CN102806178B - 自动获取喷涂定位尺寸的喷涂系统及其喷涂方法 - Google Patents

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Abstract

自动获取喷涂定位尺寸的喷涂系统及其喷涂方法，本发明涉及一种喷涂系统，其包括工控机、多个测头及喷枪。所述多个测头用于获取喷涂系统中待喷涂工件的三维信息，所述工控机处理所述多个测头获取的待喷涂工件的三维信息并生成所述喷枪的喷涂路径，所述喷枪按照所述喷涂路径对待喷涂工件进行喷涂。本发明的喷涂系统中，通过对待喷涂工件的三维信息的采集，可以快速获得待喷涂工件的位置形状信息，可以实现多种类、多形状及带孔洞工件的快速、高精度测量、喷涂，且不需要人工干预，即可自动获取待喷涂工件的喷涂定位尺寸。降低了人工成本，提高了生产效率和喷涂精度，保证了喷涂的均匀性。另外，本发明还提供了一种喷涂系统的喷涂方法。

Description

自动获取喷涂定位尺寸的喷涂系统及其喷涂方法
技术领域
本发明涉及一种喷涂设备，尤其涉及一种可自动获取喷涂定位尺寸的喷涂系统及其喷涂方法。
背景技术
目前，在家具、门板等的喷涂过程中的检测采用的多为人工测量、人工输入指令指导喷涂系统进行作业的方式，不仅增加了人工成本，同时由于操作人员的技能参差不齐，极大地降低了喷涂精度，提高了事故率，而且，对于不同种类的工件均需人工重新对其进行检测、输入指令等操作，极大地降低了生产效率且容易导致合格度降低。
近来出现的点激光测距的方式来实现了工件起始坐标和长度的检测，主要针对的是矩形工件的测量，但实际上生活中用到的很多家具等待喷涂工件存在椭圆形、圆形等其他形状，此时简单的激光测距已不能满足需求，同时对存在孔洞的工件不能获取孔洞的位置信息，极大地限制了其应用范围。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种自动获取喷涂定位尺寸的喷涂系统及其喷涂方法，以解决现有喷涂系统工作过程中人工干预较多、生产效率及合格度低，以及对工件形状适应性较差的问题。
本发明是这样实现的：
一种喷涂系统，其包括工控机、多个测头及喷枪。所述多个测头用于获取喷涂系统中待喷涂工件的三维信息，所述工控机处理所述多个测头获取的待喷涂工件的三维信息并生成所述喷枪的喷涂路径，所述喷枪按照所述喷涂路径对待喷涂工件进行喷涂。
进一步地，所述测头为三维扫描仪或其他三维获取设备，该多个测头从不同角度获取待喷涂工件的多幅图像或者三维数据。
进一步地，所述每个测头上具有一个防尘罩，在所述喷枪对待喷涂工件喷涂时，该防尘罩遮住测头以避免测头被污染。
进一步地，所述喷枪为一个多轴喷枪。
进一步地，所述喷涂系统包括一个传送平台，所述待喷涂工件位于该传送平台上，该传送平台用于将待喷涂工件送入喷涂系统以及将喷涂后工件送出喷涂系统。
进一步地，所述传送平台通过旋转或平移的方式传送工件。
一种喷涂系统的喷涂方法，其包括以下步骤：获取待喷涂工件的三维信息；处理所述待喷涂工件的三维信息并生成一个喷枪的喷涂路径；所述喷枪根据该喷涂路径对待喷涂工件进行喷涂。
进一步地，所述待喷涂工件的三维信息通过多个测头获取。
进一步地，所述每个测头上具有一个防尘罩，在获取待喷涂工件的三维信息时，打开所述防尘罩，在所述喷枪对待喷涂工件进行喷涂前，关闭所述防尘罩以避免测头被污染。
进一步地，所述测头为三维照相机或三维扫描仪，该多个测头从不同角度获取待喷涂工件的多张图像。
进一步地，所述喷枪为一个多轴喷枪。
进一步地，所述喷涂系统包括一个传送平台，所述待喷涂工件位于该传送平台上，该传送平台用于将待喷涂工件送入喷涂系统以及将喷涂后工件送出喷涂系统。
进一步地，所述传送平台通过旋转或平移的方式传送工件。
进一步地，所述喷涂系统包括一个工控机，在喷涂系统工作时，所述工控机首先控制传送平台将待喷涂工件送入喷涂系统，再控制所述测头打开所述防尘罩并进行待喷涂工件的三维信息采集，然后处理所述待喷涂工件的三维信息并生成所述喷枪的喷涂路径，再控制所述喷枪根据该喷涂路径对待喷涂工件进行喷涂。
与现有技术相比，本发明的喷涂系统及其喷涂方法中，通过对待喷涂工件的三维信息的采集，可以快速获得待喷涂工件的位置形状信息，可以实现多种类、多形状及带孔洞工件的快速、高精度测量、喷涂，且不需要人工干预，即可自动获取待喷涂工件的喷涂定位尺寸。降低了人工成本，提高了生产效率和喷涂精度，保证了喷涂的均匀性。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
以下结合附图描述本发明的实施例，其中：
图1是本发明实施例提供的一种喷涂系统的透视图；及
图2是本发明实施例提供的一种喷涂方法的流程图。
具体实施方式
以下基于附图对本发明的具体实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅作为实施例，并不用于限定本发明的保护范围。
请参阅图1，本发明实施例提供的可自动获取喷涂定位尺寸的喷涂系统100包括工控机10、喷涂室20、多个测头30、喷枪40及传送平台50。
本实施例中，所述工控机10设于所述喷涂室20外，可以理解，所述工控机10亦可根据需要设于所述喷涂室20内。所述多个测头30及喷枪40均位于喷涂室20内，且设于喷涂室20的顶部，可以理解，所述多个测头30及喷枪40在喷涂室20中的具体位置及设置方式并不限于本实施例，例如，所述多个测头30及喷枪40也可设于喷涂室20的内侧壁上。
所述多个测头30用于获取喷涂系统100中待喷涂工件200的三维信息。所述测头30可为三维扫描仪或其他三维获取设备，该多个测头30能够从不同角度获取待喷涂工件200的多幅图像或三维数据。优选地，所述每个测头30上具有一个防尘罩(图未示)，在所述喷枪40对待喷涂工件200喷涂时，该防尘罩遮住测头30以避免测头30被污染。所述多个测头30的具体数量可为二个、三个、四个等等。所述测头30的固定方式不限，譬如，该测头30可通过测头支架固定在喷涂室20上。
所述工控机10能够处理所述多个测头30获取的待喷涂工件200的三维信息并生成所述喷枪40的喷涂路径。具体的，所述工控机10可通过计算机多目视觉成像原理重建出待喷涂工件200的空间模型，然后由此得到待喷涂工件200的三维信息。
所述喷枪40能够按照所述喷涂路径对待喷涂工件200进行喷涂。本实施例中，所述喷枪40通过两条平行的履带60设置于喷涂室20的顶部。优选地，所述喷枪40为一个多轴喷枪。
所述传送平台50能够承载所述待喷涂工件200，该传送平台50用于将待喷涂工件200送入喷涂系统100的喷涂室20以及将喷涂后工件200送出喷涂系统100的喷涂室20。所述传送平台50可通过旋转或平移的方式传送工件200。
请参阅图2，本发明实施例提供的喷涂系统100的喷涂方法包括以下步骤：开启工控机10，工控机10向传送平台50发出信号，控制传送平台50将待喷涂工件200送入喷涂系统100的喷涂室20中；工控机10给多个测头30发出信号，打开多个测头30的防尘罩，且让喷枪40回其喷涂室20中预设的原点，然后让多个测头30获取待喷涂工件200的三维信息；工控机10处理所述待喷涂工件200的三维信息并生成喷枪40的喷涂路径，再控制所述喷枪40根据该喷涂路径对待喷涂工件200进行喷涂；喷涂完毕后，喷枪40回其喷涂室20中预设的原点，将下一个待喷涂工件送入喷涂室20，并将喷涂后工件200送出喷涂室20。
所述待喷涂工件200的三维信息具体可为喷涂工件200的几何信息，例如，矩形工件的长宽厚，椭圆工件的长轴短轴等等。所述喷枪40在喷涂过程中，时时根据测量得到的待喷涂工件200的三维信息进行轴向角度的调整，保证喷涂的均匀性。
在所述喷涂系统100的工作过程中，在获取待喷涂工件200的三维信息时，打开所述防尘罩，在所述喷枪40对待喷涂工件200进行喷涂前，关闭所述防尘罩以避免测头30被污染。
与现有技术相比，本发明的喷涂系统及其喷涂方法中，通过对待喷涂工件的三维信息的采集，可以快速获得待喷涂工件的位置形状信息，可以实现多种类、多形状及带孔洞工件的快速、高精度测量、喷涂，且不需要人工干预，即可自动获取待喷涂工件的喷涂定位尺寸。降低了人工成本，提高了生产效率和喷涂精度，保证了喷涂的均匀性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种喷涂系统，其包括工控机、多个测头、喷涂室、传送平台及喷枪，待喷涂工件位于该传送平台上，多个所述测头固定于所述喷涂室，所述测头为三维扫描仪，多个所述测头用于从不同角度获取喷涂系统中待喷涂工件的三维信息，所述工控机处理多个所述测头获取的待喷涂工件的三维信息并生成所述喷枪的喷涂路径，所述喷枪按照所述喷涂路径对待喷涂工件进行喷涂。
2.如权利要求1所述的喷涂系统，其特征在于，多个所述测头从不同角度获取待喷涂工件的多幅图像或者三维数据。
3.如权利要求1所述的喷涂系统，其特征在于，每个所述测头上具有一个防尘罩，在所述喷枪对待喷涂工件喷涂时，该防尘罩遮住测头以避免测头被污染。
4.如权利要求1所述的喷涂系统，其特征在于，所述喷枪为一个多轴喷枪。
5.如权利要求1所述的喷涂系统，其特征在于，该传送平台用于将待喷涂工件送入喷涂系统以及将喷涂后工件送出喷涂系统。
6.如权利要求5所述的喷涂系统，其特征在于，所述传送平台通过旋转或平移的方式传送工件。
7.一种喷涂系统的喷涂方法，其包括以下步骤：提供喷涂室，将多个测头固定于喷涂室，所述测头为三维扫描仪；将待喷涂工件位于传送平台上；通过多个测头从不同角度获取待喷涂工件的三维信息；处理所述待喷涂工件的三维信息并生成一个喷枪的喷涂路径；所述喷枪根据该喷涂路径对待喷涂工件进行喷涂。
8.如权利要求7所述的喷涂系统的喷涂方法，其特征在于，每个所述测头上具有一个防尘罩，在获取待喷涂工件的三维信息时，打开所述防尘罩，在所述喷枪对待喷涂工件进行喷涂前，关闭所述防尘罩以避免测头被污染。
9.如权利要求8所述的喷涂系统的喷涂方法，其特征在于，该传送平台用于将待喷涂工件送入喷涂系统以及将喷涂后工件送出喷涂系统。
10.如权利要求9所述的喷涂系统的喷涂方法，其特征在于，所述喷涂系统包括一个工控机，在喷涂系统工作时，所述工控机首先控制传送平台将待喷涂工件送入喷涂系统，再控制所述测头打开所述防尘罩并进行待喷涂工件的三维信息采集，然后处理所述待喷涂工件的三维信息并生成所述喷枪的喷涂路径，再控制所述喷枪根据该喷涂路径对待喷涂工件进行喷涂。
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