CN102934621A - 一种投料机器人自动控制装置和控制方法 - Google Patents

一种投料机器人自动控制装置和控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102934621A
CN102934621A CN2012104577080A CN201210457708A CN102934621A CN 102934621 A CN102934621 A CN 102934621A CN 2012104577080 A CN2012104577080 A CN 2012104577080A CN 201210457708 A CN201210457708 A CN 201210457708A CN 102934621 A CN102934621 A CN 102934621A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control
control module
robot
feeding
intake
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2012104577080A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102934621B (zh
Inventor
张业韡
宿墨
顾川川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fishery Machinery and Instrument Research Institute of CAFS
Original Assignee
Fishery Machinery and Instrument Research Institute of CAFS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fishery Machinery and Instrument Research Institute of CAFS filed Critical Fishery Machinery and Instrument Research Institute of CAFS
Priority to CN201210457708.0A priority Critical patent/CN102934621B/zh
Publication of CN102934621A publication Critical patent/CN102934621A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102934621B publication Critical patent/CN102934621B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Feeding And Watering For Cattle Raising And Animal Husbandry (AREA)

Abstract

本发明涉及一种投料机器，用于水产养殖领域或工业领域。一种投料机器人自动控制装置，其特征在于包括主机和控制模块及其各控制组件，所述控制模块包括信号传输模块，所述信号传输模块将数据采集模块采集的数据传送给主机，将主机发出的控制信号传送给运动控制模块和出料控制模块；所述运动控制模块包括直线电机和转向电机，带动底部轮轴运动；所述出料控制模块包括投料泵和出料口，所述出料控制模块通过控制盖板开关出料口；所述数据采集模块包括设置在投料机器人上的距离传感器，和设置在投料机器人的料斗内的重量传感器，所述距离传感器与设置在待投料路径的控制点上的反射板面向设置，不同控制点上的反射板到距离传感器的距离均不相同。

Description

一种投料机器人自动控制装置和控制方法
技术领域
本发明涉及一种投料机器，尤其涉及一种投料机器人自动控制装置和控制方法。
背景技术
对于渔业养殖来说，平时最重要的事情之一就是对养殖的水面进行各种投料喂食。由于不同养殖水面养殖的鱼类各不相同，投料的时间及地点和方式也不相同。所以，现在的投料基本仍是以人工为主，人能根据各水面养殖的不同种类的要求进行投料。但是，当养殖水面较大，需要投料的食料较多时，就需要耗费大量的人力和物力，而且还需要耗费大量的时间在如来回进行食料运输等辅助人力的事情上。消耗大，效率低。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种投料机器人自动控制装置和控制方法，解决现在人工投料方式人力物力消耗大，效率低的缺陷。
技术方案
一种投料机器人自动控制装置，其特征在于：包括主机和控制模块及与控制模块相连并受其控制的各组件，所述控制模块包括与主机连接的信号传输模块，接收到主机控制信号后控制机器人运动组件的运动控制模块，控制投料组件的出料控制模块，投料点和投料量的数据采集模块；
所述运动控制模块包括直线电机，带动投料机器人运动组件的底部轮轴前后运动，和转向电机，带动底部轮轴转向运动；
所述出料控制模块包括出料口控制单元，出料口控制单元连接投料组件的投料泵和出料口，所述出料口设置有开关出料口的盖板，所述出料口控制单元通过控制盖板开关出料口；
所述数据采集模块包括设置在投料机器人上的距离传感器，和设置在投料机器人的盛装饵料的料斗内的重量传感器，所述距离传感器采用超声波或激光测距传感器，与设置在待投料路径的控制点上的反射板面向设置，所述设置在不同控制点上的反射板到所述距离传感器的距离均不相同；
所述信号传输模块将数据采集模块采集的距离和重量数据传送给主机，将主机发出的控制信号接收后传送给所述运动控制模块和出料控制模块。
进一步，所述出料口控制单元包括控制电路和继电器或控制连杆，所述控制电路通过继电器或控制连杆与盖板相连，控制盖板全开全关或部分开关出料口。
进一步，所述反射板设置在待投料路径的控制点的地面上，与所述距离传感器面向设置。
或者所述反射板设置在待投料路径的控制点的旁边，与所述距离传感器面向设置。
进一步，所述待投料路径上安装有轨道，所述投料机器人运动组件的底部轮轴设置在所述轨道上，沿所述轨道运动。
进一步，所述控制模块还包括命令输入输出模块，连接外置的输入输出组件。
所述输入输出组件为触摸屏组件。
一种采用如上述的投料机器人自动控制装置的控制方法，其特征在于包括以下步骤：（1）标定待投料路径的控制点上的各反射板到距离传感器的距离，确定反射板和控制点的对应关系，设置应投料时间、投料点、投料方式和投料量；（2）计算应投的总投料量，比较投料机器人的料斗内的现有料量是否超过总投料量，如果不够，发出警报；（3）确认是否到达投料时间，如果到达，即启动运动控制模块的电机，投料机器人前进；（4）运动控制模块控制投料机器人运动，由数据采集模块反馈的反射板距离数据确认是否到达指定控制点；（5）当到达指定控制点后，根据设置的对应控制点的投料方式确定控制信号给运动控制模块和出料控制模块，控制投料机器人的运动和投料；（6）投料完成后，判断是否全部完成，如果未完，则继续运动至下一控制点，如果完成，判断是否已到达终点，如果已到达终点，则停止运动控制模块的电机，等待下一次投料命令。
所述投料方式包括停止投料和连续投料，所述停止投料为固定在控制点投料，所述连续投料为从控制点开始一段路径上边走边投料。
有益效果
本发明的投料机器人自动控制系统采用超声波或激光测距传感器与反射板之间的距离来定位投料机器人，利用无线传输简化系统构成，减少因为系统复杂的原因导致的故障检修困难，而且避免因为投料路径复杂而需要设置很长的线缆，节约线缆成本，方便系统设置，效率高；采用超声波或激光测距传感器检测准确，采用出料口控制模块除了可以控制在控制点投料，还可以控制投料方式和投料量，能适合同时对投料要求不同的养殖水面进行投料。
附图说明
图1为本发明投料机器人示意图。
图2为本发明针对的养殖水面和投料路径示意图。
图3为本发明控制模块示意图。
图4为采用本发明控制系统进行投料的控制方法和流程示意图。
其中：1-出料口，2-触摸屏，3-料斗，4-料斗外壳，5-投料机器人运动组件，6-距离传感器，7-盖板，8-养殖水面，9-待投料路径，10-反射板。
具体实施方式
下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本发明。
一种投料机器人自动控制装置，包括主机和控制模块及与控制模块相连并受其控制的各组件，所述控制模块包括与主机连接的信号传输模块，接收到主机控制信号后控制机器人运动组件5的运动控制模块，控制投料组件的出料控制模块，投料点和投料量的数据采集模块；
所述运动控制模块包括直线电机，带动投料机器人运动组件5的底部轮轴前后运动，和转向电机，带动底部轮轴转向运动；
所述出料控制模块包括出料口控制单元，出料口控制单元连接投料组件的投料泵和出料口1，所述出料口1设置有开关出料口的盖板7，所述出料口控制单元通过控制盖板7开关出料口1；
所述数据采集模块包括设置在投料机器人上的距离传感器6，和设置在投料机器人的盛装饵料的料斗3内的重量传感器，所述距离传感器6采用超声波或激光测距传感器，与设置在待投料路径9的控制点上的反射板10面向设置，所述设置在不同控制点上的反射板10到所述距离传感器6的距离均不相同；
所述信号传输模块将数据采集模块采集的距离和重量数据传送给主机，将主机发出的控制信号接收后传送给所述运动控制模块和出料控制模块。
所述出料口控制单元包括控制电路和继电器或控制连杆，所述控制电路通过继电器或控制连杆与盖板7相连，控制盖板7全开全关或部分开关出料口，从而控制出料和出料量。
所述反射板10可以设置在待投料路径9的控制点的地面上，也可以设置在待投料路径9的控制点的旁边，与所述距离传感器6面向设置。
所述待投料路径9上还可以安装有轨道，所述投料机器人运动组件5的底部轮轴设置在所述轨道上，沿所述轨道运动。
所述控制模块还包括命令输入输出模块，连接外置的输入输出组件。所述输入输出组件可以采用触摸屏2。
本发明的投料机器人自动控制系统采用超声波或激光测距传感器与反射板之间的距离来定位投料机器人，利用无线传输简化系统构成，减少因为系统复杂的原因导致的故障检修困难，而且避免因为投料路径复杂而需要设置很长的线缆，节约线缆成本，方便系统设置，效率高；采用超声波或激光测距传感器检测准确，采用出料口控制模块除了可以控制在控制点投料，还可以控制投料方式和投料量，能适合同时对投料要求不同的养殖水面进行投料。
无线传输距离可达到5公里，减少人力需求，并增加安全性；反射板可随意更改距离也可以单独安装，使得距离调节更方便。可以采用蓄电池供电。
本发明的投料机器人控制装置，机器人行走可在地面,墙面,屋顶等位置设置，行走方式可使用轨道或其他结构；还可以实现无人控制，定时控制。减少人力，又可以精确投料。
附图4是采用本发明的控制系统进行投料的控制流程示意图，投料方式为同时有两种：定点投料和连续投料。包括以下步骤：（1）标定待投料路径的控制点上的各反射板到距离传感器的距离，确定反射板和控制点的对应关系，设置应投料时间、投料点、投料方式和投料量；（2）计算应投的总投料量，比较投料机器人的料斗内的现有料量是否超过总投料量，如果不够，发出警报；（3）确认是否到达投料时间，如果到达，即启动运动控制模块的电机，投料机器人前进；（4）运动控制模块控制投料机器人运动，由数据采集模块反馈的反射板距离数据确认是否到达指定控制点；（5）当到达指定控制点后，根据设置的对应控制点的投料方式确定控制信号给运动控制模块和出料控制模块，控制投料机器人的运动和投料；（6）投料完成后，判断是否全部完成，如果未完，则继续运动至下一控制点，如果完成，判断是否已到达终点，如果已到达终点，则停止运动控制模块的电机，等待下一次投料命令。
所述投料方式包括停止投料和连续投料，所述停止投料为固定在控制点投料，所述连续投料为从控制点开始一段路径上边走边投料。
停止投料具体为：停止机器人，启动投料程序，打开出料口，开始投料；通过重量传感器判断出料量，当达到设定值，停止投料，关闭出料口；机器人继续运行。
连续投料具体为：启动投料程序，打开出料口，开始投料，通过重量传感器判断出料量，当达到设定值，停止投料，关闭出料口；期间机器人不停止运行。
连续投料，要根据连续投料时间和投料量来计算，来判断出料口的大小。
投料完成后机器人回到停止点，停止，并进行充电，补料等操作。
图中P为控制点，投料方式1为停止投料，投料方式2为连续投料。

Claims (9)

1.一种投料机器人自动控制装置，其特征在于：包括主机和控制模块及与控制模块相连并受其控制的各组件，所述控制模块包括与主机连接的信号传输模块，接收到主机控制信号后控制机器人运动组件的运动控制模块，控制投料组件的出料控制模块，投料点和投料量的数据采集模块；
所述运动控制模块包括直线电机，带动投料机器人运动组件的底部轮轴前后运动，和转向电机，带动底部轮轴转向运动；
所述出料控制模块包括出料口控制单元，出料口控制单元连接投料组件的投料泵和出料口，所述出料口设置有开关出料口的盖板，所述出料口控制单元通过控制盖板开关出料口；
所述数据采集模块包括设置在投料机器人上的距离传感器，和设置在投料机器人的盛装饵料的料斗内的重量传感器，所述距离传感器采用超声波或激光测距传感器，与设置在待投料路径的控制点上的反射板面向设置，所述设置在不同控制点上的反射板到所述距离传感器的距离均不相同；
所述信号传输模块将数据采集模块采集的距离和重量数据传送给主机，将主机发出的控制信号接收后传送给所述运动控制模块和出料控制模块。
2.如权利要求1所述的投料机器人自动控制装置，其特征在于：所述出料口控制单元包括控制电路和继电器或控制连杆，所述控制电路通过继电器或控制连杆与盖板相连，控制盖板全开全关或部分开关出料口。
3.如权利要求1所述的投料机器人自动控制装置，其特征在于：所述反射板设置在待投料路径的控制点的地面上，与所述距离传感器面向设置。
4.如权利要求1所述的投料机器人自动控制装置，其特征在于：所述反射板设置在待投料路径的控制点的旁边，与所述距离传感器面向设置。
5.如权利要求1所述的投料机器人自动控制装置，其特征在于：所述待投料路径上安装有轨道，所述投料机器人运动组件的底部轮轴设置在所述轨道上，沿所述轨道运动。
6.如权利要求1所述的投料机器人自动控制装置，其特征在于：所述控制模块还包括命令输入输出模块，连接外置的输入输出组件。
7.如权利要求6所述的投料机器人自动控制装置，其特征在于：所述输入输出组件为触摸屏组件。
8.一种采用如权利要求1所述的投料机器人自动控制装置的控制方法，其特征在于包括以下步骤：（1）标定待投料路径的控制点上的各反射板到距离传感器的距离，确定反射板和控制点的对应关系，设置应投料时间、投料点、投料方式和投料量；（2）计算应投的总投料量，比较投料机器人的料斗内的现有料量是否超过总投料量，如果不够，发出警报；（3）确认是否到达投料时间，如果到达，即启动运动控制模块的电机，投料机器人前进；（4）运动控制模块控制投料机器人运动，由数据采集模块反馈的反射板距离数据确认是否到达指定控制点；（5）当到达指定控制点后，根据设置的对应控制点的投料方式确定控制信号给运动控制模块和出料控制模块，控制投料机器人的运动和投料；（6）投料完成后，判断是否全部完成，如果未完，则继续运动至下一控制点，如果完成，判断是否已到达终点，如果已到达终点，则停止运动控制模块的电机，等待下一次投料命令。
9.如权利要求8所述的投料机器人自动控制方法，其特征在于：所述投料方式包括停止投料和连续投料，所述停止投料为固定在控制点投料，所述连续投料为从控制点开始一段路径上边走边投料。
CN201210457708.0A 2012-11-14 2012-11-14 一种投料机器人自动控制装置和控制方法 Expired - Fee Related CN102934621B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210457708.0A CN102934621B (zh) 2012-11-14 2012-11-14 一种投料机器人自动控制装置和控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210457708.0A CN102934621B (zh) 2012-11-14 2012-11-14 一种投料机器人自动控制装置和控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102934621A true CN102934621A (zh) 2013-02-20
CN102934621B CN102934621B (zh) 2014-12-10

Family

ID=47693582

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210457708.0A Expired - Fee Related CN102934621B (zh) 2012-11-14 2012-11-14 一种投料机器人自动控制装置和控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102934621B (zh)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103461257A (zh) * 2013-09-13 2013-12-25 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 一种养殖池塘自动投饲系统
CN103704162A (zh) * 2013-12-01 2014-04-09 宁波大学 一种工业化水产养殖的自动投饵方法
CN104041446A (zh) * 2014-05-27 2014-09-17 上海电力学院 自动喂鱼装置
CN104221979A (zh) * 2014-07-24 2014-12-24 中国水产科学研究院淡水渔业研究中心 一种淡水鱼塘喂鱼装置
CN104285870A (zh) * 2013-07-20 2015-01-21 吴为国 风送远程投饲增氧设备
CN104304139A (zh) * 2014-09-19 2015-01-28 华北电力大学（保定） 一种虾池自动巡航精量投饲装置
CN107103739A (zh) * 2017-04-21 2017-08-29 太仓鸿策腾达网络科技有限公司 一种拖把无线遥控方法
CN109275606A (zh) * 2018-08-20 2019-01-29 云南澜舟科技发展有限公司 一种投饵装置
CN109566440A (zh) * 2018-10-31 2019-04-05 南宁学院 一种基于无人车的规模化养殖喂料控制方法
CN109683612A (zh) * 2018-12-24 2019-04-26 安徽农业大学 智能鱼虾投食无人车系统及车体避障修正位移偏差的方法
CN110161981A (zh) * 2018-04-08 2019-08-23 山东省海洋资源与环境研究院 一种集养殖、环保、休闲于一体的智能化海洋牧场
CN110275547A (zh) * 2018-03-16 2019-09-24 杭州钱江称重技术有限公司 一种铁水罐跟踪对位系统
CN111903547A (zh) * 2020-08-19 2020-11-10 浙大城市学院 移动式环境监控自动饲喂系统及装置
CN112136743A (zh) * 2020-09-15 2020-12-29 合肥兰舟智能科技有限公司 一种智能鱼塘投食装置
CN112243919A (zh) * 2020-09-15 2021-01-22 合肥兰舟智能科技有限公司 一种渔场自动投料方法和投料系统

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6479810A (en) * 1987-09-21 1989-03-24 Kubota Ltd Traveling control device for automatic traveling working vehicle
JPH1035527A (ja) * 1996-07-19 1998-02-10 Kajima Corp 複数車両を連結した無人搬送車両のステアリング制御装置
CN2492066Y (zh) * 2001-06-04 2002-05-22 黄杰 传动式投饵机
CN2582375Y (zh) * 2002-08-31 2003-10-29 广东新会农业机械厂股份有限公司 防盗遥控自动抛料机
CN2864759Y (zh) * 2005-11-03 2007-01-31 王亚方 智能型投料机控制器
CN101655706A (zh) * 2008-08-18 2010-02-24 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 用于养鱼网箱的超声投饲监控系统及投饲方法
CN201828798U (zh) * 2010-07-09 2011-05-11 刘凤彦 智能型投料机控制器
CN102079449A (zh) * 2010-12-31 2011-06-01 云南昆船设计研究院 一种自动投料车
CN102440212A (zh) * 2011-10-09 2012-05-09 佛山市高明区易海农业技术服务有限公司 一种可自动巡塘的虾料投放装置及虾料投放方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6479810A (en) * 1987-09-21 1989-03-24 Kubota Ltd Traveling control device for automatic traveling working vehicle
JPH1035527A (ja) * 1996-07-19 1998-02-10 Kajima Corp 複数車両を連結した無人搬送車両のステアリング制御装置
CN2492066Y (zh) * 2001-06-04 2002-05-22 黄杰 传动式投饵机
CN2582375Y (zh) * 2002-08-31 2003-10-29 广东新会农业机械厂股份有限公司 防盗遥控自动抛料机
CN2864759Y (zh) * 2005-11-03 2007-01-31 王亚方 智能型投料机控制器
CN101655706A (zh) * 2008-08-18 2010-02-24 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 用于养鱼网箱的超声投饲监控系统及投饲方法
CN201828798U (zh) * 2010-07-09 2011-05-11 刘凤彦 智能型投料机控制器
CN102079449A (zh) * 2010-12-31 2011-06-01 云南昆船设计研究院 一种自动投料车
CN102440212A (zh) * 2011-10-09 2012-05-09 佛山市高明区易海农业技术服务有限公司 一种可自动巡塘的虾料投放装置及虾料投放方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王能贻: "美国高密度水产养殖系统的程序控制技术", 《渔业现代化》 *

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104285870A (zh) * 2013-07-20 2015-01-21 吴为国 风送远程投饲增氧设备
CN104285870B (zh) * 2013-07-20 2016-10-05 浙江富地机械有限公司 一种鱼塘底部曝气装置及风送远程投饲增氧设备
CN103461257A (zh) * 2013-09-13 2013-12-25 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 一种养殖池塘自动投饲系统
CN103461257B (zh) * 2013-09-13 2014-11-26 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 一种养殖池塘自动投饲系统
CN103704162A (zh) * 2013-12-01 2014-04-09 宁波大学 一种工业化水产养殖的自动投饵方法
CN103704162B (zh) * 2013-12-01 2016-06-29 宁波大学 一种工业化水产养殖的自动投饵方法
CN104041446A (zh) * 2014-05-27 2014-09-17 上海电力学院 自动喂鱼装置
CN104221979A (zh) * 2014-07-24 2014-12-24 中国水产科学研究院淡水渔业研究中心 一种淡水鱼塘喂鱼装置
CN104304139A (zh) * 2014-09-19 2015-01-28 华北电力大学（保定） 一种虾池自动巡航精量投饲装置
CN104304139B (zh) * 2014-09-19 2016-07-06 华北电力大学（保定） 一种虾池自动巡航精量投饲装置
CN107103739A (zh) * 2017-04-21 2017-08-29 太仓鸿策腾达网络科技有限公司 一种拖把无线遥控方法
CN110275547A (zh) * 2018-03-16 2019-09-24 杭州钱江称重技术有限公司 一种铁水罐跟踪对位系统
CN110161981A (zh) * 2018-04-08 2019-08-23 山东省海洋资源与环境研究院 一种集养殖、环保、休闲于一体的智能化海洋牧场
CN109275606A (zh) * 2018-08-20 2019-01-29 云南澜舟科技发展有限公司 一种投饵装置
CN109275606B (zh) * 2018-08-20 2023-12-08 云南澜舟科技发展有限公司 一种投饵装置
CN109566440A (zh) * 2018-10-31 2019-04-05 南宁学院 一种基于无人车的规模化养殖喂料控制方法
CN109566440B (zh) * 2018-10-31 2021-06-22 南宁学院 一种基于无人车的规模化养殖喂料控制方法
CN109683612A (zh) * 2018-12-24 2019-04-26 安徽农业大学 智能鱼虾投食无人车系统及车体避障修正位移偏差的方法
CN111903547A (zh) * 2020-08-19 2020-11-10 浙大城市学院 移动式环境监控自动饲喂系统及装置
CN112136743A (zh) * 2020-09-15 2020-12-29 合肥兰舟智能科技有限公司 一种智能鱼塘投食装置
CN112243919A (zh) * 2020-09-15 2021-01-22 合肥兰舟智能科技有限公司 一种渔场自动投料方法和投料系统
CN112243919B (zh) * 2020-09-15 2022-06-14 合肥兰舟智能科技有限公司 一种渔场自动投料方法和投料系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN102934621B (zh) 2014-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102934621B (zh) 一种投料机器人自动控制装置和控制方法
CN109362582B (zh) 一种适用于多场景猪舍清理机器人及清理方法
CN103728892B (zh) 一种方捆打捆机用打捆控制系统
CN104015255A (zh) 压砖机自动送料出砖装置及自动送料出砖方法
CN205121333U (zh) 一种agv车载控制系统
CN106444737A (zh) 一种可越障的壁面清洁机器人的控制系统
CN107334424A (zh) 一种新型飞行式扫地机器人
CN202981889U (zh) 商用机器人扫地车
CN204237152U (zh) 一种定量下料车装置
CN202461943U (zh) 自动送锁螺丝机
CN104260096A (zh) 一种新型的远程安抚监控宠物服务机器人
CN101271348A (zh) 数字化舵机
CN202435929U (zh) 自动加料机
CN102972310B (zh) 鸽舍自动饲喂装置
CN204682194U (zh) 太阳能轨道式喂鱼装置
CN204888314U (zh) 一种自动宠物喂食机器人
CN203994191U (zh) 压砖机自动送料出砖装置
CN201177774Y (zh) 数字化舵机
CN201537837U (zh) 平面磨床磨削移动机构的电气驱动装置
CN204260487U (zh) 一种太阳能窗帘控制器
CN202114021U (zh) 色选机背景板组件智能控制系统
CN203282692U (zh) 一种挤出机
CN210681924U (zh) 一种交互式智能垃圾机器人
CN112161820A (zh) 一种动车组雨刷安装检验装置
CN204613677U (zh) 基于gprs的温室自动防盗开关装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20141210

Termination date: 20151114

EXPY Termination of patent right or utility model