に備え、処理部１１３，２１３，３１３，５１３，６１３は、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００ＢがバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御し、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂが管轄マシン２，３Ａ，３Ｂを制御する場合には、マシン２，３Ａ，３Ｂの動作に関連する外部依存部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行し、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂがマシン２，３Ａ，３Ｂを制御し、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂが管轄バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御する場合には、管轄マシン２，３Ａ，３Ｂの動作に関連する管轄部分がリアル用処理と異なるバーチャル用処理を実行してもよい。コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂ自体が、管轄マシン２，３Ａ，３Ｂを制御するか、管轄バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかによっても、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂの処理内容を変更する構成により、システム全体の処理を更に容易にシミュレーションすることができる。

制御対象判別部１３１，２３１，５３１，６３１による判別結果を付加した情報を他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂに送信する送信部１３２，２３２，５３２，６３２を更に備えてもよい。コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂが管轄マシン２，３Ａ，３Ｂを制御するか管轄バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかを、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂにおいて容易に判別させることができる。これにより、制御対象が管轄マシン２，３Ａ，３Ｂであるか管轄バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂであるかに応じた他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂにおける処理内容の変更を容易にし、システム全体の処理を更に容易にシミュレーションすることができる。

本開示の他の側面に係るコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂは、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂと通信可能であり、制御対象を制御するコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂであって、制御対象が、マシン２，３Ａ，３Ｂであるか、バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂであるかを判別する制御対象判別部１３１，２３１，５３１，６３１と、制御対象判別部１３１，２３１，５３１，６３１による判別結果を付加した情報を他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂに送信する送信部１３２，２３２，５３２，６３２と、を備える。

このコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂによれば、コントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂが管轄マシン２，３Ａ，３Ｂを制御するか管轄バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂを制御するかを、他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂにおいて容易に判別させることができる。これにより、制御対象が管轄マシン２，３Ａ，３Ｂであるか管轄バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂであるかに応じた他のコントローラ１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂにおける処理内容の変更を容易にし、管轄マシン２，３Ａ，３Ｂが関与するシステム全体の処理を更に容易にシミュレーションすることができる。

制御対象がマシン２，３Ａ，３Ｂである場合にはリアル制御処理を実行し、制御対象がバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂである場合には、リアル制御処理と少なくとも一部が異なるバーチャル制御処理を実行する処理部１１３，２１３，３１３，５１３，６１３を更に備えてもよい。これにより、制御対象が管轄マシン２，３Ａ，３Ｂであるか管轄バーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂであるかの判別結果を、リアル制御処理とバーチャル制御処理との切替にも有効活用することができる。

マシン２，３Ａ，３Ｂに駆動電力を出力するパワー回路を更に備え、制御部は、制御対象がマシン２，３Ａ，３Ｂである場合には、パワー回路に駆動電力を出力させる処理を含むリアル制御処理を実行し、制御対象がバーチャルマシンＶ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂである場合には、パワー回路に駆動電力を出力させる処理を含まないバーチャル制御処理を実行してもよい。

以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１…マシンシステム、１００，２００Ａ，２００Ｂ…コントローラ、２，３Ａ，３Ｂ…マシン、Ｖ２，Ｖ３Ａ，Ｖ３Ｂ…バーチャルマシン、１００，２００Ａ，２００Ｂ，５００，６００Ａ，６００Ｂ…コントローラ、１１１，２１１，３１１，５１１，６１１…判別部、１１３，２１３，３１３，５１３，６１３…処理部、１２１，２２１，３２１，５２１，６２１…インタフェース生成部、１２２，２２２，５２２，６２２…代替対象特定部、１２３，２２３，３２３，５２３，６２３…処理生成部、１３１，２３１，５３１，６３１…制御対象判別部、１３２，２３２，５３２，６３２…送信部。

Claims (18)

1. 他のコントローラと通信可能なコントローラであって、
   前記他のコントローラがマシンを制御するか、前記マシンに対応するバーチャルマシンを制御するかを判別する判別部と、
   前記他のコントローラが前記マシンを制御する場合には所定のリアル用処理を実行し、前記他のコントローラが前記バーチャルマシンを制御する場合には、前記リアル用処理と少なくとも一部が異なるバーチャル用処理を実行する処理部と、を備えるコントローラ。
2. 前記判別部は、前記他のコントローラから受信する情報に基づいて、前記他のコントローラが前記マシンを制御するか前記バーチャルマシンを制御するかを判別する、請求項１記載のコントローラ。
3. 前記他のコントローラから受信する情報は、前記他のコントローラにおける制御情報と、前記他のコントローラが前記マシンを制御するか前記バーチャルマシンを制御するかを示すフラグとを含み、
   前記判別部は、前記フラグに基づいて、前記他のコントローラが前記マシンを制御するか前記バーチャルマシンを制御するかを判別し、
   前記処理部は、前記制御情報に基づいて前記リアル用処理又は前記バーチャル用処理を実行する、請求項２記載のコントローラ。
4. 前記他のコントローラから受信する情報は、前記他のコントローラにおける制御情報を含み、
   前記判別部は、前記制御情報に基づいて、前記他のコントローラが前記マシンを制御するか前記バーチャルマシンを制御するかを判別し、
   前記処理部は、前記制御情報に基づいて前記リアル用処理又は前記バーチャル用処理を実行する、請求項２記載のコントローラ。
5. 前記判別部は、前記他のコントローラから情報を受信するための通信状況に基づいて、前記他のコントローラが前記マシンを制御するか前記バーチャルマシンを制御するかを判別する、請求項２記載のコントローラ。
6. 前記処理部は、前記マシンの動作に基づき得られるリアル情報と、前記バーチャルマシンの動作に基づき得られるバーチャル情報との差異を補う補充処理を含む前記バーチャル用処理を実行する、請求項１～５のいずれか一項記載のコントローラ。
7. 前記処理部は、前記リアル情報と前記バーチャル情報との差異に対して予め定められたデータを補う処理を含む前記補充処理を実行する、請求項６記載のコントローラ。
8. 前記処理部は、前記リアル用処理の少なくとも一部をスキップさせるスキップ処理を含む前記バーチャル用処理を実行する、請求項１～７のいずれか一項記載のコントローラ。
9. 前記リアル情報と前記バーチャル情報との差異に基づいて、前記補充処理を生成する処理生成部を更に備える、請求項６又は７記載のコントローラ。
10. 前記リアル用処理のうち、前記他のコントローラが前記バーチャルマシンを制御する場合には実行できない一以上の実行不可部分を示す表示部と、前記一以上の実行不可部分のそれぞれに対して代替処理を入力する入力部と、を含むユーザインタフェースを生成するインタフェース生成部と、
    前記入力部への入力に基づき前記バーチャル用処理を生成する処理生成部を更に備える、請求項１～８のいずれか一項記載のコントローラ。
11. 前記バーチャル用処理は、前記マシンの動作に基づき得られるリアル情報と、前記バーチャルマシンの動作に基づき得られるバーチャル情報との差異に基づいて前記一以上の実行不可部分を特定する代替対象特定部を更に備え、
    前記インタフェース生成部は、前記代替対象特定部により特定された前記一以上の実行不可部分を前記表示部に表示させる、請求項１０記載のコントローラ。
12. 前記他のコントローラであり、前記マシンとして第一マシンを制御する第一コントローラと、第二マシンを制御する第二コントローラと通信可能であり、
    前記判別部は、前記第一コントローラが前記第一マシンを制御するか、前記バーチャルマシンである第一バーチャルマシンを制御するかと、前記第二コントローラが、前記第二マシンを制御するか、前記第二マシンに対応する第二バーチャルマシンを制御するかを判別し、
    前記処理部は、
    前記第一コントローラが前記第一バーチャルマシンを制御し、前記第二コントローラが前記第二マシンを制御する場合には、前記第一マシンの動作に関連する第一部分が前記リアル用処理と異なる前記バーチャル用処理を実行し、
    前記第一コントローラが前記第一マシンを制御し、前記第二コントローラが前記第二バーチャルマシンを制御する場合には、前記第二マシンの動作に関連する第二部分が前記リアル用処理と異なる前記バーチャル用処理を実行する、請求項１～１１のいずれか一項記載のコントローラ。
13. 前記コントローラは、前記他のコントローラを含む複数のローカルコントローラと通信可能であり、前記複数のローカルコントローラをそれぞれ介して、前記マシンを含む複数のローカルマシンを制御するホストコントローラである、請求項１～１１のいずれか一項記載のコントローラ。
14. 前記コントローラは、管轄マシン、又は前記管轄マシンに対応する管轄バーチャルマシンを制御する前記コントローラであり、
    制御対象が、前記管轄マシンであるか、前記管轄バーチャルマシンであるかを判別する制御対象判別部を更に備え、
    前記処理部は、
    前記他のコントローラが前記バーチャルマシンを制御し、前記コントローラが前記管轄マシンを制御する場合には、前記マシンの動作に関連する外部依存部分が前記リアル用処理と異なる前記バーチャル用処理を実行し、
    前記他のコントローラが前記マシンを制御し、前記コントローラが前記管轄バーチャルマシンを制御する場合には、前記管轄マシンの動作に関連する管轄部分が前記リアル用処理と異なる前記バーチャル用処理を実行する、請求項１～１３のいずれか一項記載のコントローラ。
15. 前記制御対象判別部による判別結果を付加した情報を前記他のコントローラに送信する送信部を更に備える、請求項１４記載のコントローラ。
16. 他のコントローラと通信可能であり、制御対象を制御するコントローラであって、
    制御対象が、マシンであるか、バーチャルマシンであるかを判別する制御対象判別部と、
    前記制御対象判別部による判別結果を付加した情報を前記他のコントローラに送信する送信部と、
    制御対象が前記マシンである場合にはリアル制御処理を実行し、制御対象が前記バーチャルマシンである場合には、リアル制御処理と少なくとも一部が異なるバーチャル制御処理を実行する処理部と、を備える、コントローラ。
17. 前記マシンに駆動電力を出力するパワー回路を更に備え、
    前記処理部は、
    制御対象が前記マシンである場合には、前記パワー回路に駆動電力を出力させる処理を含むリアル制御処理を実行し、
    制御対象が前記バーチャルマシンである場合には、前記パワー回路に駆動電力を出力させる処理を含まないバーチャル制御処理を実行する、請求項１６記載のコントローラ。
18. 他のコントローラから受信した情報に基づいて、前記他のコントローラがマシンに対応するバーチャルマシンを制御することを判別することと、
    バーチャル用処理を実行し、実行結果を表示することと、
    前記他のコントローラから受信した情報に基づいて、前記他のコントローラによる制御対象が前記バーチャルマシンから前記マシンに変更されたことを判別することと、
    前記他のコントローラによる制御対象が前記バーチャルマシンから前記マシンに変わるのに応じて、前記バーチャル用処理を、前記バーチャル用処理と少なくとも一部が異なるリアル用処理に変更することと、
    前記リアル用処理を実行し、実行結果を表示することと、を含むシステム構築方法。

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