CN111545375B - 一种定位喷涂方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种定位喷涂方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：在喷涂设备移动过程中，当喷涂设备上的检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，控制所述喷涂设备停止移动；控制所述喷涂设备上的喷枪对所述喷涂对象在所述定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作；当所述当前作业区域的定位标记物的属性信息不满足预设终止条件时，在完成所述当前作业区域的喷涂操作后，控制所述喷涂设备继续移动。本发明实施例通过喷涂设备上的检测设备对喷涂对象上设置的标记物进行检测，并根据检测结果确定喷涂设备的定位位置，解决了导航定位不准确的问题，提高了喷涂效率和喷涂质量。

Description

一种定位喷涂方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及喷涂机器人技术领域，尤其涉及一种定位喷涂方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

在喷涂工艺中，喷涂机器人的应用越来越广泛。喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，其显著优点是提升了喷涂的质量和喷涂效率。

喷涂机器人在封闭环境进行作业时，由于作业空间空旷且无线信号弱，传统的依靠BIM地图导航方式对喷涂机器人的导航定位不准确，连续作业难度大，从而会降低喷涂效率和喷涂质量。

发明内容

本发明实施例提供了一种定位喷涂方法、装置、系统及存储介质，以实现提高喷涂效率和喷涂质量。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位喷涂方法，该方法包括：

在喷涂设备移动过程中，当喷涂设备上的检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，控制所述喷涂设备停止移动；

控制所述喷涂设备上的喷枪对所述喷涂对象在所述定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作；

当所述当前作业区域的定位标记物的属性信息不满足预设终止条件时，在完成所述当前作业区域的喷涂操作后，控制所述喷涂设备继续移动。

进一步地，所述控制所述喷涂设备上的喷枪对所述喷涂对象在所述定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作，包括：

基于预设喷涂轨迹，控制所述喷涂设备上的喷枪对所述当前作业区域进行喷涂；

当所述喷涂设备上的检测设备检测到当前作业区域上设置的喷涂标记物时，确定完成所述当前作业区域的喷涂操作。

这样设置的好处在于，可以解决喷枪无法准确停止喷枪操作的问题，提高喷涂的效果。

进一步地，所述定位标记物的属性信息包括定位标记物的计数数量，所述预设终止条件包括定位标记物的计数数量等于预设计数数量。

进一步地，所述定位标记物的属性信息包括定位标记物所属的区域类型，所述区域类型包括开始区域、中间区域和结束区域，所述预设终止条件包括定位标记物所属的区域类型为结束区域。

进一步地，包括至少两个喷枪；其中，所述控制所述喷涂设备上的喷枪对所述喷涂对象在所述定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作，包括：

根据所述定位标记物的区域类型，控制所述喷涂设备上的喷枪对所述当前作业区域执行喷涂操作；其中，进行喷涂的喷枪数量根据所述区域类型确定。

这样设置的好处在于，可以提高喷涂效率和喷涂对象上的接缝连接效果。

进一步地，所述根据所述定位标记物的区域类型，控制所述喷涂设备上的喷枪对所述当前作业区域执行喷涂操作，包括：

当所述区域类型为开始区域时，控制所述喷涂设备上的至少一个喷枪对所述当前作业区域执行喷涂操作；

当所述区域类型为中间区域时，控制所述喷涂设备上的至少两个相邻的喷枪同时对所述当前作业区域执行喷涂操作；其中，所述至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸可调；

当所述区域类型为结束区域时，控制所述喷涂设备上的任意一个喷枪对所述当前作业区域执行喷涂操作。

进一步地，该方法还包括：

根据任意喷枪的喷幅尺寸、至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸，以及所述喷涂对象的长度，确定所述喷涂对象上设置的定位标记物的总数量。

进一步地，该方法还包括：

根据所述定位标记物的总数量、任意喷枪的喷幅尺寸以及至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸，将所述喷涂对象划分得到多个作业区域以确定所述定位标记物的位置。

进一步地，该方法还包括：

根据所述定位标记物的总数量、任意喷枪的喷幅尺寸、至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸以及喷涂设备的减速距离，将所述喷涂对象划分得到多个作业区域以确定所述定位标记物的位置。

进一步地，该方法还包括：

获取喷涂设备从上一作业区域到当前作业区域之间的移动距离，并确定所述移动距离与预设移动距离是否相同；

如果否，则执行报错操作。

这样设置的好处在于，可以对定位标记物的设置位置进行校正，当移动距离与预设移动距离不相同，说明定位标记物的设置位置有误，需要对设置位置进行调整，从而提高喷涂的准确率。

第二方面，本发明实施例还提供了一种定位喷涂装置，该装置包括：

定位标记物检测模块，用于在喷涂设备移动过程中，当喷涂设备上的检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，控制所述喷涂设备停止移动；

喷涂操作执行模块，用于控制所述喷涂设备上的喷枪对所述喷涂对象在所述定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作；

预设终止条件判断模块，用于当所述当前作业区域的定位标记物的属性信息不满足预设终止条件时，在完成所述当前作业区域的喷涂操作后，控制所述喷涂设备继续移动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种定位喷涂系统，该系统包括：喷涂设备和定位标记物；

其中，所述定位标记物，用于对喷涂设备的当前作业区域进行定位；

所述喷涂设备包括检测设备、喷枪和终端设备；

其中，所述检测设备，用于检测所述定位标记物；

所述喷枪，用于执行喷涂操作；

所述终端设备包括存储器和处理器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述程序被所述处理器执行时实现上述所涉及的任一所述的定位喷涂方法。

进一步地，所述定位标记物带有属性信息，所述属性信息包括所述定位标记物的计数数量和/或所属的区域类型；所述系统还包括：喷涂标记物，用于控制喷枪停止喷涂。

进一步地，所述检测设备包括定位检测设备和喷涂检测设备；其中，所述定位检测设备，用于检测定位标记物，喷涂检测设备，用于检测喷涂标记物。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行上述所涉及的任一所述的定位喷涂方法。

本发明实施例通过喷涂设备上的检测设备对喷涂对象上设置的标记物进行检测，并根据检测结果确定喷涂设备的定位位置，解决了导航定位不准确的问题，提高了喷涂效率和喷涂质量。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种定位喷涂方法的流程图。

图2是本发明实施例一提供的一种定位喷涂系统的示意图。

图3是本发明实施例二提供的一种定位喷涂方法的流程图。

图4是本发明实施例二提供的一种定位喷涂方法的具体实例流程图。

图5是本发明实施例三提供的一种定位喷涂方法的流程图。

图6是本发明实施例三提供的一种定位喷涂系统的示意图。

图7是本发明实施例四提供的一种定位喷涂装置的示意图。

图8是本发明实施例五提供的一种定位喷涂系统的结构示意图。

图9是本发明实施例五提供的一种定位喷涂系统的具体实例示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种定位喷涂方法的流程图，本实施例可适用于喷涂设备对多个作业区域进行喷涂的情况，该方法可以由定位喷涂装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于喷涂设备中。

具体包括如下步骤：

S110、在喷涂设备移动过程中，当喷涂设备上的检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，控制喷涂设备停止移动；

其中，喷涂设备包括可进行喷漆或喷涂其他涂料的工业设备。

其中，检测设备可用于对定位标记物进行检测，在喷涂设备的移动过程中，喷涂设备上的检测设备随喷涂设备同步移动。在一个实施例中，可选的，检测设备相对于水平面的高度与定位标记物相对于水平面的高度相同。其中，水平面可以是喷涂设备移动时所处的移动平面。在实际应用中，可根据检测设备的相对高度，在喷涂对象上设置定位标记物，以便检测设备在移动过程中对定位标记物进行检测。

其中，定位标记物可用于对喷涂设备的停止位置进行定位。在一个实施例中，可选的，定位标记物可以是美纹纸。美纹纸是一种可用作室内装饰和喷涂用纸，具备便于粘贴和可识别度高等特点。示例性的，当定位标记物为美纹纸时，检测设备具体可以激光传感器。

在一个实施例中，可选的，当喷涂设备上的检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，喷涂设备立即停止移动。在另一个实施例中，可选的，当喷涂设备上的检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，喷涂设备在移动预设减速距离后停止移动。在一个实施例中，可选的，上述两种停止移动的方式，均需保证喷涂设备的当前停止位置在喷涂作业区域的中心位置。其中，示例性的，喷涂设备的底盘位置在喷涂作业区域的中心位置。

S120、控制喷涂设备上的喷枪对喷涂对象在定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作；

其中，喷枪可利用液体或压缩空气的迅速释放作为动力从而实现喷涂操作的设备。示例性的，喷枪的类型可以是普压式喷枪和加压式喷枪。此处对喷枪不作限定。其中，喷涂方向包括从下到上。

S130、当当前作业区域的定位标记物的属性信息不满足预设终止条件时，在完成当前作业区域的喷涂操作后，控制喷涂设备继续移动。

在一个实施例中，可选的，定位标记物的属性信息包括定位标记物的计数数量，预设终止条件包括定位标记物的计数数量等于预设计数数量。

其中，示例性的，当检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，对定位标记物进行计数，确定与定位标记物对应的计数数量。其中，示例性的，预设计数数量可以是喷涂对象上设置定位标记物的总数量。在一个实施例中，当预设喷涂轨迹为单一方向上的喷涂路径时，可选的，根据喷涂对象的长度和喷枪的喷幅尺寸，确定定位标记物的总数量。其中，示例性的，单一方向上的喷涂路径从下到上。具体的，设喷涂对象的长度为L，喷枪的喷幅尺寸为A，则定位标记物的总数量N1＝L/A。

在一个实施例中，可选的，定位标记物的属性信息包括定位标记物所属的区域类型，区域类型包括开始区域、中间区域和结束区域，预设终止条件包括定位标记物所属的区域类型为结束区域。

其中，具体的，可根据定位标记物的计数数量和总数量，确定定位标记物所属的区域类型。示例性的，当定位标记物的计数数量为1时，则该定位标记物的区域类型为开始区域；当定位标记物的计数数量小于总数量时，则该定位标记物的区域类型为中间区域；当定位标记物的计数数量等于总数量时，则该定位标记物的区域类型为结束区域。

图2是本发明实施例一提供的一种定位喷涂系统的示意图，图2以预设喷涂轨迹为从下到上进行喷涂，喷涂设备的移动方向为向右为正方向进行举例说明。图2中的喷涂对象的长度为L，喷涂对象包括5个作业区域，且各作业区域的长度均为A。在每个作业区域中均设置有定位标记物。其中，5个作业区域包括1个开始区域，3个中间区域和1个结束区域。图2示出的喷涂标记物以连续的形式设置在喷涂对象上。图2还示出了喷涂设备，该喷涂设备包括底盘和喷枪，则作业区域的长度可根据喷枪的喷幅尺寸确定。其中，图2中喷枪位置的图示也可以表示检测设备。在另一实施例中，当喷枪的横坐标和检测设备的横坐标不同时，可根据二者横坐标之间的差值距离调整定位标记物的位置。示例性的，将喷涂设备的移动方向设置为横坐标的正方向，喷枪横坐标为x1，检测设备的横坐标为x2，且x1-x2＝xm，其中，xm为正值。假设当前作业区域的中心位置为当前停止位置，则定位标记物的横坐标x与当前作业区域的中心位置的横坐标x0之间满足：x-x0＝xm，其中，xm为正值。在本实施例中，喷枪横坐标与喷涂设备的底盘横坐标相同。

本实施例的技术方案，通过喷涂设备上的检测设备对喷涂对象上设置的标记物进行检测，并根据检测结果确定喷涂设备的定位位置，解决了导航定位不准确的问题，提高了喷涂效率和喷涂质量。

在上述实施例的基础上，可选的，还包括：获取喷涂设备从上一作业区域到当前作业区域之间的移动距离，并确定移动距离与预设移动距离是否相同；如果否，则执行报错操作。

其中，示例性的，当喷涂对象上各作业区域的范围相同时，预设移动距离包括作业区域在沿喷涂设备移动方向上的尺寸长度。当预设喷涂轨迹为单一方向上的喷涂路径时，预设移动距离也可以是喷枪的喷幅尺寸。这样设置的好处在于，可以通过预设移动距离对定位标记物的设置位置进行校对。当移动距离与预设移动距离不同时，此处的定位标记物的设置位置可能不准确，此时可对该定位标记物的设置位置进行调整。从而提高定位喷涂的准确度。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种定位喷涂方法的流程图，本实施例的技术方案是上述实施例的基础上的进一步细化。可选的，所述控制所述喷涂设备上的喷枪对所述喷涂对象在所述定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作，包括：基于预设喷涂轨迹，控制所述喷涂设备上的喷枪对所述当前作业区域进行喷涂；当所述喷涂设备上的检测设备检测到当前作业区域上设置的喷涂标记物时，确定完成所述当前作业区域的喷涂操作，并控制所述喷涂设备上的喷枪停止喷涂。

本实施例的具体实施步骤包括：

S210、在喷涂设备移动过程中，当喷涂设备上的检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，控制喷涂设备停止移动；

S220、基于预设喷涂轨迹，控制喷涂设备上的喷枪对喷涂对象在定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作；

其中，示例性的，预设喷涂轨迹可以是从上到下、从下到上、从左到右和从右到左，也可以是圆形轨迹和方形轨迹，当然，还可以是不规则轨迹。具体的，可根据喷涂任务和当前作业区域的形状特征，确定预设喷涂轨迹。其中，当前作业区域包括与预设喷涂轨迹对应的作业区域。示例性的，当预设喷涂轨迹为从上到下时，则当前作业区域包括喷枪的喷幅尺寸内的区域；当预设喷涂轨迹为圆形轨迹时，则当前作业区域包括喷枪的喷幅尺寸内的区域和圆形轨迹区域。

S230、当喷涂设备上的检测设备检测到当前作业区域上设置的喷涂标记物时，确定完成当前作业区域的喷涂操作；

其中，检测设备可用于对喷涂标记物进行检测。在一个实施例中，可选的，检测定位标记物和喷涂标记物的检测设备为同一检测设备。具体的，在检测设备检测到定位标记物后，该检测设备随喷涂设备上的喷枪进行同步移动。当该检测设备检测到喷涂标记物时，确定完成喷涂操作。在另一个实施例中，检测定位标记物和喷涂标记物的检测设备不是同一个检测设备。示例性的，设检测定位标记物的检测设备为检测设备，设检测喷涂标记物的检测设备为检测设备，则在检测设备检测到定位标记物后，检测设备可随喷涂设备上的喷枪进行同步移动。当检测设备检测到喷涂标记物时，确定完成喷涂操作。这样设置的好处在于，如果仅通过一个检测设备对定位标记物和喷涂标记物进行检测，由于检测设备在检测喷涂标记物的过程中需要随喷枪进行移动，在完成喷涂操作后，喷涂设备开始移动，且在移动的过程中检测设备也需要回到与定位标记物高度相同的位置，容易出现对定位标记物检测不及时的情况，导致定位错误。设置两个不同的检测设备可以有效的避免上述技术问题，提高定位的准确性。

其中，喷涂标记物可用于控制喷枪停止喷涂。具体的，喷涂标记物可设置在预设喷涂轨迹的终点位置，当检测到喷涂标记物时，确定完成喷涂操作，并控制喷涂设备上的喷枪停止喷涂。在一个实施例中，可选的，喷涂标记物可以是美纹纸。美纹纸是一种可用作室内装饰和喷涂用纸，具备便于粘贴和可识别度高等特点。示例性的，当喷涂标记物为美纹纸时，检测喷涂标记物的检测设备具体可以激光传感器。

在预设喷涂轨迹中设置喷涂标记物的好处在于，可以保证喷枪可以及时的停止喷涂操作，避免预设喷涂轨迹数据不准确时，或喷枪停止时机不及时，导致喷涂质量较差的问题。

S240、当当前作业区域的定位标记物的属性信息不满足预设终止条件时，在完成当前作业区域的喷涂操作后，控制喷涂设备继续移动。

图4是本发明实施例二提供的一种定位喷涂方法的具体实例流程图。在喷枪执行喷涂操作的过程中，判断是否检测到喷涂标记物，如果否，则继续对喷涂标记物进行检测，如果是，则喷枪停止喷涂，并判断与该喷涂操作对应的定位标记物的属性信息是否满足预设终止条件，示例性的，属性信息可以是计数数量，预设终止条件可以是预设计数数量，预设计数数量可以是喷涂对象上定位标记物的总数量。如果是，则结束喷涂任务，如果否，则控制喷涂设备继续移动，判断是否检测到定位标记物，如果否，则继续对定位标记物进行检测，如果是，则喷涂设备停止移动，且控制喷涂设备上的喷枪执行喷涂操作。

本实施例的技术方案，通过在执行喷涂的过程中，通过喷涂对象上的喷涂标记物控制喷枪停止喷涂，解决了喷枪在喷涂过程中不能准确停止的问题，提高了喷涂效率。

实施例三

图5是本发明实施例三提供的一种定位喷涂方法的流程图，本实施例的技术方案是上述实施例的基础上的进一步细化。可选的，所述喷涂设备包括至少两个喷枪；其中，所述控制所述喷涂设备上的喷枪对所述喷涂对象在所述定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作，包括：根据所述定位标记物的区域类型，控制所述喷涂设备上的喷枪对所述当前作业区域执行喷涂操作；其中，进行喷涂的喷枪数量根据所述区域类型确定。

本实施例的具体实施步骤包括：

S310、在喷涂设备移动过程中，当喷涂设备上的检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，控制喷涂设备停止移动；

S320、根据定位标记物的区域类型，控制喷涂设备上的喷枪对当前作业区域执行喷涂操作；其中，进行喷涂的喷枪数量根据区域类型确定。

在一个实施例中，可选的，根据定位标记物的计数数量和总数量，确定定位标记物的区域类型。示例性的，当定位标记物的计数数量为1时，则该定位标记物的区域类型为开始区域；当定位标记物的计数数量小于总数量时，则该定位标记物的区域类型为中间区域；当定位标记物的计数数量等于总数量时，则该定位标记物的区域类型为结束区域。

在另一个实施例中，可选的，定位标记物带有属性信息，其中，所述属性信息包括当前定位标记物的计数数量和/或区域类型。具体的，喷涂对象上的每个定位标记物均带有与各定位标记物对应的属性信息，如定位标记物A带有属性信息1，定位标记物B带有属性信息2等等。其中，示例性的，定位标记物可以是二维码或条形码，根据各定位标记物带有的属性信息生成与各属性信息对应的二维码或条形码。在一个实施例中，可选的，当定位标记物是二维条码或条形码时，检测设备可以是射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)设备。

在一个实施例中，可选的，当区域类型为开始区域时，控制喷涂设备上的至少一个喷枪对当前作业区域执行喷涂操作；当区域类型为中间区域时，控制喷涂设备上的至少两个相邻的喷枪同时对当前作业区域执行喷涂操作；其中，至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸可调；当区域类型为结束区域时，控制喷涂设备上的任意一个喷枪对当前作业区域执行喷涂操作。

由于不同喷涂对象的长度可能不同，但喷枪的喷幅尺寸通常是固定的。当采用喷涂设备对不同喷涂对象进行喷涂时，可能会出现结束区域的喷涂区域宽度小于喷枪的喷幅尺寸的情况，从而需要更换喷枪或通过人工的方式对喷涂对象的结束区域进行喷涂，大大降低喷涂的效率。

其中，具体的，当区域类型为开始区域时，控制喷涂设备上的一个喷枪或多个喷枪对当前作业区域执行喷涂操作。采用一个喷枪进行喷涂可以保证开始区域的喷涂效果。由于开始区域的喷涂区域宽度不会受到喷枪喷幅尺寸的限制，因此，采用多个喷枪进行喷涂可以提高喷涂的效率。其中，当采用多个喷枪进行喷涂时，该多个喷枪的位置依次相邻。

其中，具体的，当区域类型为中间区域时，控制喷涂设备上的至少两个相邻的喷枪对当前作业区域执行喷涂操作。在每个喷枪的喷幅尺寸相对固定的情况下，至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸可以根据需求进行调整。示例性的，当喷枪1和喷枪2的喷幅尺寸均为A时，则二者的组合喷幅尺寸大于等于A且小于等于2A。在使用至少两个相邻的喷枪进行喷涂时，组合喷幅尺寸内的每个喷枪之间的喷涂连接，相对于不同区域之间的喷涂连接效果更好，因此，在中间区域采用至少两个喷枪进行喷涂既可以提高喷涂对象上的喷涂连接效果，又可以提高喷涂效率。

其中，具体的，当区域类型为结束区域时，控制喷涂设备上的任意一个喷枪对当前作业区域执行喷涂操作。为保证最后区域的喷涂效果，通常会提前规划结束区域的区域宽度。其中，示例性的，当区域类型为结束区域时，对当前作业区域执行喷涂操作的喷枪为喷枪1，则该当前作业区域的区域宽度等于喷枪1的喷幅尺寸。

S330、当当前作业区域的定位标记物的属性信息不满足预设终止条件时，在完成当前作业区域的喷涂操作后，控制喷涂设备继续移动。

在一个实施例中，可选的，定位标记物的属性信息包括定位标记物的计数数量，预设终止条件包括定位标记物的计数数量等于预设计数数量。其中，示例性的，预设计数数量可以是定位标记物的总数量。

在一个实施例中，可选的，根据任意喷枪的喷幅尺寸、至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸，以及喷涂对象的长度，确定所述喷涂对象上设置的定位标记物的总数量。

其中，定位标记物的总数量的数值为正整数。其中，任意喷枪的喷幅尺寸包括对结束区域进行喷涂的喷枪的喷幅尺寸。当开始区域采用任意一个喷枪进行喷涂时，则任意喷枪的喷幅尺寸还包括对开始区域进行喷涂的喷枪的喷幅尺寸。示例性的，当喷涂设备上设置有两个喷枪，分别为喷枪1和喷枪2时，且喷枪1和喷枪2的喷幅尺寸均为A1，喷涂对象的长度为L。在一个实施例中，开始区域和结束区域分别采用喷枪1和喷枪2进行喷涂操作，中间区域采用喷枪1和喷枪2同时进行喷涂操作。则定位标记物的总数量N满足公式：N＝(L-2A1)/A2。其中，A2为喷枪1和喷枪2的组合喷幅尺寸。在实际计算中，可通过调整A2的数值使得总数量N为正整数。其中，A1≤A2≤2A1。在另一个实施例中，开始区域和中间区域分别采用喷枪1和喷枪2同时进行喷涂操作，结束区域采用喷枪2进行喷涂操作。则定位标记物的总数量N满足公式：N＝(L-A1)/A2。此处对定位标记物的计算方式不作限定，具体的可根据在实际应用中喷涂对象上每个作业区域采用的喷枪数量具体确定。

在一个实施例中，可选的，根据定位标记物的总数量、任意喷枪的喷幅尺寸以及至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸，将喷涂对象划分得到多个作业区域以确定定位标记物的位置。

其中，示例性的，定位标记物设置在每一个作业区域的中心位置。在本实施例中，当检测设备检测到定位标记物时，喷涂设备立即停止。通过计算定位标记物的总数量，已经确定每个作业区域使用的喷枪数量，以及至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸。因此，在对作业区域进行划分时，每个作业区域划分的区域宽度可根据该作业区域内使用的喷枪数量和喷枪的喷幅尺寸确定。示例性的，当开始区域使用一个喷枪进行喷涂时，则开始区域的区域宽度为该喷枪的喷幅尺寸。当中间区域使用两个相邻的喷枪进行喷涂时，则中间区域的区域宽度为两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸。在将喷涂对象划分为多个作业区域后，将定位标记物分别设置在每个作业区域的中心位置。

在另一个实施例中，可选的，根据定位标记物的总数量、任意喷枪的喷幅尺寸、至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸以及喷涂设备的减速距离，将喷涂对象划分得到多个作业区域以确定定位标记物的位置。

在本实施例中，当检测设备检测到定位标记物时，喷涂设备移动减速距离后停止。其中，减速距离可根据喷涂设备的设备手册，或实验测量确定。在根据每个作业区域的喷枪数量和喷枪的喷幅尺寸，对喷涂对象的作业区域进行划分后，每个作业区域中的定位标记物的位置与该作业区域的中心位置之间的距离为喷涂设备的减速距离。

图6是本发明实施例三提供的一种定位喷涂系统的示意图，图4以当检测设备检测到定位标记物时，喷涂设备移动减速距离后停止，且减速距离等于A1/2为例进行举例说明。图4中的A1和A2分别表示各作业区域的区域宽度。喷涂设备上的a和b分别表示喷枪a和喷枪b。具体的，当分别使用喷枪a和喷枪b对开始区域和结束区域进行喷涂，使用喷枪a和喷枪b同时对中间区域进行喷涂，则A1可以是喷枪a或喷枪b的喷幅尺寸，A2可以是喷枪a和喷枪b的组合喷幅尺寸。以喷涂设备上的底盘为参考位置，图4给出了各相邻作业区域之间喷涂设备的移动距离。

本实施例的技术方案，通过根据标记物的区域类型，控制不同数量的喷枪对当前作业区域执行喷涂操作，解决了单一喷枪喷涂效果较差的问题，提高了喷涂的效率，并使得喷涂对象上的接缝连接效果更好。

实施例四

图7是本发明实施例四提供的一种定位喷涂装置的示意图。本实施例可适用于喷涂设备对多个作业区域进行喷涂的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置于喷涂设备。该定位喷涂装置包括：定位标记物检测模块410、喷涂操作执行模块420和预设终止条件判断模块430。

其中，定位标记物检测模块410，用于在喷涂设备移动过程中，当喷涂设备上的检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，控制喷涂设备停止移动；

喷涂操作执行模块420，用于控制喷涂设备上的喷枪对喷涂对象在定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作；

预设终止条件判断模块430，用于当当前作业区域的定位标记物的属性信息不满足预设终止条件时，在完成当前作业区域的喷涂操作后，控制喷涂设备继续移动。

本实施例的技术方案，通过喷涂设备上的检测设备对喷涂对象上设置的标记物进行检测，并根据检测结果确定喷涂设备的定位位置，解决了导航定位不准确的问题，提高了喷涂效率和喷涂质量。

在上述技术方案的基础上，可选的，喷涂操作执行模块420具体用于：

基于预设喷涂轨迹，控制喷涂设备上的喷枪对当前作业区域进行喷涂；当喷涂设备上的检测设备检测到当前作业区域上设置的喷涂标记物时，确定完成当前作业区域的喷涂操作。

在上述实施例的基础上，可选的，定位标记物的属性信息包括定位标记物的计数数量，预设终止条件包括定位标记物的计数数量等于预设计数数量。

在上述实施例的基础上，可选的，定位标记物的属性信息包括定位标记物所属的区域类型，区域类型包括开始区域、中间区域和结束区域，预设终止条件包括定位标记物所属的区域类型为结束区域。

在上述实施例的基础上，可选的，喷涂设备包括至少两个喷枪；喷涂操作执行模块420包括：

喷涂操作执行单元，用于根据定位标记物的区域类型，控制喷涂设备上的喷枪对当前作业区域执行喷涂操作；其中，进行喷涂的喷枪数量根据区域类型确定。

在上述实施例的基础上，可选的，喷涂操作执行单元，具体用于：

当区域类型为开始区域时，控制喷涂设备上的至少一个喷枪对当前作业区域执行喷涂操作；

当区域类型为中间区域时，控制喷涂设备上的至少两个喷枪同时对当前作业区域执行喷涂操作；其中，至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸可调；

当区域类型为结束区域时，控制喷涂设备上的任意一个喷枪对当前作业区域执行喷涂操作。

在上述实施例的基础上，可选的，根据任意喷枪的喷幅尺寸、至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸，以及喷涂对象的长度，确定所述喷涂对象上设置的定位标记物的总数量。

在上述实施例的基础上，可选的，根据定位标记物的总数量、任意喷枪的喷幅尺寸以及至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸，将喷涂对象划分得到多个作业区域以确定定位标记物的位置。

在上述实施例的基础上，可选的，根据定位标记物的总数量、任意喷枪的喷幅尺寸、至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸以及喷涂设备的减速距离，将喷涂对象划分得到多个作业区域以确定定位标记物的位置。

在上述实施例的基础上，可选的，该装置还包括：

移动距离获取模块，用于获取喷涂设备从上一作业区域到当前作业区域之间的移动距离，并确定移动距离与预设移动距离是否相同；如果否，则执行报错操作。

本发明实施例所提供的定位喷涂装置可以用于执行本发明实施例所提供的定位喷涂方法，具备执行方法相应的功能和有益效果。

值得注意的是，上述定位喷涂装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例五

图8是本发明实施例五提供的一种定位喷涂系统的结构示意图，本发明实施例四为本发明上述实施例任一所述的定位喷涂方法的实现提供服务，可配置本发明实施例三中所述的定位喷涂装置。

该定位喷涂系统的组件包括喷涂设备50和定位标记物51；其中，定位标记物51，用于对喷涂设备50的当前作业区域进行定位；喷涂设备50包括检测设备501、喷枪502和终端设备503；其中，检测设备501，用于检测定位标记物51；喷枪502，用于执行喷涂操作；终端设备503包括存储器5031和处理器5032，其中，存储器5031存储有计算机程序，程度被处理器5032执行时实现如上述实施例任一所述的定位喷涂方法。

在一个实施例中，可选的，定位喷涂系统的喷枪数量包括至少两个。

在一个实施例中，可选的，定位标记物51带有属性信息，所述属性信息包括所述定位标记物的计数数量和/或所属的区域类型。

在一个实施例中，可选的，定位喷涂系统还包括喷涂标记物，用于控制喷枪停止喷涂。

在一个实施例中，可选的，检测设备501包括定位检测设备和喷涂检测设备；其中，定位检测设备，用于检测定位标记物51，喷涂检测设备，用于检测喷涂标记物。

图9是本发明实施例五提供的一种定位喷涂系统的具体实例示意图。图9所示的定位喷涂系统包括喷枪1，喷枪2、喷涂设备本体3、底盘5、喷涂检测设备5、定位检测设备6、喷涂标记物7和定位标记物8以及其他安装固定辅助零部件(图中未示出)。需要说明的是，图9只是对定位喷涂系统进行举例解释说明，并非对其进行限定。图9中示出的定位喷涂系统中各组件的位置关系可根据实际应用进行调整。

终端设备503的存储器5031作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的定位喷涂方法对应的程序指令/模块(例如，定位标记物检测模块410、喷涂操作执行模块420和预设终止条件判断模块430)。处理器5032通过运行存储在存储器5031中的软件程序、指令以及模块，从而执行终端设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的定位喷涂方法。

存储器5031可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器5031可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器5031可进一步包括相对于处理器5032远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通过上述定位喷涂系统，解决了导航定位不准确的问题，提高了喷涂效率和喷涂质量。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种定位喷涂方法，该方法包括：

在喷涂设备移动过程中，当喷涂设备上的检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，控制喷涂设备停止移动；

控制喷涂设备上的喷枪对喷涂对象在定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作；

当当前作业区域的定位标记物的属性信息不满足预设终止条件时，在完成当前作业区域的喷涂操作后，控制喷涂设备继续移动。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的定位喷涂方法中的相关操作。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种定位喷涂方法，其特征在于，包括：

在喷涂设备移动过程中，当喷涂设备上的检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，控制所述喷涂设备停止移动；

控制所述喷涂设备上的喷枪对所述喷涂对象在所述定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作；

当所述当前作业区域的定位标记物的属性信息不满足预设终止条件时，在完成所述当前作业区域的喷涂操作后，控制所述喷涂设备继续移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述喷涂设备上的喷枪对所述喷涂对象在所述定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作，包括：

基于预设喷涂轨迹，控制所述喷涂设备上的喷枪对所述当前作业区域进行喷涂；

当所述喷涂设备上的检测设备检测到当前作业区域上设置的喷涂标记物时，确定完成所述当前作业区域的喷涂操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位标记物的属性信息包括定位标记物的计数数量，所述预设终止条件包括定位标记物的计数数量等于预设计数数量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位标记物的属性信息包括定位标记物所属的区域类型，所述区域类型包括开始区域、中间区域和结束区域，所述预设终止条件包括定位标记物所属的区域类型为结束区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述喷涂设备包括至少两个喷枪；其中，所述控制所述喷涂设备上的喷枪对所述喷涂对象在所述定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作，包括：

根据所述定位标记物的区域类型，控制所述喷涂设备上的喷枪对所述当前作业区域执行喷涂操作；其中，进行喷涂的喷枪数量根据所述区域类型确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位标记物的区域类型，控制所述喷涂设备上的喷枪对所述当前作业区域执行喷涂操作，包括：

当所述区域类型为开始区域时，控制所述喷涂设备上的至少一个喷枪对所述当前作业区域执行喷涂操作；

当所述区域类型为中间区域时，控制所述喷涂设备上的至少两个相邻的喷枪同时对所述当前作业区域执行喷涂操作；其中，所述至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸可调；

当所述区域类型为结束区域时，控制所述喷涂设备上的任意一个喷枪对所述当前作业区域执行喷涂操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

根据任意喷枪的喷幅尺寸、至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸，以及所述喷涂对象的长度，确定所述喷涂对象上设置的定位标记物的总数量。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述定位标记物的总数量、任意喷枪的喷幅尺寸以及至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸，将所述喷涂对象划分得到多个作业区域以确定所述定位标记物的位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述定位标记物的总数量、任意喷枪的喷幅尺寸、至少两个相邻的喷枪的组合喷幅尺寸以及喷涂设备的减速距离，将所述喷涂对象划分得到多个作业区域以确定所述定位标记物的位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取喷涂设备从上一作业区域到当前作业区域之间的移动距离，并确定所述移动距离与预设移动距离是否相同；

如果否，则执行报错操作。

11.一种定位喷涂装置，其特征在于，包括：

定位标记物检测模块，用于在喷涂设备移动过程中，当喷涂设备上的检测设备检测到喷涂对象上的定位标记物时，控制所述喷涂设备停止移动；

喷涂操作执行模块，用于控制所述喷涂设备上的喷枪对所述喷涂对象在所述定位标记物对应的当前作业区域执行喷涂操作；

预设终止条件判断模块，用于当所述当前作业区域的定位标记物的属性信息不满足预设终止条件时，在完成所述当前作业区域的喷涂操作后，控制所述喷涂设备继续移动。

12.一种定位喷涂系统，其特征在于，包括：喷涂设备和定位标记物；

其中，所述定位标记物，用于对喷涂设备的当前作业区域进行定位；

所述喷涂设备包括检测设备、喷枪和终端设备；

其中，所述检测设备，用于检测所述定位标记物；

所述喷枪，用于执行喷涂操作；

所述终端设备包括存储器和处理器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-10任一所述的定位喷涂方法。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述定位标记物带有属性信息，所述属性信息包括所述定位标记物的计数数量和/或所属的区域类型；所述系统还包括：喷涂标记物，用于控制喷枪停止喷涂。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述检测设备包括定位检测设备和喷涂检测设备；其中，所述定位检测设备，用于检测定位标记物，喷涂检测设备，用于检测喷涂标记物。

15.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-10中任一所述的定位喷涂方法。

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