CN102839596A - 控制铣刨机的皮带的方法、设备、系统和铣刨机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种控制铣刨机的皮带的方法、设备、系统和铣刨机。其中，该方法包括：确定需要操作皮带时，通过设置在皮带支架上的位置检测装置获取皮带的位置信息；其中，操作包括折叠操作或伸展操作；根据位置信息确定皮带是否满足折叠或伸展操作条件；如果是，发出对皮带进行操作的控制信号。通过本发明，解决了铣刨机皮带的折叠和伸展功能需要人为判断皮带高度，给机手使用带来不便的问题，提升了设备性能。

Description

控制铣刨机的皮带的方法、设备、系统和铣刨机

技术领域

本发明涉及机械领域，更具体地，涉及一种控制铣刨机的皮带的方法、设备、系统和铣刨机。

背景技术

铣刨机是一种高效的路面维修养护设备，设备性能的好坏直接影响着路面铣刨工作的质量。大型铣刨机在车头装有卸料皮带，施工过程中废料通过皮带传递至车辆前方的运输车，该皮带具有折叠和伸展功能，进而方便铣刨机的运输与存放。

目前，铣刨机皮带的折叠和伸展功能的实现需要机手人为判断皮带的高度是否满足要求，如果皮带过低，就将皮带升起到一定高度之后再进行皮带折叠或伸展。

针对相关技术中铣刨机皮带的折叠和伸展功能需要人为判断皮带高度，给机手使用带来不便的问题，目前尚未提出有效解决方案。

发明内容

本发明目的在于提供一种控制铣刨机的皮带的方法、设备、系统和铣刨机，以至少解决上述铣刨机皮带的折叠和伸展功能需要人为判断皮带高度，给机手使用带来不便的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种控制铣刨机的皮带的方法，包括：确定需要操作皮带时，通过设置在皮带支架上的位置检测装置获取皮带的位置信息；其中，该操作包括折叠操作或伸展操作；根据上述位置信息确定皮带是否满足折叠或伸展操作条件；如果是，发出对该皮带进行操作的控制信号。

其中，通过设置在皮带支架上的位置检测装置获取皮带的位置信息包括：通过设置在皮带支架上的测距装置或角度传感器获取皮带的指定点距地的高度；相应地，根据位置信息确定皮带是否满足折叠或伸展操作条件包括：比较指定点距地的高度是否大于第一高度阈值，如果是，确定皮带满足折叠或伸展操作条件。

其中，通过角度传感器获取皮带的指定点距地的高度包括：通过角度传感器获取皮带与地面之间的角度；根据皮带与地面之间的角度和皮带支点与指定点之间的皮带长度计算皮带的指定点距地的高度。

其中，上述位置检测装置和指定点均位于皮带支架的折叠点处。

其中，通过设置在皮带支架上的位置检测装置获取皮带的位置信息包括：通过设置在皮带支架上的角度传感器获取皮带与地面之间的角度；相应地，根据位置信息确定皮带是否满足折叠或伸展操作条件包括：比较皮带与地面之间的角度是否大于设定角度，如果是，确定皮带满足折叠或伸展操作条件。

上述方法还包括；确定需要下降操作皮带时，通过设置在皮带支架上的测距装置或角度传感器获取皮带前端点距地的高度；确定铣刨机正在施工后，比较前端点距地的高度是否大于第二高度阈值，如果是，确定皮带满足下降操作条件；发出对皮带进行下降操作的控制信号。

根据以下方式之一确定铣刨机是否正在施工：铣刨机的铣刨鼓是否启动；铣刨机的发动机转速信号是否正常；或者，铣刨机的控制面板上设置的施工开关是否启动。

根据本发明的另一方面，提供了一种控制铣刨机的皮带的设备，包括：位置信息获取装置，用于确定铣刨机需要操作皮带时，通过设置在皮带支架上的位置检测装置获取皮带的位置信息；其中，该操作包括折叠操作或伸展操作；操作确定装置，用于根据位置信息获取装置获取的位置信息确定皮带是否满足折叠或伸展操作条件；信号发送装置，用于如果操作确定装置确定的结果为是，发出对皮带进行操作的控制信号。

上述位置信息获取装置用于通过设置在皮带支架上的测距装置或角度传感器获取皮带指定点距地的高度；操作确定装置用于比较指定点距地的高度是否大于第一高度阈值，如果是，确定皮带满足折叠或伸展操作条件；信号发送装置发出对皮带进行折叠或伸展操作的控制信号。

上述位置信息获取装置用于通过角度传感器获取皮带与地面之间的角度，根据皮带与地面之间的角度和皮带支点与指定点之间的皮带长度计算皮带指定点距地的高度。

上述位置信息获取装置用于通过设置在皮带支架上的角度传感器获取皮带与地面之间的角度；操作确定装置用于比较皮带与地面之间的角度是否大于设定角度，如果是，确定皮带满足折叠或伸展操作条件；信号发送装置发出对皮带进行折叠或伸展操作的控制信号。

上述位置信息获取装置还用于确定需要下降操作皮带时，通过设置在皮带支架上的测距装置或角度传感器获取皮带前端点距地的高度；操作确定装置还用于确定铣刨机正在施工后，比较前端点距地的高度是否大于第二高度阈值，如果是，确定皮带满足下降操作条件；信号发送装置还用于操作确定装置确定皮带满足下降操作条件时，发出对皮带进行下降操作的控制信号。

根据本发明的又一方面，提供了一种控制铣刨机的皮带的系统，包括控制器，该系统还设置有位置检测装置；位置检测装置与控制器相连，用于向控制器上报皮带的位置信息；该控制器包括上述控制铣刨机的皮带的设备。

上述位置检测装置为测距装置或角度传感器，用于测量皮带指定点距地的高度或指定点与地面之间的角度，并将指定点距地的高度或指定点与地面之间的角度发送给控制器；相应地，上述控制器用于比较指定点距地的高度是否大于第一高度阈值或者根据角度计算指定点距地的高度再比较该高度是否大于第一高度阈值或者比较角度是否大于设定角度，如果是，确定皮带满足折叠或伸展操作条件。

上述位置检测装置和指定点均位于皮带支架的折叠点处。

上述控制器还用于确定操作为下降操作时，通过设置的位置检测装置获取皮带前端点距地的高度；并确定铣刨机正在施工后，比较前端点距地的高度是否大于第二高度阈值，如果是，确定皮带满足下降操作条件，发出对皮带进行下降操作的控制信号。

根据本发明的还一方面，提供了一种铣刨机，包括上述系统。

本发明通过位置检测装置自动获取皮带的位置信息，根据该位置信息即可确定进行当前操作是否安全，不再需要人为观测皮带的高度，解决了铣刨机皮带的折叠和伸展功能需要人为判断皮带高度，给机手使用带来不便的问题，提升了设备性能。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的控制铣刨机的皮带的方法流程图；

图2是根据本发明实施例的测距装置安装位置的示意图；

图3是根据本发明实施例的折叠铣刨机的皮带的方法流程图；

图4是根据本发明实施例的下降铣刨机的皮带的方法流程图；

图5是根据本发明实施例的皮带前端高度推算示意图；以及

图6是根据本发明实施例的控制铣刨机的皮带的设备结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

为了避免人为判断皮带高度，本发明实施例中在皮带支架上设置了位置检测装置，用来铣刨机作业过程中，自动获取皮带的位置信息，该位置检测装置可以是测距装置或角度传感器。基于此，本发明实施例提供了一种控制铣刨机的皮带的方法、设备、系统和铣刨机，下面通过具体实施例进行描述。

图1示出了根据本发明实施例的控制铣刨机的皮带的方法流程图，本实施例以通过铣刨机的控制器执行该方法为例进行说明，该方法包括以下步骤：

步骤S102，铣刨机的控制器确定需要操作皮带时，通过设置在皮带支架上的位置检测装置获取皮带的位置信息；其中，该操作包括折叠操作或伸展操作；

步骤S104，控制器根据所述位置信息确定皮带是否满足折叠或伸展操作条件；其中，该操作条件可以根据经验设定，具体可以为高度阈值或角度阈值；

步骤S106，如果是，控制器发出对皮带进行操作的控制信号。

本实施例的控制器通过位置检测装置自动获取皮带的位置信息，根据该位置信息即可确定进行当前操作是否安全，不再需要人为观测皮带的高度，解决了铣刨机皮带的折叠和伸展功能需要人为判断皮带高度，给机手使用带来不便的问题，提升了设备性能。

上述位置检测装置可以是测距装置或角度传感器，如果是测距装置，本实施例优选将其设置在皮带支架的折叠点处，相应地，上述指定点也为皮带支架的折叠点处，这样可以简化控制器的计算过程；如果是角度传感器，控制器可以先通过角度传感器获取皮带与地面之间的角度；然后根据皮带与地面之间的角度和皮带支点与该指定点之间的皮带长度计算皮带指定点距地的高度。其中，该皮带支点指皮带与车身的连接点。相应地，上述控制器根据位置信息确定皮带是否满足折叠或伸展操作条件可以包括：控制器比较该指定点距地的高度是否大于第一高度阈值，如果是，确定该皮带满足折叠或伸展操作条件。

上面给出了通过角度传感器获取高度的方式确定皮带是否满足折叠或伸展操作条件，在具体应用中，也可以通过比较角度传感器获取的角度与设定角度之间的关系确定皮带是否满足折叠或伸展操作条件，例如：控制器先通过设置在皮带支架上的角度传感器获取皮带与地面之间的角度；然后，控制器比较皮带与地面之间的角度是否大于设定角度，如果是，确定皮带满足折叠或伸展操作条件。这种方式实现比较简单，省去了上述通过角度计算高度的过程。

对于不满足上述折叠或伸展操作条件的情况，本实施例的控制器将会暂停当前操作，为了完成操作任务，控制器可以对皮带进行上升操作，以使皮带的高度增加，满足折叠或伸展操作条件后再进行当前操作。

对皮带的操作除了上述折叠或伸展操作外，该操作有时还包括下降操作；为了防止下降操作过程中皮带前端与运输车辆发生碰撞，上述方法还包括：确定下降操作上述皮带时，控制器通过设置在皮带支架上的测距装置或角度传感器获取皮带前端点距地的高度；控制器确定铣刨机正在施工后，比较前端点距地的高度是否大于第二高度阈值，如果是，确定皮带满足下降操作条件，发出对皮带进行下降操作的控制信号。

本实施例的控制器根据以下方式之一确定铣刨机是否正在施工：1）铣刨机的铣刨鼓是否启动；2）铣刨机的发动机转速信号是否正常；3）铣刨机的控制面板上设置的施工开关是否启动。

如图2所示的测距装置安装位置的示意图，其中，该测距装置安装在卸料皮带的中间位置（该位置通常为皮带的折叠位置，即图2中的位置A），通过该测距装置测量皮带中间位置与地面的距离，通过此距离值判断皮带是否满足折叠或伸展的高度要求。基于此，图3给出了折叠铣刨机的皮带的方法流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S302，控制器判断是否对皮带进行折叠操作，如果是，执行步骤S304；如果否，结束当前操作；

步骤S304，控制器获取测距装置反馈的测距信号b；

步骤S306，控制器判断b是否小于高度阈值H；如果是，执行步骤S308；如果否，执行步骤S310；

步骤S308，控制器对皮带进行上升操作，然后返回步骤S304；

步骤S310，控制器对皮带进行折叠操作。

其中，b为测距装置测得皮带中间位置与地面的距离；H为皮带折叠或伸展时中间位置与地面的最小安全距离。H值的设定要根据皮带的整体长度而定，H要大于皮带折叠点距皮带前端的距离。

皮带伸展操作的流程图与皮带折叠相同，这里不再赘述。

图2中A区域所示位置为测距装置的建议安装位置。此区域方便安装，测量值准确反映皮带的实际高度，且靠近皮带折叠点，根据装置在此处测得的距离b与H值进行判断会更准确。

本方案中的测距装置除能实现皮带折叠伸展的自动控制外，还能实现皮带的安全保护功能。在施工过程中，运输车与铣刨机距离较近的情况下，如果发生误操作可能会导致皮带下降并致皮带前端下方与废料运输车的料斗发生碰撞。在皮带中间位置增加测距装置后，根据装置所测皮带中间位置与地面的距离b可约算出皮带前端与地面的距离a，通过在施工过程中限制距离a的范围可达到避免上述事故发生的目的。当运输车与铣刨机距离较远时，也可避免由于皮带过低导致投料不准的状况发生。基于此，图4给出了下降铣刨机的皮带的方法流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S402，控制器根据测距装置反馈的距离b推算皮带前端距地的距离a；

步骤S404，控制器判断是否对皮带进行下降操作；如果是，执行步骤S406；如果否，结束；

步骤S406，控制器判断铣刨机是否正在施工，如果是，执行步骤S408；如果否，结束；

步骤S408，控制器判断距离a是否小于高度阈值M；如果是，结束；如果否，执行步骤S410；

步骤S410，控制器对皮带进行下降操作。

其中，a为皮带前端下部与地面的距离，a值由b推算得出，具体算法如图5所示的皮带前端高度推算示意图，当忽略皮带前端的弧度的情况下，皮带与水平面、垂直面形成三角形ABC，测距装置安装位置与三角形AC边、顶点A（即上述皮带支点，也即皮带与车身的连接点）、顶点B的距离分别为x、m、n。x值由测距装置所测与地面的距离推算获得（测距装置与地面的距离减去A点与地面的距离），m、n值可直接测量获得，由此三项可计算得出B、C两点距离y，并可由y值计算得出B点距地面的距离（y值加上A点与地面的距离）。实际情况下，皮带前端有一定弧度，即皮带前端下部与B点有距离k，因此皮带前端下部与地面的距离a等于B点距地面的距离（y值加上A点与地面的距离）与k值之差。

上述M为施工过程中皮带前端与地面的最小安全距离，M值的设定以不低于运输车料斗的高度为宜。

其中“正在施工”条件的判断可根据铣刨鼓是否启动、发动机转速等信号进行判断，或在控制面板上设置一个开关，选择此功能（即正在施工）后，可以通过上述方法限制皮带的下降高度。

如上图所示，本实施例只需在原有铣刨机电控系统的基础上增加一个位置检测装置，例如：测距装置，所需成本较低，能够达到自动控制皮带的折叠伸展操作。同时，测距装置还可实现皮带的安全保护作用，具有较高的实用性。

上述测距装置也可以替换为角度传感器，通过测量皮带与地面的角度判断皮带的高度是否满足折叠和伸展的要求，也可推算出皮带前端距地面的高度，实现保护皮带的功能。

在实际应用中，根据皮带中间位置与地面的距离推算皮带前端与地面的距离时，可以考虑皮带本身的弧度，为此在设定距离阈值时可以留出一定的余量。

对应于上述方法，本实施例还提供了一种控制铣刨机的皮带的设备，如图6所示的操作铣刨机的皮带的设备结构框图，该装置包括以下装置：

位置信息获取装置62，用于确定铣刨机需要操作皮带时，通过设置在皮带支架上的位置检测装置获取皮带的位置信息；其中，操作包括折叠操作或伸展操作；

操作确定装置64，用于根据位置信息获取装置62获取的位置信息确定皮带是否满足折叠或伸展操作条件；

信号发送装置66，用于如果操作确定装置64确定的结果为是，发出对皮带进行操作的控制信号。

本实施例的装置通过位置检测装置自动获取皮带的位置信息，根据该位置信息即可确定进行当前操作是否安全，不再需要人为观测皮带的高度，解决了铣刨机皮带的折叠和伸展功能需要人为判断皮带高度，给机手使用带来不便的问题，提升了设备性能。

优选地，上述位置信息获取装置62用于通过设置在皮带支架上的测距装置或角度传感器获取皮带指定点距地的高度；相应地，上述操作确定装置64用于比较指定点距地的高度是否大于第一高度阈值，如果是，确定皮带满足上述折叠或伸展操作条件；所述信号发送装置66发出对所述皮带进行折叠或伸展操作的控制信号。

进一步地，上述位置信息获取装置62用于通过角度传感器获取皮带与地面之间的角度，根据皮带与地面之间的角度和皮带支点与指定点之间的皮带长度计算皮带指定点距地的高度。

或者，位置信息获取装置62用于通过设置在皮带支架上的角度传感器获取皮带与地面之间的角度；相应地，操作确定装置64用于比较皮带与地面之间的角度是否大于设定角度，如果是，确定皮带满足折叠或伸展操作条件；所述信号发送装置66发出对所述皮带进行折叠或伸展操作的控制信号。

考虑到对皮带进行下降操作的需求，上述位置信息获取装置62还用于确定需要下降操作皮带时，通过设置在皮带支架上的测距装置或角度传感器获取皮带前端点距地的高度；相应地，操作确定装置64还用于确定铣刨机正在施工后，比较前端点距地的高度是否大于第二高度阈值，如果是，确定皮带满足下降操作条件；所述信号发送装置66发出对皮带进行下降操作的控制信号。

当然，上述位置信息获取装置62和操作确定装置64还可以根据实际需要进行细化，例如采用下述方式实现：位置信息获取装置62包括：高度获取单元，用于通过设置在皮带支架上的测距装置或角度传感器获取皮带指定点距地的高度；相应地，操作确定装置64包括：第一比较单元，用于比较高度获取单元获取的指定点距地的高度是否大于第一高度阈值，如果是，确定皮带满足折叠或伸展操作条件。

对于采用角度传感器实现的方式，上述高度获取单元包括：角度获取子单元，用于通过角度传感器获取皮带与地面之间的角度；高度计算子单元，用于根据角度获取子单元获取的皮带与地面之间的角度和皮带支点与该指定点之间的皮带长度计算皮带指定点距地的高度。

另外，采用角度传感器实现时，上述位置信息获取装置62还可以包括：角度获取单元，用于通过设置在皮带支架上的角度传感器获取皮带与地面之间的角度；操作确定装置64可以包括：第二比较单元，用于比较角度获取单元获取的皮带与地面之间的角度是否大于设定角度，如果是，确定皮带满足折叠或伸展操作条件。

优选地，上述测距装置和指定点均位于皮带支架的折叠点处。

对于下降操作，上述位置信息获取装置62可以包括：距离获取单元，用于确定操作为下降操作时，通过设置在皮带支架上的测距装置或角度传感器获取皮带前端点距地的高度；上述操作确定装置64包括：第三比较单元，用于确定铣刨机正在施工后，比较前端点距地的高度是否大于第二高度阈值，如果是，确定皮带满足下降操作条件。

对应于上述设备，本实施例还提供了一种控制铣刨机的皮带的系统，包括控制器，还设置有位置检测装置，该位置检测装置与控制器相连，用于向控制器上报皮带的位置信息；该控制器包括上述操作铣刨机的皮带的设备，能够在确定铣刨机需要操作皮带时，通过上述位置检测装置获取该皮带的位置信息，并根据该位置信息确定皮带满足折叠或伸展操作条件时，发出对该皮带进行操作的控制信号。

上述位置检测装置为测距装置，用于测量皮带指定点距地的高度，并将指定点距地的高度发送给控制器；相应地，上述控制器用于比较指定点距地的高度是否大于第一高度阈值，如果是，确定皮带满足折叠或伸展操作条件。

或者，上述位置检测装置为角度传感器，用于测量皮带与地面之间的角度，并将该角度发送给控制器；相应地，上述控制器用于根据该角度和皮带支点与该指定点之间的皮带长度计算皮带指定点距地的高度，当该指定点距地的高度大于第一高度阈值，确定皮带满足折叠或伸展操作条件。

优选地，上述测距装置和指定点均位于皮带支架的折叠点处。

或者，上述位置检测装置为角度传感器，用于测量皮带与地面之间的角度，并将角度发送给控制器；而控制器用于比较该角度是否大于设定角度，如果是，确定皮带满足折叠或伸展操作条件。

进一步地，上述控制器还用于确定操作为下降操作时，通过设置在皮带支架上的位置检测装置（测距装置或角度传感器）获取皮带前端点距地的高度；并确定铣刨机正在施工后，比较前端点距地的高度是否大于第二高度阈值，如果是，确定皮带满足操作条件。

本实施例还提供了一种铣刨机，该铣刨机包括上述控制铣刨机的皮带的系统。

从以上的描述中可以看出，本发明上述的实施例通过位置检测装置能够达到自动控制皮带的折叠伸展操作。同时，还可实现皮带的安全保护作用，具有较高的实用性。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种控制铣刨机的皮带的方法，其特征在于，包括：

确定需要操作皮带时，通过设置在皮带支架上的位置检测装置获取皮带的位置信息；其中，所述操作包括折叠操作或伸展操作；

根据所述位置信息确定所述皮带是否满足折叠或伸展操作条件；

如果是，发出对所述皮带进行所述操作的控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述通过设置在皮带支架上的位置检测装置获取皮带的位置信息包括：通过设置在所述皮带支架上的测距装置或角度传感器获取所述皮带的指定点距地的高度；

所述根据所述位置信息确定所述皮带是否满足折叠或伸展操作条件包括：比较所述指定点距地的高度是否大于第一高度阈值，如果是，确定所述皮带满足折叠或伸展操作条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述角度传感器获取所述皮带的指定点距地的高度包括：

通过所述角度传感器获取所述皮带与地面之间的角度；

根据所述皮带与地面之间的角度和皮带支点与所述指定点之间的皮带长度计算所述皮带的指定点距地的高度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述位置检测装置和指定点均位于所述皮带支架的折叠点处。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述通过设置在皮带支架上的位置检测装置获取皮带的位置信息包括：通过设置在所述皮带支架上的角度传感器获取所述皮带与地面之间的角度；

所述根据所述位置信息确定所述皮带是否满足折叠或伸展操作条件包括：比较所述皮带与地面之间的角度是否大于设定角度，如果是，确定所述皮带满足折叠或伸展操作条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括；

确定需要下降操作皮带时，通过设置在所述皮带支架上的测距装置或角度传感器获取所述皮带前端点距地的高度；

确定所述铣刨机正在施工后，比较所述前端点距地的高度是否大于第二高度阈值，如果是，确定所述皮带满足下降操作条件；发出对所述皮带进行下降操作的控制信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据以下方式之一确定所述铣刨机是否正在施工：

所述铣刨机的铣刨鼓是否启动；

所述铣刨机的发动机转速信号是否正常；

所述铣刨机的控制面板上设置的施工开关是否启动。

8.一种控制铣刨机的皮带的设备，其特征在于，包括：

位置信息获取装置，用于确定所述铣刨机需要操作皮带时，通过设置在皮带支架上的位置检测装置获取皮带的位置信息；其中，所述操作包括折叠操作或伸展操作；

操作确定装置，用于根据所述位置信息获取装置获取的所述位置信息确定所述皮带是否满足折叠或伸展操作条件；

信号发送装置，用于如果所述操作确定装置确定的结果为是，发出对所述皮带进行所述操作的控制信号。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述位置信息获取装置用于通过设置在所述皮带支架上的测距装置或角度传感器获取所述皮带指定点距地的高度；

所述操作确定装置用于比较所述指定点距地的高度是否大于第一高度阈值，如果是，确定所述皮带满足折叠或伸展操作条件；

所述信号发送装置发出对所述皮带进行折叠或伸展操作的控制信号。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述位置信息获取装置用于通过所述角度传感器获取所述皮带与地面之间的角度，根据所述皮带与地面之间的角度和皮带支点与所述指定点之间的皮带长度计算所述皮带指定点距地的高度。

11.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述位置信息获取装置用于通过设置在所述皮带支架上的角度传感器获取所述皮带与地面之间的角度；

所述操作确定装置用于比较所述皮带与地面之间的角度是否大于设定角度，如果是，确定所述皮带满足折叠或伸展操作条件；

所述信号发送装置发出对所述皮带进行折叠或伸展操作的控制信号。

12.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述位置信息获取装置还用于确定需要下降操作皮带时，通过设置在所述皮带支架上的测距装置或角度传感器获取所述皮带前端点距地的高度；所述操作确定装置还用于确定所述铣刨机正在施工后，比较所述前端点距地的高度是否大于第二高度阈值，如果是，确定所述皮带满足下降操作条件；所述信号发送装置还用于所述操作确定装置确定所述皮带满足下降操作条件时，发出对所述皮带进行下降操作的控制信号。

13.一种控制铣刨机的皮带的系统，包括控制器，其特征在于，还设置有位置检测装置；

所述位置检测装置与所述控制器相连，用于向所述控制器上报所述皮带的位置信息；

所述控制器包括权利要求8所述的控制铣刨机的皮带的设备。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述位置检测装置为测距装置或角度传感器，用于测量皮带指定点距地的高度或指定点与地面之间的角度，并将所述指定点距地的高度或指定点与地面之间的角度发送给所述控制器；

所述控制器用于比较所述指定点距地的高度是否大于第一高度阈值或者根据所述角度计算所述指定点距地的高度再比较该高度是否大于第一高度阈值或者比较所述角度是否大于设定角度，如果是，确定所述皮带满足折叠或伸展操作条件。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述位置检测装置和指定点均位于皮带支架的折叠点处。

16.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，

所述控制器还用于确定所述操作为下降操作时，通过设置的所述位置检测装置获取所述皮带前端点距地的高度；并确定所述铣刨机正在施工后，比较所述前端点距地的高度是否大于第二高度阈值，如果是，确定所述皮带满足下降操作条件，发出对所述皮带进行下降操作的控制信号。

17.一种铣刨机，其特征在于，包括权利要求13至16中任一项所述的系统。

Images