CN102917971B - 集装箱装卸车对准系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在龙门起重机处协助码头半挂车及穿梭搬运器的驾驶员适当地定位他们的车辆以装载及卸载集装箱的系统及方法。所述系统使用安装在龙门起重机横梁上各种水平上的激光扫描仪来确定所述车辆的类型、位置、定向及偏斜角以及所述车辆是在装载还是空载状态。另外，所述系统提供指示器装置以指导驾驶员如何移动他们的车辆。

Description

集装箱装卸车对准系统及方法

相关申请案的交叉参考

本申请案主张2011年4月13日申请的第61/474982号美国临时申请案的优先权，所述美国临时申请案以其全文引用的方式并入本文中。

技术领域

本发明大体上涉及用于将集装箱装卸装备(例如码头半挂车及穿梭搬运器)与集装箱装卸起重机对准的简化的设备及方法。更具体地说，所揭示的系统改进在集装箱起重机之下集装箱提起或降下的效率。

背景技术

用于将集装箱装卸装备与集装箱装卸起重机对准的各种方法已在工业内发展及部署。然而，由于为满足所需功能所需要的最小数目的激光扫描仪及对于动态激光定位硬件及软件的需要两者，此些方法既昂贵又复杂。本发明通过降低所需要的激光器数目且提供可保持在固定定向的激光器来解决这两个问题。

出于本揭示内容的目的，以下定义适用：

“集装箱”指的是由ISO标准界定的用于国际运输的船运集装箱。标准长度包含20、40及45英尺。

“集装箱起重机”及“集装箱装卸起重机”是指用于移动ISO标准船运集装箱的龙门起重机(例如，在港口处将集装箱从船上转移到岸上的地方，或在集装箱码头处将集装箱从卡车转移的地方)的术语。

“码头半挂车”指的是经设计及制造用于在集装箱码头中转移标准船运集装箱的目的的卡车底盘(挂车)。

“穿梭搬运器”指的是用于在集装箱码头内移动集装箱的橡胶轮胎式龙门起重机。这些还可被称为“跨车”、“穿梭卡车”及“短跑者”。

“激光扫描仪”指的是在连续转动的扫描轮廓上提供一系列角度及距离的离散距离测量值的LIDAR(“激光雷达”)型传感器。优选地，在此应用中使用四个SICK LMS型激光扫描仪。

发明内容

本发明涉及用于协助码头半挂车及穿梭搬运器车辆的驾驶员在龙门起重机下面在可接受的位置中定位他们的车辆(无论装载还是空载集装箱)以用于进一步装载及/或卸载集装箱的系统及方法。起重机具有安装在陆侧轨道上的陆侧横梁及安装在海侧轨道上的海侧横梁。每一横梁具有面朝相对横梁的内侧的内侧及背对相对横梁的外侧。可接受的位置是这样的位置：

其中车辆的最靠近任一横梁的侧的中心距离所述起重机的中心线小于一预定的已知距离，其中所述起重机的中心线由从所述海侧横梁的中心通过所述陆侧横梁的中心所画的线表示，且所述车辆的偏斜小于一预定的已知量，如果该偏斜有角度，则该角度为在平行于任一横梁所画的线与平行于所述车辆的纵向中心线所画的线之间形成的角度。至少一个第一激光扫描仪附接到陆侧横梁的外侧，且至少一个第一激光扫描仪附接到陆侧横梁的内侧。至少一个第一目标(其中的每一者具有已知的形状及尺寸)附接到每一车辆的每一侧。由于第一目标对来自第一激光扫描仪的发射的反射，第一激光扫描仪起作用以检测进入所述第一激光扫描仪的范围内的任何装载或空载的车辆的存在、位置及定向。至少一个第二激光扫描仪附接到陆侧梁的外侧及内侧两者。至少一个第二目标(其中的每一者具有已知的形状及尺寸)附接到每一集装箱的每一侧。第二激光扫描仪起作用以检测进入所述第二激光扫描仪的范围内的车辆上装载的集装箱的存在、位置及定向。至少一个方向指示器附接到陆侧横梁的外侧及内侧中的每一者用于向车辆驾驶员指示他们的车辆是恰当定位的还是需要向前或向后移动以及他们的车辆定向是否偏斜超过预定的可接受量并且需要重新定位。计算机连接到起重机以及连接到每一第一激光扫描仪，连接到每一第二激光扫描仪及连接到每一方向指示器。为了计算第一激光扫描仪的范围内的任何车辆的位置及定向以及第二激光扫描仪的范围内的车辆上装载的任何集装箱的位置及定向，并且进一步用于激活方向指示器，计算机从第一激光扫描仪及第二激光扫描仪接收扫描数据。

附图说明

从下文参考图式的对本发明的详细描述将会更好地理解本发明的上述及其它目标、方面及优势，其中

图1是龙门起重机的透视图。

图2是陆侧横梁的一侧的部分平面图。

图3是码头半挂车的透视图。

图4是穿梭搬运器的透视图。

图5是位置指示器装置的平面图。

图6是展示对于各种吊具长度的大概默认停止位置的框图。

具体实施方式

现参看图1，其呈现在码头侧布置中的龙门起重机的部分透视图。起重机结构位于可由装载及空载的码头半挂车及穿梭搬运器所占据的一系列车道之上。起重机吊杆5从起重机的海侧框架朝外延伸。吊具10悬挂在吊杆5之下。空载的码头半挂车15及装载的码头半挂车20及25位于起重机下面的地面上。海侧横梁30及陆侧横梁35(在此图中看不清晰)连接平行于由装载及空载的码头半挂车所占据的车道的直立起重机支撑元件。这两个梁都附着到每一直立支撑物下面的装载梁，所述装载梁通常包含啮合在海侧轨道40与陆侧轨道45内的轮子。

图2呈现在其朝装载的码头半挂车25的一侧的陆侧横梁35的平面图。四个激光扫描仪安装在陆侧横梁35上，两个朝陆侧，其在图2中可见，且两个朝海侧，其在图2中不可见。第一扫描仪安装在陆侧横梁35的相对侧上，每个在陆侧轨道40的水平面之上约一米的相同高度。第二扫描仪也安装在陆侧横梁35的相对侧上，每个在陆侧轨道40的水平面之上约三米的相同高度。横向地，所有的扫描仪位于陆侧横梁35的大概中心距沿着图6中所示的大概起重机中心线A-A的陆侧横梁35的每一端处的相对直立支撑物等距的点处。各种扫描仪的不同安装高度的目的是使第一扫描仪能够扫描码头半挂车及穿梭搬运器车辆，而使第二扫描仪扫描装载在码头半挂车及穿梭搬运器上到达的集装箱。这些扫描仪在所扫描区域的连续转动轮廓上提供许多离散的距离测量值。所收集的扫描仪数据代表相对于起重机的码头半挂车、穿梭搬运器及集装箱位置的检测及测量。激光扫描仪的准确性及范围通常经指定以查看在最大范围处的暗目标。用于本应用的激光扫描仪的额定范围是到暗目标40米，其绰绰有余地满足应用的需要。然而，对于本应用需要具有至少30米范围的激光器。所有的激光器具有平行于地面的180度水平操作领域，使得扫描仪50及60的扫描区域由图1中的半圆X指示，而扫描仪的扫描区域由图1中的半圆Y指示。由此系统提供的测量值在每一扫描仪的测量范围之上是连续的。本发明的设备能够为至少总共6个车道提供对准信息，其中多达5个是在起重机的门梁下方，即，在半圆X之内，且其中至少一个是在后伸区域中，即，在半圆Y之内，但所述系统可经配置以处理更大数量的车道。由扫描仪所收集的数据被传输到运行专有软件的计算机系统。MAXVIEW是属于弗吉尼亚州的TMEIC公司的注册商标。

至少两个(每侧上一个)但优选四个无源第一目标70安装在每一码头半挂车及每一穿梭搬运器上，每一此车辆的每一侧上有两个。尽管通常使用呈三角形形状的目标，但是目标的形状及尺寸都是无关紧要的，只要在计算机系统处理扫描数据之前提供描述形状及尺寸的数据。为了最大化目标检测及测量，每一无源目标优选为白色。这些目标充当用于由扫描仪检测且由软件使用以确定位置测量值的参考点。图3说明在空的码头半挂车上的两个目标70的位置。剩余的两个目标不可见但相似地安装在可见的两个目标对面的码头半挂车的另一侧上。图4说明在穿梭搬运器上的四个目标70的位置。为了使与此系统一起使用的(TMEIC公司的商标)软件能够计算准确的位置数据，在每一类型的车辆上的目标的安装位置必须为已知的且在相同种类的车辆(即，码头半挂车及穿梭搬运器)内必须为一致的。另外，至少一个无源第二目标安装在每一集装箱的每一侧上位于集装箱的大概纵向中心处且位于陆侧轨道的高度之上约三米的与扫描仪60相同的高度处。

使用本发明的设备及方法的每一起重机需要至少下列计算机硬件：技术等级、奔腾级、PC兼容的嵌入式计算机、用于连接到起重机网络及DIN轨道装备的100Bast-T Cat5以太网端口。此装备安装在起重机的电气室内的起重机控制箱中。计算机经预配置有微软视窗(Microsoft Windows)嵌入式OS、平台支持软件及MAXVIEWRT应用程序。MaxviewRT是用于所有功能的实时扫描处理引擎。其还包括系统设置及故障排查特征。专有MaxviewRT软件接收由激光扫描仪所提供的离散扫描点测量值，在激光扫描内检测关键目标的边缘，且以各种坐标系统将这些边缘位置的测量值报告给起重机控制系统。是由TMEIC公司拥有的商标。对于此应用，在及系统与软件之间的接口是经由以太网全局数据(EGD)。接口装备及电源对于扫描仪及计算机系统同样是必须的。

另外，使用本发明的系统及方法的每一起重机装备有至少一个位置指示器装置75，其安装在起重机上当码头半挂车或穿梭搬运器的驾驶员在能够从所述车辆装载或卸载集装箱的适当位置附近时所述驾驶员可看见的位置处。举例来说，所述装置可安装在陆侧横梁35的任一侧或两侧上及/或安装在靠近每一起重机支柱的底部的海侧横梁30的陆侧上。优选地，有至少四个装置75安装在陆侧横梁35上，两个在每一起重机支柱处的其每一侧上，且两个装置75安装在每一起重机支柱处的其内侧上的陆侧横梁30上。可调整装置的精确定位以适应具有不同尺寸及变化的驾驶员位置的车辆。在图2中展示的一个配置中，两个装置75较高地安装在起重机的直立支柱上，而三个额外装置75安装在陆侧横梁35的一侧上，其朝向那个横梁的中心分组。此布置适应坐得高且具有围绕车辆的360度视角(且因此可看见三个居中装置75)的穿梭搬运器驾驶员及其未受限制的视角直接到卡车驾驶室的边侧为最佳(且因此可最佳看见安装在起重机的直立柱上的两个装置75)的码头半挂车驾驶员两者。此装置75自身的实例在图5中展示。在此实例中，有能够被背光(LED灯泡或其它)激活或照明的三个区域。当激活第一区域时，其发信号通知驾驶员向后移动车辆。当激活第二区域时，其发信号通知驾驶员停止，因为车辆在适当的位置处。最后，当激活第三区域时，其发信号通知驾驶员向前移动车辆。还可使用指示器75通过颜色、声音、闪光或以其它方式向驾驶员指示车辆偏斜超过预定的、已知的最大可接受偏斜角度。出于本揭示内容的目的，假定装载或锁定在车辆上的任何集装箱的偏斜等于车辆自身的偏斜。这对于这些码头中普通类型的集装箱装卸装备是适当假设。除了箭头之外，任何或所有的颜色、闪光、不同或变化的持续照明时期、声音及各种运动指示器均可用于装置75中。

在系统硬件按上文所描述进行安装后，系统流程如下：

1.激活所有的激光扫描仪以在半圆X及Y内发射激光束。

2.驾驶员选择在门区域或后伸区域内的车道驾驶车辆进入。

3.如果正在驾驶空载的码头半挂车或穿梭搬运器，那么第二激光扫描仪将记录无目标返回信号，而第一激光扫描仪(取决于车辆是在门区域还是后伸区域内)将检测在车辆上的目标，以便扫描仪所连接的计算机推断得出到达车辆是空载的。

4.随着空载的车辆沿着所选择的车道前进，来自至少一个第一激光扫描仪的重复发射产生使计算机能够确定下列内容的反射数据：

a.车辆正行进的由车辆与海侧横梁的距离指示的车道；

b.卡车行进方向上车辆从起重机中心线A-A的位置偏移；及

c.在车辆的纵向中心线与平行于海侧横梁30或陆侧横梁35(最靠近车辆者)的纵向中心线的线之间形成的偏斜角(如果有的话)。

5.如果正在驾驶装载有集装箱的码头半挂车或穿梭搬运器，那么至少一个第一激光扫描仪及至少一个第二激光扫描仪(取决于车辆是在门区域还是后伸区域内)将检测在车辆上及在集装箱上的目标，以便扫描仪所连接的计算机推断得出到达车辆是装载的。

6.随着装载的车辆沿着所选择的车道前进，来自至少一个第二激光扫描仪的重复发射产生使计算机能够确定下列内容的反射数据：

a.如由车辆距海侧横梁的距离指示的车辆正行进的车道；

a.在车辆上的集装箱的长度：20英尺、40英尺、45英尺或双20英尺；

b.在卡车行进方向集装箱从起重机中心线A-A的位置偏移；

c.集装箱从海侧横梁(即，卡车车道)的位置；

d.在集装箱的纵向中心线与平行于海侧横梁30或陆测横梁35的纵向中心线的线之间形成的偏斜角(如果有的话)；及

e.在双20英尺集装箱的情况下：在车辆上的两个集装箱之间的间隙距离。

提供上文列出的所有的测量值，而无论车辆的行驶方向如何。由系统提供的位置数据准确到近乎+/-50mm(2英寸)，而偏斜角数据准确到近乎0.4度。

基于附接到起重机的吊运车的吊具10的已知长度，计算机应用下列规则来激活指示器装置75以向车辆驾驶员提供定位信息：

1.对于空载的码头半挂车或装载或空载的穿梭搬运器：

a.如果吊具长度是40英尺、45英尺或双20英尺：那么将码头半挂车或穿梭搬运器的中心与起重机中心线A-A相匹配；及

b.如果吊具长度是20英尺：那么将码头半挂车或穿梭搬运器的中心与10英尺加上相对于起重机中心线A-A的已知的前进或倒退的固定偏移的点相匹配。前进/倒退的选择取决于码头半挂车的装载状态(即，单一20英尺的集装箱已在车辆的前面还是后面一半上)及吊具装载状态(吊具是锁定在集装箱上还是未与附接到那里的集装箱锁定)。

2.对于装载的码头半挂车：

a.如果吊具长度是40英尺、45英尺或双20英尺：那么将码头半挂车的集装箱的中心与起重机中心线A-A相匹配；及

b.如果吊具长度是20英尺：那么将20英尺集装箱之一的中心与起重机中心线A-A相匹配。前进/倒退集装箱的选择取决于码头半挂车的装载状态(即，单一20英尺的集装箱已在车辆的前面还是后面一半上)及吊具装载状态(锁定还是未锁定)。对于驾驶员的默认近似停止位置在图6中以空中框图形式展示。

3.对于任一装载或空载的码头半挂车或穿梭搬运器：

a.如果扫描数据揭示所测量的偏斜角超过已知的、预定的界限，那么激活位置指示器装置75通过闪光、声音发射、颜色变换、信号排序或其它方法发信号给驾驶员告知存在此状态。起重机的操作停止，直到车辆重新定位以使得偏斜角调整为小于或等于已知的、预定的界限为止。

举例来说，码头半挂车可运载多达两个20英尺的集装箱，其中一个20英尺的集装箱向前位于码头半挂车上且另一个向后位于码头半挂车上。当起重机经配置以装卸20英尺的集装箱时，码头半挂车必须对准以便起重机可分别提起(或降落)每一集装箱。如果吊具是未锁定的(意味着其经配置以从码头半挂车提起集装箱)且设置用于20英尺，且如果在码头半挂车上检测到两个20英尺的集装箱，那么系统指导驾驶员对准码头半挂车以便向前的集装箱与起重机吊具对准。如果吊具是未锁定的且设置用于20英尺，且如果在码头半挂车上检测到单一20英尺的集装箱，那么系统指导驾驶员对准码头半挂车与该集装箱，而不管其在码头半挂车上的位置如何。如果吊具是锁定的且设置用于20英尺，且如果在码头半挂车上未检测到集装箱，那么系统指导驾驶员对准码头半挂车以便在吊具上的20英尺集装箱将降落在码头半挂车的向前区域。如果吊具是锁定的且设置用于20英尺，且如果在码头半挂车上检测到单一集装箱，那么将码头半挂车对准以便在吊具上的20英尺集装箱将降落在码头半挂车的相对空闲区域(向前/后面)。

上文所揭示的系统的设备在港口环境中所预期的所有天气条件下工作。另外，匹配操作的需要及提供已经安装的装备的最有效的使用是可定制且灵活的。

上文所描述的系统的布置能够最多为两个车辆提供定位信息：位于在海侧横梁30与陆侧横梁35之间的起重机下面的第一个，及位于超过陆侧横梁30的外侧的后伸区域中的第二个。在替代布置中，额外的扫描仪可放置在海侧横梁30的内侧上，类似于扫描仪50及60相对于彼此定位，所述扫描仪50及60连同额外的位置指示器装置75一起定位在陆侧横梁35上。此布置使系统能够为在龙门起重机下占据两个车道的两个车辆提供定位信息。

已根据优选实施例描述了上述发明。对于所属领域的技术人员将显而易见的是，在不脱离本发明的范围及精神的情况下，可对所揭示的设备及方法做出各种修改及变化，且合法的等效物可替代本发明的特定揭示的元件。详述及实例仅为示范性的，而本发明的真正范围由所附权利要求书界定。

Claims (10)

1.一种用于协助码头半挂车及穿梭搬运器车辆的驾驶员在具有安装在陆侧轨道上的陆侧横梁及安装在海侧轨道上的海侧横梁的龙门起重机下面正确定位他们的空载或装载有一个或一个以上集装箱的车辆类型的系统，每一横梁的内侧面朝相对横梁的内侧，且每一横梁的外侧背对所述相对横梁，可接受的位置是，其中车辆的最靠近任一横梁的侧的中心距离所述起重机的中心线小于一预定的己知距离，其中所述起重机的中心线由从所述海侧横梁的中心通过所述陆侧横梁的中心所画的线表示，且所述车辆的偏斜小于一预定的己知量，如果该偏斜有角度，则该角度是在平行于任一横梁所画的线与平行于所述车辆的纵向中心线所画的线之间形成的角度，所述系统包括：

至少一个第一激光扫描仪构件，其附接到所述陆侧横梁的外侧及内侧两者，用于检测进入所述第一激光扫描仪构件的范围内的任何装载或空载车辆的存在、位置及定向；

第一目标构件，每一构件具有己知外形及尺寸且其中至少一个附接到每一车辆的每一侧，用于反射来自所述至少一个第一激光扫描仪构件的发射物；

至少一个第二激光扫描仪构件，其附接到所述陆侧横梁的所述外侧及内侧两者，用于检测进入所述第二激光扫描仪构件的范围内的车辆上装载的任何集装箱的存在、位置及定向；

第二目标构件，每一构件具有己知外形及尺寸且其中至少一个附接到每一集装箱的每一侧，用于反射来自所述至少一个第二激光扫描仪构件的发射物；

至少一个方向指示器构件，其附接到所述陆侧横梁的所述外侧及所述内侧中的每一侧，用于对车辆驾驶员指示他们的车辆是否正确定位或需要向前或向后移动及他们的车辆定向是否偏斜超过预定的可接受量及需要重新定位；及

计算机构件，其连接到所述起重机，连接到所述至少一个第一激光扫描仪构件及所述至少一个第二激光扫描仪构件中的每一个，及连接到所述至少一个方向指示器构件中的每一个，用于从所述第一激光扫描仪构件及所述第二激光扫描仪构件接收扫描数据，以便计算所述第一激光扫描仪构件的范围内的任何车辆的位置及定向，及计算所述第二激光扫描仪构件的范围内的车辆上装载的任何集装箱的位置及定向，及进一步用于激活所述方向指示器构件。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个第一激光扫描仪构件之一安装在所述陆侧横梁的每一侧的纵向中心处，且高于所述陆侧轨道1米。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述第一目标构件中的两个附接到从每一类型的车辆的两个末端移位己知的、预定的水平距离且与所述第一激光扫描仪构件中的每一个具有相同的高度的位置处的每一类型车辆的每一侧。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述第二激光扫描仪构件之一安装在所述陆侧横梁的每一侧的纵向中心处，且高于所述陆侧轨道三米。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述第二目标构件中的至少一个附接到每一集装箱的每一侧，其中的每一个位于从所述集装箱的两个末端移位己知的、预定的水平距离且与所述第二激光扫描仪构件中的每一个具有相同的高度的位置处。

6.根据权利要求1所述的系统，其中至少两个方向指示器构件安装在每一车辆类型的驾驶员可看见的己知的、预定的高度处靠近每一起重机支柱的底部的所述陆侧横梁的所述内侧及所述外侧中的每一侧上。

7.根据权利要求6所述的系统，其中进一步至少一个方向指示器构件安装在靠近两个起重机支柱中的至少一个的底部的所述海侧横梁的内侧上。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少第一目标构件及所述至少一个第二目标构件中的每一个呈三角形外形且是白色的。

9.根据权利要求1所述的系统，其中至少一个第一额外激光扫描仪构件和至少一个第二额外激光扫描仪构件附接到所述海侧横梁的所述内侧，所述至少一个第一额外激光扫描仪构件附接到高于所述海侧轨道一米的所述海侧横梁的所述内侧的纵向中心，且所述至少一个第二额外激光扫描仪构件附接到高于所述海侧轨道三米的所述海侧横梁的所述内侧的纵向中心处。

10.一种用于协助码头半挂车及穿梭搬运器车辆的驾驶员在位于龙门起重机下面的门区域及后伸区域中的数个车道之一中正确定位他们的车辆类型的方法，车辆到达时空载或装载有一个或一个以上集装箱，用于进一步在所述起重机下面装载或卸载集装箱，所述起重机具有己知的起重机中心线、安装在陆侧轨道上的陆侧横梁及安装在海侧轨道上的海侧横梁，每一横梁的内侧面朝相对横梁的内侧，且每一横梁的外侧背对所述相对横梁，至少一个第一激光扫描仪附接到所述陆侧横梁的外侧及内侧两者高于所述陆侧轨道一米的其纵向中心处，且至少一个第二激光扫描仪附接到所述陆侧横梁的外侧及内侧两者高于所述陆侧轨道三米的其纵向中心处，至少一个方向指示器附接到所述陆侧横梁的所述内侧及所述外侧中的每一个在可由码头半挂车或穿梭搬运器车辆的驾驶员可看见的高度处，每一车辆在所述车辆上的己知位置处附接有至少一个第一目标，所述至少一个第一目标在所述车辆的每一侧上高于所述陆侧轨道一米处，且每一集装箱在己知位置处附接有至少一个第二目标，所述至少一个第二目标在所述集装箱的每一侧上高于所述陆侧轨道三米处，计算机与所述起重机相关联且进一步连接到所述第一及第二激光扫描仪中的每一个及每一方向指示器装置，其中用于每一类型的车辆及每一集装箱的每一目标的外形及尺寸、起重机吊具长度及可接受的最大偏斜角是己知的，所述方法包括：

激活所述至少一个第一激光扫描仪及至少一个第二激光扫描仪中的每一个；

驾驶员选择及驾驶码头半挂车或穿梭搬运器车辆进入所述起重机下面的车道；

将来自所述至少一个第一激光扫描仪及至少一个第二激光扫描仪中的每一个的发射返回数据发送到所述计算机；

如果没有来自所述至少一个第二激光扫描仪的检测到第二目标的发射返回数据，那么将来自所述至少一个第一和第二激光扫描仪中的每一个的发射返回数据传输到所述计算机直到检测到至少一个第二目标，且此后：

计算从所述第一激光扫描仪到所述第一目标的距离；

将所述距离与在所述第一激光扫描仪与所述海侧横梁的所述内侧之间的己知距离相比较；

确定其中所述车辆正行进的所述车道；

基于与所述起重机中心线相比较的所述车辆上每一第一目标的位置，进一步计算所述车辆从所述起重机中心线的位置偏移；

再进一步计算所述车辆的偏斜角；

如果有来自所述至少一个第二激光扫描仪的检测到第二目标的发射返回数据，那么将来自所述至少一个第一激光扫描仪中的每一个及所述至少一个第二激光扫描仪中的每一个的发射返回数据传输到所述计算机，且此后：

计算从所述第一激光扫描仪到所述第一目标的距离；

将所述距离与在所述第一激光扫描仪与所述海侧横梁的所述内侧之间的所述己知距离相比较；

确定其中所述车辆正行进的所述车道；

基于通过发射返回数据检测到的所述第二目标的数目及位置，确定装载在所述车辆上的每一集装箱的长度；

进一步确定装载在所述车辆上的集装箱的数目；

如果有两个集装箱装载在所述车辆上，那么基于所述两个集装箱的长度及所述两个集装箱的位置计算所述两个集装箱之间的间隙距离；

关于所述车辆的所述行进方向确定每一集装箱从所述起重机中心线的位置偏移；

确定每一集装箱距所述海侧横梁的距离；

再进一步计算所述车辆的所述偏斜角；

如果所述车辆是空载的码头半挂车或装载或空载的穿梭搬运器，及

如果所述起重机吊具长度是40英尺、45英尺或双20英尺，那么控制每一方向指示器以便指导所述驾驶员将所述车辆的中心定位成与所述起重机中心线对准且在可接受的偏斜角内；或

如果所述起重机吊具长度是20英尺，那么控制每一方向指示器以便指导所述驾驶员将所述车辆的所述中心定位在10英尺加上或减去从所述起重机中心线的己知固定偏移且在所述可接受的偏斜角内的点处；

如果所述车辆是装载的码头半挂车，及

如果所述起重机吊具是40英尺、45英尺或双20英尺，那么控制每一方向指示器以便指导所述驾驶员定位所述车辆，使得所述车辆的所述中心与所述起重机中心线对准且在所述可接受的偏斜角内；或

如果所述起重机吊具长度是20英尺，那么控制每一方向指示器以便指导所述驾驶员定位所述车辆，使得所述20英尺集装箱之一的中心与所述起重机中心线对准且在所述可接受的偏斜角内。