CN102897167B - 激光引导系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种激光引导系统及方法。本发明一方面的激光引导系统的特征在于包括：第1激光驱动部，发射激光，根据车辆方向盘的转向方向，在地面上显示转向引导基准线；多个摄像头，拍摄所述车辆的前后左右中的至少一个方向；以及控制单元，如果所述车辆以低于已设定的临界速度的速度倒车，则根据所述转向方向决定转向引导基准线，使所述第1激光驱动部驱动，在所述地面上显示所述转向引导基准线，利用由所述多个摄像头拍摄的所述地面上的所述转向引导基准线，决定将在所述车辆内显示装置中显示的所述转向引导基准线，把决定的所述转向引导基准线与所述车辆的俯视(Top View)影像一同显示。

Description

激光引导系统及方法

技术领域

本发明涉及引导系统，尤其涉及能够提高照度低时的引导基准线的识别力的激光引导系统及方法。

背景技术

最近，在汽车中，不仅应用了提高行驶性能的系统，还应用了追求驾驶员便利和安全的多种系统。

代表性的有能够在倒车时确保后方视野、消除倒车难度的后方感知系统，最近，趋于应用能够确保前后左右视野的全景影像系统(Around View System)。

以往的全景影像系统借助安装于前后左右的摄像头，拍摄前后左右影像，把前后左右影像和俯视(Top View)影像及引导基准线显示为一个画面。

以往的全景影像系统将虚拟的引导基准线覆盖在前后左右影像上进行显示。可是，当周边黑暗时，拍摄的前后左右影像不只黑暗，而且存在模糊的干扰，因此，以往的全景影像系统存在覆盖于前后左右影像的引导基准线无法区分的问题。

不仅如此，由于以往的全景影像系统是在摄像头拍摄的影像上显示虚拟的引导基准线的方式，因此，由于摄像头的安装误差，在引导基准线的显示方面误差较多。

发明内容

（要解决的技术问题）

本发明是在如前所述的技术背景下研发的，其目的在于提供一种激光引导系统及方法，能够借助于多个激光驱动部和多个摄像头，容易地进行引导基准线的识别。

（解决问题的手段）

本发明一方面的激光引导系统的特征在于包括：第1激光驱动部，发射激光，根据车辆方向盘的转向方向，在地面上显示转向引导基准线；多个摄像头，拍摄所述车辆的前后左右中的至少一个方向；以及控制单元，如果所述车辆以低于已设定的临界速度的速度倒车，则根据所述转向方向决定转向引导基准线，使所述第1激光驱动部驱动，在所述地面上显示所述转向引导基准线，利用由所述多个摄像头拍摄的所述地面上的所述转向引导基准线，决定将在所述车辆内显示装置中显示的所述转向引导基准线，把决定的所述转向引导基准线与所述车辆的俯视(Top View)影像一同显示。

本发明另一方面的激光引导系统的特征在于包括：第2激光驱动部，发射激光，在从车辆的前方实际末端离开已设定的距离的地面上显示车辆边线；多个摄像头，拍摄所述车辆前后左右中的至少一个方向；以及控制单元，驱动所述第2激光驱动部，在所述地面上显示所述车辆边线，在由所述摄像头拍摄的所述地面上的所述车辆边线中，决定将在显示装置中显示的所述车辆边线，把决定的所述转向引导基准线与所述车辆的俯视影像一同显示。

本发明再一方面的激光引导方法的特征在于包括：确认步骤，确认车辆是否以低于已设定的临界速度的速度倒车；转向引导基准线显示步骤，决定对应于所述车辆方向盘的转向方向的转向引导基准线，借助于所述车辆的左右侧后视镜上配备的第1激光驱动部，以激光在地面上显示所述转向引导基准线；车辆边线显示步骤，借助于所述车辆号码牌左右侧配备的第2激光驱动部，以激光在从所述车辆的前方实际末端离开临界间隔的所述地面上显示车辆边线；以及影像显示步骤，借助于摄像头，拍摄所述地面上的所述转向引导基准线及所述车辆边线，在所述显示装置中，与所述车辆的俯视影像一同显示所述转向引导基准线及所述车辆边线。

（发明的效果）

根据本发明，借助配备于车辆号码牌的激光驱动部，能够把车辆的末端显示于AV系统，能够帮助驾驶员避开周边障碍物和车辆驻车。

不仅如此，本发明还能够借助配备于左右侧后视镜的激光驱动部，在地面上显示转向引导基准线及固定引导基准线，能够提高AV系统中显示的引导基准线的低照度识别力，进而能够提醒车辆周边的人注意车辆移动。

附图说明

图1是显示本发明的激光引导系统的结构图。

图2及图3是对应于转向角的固定引导基准线和转向引导基准线的显示例。

图4是车辆边线的显示例。

图5是显示本发明的激光引导系统的驱动方法的流程图。

具体实施方式

参照附图及一同详细说明的后述的实施例，本发明的优点、特征以及达成其的方法将会明确。但是，本发明并非限定于以下公开的实施例，而是以互不相同的多种形态体现，本实施例仅提供用于使本发明的公开更加完整，使本发明所属技术领域的普通技术人员能够容易理解发明的范畴，本发明仅由权利要求项的记载所定义。另一方面，本说明书中使用的术语用于说明实施例，并非要限定本发明。在本说明书中，只要在句子中未特别言及，单数型也包括复数型。说明书中使用的“包括（comprises）”或“包含的（comprising）”，是指言及的构成要素、步骤、动作及/或元件不排除存在或追加一个以上的其他构成要素、步骤、动作及/或元件。

现参照附图，详细说明本发明的优选实施例。

图1是显示本发明实施例的激光引导系统的结构图，图2及图3是对应于转向角的固定引导基准线和转向引导基准线的显示例，图4是车辆边线的显示例。

如图1所示，本发明实施例的激光引导系统20包括第1激光驱动部210、第2激光驱动部220、多个摄像头250、显示部240及控制单元230。

第1激光驱动部210安装于车辆的左右侧后视镜下部，按照控制单元230的控制发射激光，在地面上显示对应于方向盘的转向角的转向引导基准线及固定引导基准线。其中，转向引导基准线是对应于当前操作的方向盘的转向角的引导基准线，固定引导基准线是对应于最大限度操作车辆方向盘时的引导基准线。

如果在向左侧操作方向盘的同时倒车，则第1激光驱动部210显示如图2所示的转向引导基准线和固定引导基准线，如果在向右操作方向盘的同时倒车，则第1激光驱动部210显示如图3所示的固定引导基准线和转向引导基准线。

第2激光驱动部220安装于车辆号码牌下部，按照控制单元230的控制发射激光，在从车辆前方的左右实际末端离开预先设定为车辆左右外廓的距离的地面上，显示车辆边线。

例如，第2激光驱动部220如图4所示，向从车辆的前方左侧角离开50cm的地面和从车辆前方右侧角离开50cm的地面发射激光，能够在相应位置显示车辆各边线。

此时，第2激光驱动部220可以分别安装于号码牌的左下角及右下角。

多个摄像头250按照控制单元230的控制，拍摄车辆前后左右中的至少一个方向，把拍摄影像传递给控制单元230。

显示部240例如是配备于音响主机的显示装置，按照控制单元230的控制，显示引导影像，即，显示车辆的俯视影像和固定引导基准线及转向引导基准线等。

控制单元230通过CAN通信，确认车辆速度、齿轮状态、侧向制动器、电源状态或方向盘的转向方向等，确认是否侧向制动器解除，车辆以低于已设定的临界速度倒车。

如果车辆以低于临界速度倒车，则控制单元230借助对应于转向方向的左侧或右侧第1激光驱动部210及第2激光驱动部220，以激光在地面上的既定位置显示固定引导基准线及转向引导基准线。此时，控制单元230当然是根据方向盘的转向方向，对转向引导基准线和固定引导基准线进行变化并显示。

此时，控制单元230参照由多个摄像头250拍摄的在地面上显示的固定引导基准线、转向引导基准线及车辆的前后左右影像，决定将显示的固定引导基准线及转向引导基准线，与车辆的俯视影像一同显示于显示部240。此时，控制单元230当然是根据方向盘的转向方向，显示转向引导基准线及固定引导基准线。

另一方面，控制单元230确认周边的照度，当高于临界照度时，可以不借助于第1激光驱动部210及第2激光驱动部220，在地面上显示转向引导基准线及车辆边线，而只是利用方向盘的转向方向和由摄像头250拍摄的周边影像，在显示部240中与车辆的俯视影像一同，对决定的转向引导基准线及车辆边线进行显示。

如上所述，在本发明中，借助于激光，在地面上显示固定引导基准线及转向引导基准线，对此进行拍摄，在画面中显示固定引导基准线和转向引导基准线，因此，能够提高周边黑暗时的固定引导基准线及转向引导基准线的识别力，能够提醒车辆周边的人注意车辆移动。

不仅如此，本发明还能够借助配备于车辆号码牌的激光驱动部，在地面上非常准确地显示车辆边线，能够提高驾驶员避开障碍物的能力和驻车便利性。

下面参照图5，对本发明实施例的激光引导系统的驱动方法进行说明。图5是显示本发明实施例的激光引导系统的驱动方法的流程图。

如图5所示，激光引导系统20根据SAS(Streering Angle Sensor)感知信号，计算车辆的转弯半径(S510)。

激光引导系统20确认车辆速度是否低于已设定的临界速度(例如：20Kmh)(S520)。

如果车辆速度低于临界速度，则激光引导系统(20)确认引导功能是否已运行(S530)。

如果功能已运行，则激光引导系统20确认是否操作了倒车齿轮(S540)。

如果操作了倒车齿轮，则激光引导系统20确认方向盘的转向方向是左侧还是右侧(S550)。

如果方向盘向左侧操作，则如图2所示，激光引导系统20使左侧后视镜的激光驱动部驱动，以激光在车辆左侧地面上显示固定引导基准线和转向引导基准线(S561)。此时，激光引导系统20拍摄车辆左侧地面上显示的固定引导基准线和转向引导基准线，显示于全景影像画面上。

如果方向盘向右侧操作，则如图3所示，激光引导系统20使右侧后视镜的激光驱动部驱动，以激光在车辆右侧地面上显示固定引导基准线和转向引导基准线(S562)。此时，激光引导系统20拍摄车辆右侧地面上显示的固定引导基准线和转向引导基准线，显示于全景影像画面上。

激光引导系统20在持续监视方向盘的转向方向的同时，运行引导功能(例如，全景影像监控功能)，直至车辆停止倒车时为止(S570)。

如此一来，本发明能够借助于车辆号码牌的激光驱动部，在AV系统中显示车辆的末端，因而能够帮助驾驶员避开周边障碍物和车辆驻车。

不仅如此，本发明还能够借助安装于左右侧后视镜的激光驱动部，在地面上显示转向引导基准线及固定引导基准线，因而能够提高AV系统中显示的引导基准线的低照度识别力。

以上参照优选实施例和附图，就本发明的构成进行了具体说明，但是，这只是示例而已，在不超越本发明的技术思想的范畴内，可实现多种变形。因此，本发明的保护范围并非局限于前述的实施例，应根据权利要求书的记载确定。

Claims (10)

1.一种激光引导系统，其特征在于包括：

第1激光驱动部，发射激光，根据车辆方向盘的转向方向，在地面上显示转向引导基准线；

多个摄像头，拍摄所述车辆的前后左右中的至少一个方向；以及

控制单元，如果所述车辆以低于已设定的临界速度的速度倒车，则根据所述转向方向决定转向引导基准线，使所述第1激光驱动部驱动，在所述地面上显示所述转向引导基准线，利用由所述多个摄像头拍摄的所述地面上的所述转向引导基准线，决定将在所述车辆内显示装置中显示的所述转向引导基准线，把决定的所述转向引导基准线与所述车辆的俯视(Top View)影像一同显示。

2.根据权利要求1所述的激光引导系统，其特征在于：

所述控制单元从控制器局域网(CAN：Controller Area Network)接口接收关于车辆速度、齿轮状态、侧向制动器状态、电源供应状态及所述方向盘的转向方向的信息，确认所述车辆以低于所述临界速度的速度倒车。

3.根据权利要求1所述的激光引导系统，其特征在于：

所述控制单元把所述转向引导基准线与所述车辆的俯视影像一同显示于所述显示装置中，直至所述车辆停止倒车时为止。

4.根据权利要求1所述的激光引导系统，其特征在于：

当照度高于临界照度时，所述控制单元不驱动所述第1激光驱动部，根据由所述多个摄像头拍摄的前后左右影像和所述方向盘的转向方向，决定将在所述显示装置上显示的所述转向引导基准线。

5.一种激光引导系统，其特征在于包括：

第2激光驱动部，发射激光，在从车辆的前方实际末端离开已设定的距离的地面上显示车辆边线；

多个摄像头，拍摄所述车辆前后左右中的至少一个方向；以及

控制单元，驱动所述第2激光驱动部，在所述地面上显示所述车辆边线，在由所述摄像头拍摄的所述地面上的所述车辆边线中，决定将在显示装置中显示的所述车辆边线，把决定的所述车辆边线与所述车辆的俯视影像一同显示。

6.根据权利要求5所述的激光引导系统，其特征在于：

所述控制单元把所述车辆边线与所述车辆的俯视影像一同显示于所述显示装置中，直至所述车辆停止倒车时为止。

7.根据权利要求5所述的激光引导系统，其特征在于：

当照度高于临界照度时，所述控制单元不驱动所述第2激光驱动部，根据由所述多个摄像头拍摄的前后左右影像和方向盘的转向方向，决定将在所述显示装置上显示的所述车辆边线。

8.一种激光引导系统的激光引导方法，其特征在于包括：

确认步骤，确认车辆是否以低于已设定的临界速度的速度倒车；

转向引导基准线显示步骤，决定对应于所述车辆方向盘的转向方向的转向引导基准线，借助于所述车辆的左右侧后视镜上配备的第1激光驱动部，以激光在地面上显示所述转向引导基准线；

车辆边线显示步骤，借助于所述车辆号码牌左右侧配备的第2激光驱动部，以激光在从所述车辆的前方实际末端离开临界间隔的所述地面上显示车辆边线；以及

影像显示步骤，借助于摄像头，拍摄所述地面上的所述转向引导基准线及所述车辆边线，在显示装置中，与所述车辆的俯视影像一同显示所述转向引导基准线及所述车辆边线。

9.根据权利要求8所述的激光引导方法，其特征在于：

所述确认步骤包括从控制器局域网(CAN：Controller Area Network)接口接收关于车辆速度、齿轮状态、侧向制动器状态、电源供应状态及所述方向盘的转向方向的信息，确认所述车辆是否以低于所述临界速度的速度倒车的步骤。

10.根据权利要求8所述的激光引导方法，其特征在于还包括一个步骤：

如果照度高于已设定的临界照度，则无需驱动所述第1激光驱动部及第2激光驱动部，而是只参照由所述摄像头拍摄的周边影像，把决定的所述转向引导基准线及已设定的所述车辆边线与所述车辆的俯视影像一同显示。