CN102894058B - 生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机，特别是生猪屠宰加工过程中猪白条肉自动完成摘取、转挂、输送、装载的专用自动化设备。它是由立柱轴顶端连接横梁轴，横梁上设置直线导轨与回转轴承，横梁通过直线导轨与回转轴承安装板连接，升降器装置在横梁轴的一端，升降器与斜向气动升降器相连接，斜向气动升降器的两侧分别连接片猪肉输送机、片猪肉定位器和滑轮扁担钩，片猪肉定位器由导杆来调整片猪肉的方向，双位抓取机分别装置在两台斜向气动升降器上，齿轮的动作由气动旋转马达驱动。效果是结构简单，操作方便，省时省力，工作效率高，保持二分体白条肉新鲜，广泛用于生猪屠宰加工过程中猪白条肉数控转挂输送装载的设备。
Description
技术领域
本发明涉及一种生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机，特别是生猪屠宰加工过程中猪白条肉由发货间轨道上自动完成摘取、转挂、输送、装载的专用自动化设备。
背景技术
我国畜禽加工设备是在引进前苏联技术设备基础上，于上世纪80年代开始逐步发展起来的，因此，畜禽加工设备起步较晚，基础较差，虽然经过20余年的努力，但与发达国家相比，国内设备的性能，自动化程度，卫生安全水平及质量状况还相差很远，突出表现在产品稳定性、可靠性和安全性较低，耗能高，成套性差；整体研发能力不强，关键技术自主创新率低；一些关键领域对外技术依赖度高，不少高新技术含量和高附加值产品主要依赖进口，部分核心技术与装备基本依赖进口。目前我国大多数畜禽加工企业所使用的设备仍然是传统设备，其缺点是生产过程中难以保证肉品质量，易造成污染和产品的交叉污染。以白条肉装车为例，目前屠宰企业鲜销白条肉摘取、输送、装车仍然停留在完全使用人工作业来完成的水平上；装车工操作需要四个人完成，其中二个人肩膀抗每人一片猪肉一个人摘钩操作，一个人在车内等待挂肉操作；不仅浪费人工，而且浪费时间，装一车200头猪肉，至少需要2小时时间以上，在夏季由于装车时间过长肉温升高，很容易造成产品变质；人工肩膀背送猪肉时，身体与肉体表面接触，身体上的污染物和细菌会对肉品产生二次污染机会，不符合食品卫生要求；由于白条肉存放轨道在2.5米以上悬挂，人工摘取操作困难，经常发生操作不甚，悬挂猪肉的扁担钩掉落下来伤人事故，对操作者具有较大安全隐患。
发明内容
发明的目的，是提供一种生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机，它是采用数字控制的可编程逻辑控制器和机电一体化，自动完成鲜销发货间轨道上悬挂的白条肉的摘取、输送至运输车箱内的过程，实现生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载自动化的目的。
本发明生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机采取以下技术方案来实现的，它是由片猪肉输送机、片猪肉定位器、滑轮扁担钩、立柱轴、横梁轴、升降器、斜向气动升降器、双位抓取机和可编程逻辑控制器构成，立柱座上装置伺服电机、减速机、立柱轴、横梁轴和可编程逻辑控制器，立柱的上端装置回转轴承，伺服电机和减速机驱动回转轴承旋转，带动升降器和输送臂一起回转，立柱轴顶端连接横梁轴，横梁上设置直线导轨与回转轴承，横梁通过直线导轨与回转轴承安装板连接，横梁轴的伸缩动作由伺服电机带动的精密齿轮齿条副完成，升降器装置在横梁轴的一端，升降器由伺服电机、减速机、滚珠丝杠和直线导轨组成，升降器与斜向气动升降器相连接，斜向气动升降器的两侧分别连接片猪肉输送机、片猪肉定位器和滑轮扁担钩，片猪肉输送机由气动喂入装置和气动推滑轮扁担钩构成，悬挂在轨道上的滑轮扁担钩上的片猪肉存放在气动喂入装置前边有序排列整齐，喂入装置的气缸提升将一个滑轮扁担钩上的片猪肉送入推送轨道后发出指令信号，气动推滑轮扁担钩动作将猪肉推进片猪肉定位器的位置，片猪肉定位器由导杆来调整片猪肉的方向，光电传感器发出指令信号，将滑轮扁担钩定位夹紧，滑轮扁担钩由气动装置和推送板组成，气动装置动作将空滑轮扁担钩随时推走，双位抓取机分别装置在两台斜向气动升降器上，两台斜向气动升降器分别向左右上方倾斜三十度，行程250 mm，由导向气缸完成，双位抓取机装置在升降器上，呈水平布置，双位抓取机由齿轮啮合机构完成同步开合，齿轮的动作由气动旋转马达驱动，具有响应快，柔性高的特点，可编程逻辑控制器上分别设置输送机控制按钮、定位器控制按钮、升降器控制按钮、斜向气动升降器控制按钮、双位抓取机控制按钮、伺服电机控制按钮、气动控制按钮、摘取按钮、转挂按钮、输送按钮、装载按钮和执行动作按钮，达到生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载的自动化。
本发明生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机的效果是结构简单，操作方便，省时省力，摘取、转挂、输送和装载自动化，工作效率高，转挂输送装载安全无污染，保持二分体白条肉新鲜，广泛用于生猪屠宰加工过程中二分体白条肉数控转挂输送装载的设备。
附图说明
本发明生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机将结合附图作进一步详细描述。
图1是生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机的结构示意图。
图2是生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机的侧视结构示意图。
图3是生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机的俯视结构示意图。
1—片猪肉输送机 2—片猪肉定位器 3—滑轮扁担钩 4—立柱轴 5—横梁轴 6—升降器 7—斜向气动升降器 8—双位抓取机 9—可编程逻辑控制器。
具体实施方式
参照图1、2、3，本发明生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机，它是由片猪肉输送机1、片猪肉定位器2、滑轮扁担钩3、立柱轴4、横梁轴5、升降器6、斜向气动升降器7、双位抓取机8和可编程逻辑控制器9构成，立柱座上装置伺服电机、减速机、立柱轴4、横梁轴5和可编程逻辑控制器9，立柱的上端装置回转轴承，伺服电机和减速机驱动回转轴承旋转，带动升降器6和输送臂一起回转，立柱轴4顶端连接横梁轴5，横梁上设置直线导轨与回转轴承，横梁通过直线导轨与回转轴承安装板连接，横梁轴5的伸缩动作由伺服电机带动的精密齿轮齿条副完成，升降器6装置在横梁轴5的一端，升降器6由伺服电机、减速机、滚珠丝杠和直线导轨组成，升降器6与斜向气动升降器7相连接，斜向气动升降器7的两侧分别连接片猪肉输送机1、片猪肉定位器2和滑轮扁担钩3，片猪肉输送机1由气动喂入装置和气动推滑轮扁担钩3构成，悬挂在轨道上的滑轮扁担钩3上的片猪肉存放在气动喂入装置前边有序排列整齐，喂入装置的气缸提升将一个滑轮扁担钩3上的片猪肉送入推送轨道后发出指令信号，气动推滑轮扁担钩3动作将猪肉推进片猪肉定位器2的位置，片猪肉定位器2由导杆来调整片猪肉的方向，光电传感器发出指令信号，将滑轮扁担钩3定位夹紧，滑轮扁担钩3由气动装置和推送板组成，气动装置动作将空滑轮扁担钩3随时推走，双位抓取机8分别装置在两台斜向气动升降器7上，两台斜向气动升降器7分别向左右上方倾斜三十度，行程250 mm，由导向气缸完成，双位抓取机8装置在升降器6上，呈水平布置，双位抓取机8由齿轮啮合机构完成同步开合，齿轮的动作由气动旋转马达驱动，具有响应快，柔性高的特点，可编程逻辑控制器9上分别设置输送机控制按钮、定位器控制按钮、升降器控制按钮、斜向气动升降器控制按钮、双位抓取机控制按钮、伺服电机控制按钮、气动控制按钮、摘取按钮、转挂按钮、输送按钮、装载按钮和执行动作按钮，达到生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载的自动化。
本发明生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机的实施例，它是自动完成鲜销存放于发货间轨道上悬挂在滑轮扁担钩3上，等待装车的二分体白条肉片被片猪肉输送机1推送到固定位置，片猪肉定位器2将滑轮扁担钩3首先定向，然后定位，夹紧固定，使二片猪肉定向定位在一定位置，抓取二片猪肉提供必要条件；二片猪肉被抓取作业后，滑轮扁担钩3回空装置将没有猪肉的空滑轮扁担钩3及时推走，为下一个循环，留出猪肉存放位置和空间；立柱轴4是整个转挂机的支承架和输送臂的回转中心，伺服电机减速机驱动回转轴承旋转，带动升降器6和输送臂一起回转，使抓取的二片猪肉改变方向，指向输送车方向；横梁轴5采用工业铝合金型材组合而成，具有强度高、重量轻的优点；抓取的二片猪肉由伺服电机带动的精密齿轮齿条副，完成输送和双位抓取机8的返回过程；升降器6由伺服电机减速机、滚珠丝杠和直线导轨组成，用来完成物料抓取后的升降；双位抓取机8安装在斜向气动升降机7上，斜向气动升降机7的作用是使抓取的二片猪肉顺利脱离空滑轮扁担钩3，被摘下来；双位抓取机8提高装车效率，二套抓取机8同时完成二片猪肉的抓取工作；可编程逻辑控制器9的控制整个系统的动作和安全保护，通过触摸屏输入数据调整，实现安全的运行效果。
本发明操作动作过程说明：猪肉到位后，猪肉定位夹紧固定装置作用，使猪肉处于水平位置，并由位置开关发出到位信号；立柱轴4旋转到猪肉的前方确定的位置，发出指令讯号；升降器6下降到猪肉抓取所需的高度，发出指令讯号；斜向气动升降机7下行，到达确定位置后发出指令讯号；接到指令讯号后，双位抓取机8张开，发出指令讯号；接到指令讯号后，横梁轴5前行到猪肉抓取所需的位置，发出指令讯号；接到指令讯号后，双位抓取机8闭合，夹紧猪肉后发出指令讯号；接到指令讯号后，斜向气动升降机7上升，摘取猪肉后发出指令讯号；接到指令讯号后，升降器6上升至装猪肉所需的位置，发出指令讯号；接到指令讯号后，横梁轴5后退到猪肉旋转所需的位置，发出指令讯号；接到指令讯号后，立柱轴4旋转到猪肉卸料方向位置并输送猪肉到达输送车箱内指定位置以后，发出指令讯号；人工按动安装在抓取机8上的动作按钮使一个开合机构张开，或按动另外一个动作按钮使两个开合机构完成卸猪肉。
立柱轴4旋转到猪肉卸料方向位置并输送猪肉到达输送车箱内指定位置后，发出指令讯号；卸猪肉完成后，人工按动下一个循环按钮，设备进入下一次动作循环。采用机器人动作操作系统和可编程逻辑控制器9的PLC控制，具有极大的工步适应性，完成不同的动作循环，对每个动作循环进行实时改动，实现自动完成鲜销发货间轨道上悬挂的白条肉的摘取、输送至运输车箱内的过程。
Claims (1)
1.一种生猪屠宰二分体白条肉数控转挂输送装载机，它是由片猪肉输送机（1）、片猪肉定位器（2）、滑轮扁担钩（3）、立柱轴（4）、横梁轴（5）、升降器（6）、斜向气动升降器（7）、双位抓取机（8）和可编程逻辑控制器（9）构成，立柱座上装置伺服电机、减速机、立柱轴（4）、横梁轴（5）和可编程逻辑控制器（9），其特征是立柱的上端装置回转轴承，伺服电机和减速机驱动回转轴承旋转，带动升降器（6）和输送臂一起回转，立柱轴（4）顶端连接横梁轴（5），横梁上设置直线导轨与回转轴承，横梁通过直线导轨与回转轴承安装板连接，横梁轴（5）的伸缩动作由伺服电机带动的精密齿轮齿条副完成，升降器（6）装置在横梁轴（5）的一端，升降器（6）由伺服电机、减速机、滚珠丝杠和直线导轨组成，升降器（6）与斜向气动升降器（7）相连接，斜向气动升降器（7）的两侧分别连接片猪肉输送机（1）、片猪肉定位器（2）和滑轮扁担钩（3），片猪肉输送机（1）由气动喂入装置和气动推滑轮扁担钩（3）构成，悬挂在轨道上的滑轮扁担钩（3）上的片猪肉存放在气动喂入装置前边有序排列整齐，喂入装置的气缸提升将一个滑轮扁担钩（3）上的片猪肉送入推送轨道后发出指令信号，气动推滑轮扁担钩（3）动作将猪肉推进片猪肉定位器（2）的位置，片猪肉定位器（2）由导杆来调整片猪肉的方向，光电传感器发出指令信号，将滑轮扁担钩（3）定位夹紧，滑轮扁担钩（3）由气动装置和推送板组成，气动装置动作将空滑轮扁担钩（3）随时推走，双位抓取机（8）分别装置在两台斜向气动升降器（7）上，两台斜向气动升降器（7）分别向左右上方倾斜三十度，行程250 mm，由导向气缸完成，双位抓取机（8）装置在升降器（6）上，呈水平布置，双位抓取机（8）由齿轮啮合机构完成同步开合，齿轮的动作由气动旋转马达驱动，可编程逻辑控制器（9）上分别设置输送机控制按钮、定位器控制按钮、升降器控制按钮、斜向气动升降器控制按钮、双位抓取机控制按钮、伺服电机控制按钮、气动控制按钮、摘取按钮、转挂按钮、输送按钮、装载按钮和执行动作按钮。
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