CN102853848B - 基于捷联惯导系统定位精度的惯性器件误差仿真方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于捷联惯导系统定位精度的惯性器件误差仿真方法，属于惯性导航技术领域。该方法包括下列步骤：1、静基座条件下，分析惯性器件随机常值和一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响；2、静基座条件下，分析仿真时间为1小时的惯性器件随机常值对经纬度误差及定位误差的影响；3、静基座条件下，分析仿真时间为1小时的惯性器件一阶马尔可夫过程对定位误差的影响；4、依据1定位精度的评估方法以及惯性器件误差的合理分配，推导由定位误差反推惯性器件误差的方法。该方法增强了惯性导航系统设计中对于惯性器件选型的针对性。

Description

基于捷联惯导系统定位精度的惯性器件误差仿真方法

技术领域

本发明涉及一种基于捷联惯导系统定位精度的惯性器件误差仿真方法，属于惯性导航技术领域。

背景技术

传统捷联惯导系统的仿真设计思路是通过设定系统的初始对准误差、惯性器件的误差，仿真获得相应的系统定位精度，进行相关的理论和算法研究。但在实际的捷联惯导系统的工程设计与应用中，需要根据系统的定位精度要求对惯性器件进行设计选型，而惯性器件的误差和捷联惯导系统最终的定位精度之间存在着密切的对应关系。

捷联惯导系统的仿真误差一般包括四类：数学模型近似误差、惯性器件误差、算法误差及初始对准误差。研究表明惯性器件误差是影响捷联惯导系统精度的主要因素，约占系统误差的90%，特别是在静基座条件下，其中数学模型近似误差、算法误差及初始对准误差影响较小，可以忽略其对捷联惯导系统定位精度的影响。根据现有惯性器件误差模型，可将惯性器件误差分为确定性误差和随机误差两类。在实际应用中，确定性误差部分可以通过误差标定及补偿方法进行修正，消除其对捷联惯导系统精度的影响；但目前对于惯性器件中随机变化的非平稳误差没有有效的标定和误差处理与补偿方法，这部分误差是影响捷联惯导系统定位精度的主要误差源。

捷联惯导系统中使用的惯性器件包括陀螺仪和加速度计，陀螺仪的随机误差模型由随机常值、一阶马尔可夫过程和白噪声三部分组成，加速度计的随机误差模型也由随机常值、一阶马尔可夫过程和白噪声三部分组成，经分析白噪声对于捷联惯导系统定位误差的影响较小。

发明内容

本发明针对捷联惯导系统的工程设计与应用中，需要根据系统的定位精度要求对惯性器件进行设计选型的问题，仿真分析了惯性器件误差和捷联惯导系统最终的定位精度之间的对应关系，提出了一种基于捷联惯导系统定位精度的惯性器件误差仿真方法，增强了惯性导航系统设计中对于惯性器件选型的针对性。

本发明为解决其技术问题采用如下技术方案：

基于捷联惯导系统定位精度的惯性器件误差仿真方法，包括下列步骤：

步骤一、静基座条件下，分析惯性器件随机常值和一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响，包括；

1）分析陀螺仪随机常值对经纬度误差的综合影响；

2）分析陀螺仪一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响；

3）分析陀螺仪同时加有随机常值和一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响；

4）分析加速度计随机常值和一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响；

5）分析捷联惯导系统仿真中同时存在加速度计和陀螺仪的随机误差时对经纬度误差的综合影响；

步骤二、静基座条件下，分析仿真时间为1小时的惯性器件，即陀螺仪与加速度计随机常值对经纬度误差及定位误差的影响，包括：

1）分析导航时间为1小时的陀螺仪随机常值                                                对经度误差和纬度误差的影响，其表达式为：，；

2）分析导航时间为1小时的陀螺仪随机常值   对定位误差的影响，其表达式为：；

3）分析导航时间为1小时的加速度计随机常值对经度误差和纬度误差的影响，其表达式为：，；

4）分析导航时间为1小时的加速度计随机常值对定位误差的影响，其表达式为：；

步骤三、静基座条件下，进行多次重复仿真实验，分析仿真时间为1小时的惯性器件一阶马尔可夫过程对定位误差的影响；

步骤四、依据1定位精度的评估方法（1指置信度为68.26%）以及惯性器件误差的合理分配，推导由定位误差反推惯性器件误差的方法。

本发明的有益效果如下：

（1）利用捷联惯导系统仿真得出的定位精度与惯性器件误差之间明确的对应关系，根据系统设计中对于定位精度的需求，可以直接解算出惯性器件误差。其与传统捷联惯导系统仿真设计中需要对器件误差进行多次试凑和重复实验后，才能满足系统定位精度需求的方法相比，在很大程度上减少了工作量。

（2）考虑到实际惯导系统设计中的经济成本控制，需要对陀螺仪和加速度计进行最优化的选型问题，由定位精度反推器件误差的仿真方法为该问题的研究奠定了理论基础。

附图说明

图1是基于捷联惯导系统定位精度的惯性器件误差仿真方法流程框图。

图2是验证试验中定位误差为1海里和5海里的概率直方图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明创造做进一步详细说明。

在静基座条件下，综合分析惯性器件随机误差对经纬度误差影响的误差传播特性；在此基础上，依据定位误差公式，进行仿真分析，得出仿真时间为1小时的惯性器件随机常值和一阶马尔可夫过程对定位误差的影响；基于两种惯性器件随机误差对定位误差的影响，依据1定位精度的评估方法，由定位误差反向求解惯性器件误差，方法框图如图1所示。方法包括下列步骤：

步骤一、静基座条件下，分析惯性器件随机常值和一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响；

步骤二、基于步骤一，静基座条件下，分析仿真时间为1小时的惯性器件（陀螺仪与加速度计）随机常值对经纬度误差及定位误差的影响；

步骤三、基于步骤一和二，静基座条件下，分析仿真时间为1小时的惯性器件一阶马尔可夫过程对定位误差的影响；

步骤四、基于步骤二和三的分析，依据1定位精度的评估方法以及惯性器件误差的合理分配，推导由定位误差反推惯性器件误差的方法。

步骤一、静基座条件下，分析惯性器件随机误差对经纬度误差的综合影响，其方法如下：

1)  分析陀螺仪随机常值对经纬度误差的综合影响。进行（）组仿真实验，实验中陀螺仪只加入随机常值的误差量，将每组实验仿真时间设为t，t取值大于24h，仿真步长设为T（T取值范围为0.005s--0.02s），将第k组（）中各个轴的随机常值均设为度/时（取值范围一般为0.001--0.1），仿真得到三个轴的陀螺仪分别加随机常值后的经纬度误差结果，以及三轴同时加随机常值后的经纬度误差结果，通过仿真结果的对比可以得出三个轴的陀螺仪随机常值引起的经纬度误差是各个轴共同影响、叠加后的结果。

2)  分析陀螺仪一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响。陀螺仪一阶马尔可夫过程的数学模型为，其中为相关时间，为陀螺仪一阶马尔可夫白噪声。进行（）组仿真实验，实验中陀螺仪只加入一阶马尔可夫过程的误差量，将每组实验仿真时间设为t，t取值大于24h，仿真步长设为T（T取值范围为0.005s--0.02s），相关时间设为（取值范围为1800s--3600s）。各组实验中每个轴的与1)中陀螺仪随机常值设置相同，各组实验中的均方差分别设置为（）。分析仿真结果得出三个轴陀螺仪的一阶马尔可夫过程引起的经纬度误差同样是各个轴共同影响、叠加后的结果。

3)  分析陀螺仪同时加有随机常值和一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响。进行（）组仿真实验，实验中陀螺仪同时加入随机常值和一阶马尔可夫过程的误差量，其余仿真条件与1)和2)中相同。从仿真结果的对比，可以得出陀螺仪的两类随机误差造成的经纬度误差也是各类误差共同影响、叠加后的结果。

4)  分析加速度计随机常值和一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响，得出与陀螺仪相同的规律：(a)三个轴的加速度计随机常值引起的经纬度误差是各个轴共同影响、叠加后的结果；(b)三个轴加速度计的一阶马尔可夫过程引起的经纬度误差同样是各个轴共同影响、叠加后的结果；(c)加速度计的两类随机误差造成的经纬度误差是各类误差共同影响、叠加后的结果。加速度计的一阶马尔可夫过程的数学模型为，其中为相关时间，为加速度计一阶马尔可夫白噪声。

5)  分析捷联惯导系统仿真中同时存在加速度计和陀螺仪的随机误差时对经纬度误差的综合影响。通过仿真结果的对比可以得出，惯性器件的随机误差对经纬度误差的影响是这两种器件随机误差共同影响、叠加后的结果。

步骤二、静基座条件下，分析仿真时间为1小时的惯性器件（陀螺仪与加速度计）随机常值对经纬度误差及定位误差的影响，其方法如下：

1)  分析导航时间为1小时的陀螺仪随机常值对经纬度误差的影响。进行（）组仿真实验，设第组（）实验的陀螺仪随机常值为（），仿真时间为1小时，仿真步长设为T（T取值范围为0.005s--0.02s），各轴陀螺仪随机常值引起的纬度误差和经度误差分别用和表示。对比每组实验中各个轴的纬度误差和经度误差，得出当导航时间为1h时，纬度误差主要受X轴陀螺仪随机常值的影响，经度误差主要受Y轴陀螺仪随机常值的影响。当三轴陀螺仪同时加有随机常值，根据步骤一中分析得出的叠加规律以及仿真结果，可以得到，，其中，，，为舒勒周期振荡角速率，为地球周期振荡角速率，为傅科周期振荡角速率，为仿真航迹中的实时纬度，由于航迹为静止，所以其值为起始点纬度。为时间，当，通过约去小量将公式简化后得到，。

2)              分析导航时间为1小时的陀螺仪随机常值对定位误差的影响。定位误差的计算公式为，单位n mile（海里），其中为经度误差，为纬度误差，和为起始点的纬度和高度，为子午圈上起始点的曲率半径，为卯酉圈上起始点的曲率半径，和的计算公式分别为，，为地球参考椭球体的扁率，为地球参考椭球体的长半径，为起始点纬度。实际推导中考虑到，所以将定位误差计算公式简化为。将步骤二1)中推导得到的陀螺仪随机常值对经纬度误差影响的表达式、代入定位误差的计算公式中得出，陀螺仪随机常值对定位误差影响的表达式为，单位为n mile（海里）。

3)  分析导航时间为1小时的加速度计随机常值对经纬度误差的影响。进行（）组仿真实验，设第组（）实验的加速度计随机常值为（），仿真时间为1小时，仿真步长也设为T（T取值范围为0.005s--0.02s）。对比每组实验中各个轴的纬度误差和经度误差，得出当导航时间为1小时，纬度误差主要受Y轴加速度计随机常值的影响，经度误差主要受X轴和Z轴加速度计随机常值的共同影响，且三个轴加速度计同时加有随机常值时，和基本相同。根据步骤一中分析得出的叠加规律以及该步中的仿真分析，可以得到，，其中为重力加速度。由于，则，考虑到捷联惯导系统的定位精度评估是在指定导航时间内，定位误差的最大值以一定的概率满足所需要求，且定位误差与经纬度误差成正比关系，因此取。

4)   分析导航时间为1小时的加速度计随机常值对定位误差的影响。将上述分析得出的，代入定位误差的简化公式，得出加速度计随机常值对定位误差影响的具体形式为，其中的单位为，单位为n mile（海里）。

步骤三、分析惯性器件一阶马尔可夫过程对定位误差的影响。一阶马尔可夫过程是一种随机过程，它与经纬度误差的关系没有明确的数学模型，分析过程中，采用的方法是：进行多次仿真实验，直接分析惯性器件一阶马尔可夫过程对定位误差的影响。仿真中将导航时间设置为1小时，进行了次重复仿真实验，其中，得出当仿真时间为1h，陀螺仪的一阶马尔可夫过程与陀螺仪随机常值对定位误差的影响效果相同，加速度计的一阶马尔可夫过程也与加速度计随机常值的影响效果相同，即这两类误差在导航时间1小时内，有相同的误差传播特性。基于此仿真分析，得出陀螺仪一阶马尔可夫过程对定位误差影响的表达式为，加速度计一阶马尔可夫过程对定位误差影响的表达式为。

步骤四、以1定位精度评估方法（1指置信度为68.26%），由定位误差反推惯性器件误差。从步骤三推导出的器件误差对定位误差影响的具体形式中可以看出，首先由定位误差计算出陀螺仪随机常值和加速度计随机常值，再结合一阶马尔可夫过程的数学模型，则可计算出陀螺仪和加速度计的这两类随机误差量。

将定位精度（定位误差）设为，单位为海里，定位精度采用1进行评估（要求进行K次重复试验中，约有次实验中的定位精度小于或等于）。基于步骤一中分析得到的这两种器件误差的叠加规律，对不同种惯性器件造成的定位误差进行分配，陀螺仪分配，加速度计分配（实际工程中陀螺仪随机误差引起的定位误差所占的比重要大于加速度计，则 >），即陀螺仪随机常值和一阶马尔可夫分别产生的定位误差，加速度计零偏和一阶马尔可夫分别产生的定位误差。基于前面步骤二和步骤三的推导结果，计算出惯性器件的随机误差量。在捷联惯导系统仿真中，静基座条件下，在惯性器件理想输出数据中加入计算得到的误差量，然后进行次（）重复仿真实验，仿真结果得到的定位误差约为，即。由此仿真结论可以得出若定位精度按1进行评估时，为了产生满足捷联惯导系统要求的定位精度，惯性器件随机误差需按进行计算。

基于捷联惯导系统定位精度的惯性器件误差仿真方法中，首先进行惯性器件误差对定位误差影响的误差传播特性的分析，然后根据推导出的对应关系，依据1定位精度评估方法，实现了由定位精度计算出相应的惯性器件误差的方法。由于惯导系统的定位误差是由系统误差引起的，而系统误差中包含了数学模型近似误差、算法误差、初始对准误差及惯性器件误差这四种误差，其中惯性器件误差所占比重最大，为了将其他三种误差值控制在较小的范围内，仿真条件设置为静基座。惯性器件误差可分为确定性误差和随机误差，其中确定性误差可以进行标定和补偿，而且随机误差中的白噪声对定位误差的影响较小，为此，方法中主要研究了惯性器件随机常值和一阶马尔可夫过程对定位误差的综合影响。航空应用中的定位精度通常是以1小时为单位进行评定，通过研究长时间工作时的惯性器件随机误差对经纬度误差影响的误差传播特性，将这种特性推广到仿真时间为1小时的仿真条件中，结合定位误差公式，经过分析、推导得出惯性器件误差对定位误差影响的表达式。

结合附图和附表对本发明的实施例进行详细说明：

步骤一、静基座条件下，分析惯性器件随机误差对经纬度误差的综合影响。其实施例的具体方法如下：

1)  分析陀螺仪随机常值对经纬度误差的综合影响。进行组仿真实验，实验中陀螺仪只加入随机常值的误差量，将每组实验仿真时间设为72h，仿真步长设为0.02s，各组实验中每个轴的随机常值设置相同的值，五组设置的值分别为，，，，，仿真得到三个轴的陀螺仪分别加随机常值后的经纬度误差结果，以及三轴同时加随机常值后的经纬度误差结果，通过仿真结果的对比可以得出三个轴的陀螺仪随机常值引起的经纬度误差是各个轴共同影响、叠加后的结果。

2)  分析陀螺仪一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响。陀螺仪一阶马尔可夫过程的数学模型为，其中为相关时间，为陀螺仪一阶马尔可夫白噪声。进行组仿真实验，实验中陀螺仪只加入一阶马尔可夫过程的误差量，将每组实验仿真时间设为72h，仿真步长设为0.02s,相关时间。各组实验中每个轴的随机常值与1)中陀螺随机常值设置相同，各组实验中的均方差分别设置为，，，，。分析仿真结果得出三个轴陀螺仪的一阶马尔可夫过程引起的经纬度误差同样是各个轴共同影响、叠加后的结果。

3)  分析陀螺仪同时加有随机常值和一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响。仿真实验中，陀螺仪同时加入随机常值和一阶马尔可夫过程的误差量，其余仿真条件与1)和2)中相同。从仿真结果的对比，可以得出陀螺仪的两类随机误差造成的经纬度误差也是各类误差共同影响、叠加后的结果。

4)  分析加速度计随机常值和一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响，得出与陀螺仪相同的规律：(a)三个轴的加速度计随机常值引起的经纬度误差是各个轴共同影响、叠加后的结果；(b)三个轴加速度计的一阶马尔可夫过程引起的经纬度误差同样是各个轴共同影响、叠加后的结果；(c)加速度计的两类随机误差造成的经纬度误差是各类误差共同影响、叠加后的结果。实施例中，加速度计的一阶马尔可夫过程的数学模型为，其中为相关时间，为加速度计一阶马尔可夫白噪声。加速度计仿真过程与陀螺仪相同，，各组实验中加速度计零偏分别设置为，，，，，加速度计一阶马尔可夫白噪声的均方差为，，，，。

5)              分析捷联惯导系统仿真中同时存在加速度计和陀螺仪的随机误差时对经纬度误差的综合影响。通过仿真结果的对比可以得出，惯性器件的随机误差对经纬度误差的影响是这两种器件随机误差共同影响、叠加后的结果。

步骤二、静基座条件下，分析仿真时间为1小时的惯性器件（陀螺仪与加速度计）随机常值对经纬度误差及定位误差的影响，其实施例的具体方法如下：

1)   分析导航时间为1小时的陀螺仪随机常值对经纬度误差的影响。进行组仿真实验，五组实验的陀螺仪随机常值分别设为（），，，，，仿真时间为1小时，仿真步长设为0.02s，各轴陀螺仪随机常值引起的经度误差和纬度误差分别用和表示。对比每组实验中各个轴的纬度误差和经度误差，得出当导航时间为1h时，纬度误差主要受X轴陀螺仪随机常值的影响，经度误差主要受Y轴陀螺仪的影响。当三轴陀螺仪同时加有随机常值，根据步骤一中分析得出的叠加规律以及仿真结果，可以得到，，其中，，，为仿真航迹中的实时纬度，由于航迹为静止，所以其值为起始点纬度。为时间，当，通过约去小量将公式简化后得到，。

2)   分析导航时间为1小时的陀螺仪随机常值对定位误差的影响。定位误差的计算公式为，单位n mile（海里），其中和为经度误差和纬度误差，和为起始点的纬度和高度，为子午圈上起始点的曲率半径，为卯酉圈上起始点的曲率半径，和的计算公式分别为，，为地球参考椭球体的扁率，为地球参考椭球体的长半径，为起始点纬度。实际推导中考虑到，所以将定位误差计算公式简化为。将步骤二1)中推导得到的陀螺仪随机常值对经纬度误差影响的表达式、代入定位误差的计算公式中得出，陀螺仪随机常值对定位误差影响的表达式为，其中单位为n mile（海里）。

3)  分析导航时间为1小时的加速度计随机常值对经纬度误差的影响。进行组仿真实验，五组实验的加速度计随机常值分别设为（），，，，，仿真时间为1小时，仿真步长也设为0.02s。对比每组实验中各个轴的纬度误差和经度误差，得出当导航时间为1小时，纬度误差主要受Y轴加速度计随机常值的影响，经度误差主要受X轴和Z轴加速度计随机常值的共同影响，且三个轴加速度计同时加有随机常值时，和基本相同。根据步骤一中分析得出的叠加规律以及该步中的仿真分析，可以得到，，其中为重力加速度。由于，则，考虑到捷联惯导系统的定位精度评估是在指定导航时间内，定位误差的最大值以一定的概率满足所需要求，且定位误差与经纬度误差成正比关系，因此取。

4)   分析导航时间为1小时的加速度计随机常值对定位误差的影响。将上述分析得出的，代入定位误差的简化公式，得出加速度计随机常值对定位误差影响的表达式为，其中的单位为，单位为n mile（海里）。

步骤三、分析惯性器件一阶马尔可夫过程对定位误差的影响。一阶马尔可夫是一种随机过程，它与经纬度误差的关系没有明确的数学模型，分析过程中，采用的方法是：进行多次仿真实验，直接研究惯性器件一阶马尔可夫过程对定位误差的影响。实施例中，将导航时间设置为1小时，进行了5次重复仿真实验，得出陀螺仪的一阶马尔可夫过程与陀螺仪随机常值对定位误差的影响效果相同，加速度计的一阶马尔可夫过程也与加速度计随机常值的影响效果相同，即这两类误差在导航时间1小时内，有相同的误差传播特性。基于此仿真分析，得出陀螺仪一阶马尔可夫过程对定位误差影响的具体形式为，加速度计一阶马尔可夫过程对定位误差影响的具体形式为。

步骤四、以1定位精度评估方法，由定位误差反推惯性器件误差（1指置信度为68.26%）。实施例中进行了6组独立试验，每组试验的定位精度（定位误差）要求如表1中所示，分别为0.1n mile、1n mile、5n mile、10n mile、20n mile和50n mile。试验中假定由陀螺仪随机误差产生80%的定位误差，加速度计产生20%的定位误差，则陀螺仪随机常值和一阶马尔可夫过程分别产生的定位误差，加速度计随机常值和一阶马尔可夫过程分别产生的定位误差。基于前面步骤二和步骤三的推导结果，计算出陀螺仪随机常值和加速度计随机常值如表1中所示，结合两种器件的一阶马尔可夫过程数学模型，计算出器件的随机误差量。在捷联惯导系统仿真中，静基座条件下，在惯性器件理想输出数据中加入计算得到的误差量，然后进行30次重复仿真实验。定位误差采用1进行评估（要求进行K次重复试验中，约有次实验中的定位精度小于或等于），则仿真结果得到的定位误差如表1中的均约为，即。由此仿真结论可以得出若定位精度按1进行评估时，为了产生满足捷联惯导系统要求的定位精度，惯性器件随机误差需按进行计算。

表1实施例实验中的、陀螺仪随机常值、加速度计零偏和

实施例中通过实验验证了由定位误差反推惯性器件方法的合理性。同样进行6组独立试验，每组试验的定位误差要求如表2中所示，分别为0.1 n mile、1n mile、5n mile、10n mile、20n mile和50n mile。按步骤四中推导得出的结论，惯性器件误差量需要按进行计算，即表2中的为0.15n mile、1.5n mile、7.5n mile、15n mile、30n mile和75n mile。由计算出陀螺仪随机常值和加速度计随机常值如表2所示，结合两种器件的一阶马尔可夫过程数学模型，计算出随机误差量。在捷联惯导系统仿真中，静基座条件下，每组试验中需要进行30次重复仿真实验，图2中给出了1n mile和5n mile这两组试验定位误差的概率直方图。从图2以及其他组实验的概率直方图中可以看出每组试验中均有68.27%概率的定位精度满足要求，求出的与相符。

表2 验证实验中的、、及陀螺仪随机常值和加速度计随机常值

Claims (1)

1.一种基于捷联惯导系统定位精度的惯性器件误差仿真方法，其特征在于，包括下列步骤：

步骤一、静基座条件下，分析惯性器件随机常值和一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响，包括：

1）分析陀螺仪随机常值对经纬度误差的综合影响；

2）分析陀螺仪一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响；

3）分析陀螺仪同时加有随机常值和一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响；

4）分析加速度计随机常值和一阶马尔可夫过程对经纬度误差的综合影响；

5）分析捷联惯导系统仿真中同时存在加速度计和陀螺仪的随机误差时对经纬度误差的综合影响；

步骤二、静基座条件下，分析仿真时间为1小时的惯性器件，即陀螺仪与加速度计随机常值对经纬度误差及定位误差的影响，包括：

1）分析导航时间为1小时的陀螺仪随机常值   对经度误差和纬度误差的影响，其表达式分别为：，；

2）分析导航时间为1小时的陀螺仪随机常值   对定位误差的影响，其表达式是：；

3）分析导航时间为1小时的加速度计随机常值对经度误差和纬度误差的影响，其表达式分别为：，；

4）分析导航时间为1小时的加速度计随机常值对定位误差的影响，其表达式为：；

步骤三、静基座条件下，进行多次重复仿真实验，分析仿真时间为1小时的惯性器件一阶马尔可夫过程对定位误差的影响；

步骤四、依据1定位精度的评估方法以及惯性器件误差的合理分配，推导由定位误差反推惯性器件误差的方法。